Fahrzeugs beim Einparken

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Information anderer Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs bei der automatisierten Suche und/oder dem zumindest teilautomatisierten Einparken.

Eine Vielzahl von Anmeldungen beschäftigt sich bereits mit der automatisierten Suche und/oder dem zumindest teilautomatisierten Einparken eines Ego-Fahrzeugs. Die praktische Anwendung solcher Applikationen im realen Straßenverkehr scheitert jedoch oft daran, dass andere Verkehrsteilnehmer den dafür erforderlichen Verkehrsraum zumindest potentiell durchqueren, d.h. eine Durchquerung und damit einhergehende Kollisionsgefahr nicht ausgeschlossen werden kann und daher häufig abgebrochen werden muss.

Darüber sind bspw. aus der DE 10 2014 009 627 A1 ein Verfahren zur Meldung einer freien Parklücke, welche von einem Ego-Fahrzeug erkannt und eine Meldung über die freie Parklücke für andere, weitere Fahrzeuge bereitgestellt wird, zumindest wenn die Meldung über die freie Parklücke als sinnvoll erachtet wird. Ggfs kann die Meldung über die freie Parklücke mit einer einschränkenden Information über die freie Parklücke verknüpft und die gekoppelten Informationen den parkplatzsuchenden weiteren Fahrzeugen bereitgestellt werden.

Die DE 102009028024 A1 beschreibt analog dazu ein Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeuges zu einem freien Parkplatz, wobei Informationen über verfügbare, freie Parkplätze durch im Verkehr befindliche Fahrzeuge ausgeforscht werden, die Informationen direkt dem parkplatzsuchenden Fahrzeug oder indirekt über eine Zentrale dem parkplatzsuchenden Fahrzeug übermittelt werden.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Sicherheit im Straßenverkehr gerade bei der Parkplatzsuche bzw. dem Einparken weiter zu erhöhen und die Anwendung einer automatisierten Suche und/oder dem zumindest teilautomatisierten Einparken sicherer zu machen und Behinderungen oder gar Abbrüche durch andere Verkehrsteilnehmer zu reduzieren. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, wobei auch Kombinationen und Weiterbildungen einzelner Merkmale miteinander denkbar sind.

Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass eine Information anderer Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs bei Einleitung der automatisierten Parkplatzsuche und/oder einem zumindest teilautomatisierten Einparkvorgang erfolgt. Das Ego-Fahrzeug teilt dazu automatisch eine Information über zumindest dessen aktuelle Position sowie die Einleitung der automatisierten Parkplatzsuche und/oder einem Einparkvorgang an andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs mit.

In bevorzugten Weiterbildungen werden beispielsweise zusätzlich die Richtung der Parkplatzsuche und/oder dem Einparkvorgang übermittelt bzw. eine Einpark-Sicherheits- Zone mitgeteilt, welche das Ego-Fahrzeug während der Parkplatzsuche und/oder dem Einparkvorgang zumindest während dem Vorgang benötigt, vorzugsweise für sich reserviert.

Die Einpark-Sicherheits-Zone ist dabei vorzugsweise größer als die vom Ego-Fahrzeug eigentlich benötigte Parkgrundfläche, bestimmt sich also eben gerade nicht nur aus der an sich für das Ego-Fahrzeug als hinreichend erkannten Parkgrundfläche selbst, sondern umfasst auch den Fahrschlauch, welcher zum Einparken benötigt wird. Es soll dadurch vermieden werden, dass nicht nur die eigentliche Parkgrundfläche in der Zwischenzeit durch einen anderen Verkehrsteilnehmer belegt wird, sondern eben auch der erforderliche Einparkraum - und sei es nur temporär - blockiert wird bzw. die Gefahr einer Kollision besteht. Vorzugsweise wird auch eine vorgegebene Sicherheitsreserve und den eigentlichen Einparkraum eingerechnet.

Die erfolgte Reservierung der Einpark-Sicherheits-Zone wird vorzugsweise aufgehoben, sobald das Fahrzeug eingeparkt hat.

Die Information(en) an andere Verkehrsteilnehmer kann dabei direkt, bspw. über ein ad- hoc-Netzwerk, oder indirekt durch Übertragung der Information an einen Netzwerkdienstleiter erfolgen.

Entsprechend wird auch ein Kraftfahrzeug mit Sensoren zur Erfassung eines Parkplatzes, einer Kommunikationseinrichtung zur Information anderer Verkehrsteilnehmer und/oder Netzwerksdienstleister sowie einer Steuereinheit mit einem Programm zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche beansprucht.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Die Figur zeigt das Ego-Fahrzeug (1) auf einer Straße mit einer relativ schmalen Fahrspur sowie links davon die Fahrspur für die entgegengesetzte Fahrtrichtung sowie rechts davon eine Parkspur. Das Fahrzeug (1) hat beim Passieren die hier straffiert dargestellte Parklücke erkannt und neben dem parkenden Fahrzeug (P1) angehalten und seine für das Einparken erforderliche Einpark-Sicherheits-Zone (11) ermittelt (hier schwarz dargestellt und nur skizzenhaft und ohne Anspruch auf technische Korrektheit).

Mit Entscheidung über die geplante Einleitung des zumindest teilautomatisierten Einparkvorgangs teilt das Ego-Fahrzeug (1) automatisch eine Information über zumindest dessen aktuelle Position sowie die zumindest geplanten Einleitung des Einparkvorgang an andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld eines Ego-Fahrzeugs mit. Dabei wird vorzugsweise zusätzlich die Richtung der Parkplatzsuche und/oder dem Einparkvorgang übermittelt, insbesondere in Form einer Einpark-Sicherheits-Zone (11), welche das Ego- Fahrzeug (1) zumindest während dem Einparkvorgang benötigt. Vorzugsweise wird die Einpark-Sicherheits-Zone (11) gegenüber den anderen Verkehrsteilnehmern für das Ego- Fahrzeug (1) reserviert, beispielsweise durch entsprechende Bestätigung der anderen Fahrzeuge bzw. eines Netzwerksdienstleisters.

Die Einpark-Sicherheits-Zone (11) ist dabei vorzugsweise größer als die vom Ego- Fahrzeug eigentlich benötigte Parkgrundfläche (12), hier straffiert dargestellt. Die Einpark- Sicherheits-Zone (11) reicht dabei bspw. bei enger Fahrbahn und erforderlichen Ausschwenken durchaus auch auf die Gegenfahrbahn.

Diese Information(en) werden an andere Verkehrsteilnehmer (2, 3) direkt, bspw. über ein ad- hoc- Netzwerk, wie V2X o.dgl., oder indirekt durch Übertragung der Information an einen Netzwerkdienstleiter gesendet. Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahrzeug-zu-X-Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder um Fahrzeug-zu-lnfrastruktur-Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4 erfolgen. Eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation bezeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car) oder C2I (Car-to-lnfrastructure) bezeichnet werden. Die Erfindung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X-Kommunikation mit Vermittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus.

Empfängt das Fahrzeug 2 diese Informationen, kann sowohl verhindert werden, dass das Fahrzeug 2 so schnell und so nah an die Einpark-Sicherheits-Zone (11) heranfährt, dass das Ego-Fahrzeug (1) den Einparkvorgang abbrechen muss, um eine potentielle Kollisionsgefahr zu vermeiden. Zudem wird durch die Einpark-Sicherheits-Zone (11) nicht nur die eigentliche Parkgrundfläche (12) vor dem eventuell auch eine parkplatzsuchenden Fahrzeug (2) reserviert, sondern dem Fahrzeug (2) durch die Einpark-Sicherheits-Zone (11) auch über die Parkgrundfläche (12) hinausgehend ein Eindringen in die Einpark- Sicherheits-Zone (11) beispielsweise zum Einparken in die ja an sich zwischen der Parkgrundfläche (12) und dem weiteren parkenden Fahrzeug (P2) verbleibenden Raum beschränkt.

Empfängt zudem das Fahrzeug (3) auf der Gegenfahrbahn ebenfalls die Information über die Einpark-Sicherheits-Zone (11), so wird aufgrund des erforderlichen kurzzeitigen Ausschwenkens auf die Gegenfahrbahn das Fahrzeug (3) gebeten bzw. aufgefordert, seine Geschwindigkeit so weit zu reduzieren bzw. kurzzeitig anzuhalten, bis das Fahrzeug (1) den kritischen Verkehrsraum verlassen hat. Eine reine Übermittlung des beabsichtigten Einparkens auf die Parkgrundfläche (12) durch das Ego-Fahrzeug (1) hätte diese besonders bevorzugte Ausgestaltung noch nicht ermöglicht.

Um eine optimale Auslastung sicherzustellen und den Verkehrsfluss nicht unnötig lange zu behindern, wird die erfolgte Reservierung der Einpark-Sicherheits-Zone (11) aufgehoben, sobald das Fahrzeug (1) eingeparkt hat. Dabei können in einer besonders vorteilhaften Ausführung auch bereits genutzte und jetzt nicht mehr benötigte Bereiche der Sicherheitszone bereits vor Vollendung des Einparkens dynamisch wieder freigegeben bzw. die Sicherheitszone fortlaufend aktualisiert werden. So kann beispielsweise eine Reservierung der Gegenfahrbahn, welche für das Einschwenken in eine Parklücke benötigt wird, bereits nach Verlassen dieser und damit deutlich vor dem Ende des Einparkvorgangs aufgehoben und die Gegenfahrbahn freigegeben werden, bevor also das Ego-Fahrzeug die eigentliche Parkposition erreicht hat.

Analog lässt sich dieses Verfahren auch bereits auf die automatisierte Suche einer Parklücke anwenden, wobei dabei natürlich die Form der Einpark-Sicherheits-Zone (11) entsprechend abweichend gestaltet sein kann und wird, insbesondere solange sich das Ego-Fahrzeug (1) noch in Vorwärtsbewegung befindet. Durch die Aktivierung des Verfahrens wird aber eben ein vergrößerter Sicherheitsabstand dem nachfolgenden Fahrzeug (2) gegenüber eingefordert, um bei erkannter Parklücke die entsprechende Form der Einpark-Sicherheits-Zone (11) für das einparken dann umzusetzen.

Wie schon eingangs dargestellt, werden also Einparkhilfen bereits von vielen Fahrzeughersteller angeboten. Das Fahrzeug sucht dabei i.d.R. eine passende Parklücke bei niedriger Geschwindigkeit am Straßenrand. Nach einer Bestätigung durch den Fahrer (z.B. durch Einlegen des Rückwärtsgangs), fährt das Fahrzeug selbständig in die Lücke ein. Der Fahrer achtet auf die Umgebung und der Fuß bleibt am Bremspedal. In naher Zukunft wird das Einparken noch weiter automatisiert. z.B. wird die Überwachung der Umgebungssensoren überlassen. Auf wenig befahrenen Straße kann der Fahrer stressfrei eine solche Einparkhilfe benutzen. Es ist ausreichend Platz sowohl vorne als auch hinten vorhanden.

Aber bei dichtem Verkehr. z.B. auf Hauptstraßen, trauen sich wenige Fahrer, die Einparkhilfe zu benutzen. Außerdem wird eine passende Lücke oft erst dann gefunden, wenn das einen Parkplatz suchende Fahrzeug eine Wagenlänge an der Lücke vorbeigefahren ist. Oft befindet sich dann aber bereits ein folgendes Fahrzeug zu dicht hinter dem parkenden Fahrzeug. Wenn das folgende Fahrzeug nicht unmittelbar ausweichen kann, muss das parkende Fahrzeug den Parkvorgang abbrechen und woanders weitersuchen.

Die hier nun vorgeschlagene Lösung versucht, frühzeitig Verkehrsteilnehmer in der Umgebung, also folgende Fahrzeuge sowie eventuell Fahrzeuge in Gegenverkehr bei Einleitung der automatisierten Parkplatzsuche und/oder einem zumindest teilautomatisierten Einparkvorgang das Ego-Fahrzeug (1) zu informieren, beispielsweise über V2X Nachrichten. Die Information Parklückensuchen & ggf. Lage der Zielparklücke werden an Fahrzeuge im nahen Umfeld gesendet bzw. weitergeleitet. Fahrzeuge, die mit V2X Technik ausgerüstet sind, können diese Nachrichten empfangen und z.B. dem Fahrer anzeigen oder in autonomen Fahrmanövern berücksichtigt werden. Folgende Fahrzeuge werden dabei also aufgefordert, Abstand zu halten und langsam zu fahren. Entgegenkommende Fahrzeuge werden also aufgefordert, langsam zu fahren, da das einparkende Fahrzeug eventuell kurzzeitig die Nachbar-Fahrspur berühren könnte.

Falls notwendig, sollen also Fahrzeuge, welche ausgehend von ihrer eigenen Fahrwegs berechnung die Einpark-Sicherheits-Zone schneiden würden, ihre Geschwindigkeit anpassen bzw. ausreichend weit vor der Zielparklücke bzw. Einpark-Sicherheits-Zone anhalten.