Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein zugehöriges Bremssystem, ein zugehöriges Kraftfahrzeug sowie ein zugehöriges Speichermedium.

Bremssysteme werden in Kraftfahrzeugen häufig verwendet, um diese gezielt zu verzögern. Typischerweise sind sie in mehrere Bremskreise aufgeteilt, um für den Fall des Ausfalls eines Bremskreises eine Redundanz zur Verfügung zu haben. Heutige Bremssysteme weisen häufig nicht nur einen Hauptbremszylinder auf, mittels welchem ein Fahrer unmittelbar hydraulischen Druck erzeugen kann, sondern weisen des Weiteren auch elektrische Druckerzeuger wie Linearaktuatoren oder Pumpen auf.

Fallen Teile eines Bremssystems aus, so stellt sich die Frage, inwieweit das Bremssystem seine Funktionalitäten zumindest teilweise noch erhalten kann.

Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems für ein Kraftfahrzeug vorzusehen, welches im Vergleich zu bekannten Ausführungen alternativ oder besser ausgeführt ist. Es sind des Weiteren Aufgaben der Erfindung, ein zugehöriges Bremssystem, ein zugehöriges Kraftfahrzeug sowie ein zugehöriges Speichermedium vorzusehen.

Dies wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, ein Bremssystem, ein Kraftfahrzeug und ein Speichermedium gemäß den jeweiligen Hauptansprüchen erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den jeweiligen Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems für ein Kraftfahrzeug. Das Bremssystem weist einen Linearaktuator und eine Pumpe auf. Es weist eine Mehrzahl von Radanschlüssen auf. Das Bremssystem weist einen ersten Bremskreis auf, an welchem zugeordnete Radanschlüsse angeschlossen sind. Das Bremssystem weist einen zweiten Bremskreis auf, an welchem zugeordnete Radanschlüsse angeschlossen sind.

Das Verfahren weist Folgendes auf: selektives Beaufschlagen des ersten Bremskreises mit Druck mittels der Pumpe, selektives Beaufschlagen des zweiten Bremskreises mit Druck mittels des Linearaktuators.

Durch die erfindungsgemäße Ausführung des Verfahrens können die beiden Bremskreise unabhängig voneinander mit der Pumpe bzw. dem Linearaktuator mit Druck beaufschlagt werden. Dies ermöglicht auch bei einem Teilausfall von Komponenten des Bremssystems eine rein elektrische Druckbeaufschlagung und eine separate Ansteuerung der beiden Bremskreise. Das Beaufschlagen der beiden Bremskreise kann insbesondere gleichzeitig erfolgen.

Insbesondere kann dadurch vermieden werden, dass einer der beiden Bremskreise mittels eines Hauptbremszylinders mit Druck beaufschlagt werden muss, was schwerer zu steuern wäre.

Bei dem Linearaktuator kann es sich insbesondere um eine diskontinuierlich fördernde Einrichtung handeln, welche sich mit Bremsfluid aufladen kann und das Bremsfluid dann kontrolliert abgeben kann. Bei der Pumpe kann es sich insbesondere um eine Kolbenpumpe handeln, welche beispielsweise eine kontinuierlich fördernde Pumpe sein kann.

An jedem Bremskreis können beispielsweise zwei Radanschlüsse angeschlossen sein. Es können jedoch an einem jeweiligen Bremskreis auch ein Radanschluss oder mehr als zwei Radanschlüsse angeschlossen sein.

Die dem ersten Bremskreis zugeordneten Radanschlüsse können beispielsweise einer Vorderachse zugeordnet sein. Die dem zweiten Bremskreis zugeordneten Radanschlüsse können beispielsweise einer Hinterachse zugeordnet sein. Dies ermöglicht eine Schwarz-Weiß-Aufteilung eines Bremssystems. Auch andere Ausführungen sind hier jedoch möglich, insbesondere eine diagonale Aufteilung.

Der erste Bremskreis und der zweite Bremskreis können insbesondere über zumindest ein Kreistrennventil schaltbar miteinander verbunden sein. Das Kreistrennventil kann insbesondere während des Verfahrens geschlossen sein. Dies ermöglicht eine Trennung der beiden Bremskreise, so dass unabhängig voneinander ein jeweiliger Druck aufgebaut und eingestellt werden kann. Sollte jedoch in anderen Betriebsmodi eine Verbindung der beiden Bremskreise erforderlich sein, so kann das Kreistrennventil geöffnet werden.

Bevorzugt weist das Bremssystem einen Hauptbremszylinder auf, wobei der Hauptbremszylinder weiter bevorzugt während des Verfahrens von den Bremskreisen hydraulisch entkoppelt ist. Mittels eines solchen Hauptbremszylinders kann beispielsweise ein Fahrerbremswunsch erfasst werden und dementsprechend ein Bremsdruck aufgebaut werden. Auch ein Rückfallbetrieb im Falle eines Ausfalls aller elektrischen Komponenten ist mittels eines solchen Hauptbremszylinders realisierbar. Während der Durchführung des Verfahrens ist jedoch typischerweise ein Druckaufbau mittels Hauptbremszylinder nicht nötig.

Das Bremssystem kann insbesondere einen Simulator aufweisen, wobei der Hauptbremszylinder während des Verfahrens bevorzugt ausschließlich mit dem Simulator hydraulisch verbunden ist. Dadurch kann ein vom Hauptbremszylinder erzeugter Druck im Simulator abgeleitet werden und dem Fahrer kann damit eine Rückwirkung gegeben werden.

Der erste Bremskreis und der zweite Bremskreis können insbesondere während des Verfahrens hydraulisch voneinander getrennt sein. Dies ermöglicht eine vorteilhafte separate Druckeinstellung.

Mittels der Pumpe und/oder des Linearaktuators kann eine kreisindividuelle Druckregelung vorgenommen werden. Für jeden der beiden Bremskreise kann somit ein separater Druck eingestellt werden. Sind die Bremskreise jeweiligen Achsen zugeordnet, so kann es sich bei der kreisindividuellen Druckregelung auch um eine achsindividuelle Druckregelung handeln.

Das Bremssystem kann zumindest ein erstes Modul und ein davon baulich getrenntes zweites Modul aufweisen. Der Linearaktuator kann beispielsweise in dem ersten Modul angeordnet sein und die Pumpe kann in dem zweiten Modul angeordnet sein. Dies ermöglicht eine sinnvolle Aufteilung in zwei Module, wobei es sich bei dem Modul mit der Pumpe beispielsweise um ein Modul für hochautonomes Fahren handeln kann. Auch andere Anordnungen der Komponenten, beispielsweise eine Anordnung aller Komponenten in einem Modul, sind jedoch möglich. Unter einem Modul kann beispielsweise ein Block verstanden werden.

Gemäß einer bevorzugten Ausführung weist das Bremssystem zumindest eine elektronische Steuerungsvorrichtung auf, wobei das Verfahren ansprechend auf einen Totalausfall oder Teilausfall der elektronischen Steuerungsvorrichtung ausgeführt wird. Dadurch kann in geeigneter Weise auf einen solchen Ausfall reagiert werden. Insbesondere kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Teil einer Funktionalität aufrechterhalten werden, welche immerhin eine separate Druckregelung und eine automatische Druckerzeugung in beiden Bremskreisen ermöglicht.

Der Linearaktuator kann auch zum aktiven Druckabbau im zweiten Bremskreis ausgebildet sein und/oder verwendet werden. Dies erlaubt es, nicht nur den Druck zu erhöhen, sondern ihn auch aktiv abzubauen. Dazu kann beispielsweise Bremsfluid aus dem zweiten Bremskreis in den Linearaktuator abgesaugt werden.

Gemäß einer Ausführung weist das Bremssystem in dem ersten Bremskreis eine Anzahl von einem oder mehreren Ventilen auf. Alle Ventile im ersten Bremskreis zwischen Pumpe und zugeordneten Radanschlüssen können beispielsweise modulierbar sein. Dadurch kann eine Druckregelung vorgenommen werden. In einem einfachen Fall können sie auch geöffnet sein, beispielsweise für einen bestimmten Zeitraum. Gemäß einer Ausführung weist das Bremssystem in dem zweiten Bremskreis eine Anzahl von einem oder mehreren Ventilen auf. Alle Ventile im zweiten Bremskreis zwischen Linearaktuator und zugeordneten Radanschlüssen können beispielsweise modulierbar sein. Dadurch kann eine individuelle Druckregelung vorgenommen werden. In einem einfachen Fall können sie auch geöffnet sein.

Bevorzugt weist das Bremssystem ein Fluidreservoir auf, wobei bevorzugt die Pumpe und/oder der Linearaktuator saugseitig mit dem Fluidreservoir verbunden sind. Dies ermöglicht ein einfaches Nachsaugen von Bremsfluid, welches zum Druckaufbau verwendet werden kann.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Bremssystem. Das Bremssystem weist einen Linearaktuator, eine Pumpe und eine Mehrzahl von Radanschlüssen auf. Es weist einen ersten Bremskreis auf, an welchem zugeordnete Radanschlüsse angeschlossen sind. Es weist einen zweiten Bremskreis auf, an welchem zugeordnete Radanschlüsse angeschlossen sind. Ferner weist es eine elektronische Steuerungsvorrichtung auf, welche dazu konfiguriert ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Hinsichtlich des Verfahrens kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.

Bezüglich des Bremssystems sei auf die weiter oben bereits beschriebenen Ausführungen verwiesen, insbesondere hinsichtlich möglicher Varianten und Funktionalitäten.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug weist ein Bremssystem wie eben beschrieben auf. Hierbei kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.

Das Kraftfahrzeug weist bevorzugt ein erstes Vorderrad mit einer ersten Vorderradbremse und ein zweites Vorderrad mit einer zweiten Vorderradbremse auf. Das Kraftfahrzeug weist weiter bevorzugt ein erstes Hinterrad mit einer ersten Hinterradbremse und ein zweites Hinterrad mit einer zweiten Hinterradbremse auf. Die Vorderradbremsen sind bevorzugt an dem ersten Bremskreis zugeordneten Radanschlüssen angeschlossen. Die Hinterradbremsen sind bevorzugt an dem zweiten Bremskreis zugeordneten Radanschlüssen angeschlossen.

Durch ein solches Kraftfahrzeug kann die Funktionalität des Bremssystems in besonders vorteilhafter Weise verwendet werden. Es können dabei Drücke an Vorderachse und Hinterachse unabhängig voneinander elektrisch erzeugt werden, und diese Drücke können auch unabhängig voneinander eingestellt werden. Es sei jedoch verstanden, dass auch andere Anschlusskonfigurationen, insbesondere eine diagonale Aufteilung, möglich sind.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, auf welchem Programmcode gespeichert ist, bei dessen Ausführung ein Prozessor ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt. Bezüglich des Verfahrens kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens kann beispielsweise dem Problem entgegengewirkt werden, dass bei Verwendung eines Hauptbremszylinders zum Druckaufbau an einem der Bremskreise nur eine limitierte Pedalkraft zur Verfügung steht. Das Pedal und die Bremskreise können letztlich voneinander getrennt werden. Das Pedalgefühl bleibt unverändert. Eine Fähigkeit zur elektronischen Bremskraftverteilung wird geschaffen.

Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann den nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispielen entnehmen. Dabei zeigen:

Fig. 1 : eine schematische Konfiguration von Druckerzeugern und

Bremskreisen,

Fig. 2: ein Bremssystem.

Fig. 1 zeigt rein schematisch Komponenten eines Bremssystems 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Weitere Komponenten sind in Fig. 2 dargestellt. Das Bremssystem 10 weist einen Linearaktuator 40 und eine Pumpe 50 auf. Der Linearaktuator 40 stellt ein diskontinuierlich förderndes System dar. Die Pumpe 50 ist als kontinuierlich fördernde Kolbenpumpe ausgebildet. Sowohl der Linearaktuator 40 wie auch die Pumpe 50 werden jeweils von einem eigenen Motor M angetrieben.

Das Bremssystem 10 weist einen ersten Bremskreis I und einen zweiten Bremskreis II auf. Wie gezeigt ist vorliegend der erste Bremskreis I an der Pumpe 50 angeschlossen. Der zweite Bremskreis II ist hingegen an dem Linearaktuator 40 angeschlossen. Eine Verbindung zwischen den beiden Bremskreisen I, II besteht in der gezeigten Schaltung nicht. An dem Bremssystem 10 sind insgesamt vier Radbremsen, nämlich eine erste Radbremse B1 , eine zweite Radbremse B2, eine dritte Radbremse B3 und eine vierte Radbremse B4 angeschlossen. Die ersten und zweiten Radbremsen B1 , B2 sind dabei an dem ersten Bremskreis I angeschlossen. Die dritten und vierten Radbremsen B3, B4 sind an dem zweiten Bremskreis II angeschlossen. Somit kann für die ersten und zweiten Bremsen B1 , B2 unabhängig von den dritten und vierten Bremsen B3, B4 ein individueller Druck eingestellt werden, oder anders ausgedrückt kann an beiden Bremskreisen I, II mit den jeweils angeschlossenen Radbremsen B ein jeweiliger individueller Druck rein elektrisch erzeugt und eingestellt werden.

Fig. 2 zeigt das Bremssystem 10 in detaillierterer Ausführung und mit weiteren Komponenten.

Wie gezeigt ist das Bremssystem 10 in ein erstes Modul 12 und ein zweites Modul 14 aufgeteilt. Die Module 12, 14 können auch als Blöcke bezeichnet werden. Zur Steuerung des Bremssystems 10 ist eine elektronische Steuerungsvorrichtung 16 vorhanden, welche zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens konfiguriert ist. Auch weitere Steuerungsaufgaben werden von der Steuerungsvorrichtung 16 übernommen. Das zweite Modul 14 weist darüber hinaus eine eigenständige Steuerungsvorrichtung auf, welche mit MK100 HBE ECU bezeichnet ist. Bei dem ersten Modul 12 handelt es sich um ein Standard-Bremssystem, welches auch alleine verwendet werden könnte. Bei dem zweiten Modul 14 handelt es sich um ein Zusatzmodul für hochautonomes Fahren, bei welchem eine zusätzliche Pumpe 50 vorgesehen ist, welche auch für den Fall eines Ausfalls von Komponenten des ersten Moduls 12 einen Betrieb des Bremssystems 10 zumindest teilweise sicherstellt.

Das Bremssystem 10 weist wie gezeigt einen Flauptbremszylinder 20 mit einem daran angeschlossenen Bremspedal 25 auf. Dies ermöglicht es einem Fahrer, einen Bremswunsch zu kommunizieren und für den Fall einer hydraulischen Rückfallebene auch einen Bremsdruck aufzubauen. Das Bremssystem 10 weist einen Simulator 30 auf, welcher über ein Simulatorventil SV mit dem Flauptbremszylinder 20 verbunden ist. Mit den weiteren hydraulischen Komponenten sind Flauptbremszylinder 20 und Simulator 30 über ein Trennventil TV verbunden. In einem Normalbremsbetrieb sind das Simulatorventil SV geöffnet und das Trennventil TV geschlossen, so dass der Flauptbremszylinder 20 nur mit dem Simulator 30 verbunden ist und ein Fahrer somit eine Kraft spürt, welche vom Simulator 30 erzeugt wird. Eine unmittelbare hydraulische Wirkung erfolgt nicht, vielmehr wird ein Fahrerbremswunsch über einen verbauten Wegsensor U/s und/oder über einen Drucksensor U/p erfasst. Der Fahrerbremswunsch wird dann automatisiert umgesetzt, und zwar über den Linearaktuator 40 und die Pumpe 50.

Die beiden Bremskreise I, II sind über ein Kreistrennventil KTV miteinander verbunden. Dies ermöglicht einen Druckausgleich bei offenem Kreistrennventil KTV und eine Trennung der beiden Bremskreise bei geschlossenem Kreistrennventil KTV. Der zweite Bremskreis II ist über ein Zuschaltventil ZV mit dem Linearaktuator 40 verbunden.

Das Bremssystem 10 weist ferner ein Fluidreservoir 60 auf, welches als üblicher Bremsflüssigkeitsbehälter ausgebildet ist. Dieses dient insbesondere als Rücklauf sowie zur Versorgung der Fluid verbrauchenden Komponenten. Hierauf wird nicht näher eingegangen, da es sich um bekannte Ausführungen handelt. Die ersten und zweiten Radbremsen B1 , B2 sind an ersten und zweiten Radanschlüssen R1 , R2 des zweiten Moduls 14 angeschlossen. Diese sind an Einlassventilen E1 , E2 und Auslassventilen A1 , A2 des ersten Moduls 12 angeschlossen. Somit können sie sowohl vom ersten Modul 12 aus angesteuert werden wie auch von der Pumpe 50 des zweiten Moduls 14 aus mit Druck beaufschlagt werden. In dem zweiten Modul 14 befinden sich noch insgesamt sechs Ventile V1 , V2, V3, V4, V5, V6, auf welche hier nicht näher eingegangen werden wird.

Die dritten und vierten Radbremsen B3, B4 sind dagegen unmittelbar an dritten und vierten Radanschlüssen R3, R4 des ersten Moduls 12 angeschlossen, und zwar an jeweiligen Einlassventilen E3, E4 und Auslassventilen A3, A4 wie gezeigt.

Sollen beide Bremskreise I, II unabhängig voneinander elektrisch mit Druck beaufschlagt werden, so kann das Trennventil TV zunächst geschlossen werden, um eine unmittelbare Weiterleitung eines vom Fahrer erzeugten Drucks zu vermeiden. Das Kreistrennventil KTV wird ebenfalls geschlossen, um einen Druckausgleich zwischen den beiden Bremskreisen I, II zu vermeiden.

Der erste Bremskreis I wird mittels der Pumpe 50 mit Druck beaufschlagt. Hierzu werden die Ventile V1 , V2, V3, V4, V5, V6 des zweiten Moduls 14 in geeigneter Weise geschaltet. Der zweite Bremskreis II wird mittels des Linearaktuators 40 mit Druck beaufschlagt. Somit werden beide Bremskreise I, II unabhängig voneinander elektrisch mit Druck beaufschlagt. Auch eine entsprechende Einstellung des Drucks ist möglich.

Diese Betriebsart kann insbesondere bei einem Teilausfall von Komponenten des Bremssystems 10 gewählt werden, sofern die hierfür benötigten Komponenten noch verfügbar sind. Sind beispielsweise die ersten und zweiten Radbremsen B1 , B2 einer anderen Achse zugeordnet als die dritten und vierten Radbremsen B3, B4, so ist eine achsindividuelle Einstellung möglich. Ansonsten kann von einer kreisindividuellen Einstellung gesprochen werden. Dies ermöglicht beispielsweise die Aufrechterhaltung der Funktionalität einer elektronischen Bremskraftverteilung auch für den Fall eines Teilausfalls des Bremssystems 10.

Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden, soweit dies technisch sinnvoll ist. Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind.

Es sei darauf hingewiesen, dass in den Ansprüchen und in der Beschreibung Merkmale in Kombination beschrieben sein können, beispielsweise um das Verständnis zu erleichtern, obwohl diese auch separat voneinander verwendet werden können. Der Fachmann erkennt, dass solche Merkmale auch unabhängig voneinander mit anderen Merkmalen oder Merkmalskombinationen kombiniert werden können. Rückbezüge in Unteransprüchen können bevorzugte Kombinationen der jeweiligen Merkmale kennzeichnen, schließen jedoch andere Merkmalskombinationen nicht aus.