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Title:
METHOD AND DEVICE FOR THE HYDROSTATIC BRAKING OF A VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2007/073891
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a device (1) and a method for the controlled braking of a vehicle using a hydrostatic drive (3). The hydrostatic drive (3) comprises at least two pivotable hydraulic engines (6) that are each connected to an axle of the drive (3) and are driven by a hydraulic pump (5). The braking torque is carried out primarily by means of the actuating element (16) of the braking system. The excessive braking or blocking of individual wheels is prevented by an antiblocking function. To this end, the actual rotational speed of each individual hydraulic engine (6) is compared with a nominal value and the resulting regulating deviation (F) is converted by means of a regulator into a regulating variable (R) which superimposes the primarily defined control variable (S). The dynamic axle load displacement is taken into account as a result of the deceleration of the vehicle. To this end, the dynamic axle load displacement is determined by multiplication of the vehicle deceleration determined by differentiation from the instantaneous vehicle speed, with a geometry factor hs/1, and a regulating value (RI) proportional thereto is produced for the hydraulic engines. This superimposes the pre-defined values for the engines of the front and rear vehicle axles. The resulting adjusting variables are used for the electro-proportional displacement of the hydraulic engines.

Inventors:
BEHM MARTIN (DE)
Application Number:
PCT/EP2006/012125
Publication Date:
July 05, 2007
Filing Date:
December 15, 2006
Export Citation:
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Assignee:
BOSCH REXROTH AG (DE)
BEHM MARTIN (DE)
International Classes:
B60T8/17; B60K17/356; B60T10/04; F16H61/40; F16H61/4157; F16H61/46; F16H61/472
Foreign References:
EP0653324A11995-05-17
EP0599263A21994-06-01
EP1431098A12004-06-23
DE19638421A11997-03-27
Attorney, Agent or Firm:
KÖRFER, Thomas (Sonnenstrasse 33, München, DE)
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Claims:
Ansprüche

1. Verfahren zum kontrollierten Bremsen eines Fahrzeugs (2) mit hydrostatischem Fahrantrieb (3) , wobei der hydrostatische Fahrantrieb (3) zumindest zwei verschwenkbare, mit je einer Achse (4) des Fahrantriebs (3) verbundene, von einer Hydropumpe (5) angetriebene Hydromotoren (6) aufweist, die von jeweils einem Regelkreis (7) geregelt werden, wobei blockierende Räder mittels einer Regelung des Regelkreises (7) der Hydromotoren (6) verhindert werden, indem die Regelung für jede Achse (4) des Fahrantriebs (3) kontinuierlich jeweils eine Führungsgröße (F) aus

Sollwert-Istwert Differenz einer Drehzahl des angetriebenen Rads (17) bestimmt und diese Führungsgröße

(F) jeweils in den Regelkreis (7) rückgekoppelt wird, und wobei zum Bereitstellen einer verzögerungsabhängigen Bremskraftverteilung (F Br ,v/ Fßr.h) auf die jeweilige Achse (4) durch ein Steuerprogramm eine Verlagerung der Achslast (δF) des Fahrzeugs (2) aus der momentanen Verzögerung (a) des Fahrzeugs dynamisch bestimmt wird und eine resultierende Bremskraft (F Br ,v/ Fßr,h) auf die von dem Hydromotor (6) angetriebene Achse (4) ermittelt wird und über den der jeweiligen Achse (4) zugeordneten Hydromotor (6) durch Einstellen eines entsprechenden Schwenkwinkels umgesetzt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die momentane Verzögerung (a) durch Differenzieren einer momentanen Lineargeschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (2) relativ zu einer Unterlage (20) bestimmt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet.

dass aus der momentanen Verzögerung (a) durch Multiplikation mit einem Geometriefaktor (G) die Verlagerung der Achslast (δF) des Fahrzeugs (2) berechnet wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet, dass der Geometriefaktor (G) des Fahrzeugs (2) aus dem Verhältnis der Höhe eines Fahrzeugschwerpunkts (h s ) zu dem Abstand (1) der Achsen (4a, 4b) berechnet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4 , dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft (F Br ,v) auf die in Fahrtrichtung (15) vordere Achse (4a) sich durch eine Addition einer vorgegebenen Bremskraft (F Br ) zu der Verlagerung der

Achslast (δF) ergibt, wobei der Hydromotor (6) bzw. die

Hydromotoren (6) der vorderen Achse (4a) entsprechend in

Richtung größeren Schluckvolumens verstellt wird bzw. verstellt werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft (F B R,h) auf die hintere Achse (4b) sich durch eine Subtraktion der Verlagerung der Achslast (δF) von der vorgegebenen Bremskraft (F Br ) ergibt, wobei der Hydromotor (6) oder die Hydromotoren (6) der hinteren Achse (4b) entsprechend in Richtung kleineren Schluckvolumens verstellt wird bzw. verstellt werden.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine aus der Regelung resultierende Verstellung jedes Hydromotors (6) durch eine überlagerung der aktuell ermittelten Führungsgröße (F) mit einer von außen mittels eines Steuergeräts (16) vorgegebenen veränderlichen Steuergröße (S) bestimmt wird

8. Verfahren nach Anspruch 7 ,

dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkwinkel der an der in Fahrtrichtung (15) vorderen Achse (4a) angeordneten Hydromotoren (6) größer eingestellt werden als die Schwenkwinkel der an der hinteren Achse (4b) angeordneten Hydromotoren (6) .

9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8 , dadurch gekennzeichnet, dass auf ein angetriebenes Rad (17) des Fahrzeugs (2) an seiner in Fahrtrichtung (15) vorne liegenden Achse (4a) zusätzlich zu einer von außen vorgegebenen Bremskraft (F Br ) die dynamisch ermittelte Verlagerung der Achslast (δF) wirkt.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass auf ein angetriebenes Rad (17) des Fahrzeugs (2) an seiner hinteren Achse (4b) die dynamisch ermittelte Verlagerung der Achslast (δF) von der von außen vorgegebenen Bremskraft (F Br ) pro Rad subtrahiert wird.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Hydropumpe (5) , mit dem Steuergerät (16) und mit dem Regler ein weiterer Regelkreis (7b) gebildet wird und ein Fördervolumen der Hydropumpe (5) dadurch geregelt wird, dass die Addition der von außen vorgegebenen Steuergröße (S) zu den ermittelten Führungsgrößen (F) aller Hydromotoren (6) eine Veränderung eines Fördervolumens der Hydropumpe (5) bewirkt.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fördervolumen der Hydropumpe (5) indem Maß verringert wird, in dem sich ein Gesamtdurchfluss aller Hydromotoren (6) verringert.

13. Vorrichtung (1) zum kontrollierten Bremsen eines Fahrzeugs (2) mit hydrostatischem Fahrantrieb (3) , wobei

der hydrostatische Fahrantrieb (3) zumindest zwei verschwenkbare, mit je einer Achse (4) des Fahrantriebs (3) verbundene, von einer Hydropumpe (5) angetriebene Hydromotoren (6) mit einer Regeleinrichtung (7a) zur kontinuierlichen Rückkopplung eine Führungsgröße (F) aus Sollwert-Istwert Differenz einer Drehzahl des angetriebenen Rads (17) in die Regeleinrichtung (7a) aufweist, wobei mittels der Regeleinrichtung (7a) ein Antiblockiersystem zum Bereitstellen einer Bremskraftverteilung (F Br ,v, F Br ,h) auf die Achsen (4a, 4b) des Fahrantriebs (3) vorgesehen ist, wobei die Regeleinrichtung (7a) eine dynamische Bestimmung der Verlagerung der Achslast (δF) des Fahrzeugs (2) aus der momentanen Verzögerung (a) des Fahrzeugs (2) vornimmt, und wobei die Regeleinrichtung (7a) eine resultierende Bremskraft (F Br ,v/ F Br ,h) auf die von dem Hydromotor (6) angetriebene Achse (4) ermittelt und über den der jeweiligen Achse (4a, 4b) zugeordneten Hydromotor (6) durch Einstellen eines entsprechenden Schwenkwinkels umsetzt .

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der hydrostatische Fahrantrieb (3) einen geschlossenen Hydraulikkreislauf (18) aufweist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Hydromotoren (6) auf Null schwenkbar sind.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Hydromotoren (6) und die Hydropumpe (5) jeweils ein elektroproportional angesteuertes Stellglied (19) aufweisen.

Description:

Verfahren und Vorrichtung zum hydrostatischen Bremsen eines Fahrzeugs

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum kontrollierten Bremsen eines Fahrzeugs mit hydrostatischem Fahrantrieb.

Aus der DE 196 38 421 Al ist ein Traktionssteuersystem bekannt, dessen Verwendung für eine Steuerung eines hydraulisch angetriebenen Fahrzeugs mit einer vorderen und hinteren Antriebseinheit vorgesehen ist. Dieses Traktionssteuersystem weist pro Antriebseinheit einen an diese angeschlossenen Hydraulikmotor mit veränderlicher Verdrängung auf, wobei die Hydraulikmotoren parallel zu einer Pumpe angeschlossen sind. In dem Traktionssteuersystem ist ein zentrales Steuersystem vorgesehen, das Parameter wie Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung und Neigung der Bodenfläche erfasst und so weiterverarbeitet, dass damit die Hydraulikmotoren der vorderen und hinteren Antriebseinheit so angesteuert werden, dass bei einem Auftreten von Schlupf an einer Achse der Hydromotor der betreffenden Achse entsprechend verstellt wird.

Ein Nachteil des in der DE 196 38 421 Al beschriebenen Traktionssteuersystem besteht darin, dass trotz einer änderung des Durchflusses durch einen Hydraulikmotor die Fördermenge der Pumpe konstant bleibt. Somit kann eine Verminderung des Durchflusses durch den Hydraulikmotor einen Druckanstieg in den Leitungen des Hydraulikkreis bewirken, wobei diese Leitungen und insbesondere ihre Anschlüsse übermäßig beansprucht werden. Eine Erhöhung des Durchflusses hingegen zieht einen Druckabfall in den Leitungen des Hydraulikkreises nach sich, wobei ebenfalls mechanische Schädigungen in den Leitungen aufgrund eventuell auftretender Kavitation zu befürchten sind. Außerdem findet keine Berücksichtigung des dynamischen Bremsverhaltens statt.

Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum Bremsen eines Fahrzeugs zu schaffen, das auch die Dynamik des Bremsablaufs berücksichtigt.

Die Aufgabe wird bezüglich des Verfahrens erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 und bezüglich der Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruchs 13 gelöst. Die in den Unteransprüchen ausgeführten Maßnahmen betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zum kontrollierten Bremsen eines Fahrzeugs mit hydrostatischen Fahrantrieb gehen davon aus, dass der hydrostatische Fahrantriebe zumindest zwei verschwenkbare , mit je einer Achse des Fahrantriebs verbundene, von einer Hydropumpe angetriebene Hydromotoren aufweist, die von jeweils einem Regelkreis geregelt werden. Eine Regelung der Hydromotoren dient dazu, blockierende Räder am Fahrzeug zu verhindern, indem die Regelung für jede Achse oder für jedes Rad des Fahrantriebs kontinuierlich jeweils eine Führungsgröße aus Sollwert-Istwert Differenz einer Drehzahl des angetriebenen Rads bestimmt und diese Führungsgröße jeweils in den Regelkreis rückgekoppelt wird. Zum Bereitstellen einer verzögerungsabhängigen Bremskraftverteilung auf die jeweilige Achse durch ein Steuerprogramm wird eine Verlagerung der Achslast des Fahrzeugs aus der momentanen Verzögerung des Fahrzeugs dynamisch bestimmt und eine resultierende Bremskraft auf die von dem Hydromotor angetriebene Achse ermittelt. über den der jeweiligen Achse zugeordneten Hydromotor wird die resultierende Bremskraft durch Einstellen eines Schwenkwinkels des entsprechenden Hydromotors bzw. der entsprechenden Hydromotoren umgesetzt.

Vorzugsweise wird die momentane Verzögerung bei einer Betätigung der Bremsen während des gesamten Bremsvorgangs durch Differenzieren einer momentanen

Lineargeschwindigkeit des Fahrzeugs relativ zum Untergrund bestimmt .

Weiterhin ist es von Vorteil, dass durch Multiplikation der momentanen Verzögerung mit einem Geometriefaktor, der sich aus dem Verhältnis der Höhe des Fahrzeugschwerpunkts zu dem Abstand der Achsen berechnet, die Verlagerung der

Achslast dynamisch während des gesamten Bremsvorgangs bestimmt wird. Vorteilhafterweise kann das erfindungsgemäße Verfahren nach einer Anpassung des

Geometriefaktors für verschiedene Fahrzeugtypen verwendet werden.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, dass die resultierende Bremskraft auf die vordere Achse und die resultierende Bremskraft auf die hintere Achse sich um den doppelten Betrag der Verlagerung der Achslast unterscheiden. Die resultierende Bremskraft auf die in Fahrtrichtung vordere Achse ergibt sich durch eine Addition einer vorgegebenen Bremskraft zu der Verlagerung der Achslast, wohingegen sich die resultierende Bremskraft auf die hintere Achse durch eine Subtraktion der Verlagerung der Achslast von der vorgegebenen Bremskraft ergibt. Dabei wird vorteilhafterweise der Schwenkwinkel des Hydromotors an der vorderen Achse so vergrößert, dass eine um die Verlagerung der Achslast erhöhte Bremskraft auf die Unterlage ausgeübt wird. Der Schwenkwinkel des Hydromotors an der hinteren Achse wird so verkleinert, dass die Räder der hinteren Achse eine verringerte Bremskraft auf die Unterlage übertragen. Vorteilhafterweise beugt die verzögerungsabhängige Bremskraftverteilung einem Blockieren der Räder an der Hinterachse und damit einem Ausbrechen des Fahrzeugs beim Bremsen vor. Dadurch kann ohne zusätzlichen Aufwand an Komponenten ein verbessertes Bremsverhalten realisiert werden .

Ferner ist von Vorteil, dass die die Hydromotoren antreibende Hydropumpe selbst in einen Regelkreis integriert ist. Dadurch kann das Fördervolumen der Hydropumpe dynamisch an den Durchfluss der verstellbaren Hydromotoren angepasst werden.

Weiterhin ist von Vorteil, dass das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung sowohl pro Fahrzeugachse als auch pro Rad angewendet werden kann.

Eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum kontrollierten Bremsen eines hydrostatischen Fahrantriebs ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung;

Fig. 2 eine schematische Darstellung des Regelkreises der erfindungsgemäßen Vorrichtung;

Fig. 3 eine schematische Darstellung der zusätzlich zur vorgegebenen Bremskraft wirkenden Verlagerung der Achslast und

Fig. 4 eine schematische Darstellung des Algorithmus zur Berechnung einer verzögerungsabhängigen Bremskraftverteilung .

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zum kontrollierten Bremsen eines Fahrzeugs 2 mit hydrostatischen Fahrantrieb 3, der einen geschlossenen Hydraulikkreis 18 aufweist. In dieser Darstellung weist der hydrostatische Fahrantrieb 3 vier verschwenkbare von einer Hydropumpe 5 angetriebene Hydromotoren 6 auf, wobei jeweils zwei Hydromotoren 6 mit je einer Achse 4 des Fahrantriebs 3 verbunden sind, bzw. jeder Hydromotor 6 ein Fahrzeugrad antreibt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 weist eine

Regeleinrichtung 7a zur kontinuierlichen Rückkopplung einer Führungsgröße F aus Sollwert-Istwert Differenz einer Drehzahl des angetriebenen Rads 17 in die

Regeleinrichtung 7a auf. Dazu ist an den Rädern des hydrostatischen Fahrantriebs 3 jeweils ein Drehzahlsensor angebracht, der die momentane Drehzahl des Rads 17 erfasst und zur weiteren Auswertung an die Regeleinrichtung 7a übermittelt.

Die Regeleinrichtung 7a bewirkt ein Antiblockiersystem zum Bereitstellen einer Bremskraftverteilung F Br ,v# F Br ,h auf die Achsen 4 des Fahrantriebs 3, indem die Räder 17, die sich relativ zu den übrigen Rädern des Fahrantriebs 3 mit einer geringeren Geschwindigkeit drehen, erfasst werden und entsprechend einer dynamisch aus der Führungsgröße F ermittelten Regelgröße R dadurch abgebremst werden, dass der Durchfluss des entsprechenden Hydromotors 6 entsprechend verringert wird.

In einem Steuerprogramm der Regeleinrichtung 7a ist eine dynamische Bestimmung der Verlagerung der Achslast δF des Fahrzeugs 2 aus der momentanen Verzögerung a des Fahrzeugs 2 vorgesehen, wobei eine resultierende Bremskraft F B R, V/ F Br ,h auf die von dem Hydromotor 6 angetriebene Achse 4a, 4b ermittelt wird und über den der jeweiligen Achse 4a, 4b zugeordneten, auf Null schwenkbaren Hydromotor 6 durch Einstellen eines Schwenkwinkels umgesetzt wird.

Die Hydromotoren 6 und die Hydropumpe 5 der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 weisen jeweils ein elektroproportional angesteuertes Stellglied 19 auf, das die von der Regeleinrichtung 7a bestimmte Regelgröße empfängt und an den Hydromotor 6 bzw. die Hydropumpe 5 weitergibt, so dass sich daraus die neuen Betriebsparameter wie Durchfluss und Schwenkwinkel einstellen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das

Stellglied 19 auch so angeordnet sein, dass sein Signal simultan auf zwei Hydromotoren 6 an einer Achse 4 wirkt. Dadurch weisen jeweils zwei Hydromotoren 6 auf einer Antriebsachse 4a, 4b ein gemeinsames elektroproportional angesteuertes Stellglied 19 auf.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung des Regelkreises 7 der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Mittels eines Steuergeräts 16 wird die Hydropumpe 5 so weit ausgeschwenkt, dass das Hydraulikfluid im Hydraulikkreislauf 18 strömt und die vier Hydromotoren 6 antreibt. Das Steuergerät 16 gibt zusätzlich noch den Schwenkwinkel der Hydromotoren 6 vor, so dass gewährleistet ist, dass der Schwenkwinkel der Hydromotoren 6 ausreichend dafür ist, dass genügend Hydraulikfluid durch die Hydromotoren 6 strömt und diese eine für den Fahrantrieb notwendige Bremskraft auf eine Unterlage 20 übertragen.

An die Hydromotoren 6 und die Hydropumpe 5 ist eine Regeleinrichtung 7a angeschlossen, die aus einer momentanen Differenz einer dynamisch bestimmten Ist- Drehzahl und einer in der Regeleinrichtung 7a festgelegten Soll -Drehzahl des jeweiligen Hydromotors 6 eine Führungsgröße F bestimmt, die sich als davon abgeleitete Regelgröße R auf den Schwenkwinkel des jeweiligen Hydromotors 6 auswirkt, wobei diese Regelgröße zu einer von außen vorgegebenen Steuergröße S addiert wird und auf den jeweiligen Hydromotor 6 dahin gehend wirkt, dass der Schwenkwinkel entsprechend geändert wird. Eine Addition der vorgegebenen Steuergröße S zu der ermittelten Regelgröße R wirkt sich ebenfalls auf die Hydropumpe 6 aus, so dass deren Betriebsparameter nicht nur über das Steuergerät vorgegeben wird, sondern ebenfalls von der dynamisch ermittelten Regelgröße R beeinflusst werden.

Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung der zusätzlich zur vorgegebenen Bremskraft wirkenden Verlagerung der Achslast δF. Bei einem Bremsvorgang wirkt zusätzlich zu

einer vorgegebenen Bremskraft F Br eine Verlagerung der Achslast δF. Diese bewirkt, dass auf die in Fahrtrichtung vordere Fahrzeugachse 4a eine höhere Normalkraft wirkt als auf die hintere Fahrzeugachse 4b, was erfindungsgemäß zur Folge hat, dass die vordere Fahrzeugachse 4a eine höhere resultierende Bremskraft erfährt. Die Verlagerung der Achslast δF berechnet sich aus der momentanen Verzögerung a durch Multiplikation mit einem Geometriefaktor G, wobei die momentane Verzögerung a durch Differenzieren einer momentanen Lineargeschwindigkeit v des Fahrzeugs relativ zur Unterlage 20 bestimmt wird. Der Geometriefaktor G des Fahrzeugs 2 ergibt sich durch Quotientenbildung einer Höhe des Fahrzeugschwerpunkts h a und dem Abstand 1 der Achsen 4a, 4b.

Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung des Algorithmus zur Berechnung einer verzögerungsabhängigen Bremskraftverteilung F Br/V , F Br , h - Das erfindungsgemäße Verfahren zum kontrollierten Bremsen eines Fahrzeugs 2 mit hydrostatischen Fahrantrieb 3 bewirkt, dass blockierende Räder 17 mittels einer Regelung des Regelkreises 7 der Hydromotoren 6 verhindert werden, indem die Regelung für jede Achse 4a, 4b des Fahrantriebs kontinuierlich jeweils eine Führungsgröße F aus Sollwert-Istwert Differenz einer Drehzahl des angetriebenen Rads 17 bestimmt und die aus der Führungsgröße F bestimmte Regelgröße R jeweils in den Regelkreis 7 rückgekoppelt wird. Zum Bereitstellen einer verzögerungsabhängigen Bremskraftverteilung F Br , v , F Br , h auf die jeweilige Achse 4a, 4b bzw. auf das jeweilige Rad 17 durch die Regeleinrichtung 7a wird der in Fig. 3 skizzierte Effekt ausgenutzt. Dabei wird eine Verlagerung der Achslast δF des Fahrzeugs 2 aus der momentanen Verzögerung a des Fahrzeugs 2 dynamisch bestimmt und eine resultierende Bremskraft F Br , v , F Br ,h auf die von dem Hydromotor 6 angetriebene Achse 4a, 4b ermittelt. Die resultierende Bremskraft F Br#v , F Br , h wird über den der jeweiligen Achse 4a, 4b zugeordneten Hydromotor 6 durch Einstellen des jeweiligen Schwenkwinkels umgesetzt.

Das in Fig. 4 dargestellte Flussdiagramm verdeutlicht die einzelnen Schritte bei der dynamischen Bestimmung der resultierenden Bremskraft F Br ,v/ F Br ,h-

In Schritt S 100 wird durch Differenzieren der momentanen Lineargeschwindigkeit v des Fahrzeugs 2 relativ zur Unterlage 20 die momentane Verzögerung a des Bremsvorgangs bestimmt .

Aus der momentanen Verzögerung a des Bremsvorgangs wird in Schritt S 101 durch Multiplikation mit dem Geometriefaktor G des Fahrzeugs 2 die Verlagerung der Achslast δF des Fahrzeugs 2 berechnet .

In Schritt S 102 wird die resultierende Bremskraft F Br ,v auf die in Fahrtrichtung 15 vordere Achse 4a durch eine Addition einer vorgegebenen Bremskraft F Br zu der Verlagerung der Achslast δF berechnet, wobei der Hydromotor 6 bzw. die Hydromotoren 6 der vorderen Achse 4a entsprechend in Richtung eines größeren Schluckvolumens S verstellt wird bzw. verstellt werden.

In Schritt S 103 wird die resultierende Bremskraft F Br , h auf die hintere Achse 4b durch eine Subtraktion der Verlagerung der Achslast δF von der vorgegebenen Bremskraft F Br berechnet, wobei der Hydromotor 6 bzw. die Hydromotoren 6 der hinteren Achse 4b entsprechend in Richtung eines kleineren Schluckvolumens verstellt wird bzw. verstellt werden.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine aus der Regelung resultierende Verstellung des von der Hydropumpe 5 angetriebenen Hydromotors 6 durch eine überlagerung der aktuell ermittelten Regelgröße R mit einer von außen mittels des Steuergeräts 16 vorgegebenen veränderlichen Steuergröße S bestimmt. Ferner werden die Schwenkwinkel der auf der in Fahrtrichtung vorderen Achse 4a angeordneten Hydromotoren 6 größer eingestellt als die Schwenkwinkel der hinten angeordneten Hydromotoren 6.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung geht davon aus, dass auf ein angetriebenes Rad 17 des Fahrzeugs 2 an seiner in Fahrtrichtung vorne liegenden Achse 4a zusätzlich zu einer von außen vorgegebenen Bremskraft F Br die dynamisch ermittelte Verlagerung der Achslast δF wirkt, so dass die dynamisch ermittelte Verlagerung der Achslast δF pro Rad wirkt, was den Effekt zur Verstärkung der Bremskraft zusätzlich erhöht. An einem Rad 17, das sich an der hinteren Achse 4b befindet, ergibt sich die resultierende Bremskraft F Br ,h durch Subtraktion der Verlagerung der Achslast δF von der vorgegebenen Bremskraft F Br/ wobei diese Subtraktion nun pro Rad 17 der hinteren Achse 4b ausgeführt wird.

Des weiteren bezieht sich das erfindungsgemäße Verfahren darauf, dass mit der Hydropumpe 5, mit dem Steuergerät 16 und mit der Regeleinrichtung 7a ein weiterer Regelkreis gebildet wird und ein Fördervolumen der Hydropumpe 5 dadurch geregelt wird, dass die Addition der von außen vorgegebenen Steuergröße S zu den ermittelten

Führungsgrößen F aller Hydromotoren 6 eine Veränderung eines Fördervolumens der Hydropumpe 5 bewirkt, wobei das

Fördervolumen der Hydropumpe 5 in dem Maß verringert wird, in dem sich ein Gesamtdurchfluss aller Hydromotoren 6 verringert .

Die Erfindung ist nicht auf Fahrzeuge mit hydrostatischen Fahrantrieben und mit zwei Fahrzeugachsen beschränkt sondern ist beispielsweise auch auf Fahrzeuge mit mehr als zwei Fahrzeugachsen anwendbar.