Titel

Verfahren zum Überwachen einer Infrastruktur

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen einer Infrastruktur unter Verwendung von zumindest zwei innerhalb der Infrastruktur angeordneten, je weils einen Umfeldsensor umfassenden Umfelderfassungsvorrichtungen. Die Er findung betrifft weiter eine Umfelderfassungsvorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Stand der Technik

Eine Parkumgebung kann zum Beispiel durch Infrastruktursensoren, beispiels weise Kameras oder Lidarsensoren, überwacht werden.

Die Sensoren senden ihre Sensordaten in der Regel über ein oder mehrere Ka bel zu einem zentralen Rechnersystem, welches die Sensordaten auswertet.

Im Rechnersystem selbst können zum Beispiel Planungsfunktionen zur zumin dest teilautomatisierten Steuerung von Kraftfahrzeugen innerhalb der Parkumge bung durchgeführt werden.

Das Rechnersystem besteht üblicherweise aus einem statischen und einmal vor in Betriebnahme des Parkplatzes dimensionierten Verbund/System.

Ein solches Rechnersystem muss in der Regel viele parallele Berechnungen durchführen.

Dies bedeutet üblicherweise, dass das Rechnersystem eine hohe Rechenleis tung und viel Speicher benötigt. Dies verursacht zum Beispiel hohe Kosten, insbesondere auch durch zusätzliche Sonderhardware im Rechnersystem.

Weiter könne hohe Latenzzeiten durch die kabelgebundene Übertragung der Sensordaten von den Sensoren zum Rechnersystem auftreten.

Weiter kann ein Stromverbrauch erhöht sein.

Offenbarung der Erfindung

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Überwachen einer Infrastruktur bereitzustellen.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen An sprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Überwachen einer Infrastruk tur unter Verwendung von zumindest zwei innerhalb der Infrastruktur angeordne ten, jeweils einen Umfeldsensor umfassenden Umfelderfassungsvorrichtungen bereitgestellt, wobei die Umfeldsensoren jeweils ihr Umfeld erfassen, um auf der Erfassung basierende Umfelddaten zu ermitteln, wobei die jeweiligen Umfeldda ten der Umfeldsensoren mittels zumindest einer der Umfelderfassungsvorrich tungen ausgewertet werden.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Umfelderfassungsvorrichtung bereitge stellt, welche einen Umfeldsensor umfasst, wobei die Umfelderfassungsvorrich tung eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszu führen.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Umfelderfassungsvorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.

Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereit gestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obi ge Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass für die Auswertung der Umfeldda ten der Umfeldsensoren eine oder mehrere Umfelderfassungsvorrichtungen ver wendet werden. Dies kann anstelle oder zusätzlich zu einem zentralen Rechner system der Infrastruktur durchgeführt werden.

Das heißt also, dass zum Beispiel ein statisches und einmal im Vorfeld dimensi oniertes Rechnersystem zumindest für eine Umfeldauswertung durch lokale Rechnereinheiten in den Umfelderfassungsvorrichtungen, insbesondere in den Umfeldsensoren, ersetzt werden kann.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass hohe Latenzzei ten, welche durch eine kabelgebundene Übertragung der Umfelddaten von den Umfelderfassungsvorrichtungen zu einem zentralen Rechnersystem entstehen, effizient vermieden werden können.

Weiter wird dadurch zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine in den Umfelderfassungsvorrichtungen eventuell vorhandene Spezialhardware effizient genutzt werden kann, um die Umfelddaten auszuwerten.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass eine Umfelderfassungsvorrichtung eine GPU, also einen Grafikrechner, umfasst, welcher eingerichtet ist, Umfelddaten auszu werten.

Weiter wird dadurch zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein zentra les Rechnersystem von einer Auswertung der Umfelddaten entlastet wird.

Dadurch kann ein solches Rechnersystem mit einer geringeren Speicherkapazi tät und mit geringerer Rechenkapazität ausgestattet werden verglichen mit dem Fall, in dem das Rechnersystem die Auswertung der Umfelddaten übernehmen muss.

Dadurch können weiter Kosten eingespart werden.

Weiter kann dadurch zum Beispiel ein Stromverbrauch gesenkt werden.

Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Überwachen einer Infrastruktur bereitgestellt ist.

Eine Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen Parkplatz.

Umfelddaten repräsentieren ein Umfeld des jeweiligen Umfeldsensors.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Umfelderfassungsvorrich tung einen oder mehrere Prozessoren umfasst, welche eingerichtet sind, die Um felddaten auszuwerten.

Das heißt also insbesondere, dass eine Umfelderfassungsvorrichtung eine lokale Rechnereinheit umfassen kann, welche eingerichtet ist, die Umfelddaten auszu werten. Eine solche lokale Rechnereinheit umfasst insbesondere einen oder mehrere Prozessoren.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass n Umfelderfassungsvorrich tungen die jeweiligen Umfelddaten unabhängig voneinander auswerten mit n größer oder größer-gleich zwei, wobei sich die n Umfelderfassungsvorrichtungen bezüglich ihrer jeweiligen Auswertung gegenseitig überprüfen.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Überprüfung der entsprechenden Auswertungen der Umfelddaten durchgeführt werden kann.

Somit können in vorteilhafter Weise effizient mögliche Fehler bei den jeweiligen Auswertungen effizient erkannt oder detektiert werden. Das heißt also zum Beispiel, dass sich die n Umfelderfassungsvorrichtungen be züglich ihrer jeweiligen Auswertung gegenseitig überprüfen, um Fehler in jeweili gen Auswertungen und/oder Abweichungen der Auswertungen, also voneinander abweichende Auswertungen, zu detektieren.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass n eine ungerade Zahl und größer oder größer-gleich drei ist.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass es immer eine klare Entscheidung gibt, ob die jeweiligen Auswertungen einen Fehler enthalten oder nicht.

Wenn zum Beispiel bei drei Umfelderfassungsvorrichtungen, die die jeweiligen Umfelddaten unabhängig voneinander auswerten, zwei dieser Umfelderfas sungsvorrichtungen ein anderes Ergebnis liefern als die dritte Umfelderfassungs vorrichtung, so wird bestimmt, dass das Ergebnis der beiden Umfelderfassungs vorrichtungen das richtige Ergebnis ist.

Wenn zum Beispiel hingegen zwei Umfelderfassungsvorrichtungen einen Fehler detektieren und die dritte Umfelderfassungsvorrichtung keinen Fehler detektiert, so wird bestimmt, dass ein Fehler vorhanden ist.

Wenn zum Beispiel hingegen zwei Umfelderfassungsvorrichtungen ein anderes Ergebnis erhalten als die dritte Umfelderfassungsvorrichtung, so wird bestimmt, dass das Ergebnis der zwei Umfelderfassungsvorrichtungen valide ist. Das Er gebnis der dritten Umfelderfassungsvorrichtung wird zum Beispiel verworfen oder ignoriert.

Dadurch, dass n > oder > 3 und n eine ungerade Zahl ist, wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass stets eine Mehrheit an Umfelderfassungsvor richtungen vorhanden sein wird, welche eine gleiche jeweilige Auswertung be reitstellen.

Gemäß einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor oder nach ei nem Beginn der Überwachung eine Anzahl an Umfelderfassungsvorrichtungen ermittelt wird, welche das Auswerten der jeweiligen Umfelddaten durchführen sollen, wobei die der ermittelten Anzahl entsprechenden Umfelderfassungsvor richtungen die jeweiligen Umfelddaten auswerten.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient festge legt werden kann, wie viele Umfelderfassungsvorrichtungen die Umfelddaten auswerten sollen.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln ein Schätzen der Anzahl umfasst.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln ef fizient durchgeführt werden kann.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass für unterschiedliche Be reiche der Infrastruktur jeweils eine eigene Anzahl an Umfelderfassungsvorrich tungen ermittelt wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die unterschiedli chen Bereiche effizient überwacht werden können, wobei zum Beispiel weiter auf Besonderheiten der unterschiedlichen Bereiche Rücksicht genommen werden kann.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Beginn der Über wachung die ermittelte Anzahl abhängig von den jeweiligen Auswertungen der Umfelderfassungsvorrichtungen geändert wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Anzahl effi zient an eine aktuelle konkrete Situation angepasst werden kann. Das heißt also insbesondere, dass die Anzahl dynamisch angepasst werden kann. Das heißt al so insbesondere, dass effizient auf Situationen reagiert werden kann, welche ei ne höhere oder eine geringere Rechenleistung erfordern, welche dann mittels der entsprechenden Anzahl an Umfelderfassungsvorrichtungen bereitgestellt werden kann. Ein Andern im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel ein Erhöhen der Anzahl oder ein Verringern der Anzahl.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die jeweiligen Auswer tungen über die Zeit analysiert werden, wobei nach Beginn der Überwachung die ermittelte Anzahl abhängig von den Analysen geändert wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Anpassung im Bedarfsfall ermöglicht ist.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den jewei ligen Umfelddaten ein Komplexitätsmaß ermittelt wird, welches eine Komplexität einer dem erfassten Umfeld entsprechenden Szene angibt, wobei nach Beginn der Überwachung die ermittelte Anzahl abhängig von dem ermittelten Komplexi tätsmaß geändert wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Komplexität einer dem erfassten Umfeld Szene effizient berücksichtigt werden kann bezüglich der Auswertung der Umfelddaten.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Komplexitätsmaß basierend auf einem oder mehreren Komplexitätsparametern ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komplexitätsparametern ermittelt wird, wobei ein Komple xitätsparameter insbesondere ein geschätzter Komplexitätsparameter ist: Anzahl von aktuell in der Infrastruktur sich befindenden Kraftfahrzeugen, Anzahl von ak tuell in der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugen, Anzahl von aktuell in der Infrastruktur sich befindenden Verkehrsteilnehmern au ßer Kraftfahrzeuge, Umfeldparameter, insbesondere Wetterdaten, Lichtdaten, Sichtdaten, Performanceparameter eines Umfeldsensors, aktuelle Sicherheitsan forderung bezogen auf ein sicheres zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs, aktuelle Sicherheitsanforderung bezogen auf ein sicheres Verar beiten der Umfelddaten.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders ge eignete Komplexitätsparameter verwendet werden können. Die vorstehenden Komplexitätsparameter können zum Beispiel teilweise oder vollständig geschätzt und/oder prädiziert werden. Eine Schätzung bzw. eine Prä diktion basiert zum Beispiel auf historischen Komplexitätsparametern.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels zumindest einer der Umfelderfassungsvorrichtungen über das Auswerten der Umfelddaten hinaus zumindest eine weitere Funktion, insbesondere eine Pfadplanung, für ein zumin dest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Umfelderfas sungsvorrichtungen über das Auswerten der Umfelddaten hinaus effizient ge nutzt werden können.

Dadurch kann zum Beispiel weiter ein Rechnersystem der Infrastruktur, welches zum Beispiel diese weitere Funktion üblicherweise ausführen soll, von dieser Aufgabe entlastet werden.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehrere Umfelderfassungs vorrichtungen die zumindest eine weitere Funktion ausführen, wobei sich die mehreren Umfelderfassungsvorrichtungen bezüglich der Ausführung der zumin dest einen weiteren Funktion gegenseitig überprüfen.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass mögliche Fehler in der jeweiligen Ausführung der zumindest einen weiteren Funktion effizient de- tektiert werden können.

Zum Beispiel ist in einer Ausführungsform vorgesehen, dass zumindest zwei Um feldsensoren von zwei Umfelderfassungsvorrichtungen einen gemeinsamen Be reich der Infrastruktur erfassen.

Das heißt also insbesondere, dass jeweilige Erfassungsbereiche von zwei Um feldsensoren von zwei Umfelderfassungsvorrichtungen sich gegenseitig zumin dest teilweise überlappen, insbesondere vollständig, können. Eine Auswertung der Umfelddaten liefert zum Beispiel ein Ergebnis, das angibt, ob im entsprechend erfassten Umfeld ein Objekt detektiert wurde oder nicht.

Sofern sich zum Beispiel zwei Erfassungsbereiche von zwei Umfeldsensoren zumindest teilweise überlappen, sollten mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit beide Umfeldsensoren das gleiche Objekt detektieren, sofern sich dieses Objekt im Überlappungsbereich befindet.

Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass zwei Erfas sungsbereiche von zwei Umfeldsensoren von zwei Umfelderfassungsvorrichtun gen sich im Wesentlichen komplett überlappen. Im Wesentlichen bedeutet hier insbesondere mindestens 90 %.

Technische Funktionalitäten der Umfelderfassungsvorrichtung gemäß dem zwei ten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitä ten des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt. Das heißt also insbesondere, dass sich Vorrichtungsmerkmale analog aus entsprechenden Verfahrensmerk malen und umgekehrt ergeben.

Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radar sensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor und Vi deosensor, insbesondere Videosensor einer Videokamera.

Die Umfeldsensoren der Umfelderfassungsvorrichtungen sind zum Beispiel gleich oder unterschiedlich.

Eine Umfelderfassungsvorrichtung umfasst zum Beispiel mehrere Umfeldsenso ren.

Die Formulierung„zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft ent weder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsfüh rung automatisch gesteuert wird.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Über holen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkie rungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraft fahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahr zeugführung bereit sein.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren inner halb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahr spur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Quer führung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraft fahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahr zeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fah rer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, ins besondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Über- holen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkie rungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs au tomatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automati schen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforde rung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitre serve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steu erns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situatio nen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurück zuführen.

Das Verfahren nach dem ersten Aspekt ist nach einer Ausführungsform ein com puterimplementiertes Verfahren.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen einer Infrastruk tur,

Fig. 2 eine Umfelderfassungsvorrichtung,

Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium,

Fig. 4 eine Infrastruktur,

Fig. 5 zwei Umfelderfassungsvorrichtungen und

Fig. 6 die Infrastruktur gemäß Fig. 4 unterteilt in mehrere Bereiche. Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.

Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen einer Infra struktur unter Verwendung von zumindest zwei innerhalb der Infrastruktur ange ordneten, jeweils einen Umfeldsensor umfassenden Umfelderfassungsvorrich tungen

Für die nachfolgende Beschreibung des Ablaufdiagramms gemäß Fig. 1 wird beispielhaft von zwei Umfelderfassungsvorrichtungen ausgegangen. Es wird ex plizit darauf hingewiesen, dass in nicht gezeigten Ausführungsbeispielen mehr als zwei Umfelderfassungsvorrichtungen vorgesehen sein können.

Gemäß einem Schritt 101 ist vorgesehen, dass der Umfeldsensor der ersten Um felderfassungsvorrichtung sein Umfeld erfasst, sodass gemäß einem Schritt 103 auf der Erfassung basierende Umfelddaten ermittelt werden.

Gemäß einem Schritt 105 ist vorgesehen, dass der Umfeldsensor der zweiten Umfelderfassungsvorrichtung sein Umfeld erfasst, sodass gemäß einem Schritt 107 auf der Erfassung basierende Umfelddaten ermittelt werden.

Die jeweiligen Umfelddaten der Umfeldsensoren werden gemäß einem Schritt 109 mittels zumindest einer der beiden Umfelderfassungsvorrichtungen ausge wertet.

Zum Beispiel werden die jeweiligen Umfelddaten von beiden Umfelderfassungs vorrichtungen ausgewertet.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein der Auswertung ent sprechendes Ergebnis mittels der entsprechenden Umfelderfassungsvorrichtung ausgegeben wird.

Ein Ergebnis einer Auswertung gibt zum Beispiel an, ob im entsprechenden Um feld des Umfeldsensors ein Objekt detektiert wurde oder nicht. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die U feldsensoren der beiden Umfelderfas sungsvorrichtungen einen gemeinsamen Bereich erfassen.

Fig. 2 zeigt eine Umfelderfassungsvorrichtung 201.

Die Umfelderfassungsvorrichtung 201 umfasst einen Umfeldsensor 203. In einer nicht gezeigten Ausführungsform sind mehrere Umfeldsensoren 203 vorgesehen.

Die Umfelderfassungsvorrichtung 201 umfasst weiter einen Eingang 205, wel cher eingerichtet ist, jeweilige Umfelddaten von Umfeldsensoren von einer oder mehreren weiteren Umfelderfassungsvorrichtungen zu empfangen.

Die Umfelderfassungsvorrichtung 201 umfasst weiter eine Auswerteeinheit 207, welche eingerichtet ist, die empfangenen Umfelddaten und Umfelddaten des ei genen Umfeldsensors 203 auszuwerten.

Die Umfelderfassungsvorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 209, wel cher eingerichtet ist, Ergebnissignale auszugeben, welche ein der Auswertung entsprechendes Ergebnis repräsentieren.

Ein Ergebnis der Auswertung gibt zum Beispiel an, ob basierend auf den Um felddaten ein Objekt detektiert wurde oder nicht.

Die Auswerteeinheit 207 umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren.

Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301.

Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausfüh rung des Computerprogramms 303 durch einen Computer, beispielsweise durch die Umfelderfassungsvorrichtung 201 , insbesondere durch die Auswerteeinheit 207, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.

Fig. 4 zeigt eine Infrastruktur 401. Die Infrastruktur 401 ist zum Beispiel ein Parkplatz.

Innerhalb der Infrastruktur 401 sind eine erste Umfelderfassungsvorrichtung 403, eine zweite Umfelderfassungsvorrichtung 405, eine dritte Umfelderfassungsvor richtung 407, eine vierte Umfelderfassungsvorrichtung 409 und eine fünfte Um felderfassungsvorrichtung 411 an einer Decke 413 der Infrastruktur 401 ange ordnet.

Der Übersicht halber sind die Umfeldsensoren der Umfelderfassungsvorrichtun gen nicht gezeigt. Die Umfelderfassungsvorrichtungen umfassen jeweils eine Auswerteeinheit 415, welche eingerichtet ist, Umfelddaten des eigenen und der anderen Umfeldsensoren auszuwerten.

Das heißt also insbesondere, dass jede der Umfelderfassungsvorrichtungen die Umfelddaten des eigenen Umfeldsensors und auch die Umfelddaten der Umfeld sensoren der anderen Umfelderfassungsvorrichtungen auswerten kann.

Zum Beispiel sind die Umfelderfassungsvorrichtungen gemäß Fig. 4 wie die Um felderfassungsvorrichtung 201 der Fig. 2 ausgebildet.

Innerhalb der Infrastruktur 401 befinden sich ein Kraftfahrzeug 417 und eine Per son 419.

Die einzelnen Umfeldsensoren der Umfelderfassungsvorrichtungen erfassen die se beiden Objekte, wobei bei sich überlappenden Erfassungsbereichen die ent sprechenden Umfeldsensoren beide Objekte 417, 419 detektieren sollten. Dies kann dann zum Beispiel ein Ergebnis der entsprechen Auswertung sein.

Fig. 5 zeigt die erste Umfelderfassungsvorrichtung 403 und die zweite Umfelder fassungsvorrichtung 405 mit ihrem jeweiligen Erfassungsbereich.

Ein Erfassungsbereich des Umfeldsensors der ersten Umfelderfassungsvorrich tung 403 ist mit dem Bezugszeichen 501 gekennzeichnet. Ein Erfassungsbereich des Umfeldsensors der zweiten Umfelderfassungsvorrich tung 405 ist mit dem Bezugszeichen 503 gekennzeichnet.

Beide Umfelderfassungsvorrichtungen 403, 405 erfassen einen gemeinsamen Bereich 505 der Infrastruktur 401.

So können sich zum Beispiel beide Umfelderfassungsvorrichtungen 403, 405 ge genseitig überprüfen.

Das heißt also, dass sich beide Umfelderfassungsvorrichtungen 403, 405 gegen seitig ihre entsprechenden Umfelddaten übermitteln, sodass die erste Umfelder fassungsvorrichtung 403 zusätzlich zu ihren eigenen Umfelddaten noch die Um felddaten der zweiten Umfelderfassungsvorrichtung 405 auswertet und umge kehrt.

Beide Umfelderfassungsvorrichtungen sollten zum gleichen Ergebnis kommen. Wenn die beiden Ergebnisse voneinander abweichen, so kann zum Beispiel be stimmt werden, dass ein Fehler aufgetreten ist, was dann beispielsweise dazu führen kann, dass zumindest teilautomatisiert geführte Kraftfahrzeuge innerhalb der Infrastruktur 401 aus Sicherheitsgründen angehalten werden. Zum Beispiel wird dann das Kraftfahrzeug 417 gemäß Fig. 4 angehalten.

Wenn zwei Umfelderfassungsvorrichtungen vorgesehen sind, die einen gemein samen Bereich überwachen oder erfassen, kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass, wenn nur eine der beiden Umfelderfassungsvorrichtungen ein Objekt de- tektiert, bestimmt wird, dass ein Objekt vorhanden ist. Sofern beide Umfelderfas sungsvorrichtungen basierend auf ihrer jeweiligen Auswertung zum Ergebnis ge langen, dass kein Objekt vorhanden ist oder dass ein Objekt im gemeinsamen Umfeld vorhanden ist, so wird als Ergebnis festgelegt, dass kein oder ein Objekt im gemeinsamen Umfeld vorhanden ist.

Wenn drei Umfelderfassungsvorrichtungen einen gemeinsamen Bereich überwa chen oder erfassen, können sich auch hier diese gegenseitig hinsichtlich ihrer Auswertung überprüfen. Es können hierbei zum Beispiel folgende Fälle auftreten: Zwei der Umfelderfassungsvorrichtungen kommen basierend auf ihrer Auswer tung zum Ergebnis, dass innerhalb des gemeinsamen Umfelds ein Objekt vor handen ist, wobei die dritte Umfelderfassungsvorrichtung zum gegenteiligen Er gebnis kommt, so wird festgelegt, dass im gemeinsamen Umfeld ein Objekt vor handen ist.

Sofern zwei Umfelderfassungsvorrichtungen zum Ergebnis basierend auf ihrer Auswertung gelangen, dass innerhalb des gemeinsamen Umfelds kein Objekt vorhanden ist, wohingegen die dritte Umfelderfassungsvorrichtung zum Ergebnis kommt, dass im gemeinsamen Umfeld ein Objekt vorhanden ist, so wird als Er gebnis festgelegt, dass kein Objekt im gemeinsamen Umfeld vorhanden ist.

Sofern alle drei Umfelderfassungsvorrichtungen zum Ergebnis gelangen, dass im gemeinsamen Umfeld ein Objekt vorhanden ist, so wird als Ergebnis festgelegt, dass ein Objekt im Umfeld vorhanden ist.

Sofern alle drei Umfelderfassungsvorrichtungen zum Ergebnis gelangen, dass innerhalb des gemeinsamen Umfelds kein Objekt vorhanden ist, so wird als Er gebnis festgelegt, dass kein Objekt innerhalb des gemeinsamen Umfelds vor handen ist.

Das vorstehend beschriebene Konzept im Zusammenhang mit drei Umfelderfas sungsvorrichtungen kann auf n Umfelderfassungsvorrichtungen erweitert werden, wobei n eine ungerade Zahl und größer drei ist.

Das heißt also, dass es immer eine Mehrheit an Umfelderfassungsvorrichtungen geben wird, die zu einem übereinstimmenden Ergebnis basierend auf ihrer jewei ligen Auswertung gelangen.

Zum Beispiel wird festgelegt, dass ein Mehrheitsergebnis das richtige Ergebnis ist.

Somit kann in jedem Fall eine klare Entscheidung getroffen werden, ob sich in nerhalb des gemeinsamen Bereichs ein Objekt befindet oder nicht. Fig. 6 zeigt die Infrastruktur 401 gemäß Fig. 4 unterteilt in einen ersten Bereich 601 , einen zweiten Bereich 603 und in einen n-ten Bereich 605, wobei n eine na türliche Zahl und größer-gleich zwei ist.

Durch vier Punkte, gekennzeichnet mit dem Bezugszeichen 607, soll symbolisch dargestellt werden, dass die Infrastruktur 401 in n Bereiche aufgeteilt werden kann.

Jeder dieser Bereiche wird mittels mehrerer Umfelderfassungsvorrichtungen überwacht, wobei der Einfachheit halber für die Umfelderfassungsvorrichtungen ein gemeinsames Bezugszeichen 609 verwendet ist.

Die Umfelderfassungsvorrichtungen 609 umfassen jeweils einen oder mehrere Umfeldsensoren, welche der Übersicht halber nicht gezeigt sind.

Zum Beispiel sind die Umfelderfassungsvorrichtungen 609 analog zu den Umfel derfassungsvorrichtungen 403 bis 411 gemäß Fig. 4 oder gemäß der Umfelder fassungsvorrichtung 201 gemäß Fig. 2 ausgebildet.

Gemäß dem in Fig. 6 gezeigten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass eine feste Anzahl an Umfelderfassungsvorrichtungen 609 die Auswertung der Um felddaten derjenigen Umfeldsensoren übernimmt, welche den ersten Bereich 601 erfassen.

Für den zweiten Bereich 603 ist vorgesehen, dass eine variable Anzahl von Um felderfassungsvorrichtungen für die Auswertung derjenigen Umfeldsensoren vor gesehen ist, welche den zweiten Bereich 630 erfassen.

Diese variable Zahl kann zum Beispiel zu einem ersten Zeitpunkt drei betragen und zu einem späteren Zeitpunkt fünf.

Für den n-ten Bereich 605 kann wiederum eine feste Anzahl von Umfelderfas sungsvorrichtungen vorgesehen sein, welche die Auswertung der Umfelddaten derjenigen Umfeldsensoren übernehmen, welche den n-ten Bereich 605 überwa chen. Vorliegend beträgt die feste Anzahl fünf. In einer Ausführungsform ist die Anzahl an Umfelderfassungsvorrichtungen, wel che das Auswerten der jeweiligen Umfelddaten durchführen, im Vorfeld definiert. Im Vorfeld definiert bedeutet zum Beispiel, dass vor einem Beginn der Überwa chung die Anzahl bereits feststeht.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Anzahl im Vorfeld geschätzt oder berechnet wird.

Zum Beispiel wird eine Anzahl von Umfelderfassungsvorrichtungen ermittelt, welche sich pro Bereich gegenseitig überprüfen.

In einer weiteren Ausführungsform kann eine jeweilige Anzahl pro Bereich unter schiedlich sein.

Die Anzahl hängt zum Beispiel von einem Ergebnis einer letzten Auswertung oder von Ergebnissen von letzten Auswertungen ab.

Wenn zum Beispiel ein Gesamtergebnis aus einer letzten Auswertung knapp war, was zum Beispiel anhand von Schwellenwerten festgelegt werden kann, dann wird eine Anzahl von Umfelderfassungsvorrichtungen, welche den entspre chenden Bereich überwachen sollen, erhöht. Dies kann bei ausreichend klaren (wiederum zum Beispiel abhängig von Schwellenwerten) Gesamtergebnissen auch dazu führen, dass eine Anzahl vermindert wird.

In einer weiteren Ausführungsform wird nicht nur ein Ergebnis der letzten Aus wertung, sondern auch ein Trend der letzten Auswertungen bei der Änderung der Anzahl berücksichtigt.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Komplexität der Szene extra berech net und die Anzahl der Recheneinheiten auf dem Ergebnis festlegt. Dies kann mit den vorhandenen Sensoren / Recheneinheiten oder zusätzlichen Sensoren / Re cheneinheiten durchgeführt werden. Dabei kann dies für alle Bereiche einzeln ermittelt / berechnet werden oder auf Basis einzelner Bereiche oder mehrerer Bereiche oder aller Bereiche ermittelt werden.

Die Komplexität kann dabei u. a. zum Beispiel anhand ein oder mehrere der fol genden Kriterien (Komplexitätsparameter) definiert werden:

Aktuelle Daten,

Anzahl der aktuellen Kraftfahrzeuge und / oder AVP („automated valet parking“ (automatisches Parken)-Kraftfahrzeuge,

Anzahl von aktuell vorhandenen anderen Verkehrsteilnehmern,

Umgebungsbedingungen (z.B. Wetter, Lichtverhältnisse; ggf. muss aufgrund von schlechter Sicht mehr berechnet werden),

Performance der Infrastruktur, z. B. der Umfelderfassungsvorrichtungen (Zum Beispiel wird berücksichtigt, wie viele parallele Berechnungen eine Umfelderfas sungsvorrichtung berechnen kann.),

aktuelle Sicherheitsanforderungen bezogen auf„Safety“ (aktuelle Sicherheitsan forderung bezogen auf ein sicheres zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs) (aktuelle Sicherheitsanforderungen umfassen zum Beispiel bzw. sind zum Beispiel: Anzahl von redundanten Berechnungen, Umfang der Ergeb nisse von redundanten Berechnungen (Zum Beispiel wird die Frage berücksich tigt, wie mit unterschiedlichen Ergebnissen umgegangen wird. Bei unterschiedli chen Ergebnissen müssen zum Beispiel zusätzliche Berechnungen durchgeführt werden, beispielsweise müssen Berechnungen wiederholt werden), Sicherheits abstände zwischen Kraftfahrzeugen als Vorgaben, ...), was einen Einfluss auf die erforderliche Rechenleistung haben kann,

Aktuelle Sicherheitsanforderungen bezogen auf„Security“ (aktuelle Sicherheits anforderung bezogen auf ein sicheres Verarbeiten der Umfelddaten) (z.B.„Ha ckersicherheit“, neue Abwehrmechanismen, ...) mit Einfluss auf die erforderliche Rechenleistung

Geschätzte Daten (aus historischen Daten prädiziert; z.B., für einen bestimmten Wochentag, zum Beispiel für montags morgens, Urlaubszeit, ...),

Mindestens alle obigen Daten prädiziert In einer weiteren Variante können auf den lokalen Rechnern noch weitere Funk tionen, z. B. Pfadplanung für die AVP Kraftahrzeuge, ausgeführt / berechnet werden. In einer weiteren Ausführungsform zudem auch in redundanter Weise, um Er gebnisse zu vergleichen.