Beschreibung:

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebs und einen Antrieb.

Es sind Antriebe bekannt, die einen Elektromotor mit Bremse umfassen, wobei der Elektromotor von einem netzgespeisten Umrichter versorgt wird.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Sicherheit in einer einen Antrieb umfassenden Anlage zu verbessern.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Verfahren zum Betreiben eines Antriebs nach den in Anspruch 1 und bei dem Antrieb nach den in Anspruch 6 angegebenen Merkmalen gelöst.

Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren sind, dass der Antrieb zumindest einen Motor, umfassend eine Rotorwelle, umfasst, die mit einem von zumindest einer eine bestrombare Bremsspule umfassenden Bremse erzeugten Bremsmoment beaufschlagbar ist,

wobei die Bremsspule mit zwei Schaltern, mittels derer jeweils der Spulenstrom steuerbar ist, in Reihe angeordnet ist,

wobei der erste Schalter von einer ersten Steuerschaltung und der zweite Schalter von einer zweiten Steuerschaltung angesteuert wird,

wobei für die Herstellung des unbestromten Zustandes der Bremsspule die Schalter geöffnet werden und zeitabschnittweise einer der beiden Schalter, insbesondere kurzzeitig, ein Steuersignal erhält zur Erreichung des geschlossenen Zustandes in diesem Zeitabschnitt,

wobei eine Überprüfung der Auswirkung dieses jeweiligen Steuersignals erfolgt und im Falle eines negativen Ergebnisses der Überprüfung eine Warninformation herausgegeben, und/oder der Antrieb in einen sicheren Zustand überführt wird, und/oder eine Abschaltung des Antriebs ausgeführt wird.

Von Vorteil ist dabei, dass der unbestromte Zustand mit hoher Sicherheit herstellbar ist, da zwei redundante Schalter angeordnet sind. Die Funktion des jeweils anderen Schalters ist durch kurzzeitige Ansteuerimpulse überprüfbar. Dabei sind die Impulse derart kurz, dass auch im Falle von funktionsgestörtem Schalter, beispielsweise Verschweißen eines Schalters, nur eine unwesentliche Bestromung der Bremsspule erfolgt, also die Bremsspule im Wesentlichen noch immer unbestromt bleibt und somit die Bremse nicht anzieht.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Zustände beider Schalter rückgemeldet an die den jeweiligen Schalter ansteuernde Steuerschaltung und somit wird die Überprüfung der Auswirkung des jeweiligen Steuersignals mittels Überprüfung und/oder Vergleich des jeweiligen Rückmeldesignals mit dem jeweiligen Steuersignal ausgeführt. Von Vorteil ist dabei, dass

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden zur Überprüfung der Auswirkung des jeweiligen Steuersignals Werte einer Zustandsgröße zumindest der Bremse bestimmt, _. insbesondere Spulenstromwerte, an der Spule anliegende Spannungswerte, Magnetfeldwerte,

und/oder

zur Überprüfung der Auswirkung des jeweiligen Steuersignals werden Werte des an der Rotorwelle einwirkenden Drehmoments, insbesondere Bremsmoments, und/oder Winkelgeschwindigkeitswerte der Rotorwelle bestimmt,

und die bestimmten Werte werden an die jeweilige Steuerschaltung rückgemeldet. Von Vorteil ist dabei, dass die Rückmeldung nicht von den Schaltern sondern am Abtrieb selbst, also an der Rotorwelle, bestimmbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird für die Herstellung des bestromten Zustandes der Bremsspule in einem ersten Zeitabschnitt ein erster der Schalter geschlossen und ein zweiter wird zur Erreichung des getakteten Betriebs, insbeondere zur Erreichung des pulsweitenmodulierten Betriebs, entsprechend getaktet angesteuert,

insbesondere wobei eine Überprüfung der Auswirkung dieses jeweiligen Steuersignals erfolgt und im Falle eines negativen Ergebnisses der Überprüfung eine Warninformation herausgegeben, und/oder der Antrieb in einen sicheren Zustand überführt wird, und/oder eine Abschaltung des Antriebs ausgeführt wird.

Von Vorteil ist dabei, dass einerseits mittels der Taktung die mittlere Betriebsspannung steuerbar oder regelbar ist auf einen Sollwert hin und außerdem eine Funktionsüberprüfung ausführbar ist. Dabei wird die Wärme aufgespreizt an beide Schalter mittels der abwechselnden Betriebsweise. Es wird also in einem ersten Zeitabschnitt der erste Schalter getaktet betrieben und in einem zweiten Zeitabschnitt der andere Schalter. Somit ist jeder Schalter kleiner ausführbar im Vergleich zur dauerhaften Taktung nur eines Schalters.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird für die Herstellung des bestromten Zustandes der Bremsspule in einem weiteren Zeitabschnitt der zweite der Schalter geschlossen und der erste zur Erreichung des getakteten Betriebs, insbeondere zur Erreichung des pulsweitenmodulierten Betriebs, entsprechend getaktet angesteuert,

insbesondere wobei eine Überprüfung der Auswirkung dieses jeweiligen Steuersignals erfolgt und im Falle eines negativen Ergebnisses der Überprüfung eine Warninformation herausgegeben, und/oder der Antrieb in einen sicheren Zustand überführt wird, - und/oder eine Abschaltung des Antriebs ausgeführt wird.

Von Vorteil ist dabei, dass wiederum Schalter kleinerer Leistungsgröße verwendbar sind.

Wichtige Merkmale bei dem Antriebsystem sind, dass es einen Motor mit Rotorwelle umfasst, an der zumindest eine zumindest eine bestrombare Bremsspule umfassende Bremse angeordnet ist, die von einer elektronischen Schaltung mit Strom beaufschlagbar ist,

wobei die Spannungsversorgung ein oberes und ein unteres Potential, insbesondere Zwischenkreispotential eines Umrichters, aufweist, wobei ein oberes und ein unteres Potential zur Versorgung einer Bremsspule vorgesehen ist,

wobei zwischen oberem Potential der Spannungsversorgung und oberem Potential zur Versorgung der Bremsspule ein von einer ersten Steuerschaltung ansteuerbarer erster Schalter angeordnet ist,

wobei zwischen unterem Potential der Spannungsversorgung und unterem Potential zur Versorgung der Bremsspule ein von einer zweiten Steuerschaltung ansteuerbarer zweiter Schalter angeordnet ist,

(i) wobei eine Bremsspule zwischen unterem und oberem Potetntial zur Versorgung der Bremsspule angeordnet ist, wobei von den Schaltern Rückmeldesignalleitungen zu den die Schalter jeweils ansteuernden Steuerschaltungen geführt sind, insbesondere so dass eine abwechselnde

Funktionsüberprüfung der Schalter ausführbar ist,

und/oder

(ii) wobei eine Bremsspule einer ersten Bremse zwischen oberem Potential zur Spannungsversorgung und unterem Potential zur Versorgung der Bremsspule angeordnet ist,

wobei eine Bremsspule einer zweiten Bremse zwischen unterem Potential zur Spannungsversorgung und oberem Potential zur Versorgung der Bremsspule angeordnet ist,

wobei eine abwechselnde Funktionsüberprüfung der Bremsen ausführbar ist, insbesondere indem Werte jeweils einer Zustandsgröße der jeweiligen Bremse bestimmt werden und den jeweiligen Steuerschaltungen zugeführt werden und/oder indem Werte der Winkelstellung der Rotorwelle bestimmt werden und den jeweiligen Steuerschaltungen zugeführt werden an Mittel zum Vergleichen mit Sollwerten oder Sollwerteverläufen. Von Vorteil ist dabei, dass im ersten Fall (i) die Versorgungsspannung für die Bremsspule von zwei getaktet betreibbaren Schaltern auf einen gewünschten Sollwert hin steuerbar oder regelbar ist, und dass im Fall (ii) zwei Bremsspulen jeweils mit getakteter Spannung versorgbar sind. Dabei wird die Sicherheit im Fall (i) mittels der zwei in Reihe geschalteten und somit redundant wirksamen Schalter hergestellt und im Fall (ii) mittels der zwei redundant auf dieselbe Welle wirksamen Bremsen.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden zumindest einer der beiden Schalter oder beide Schalter getaktet, insbesondere pulsweitenmoduliert, derart betreibbar, dass die an der Bremsspule anliegende Spannung steuerbar ist oder auf einen Sollwert hin regelbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass bei Vorsehen von Mitteln zur Spannungserfassung die Versorgungsspannung auf einen Sollwert hin regelbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Motor ein Elektromotor, insbesondere ein umrichtergespeister Elektromotor, insbesondere ein dreiphasig betreibbarer Elektromotor, wie Asynchronmotor, Synchronmotor oder Reluktanzmotor. Von Vorteil ist dabei, dass ein drehzahlregelbarer und drehmomentregelbarer Motor verwendbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Versorgungsspannung Zwischenkreisspannung eines Umrichters, aus der ein Wechselrichter des Umrichters versorgbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine leistungsstarke Spannungsquelle ohne zusätzlichen Aufwand verwendbar ist. Außerdem ist im generatorischen Betrieb des Umrichters Energie aus dem Zwsichenkreis über die Zufuhr von Strom an die Bremsspule in Wärme überführbar ist und somit ein Überschreiten kritischer Spannungswerte erreichbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die maximal zulässige Betriebsspannung der Bremsspule, insbesondere die dauerhaft maximal zulässige Betriebsspannung, kleiner als die Zwischenkreisspannung. Von Vorteil ist dabei, dass trotz hoher Zwischenkreisspannung Bremsspulen mit kleinerer maximal zulässiger Betriebsspannung verwendbar sind.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Steuerschaltungen zum Datenaustausch miteinander verbunden. Von Vorteil ist dabei, dass ein sicherheitsgerichteter Vergleich von Parametern der beiden Steuerschaltungen ermöglicht ist. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Bremse eine derartige elektromagnetisch betätigbare Bremse, dass bei Bestromen der Bremsspule die Bremse lüftet und bei Nicht- Bestromung die Bremse einfällt. Von Vorteil ist dabei, dass das Einfallen durch eine Feder bewirkbar ist, wobei bei Bestromung die auf eine Ankerscheibe wirkende Magnetkraft die Federkraft überwindet und somit Bremsbeläge in Reibkontakt bringbar sind.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist ein Schalter als steuerbarer Halbleiterschalter ausgeführt, insbesondere als IGBT oder MOSFET. Von Vorteil ist dabei, dass ein kostengünstiger Schalter verwendbar ist.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Bezugszeichenliste

1 Steuerung 2 Steuerung

3 Treiber

4 Strommessung

5 Spannungsmessung

B Bremse

S Sollwertvorgabe V Vergleich

S1 Schalter S2 Schalter

53 Schalter

54 Schalter

S_P Sollwertvorgabe durch Sicheren Ausgang (P-Schalter) S_N Sollwertvorgabe durch Sicheren Ausgang (N-Schalter)

+Uz oberes Potential der Zwischenkreisspannung

-Uz unteres Potential der Zwischenkreisspannung

+Br oberes Potential der die Bremse B versorgenden Spannung

-Br unteres Potential der die Bremse B versorgenden Spannung

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:

In der Figur 1 ist eine erfindungsgemäße Bremsenansteuerung gezeigt, wobei eine Bremse mit zwei Schaltern (S1 , S2) in Reihe geschaltet ist, die verschiedenen Ansteuerpfaden zugeordnet sind. Hierbei wird die Sollwertvorgabe, also beispielsweise das Lüften oder alternativ das Einfallen der Bremse betreffende Information, einer dem jeweiligen Ansteuerpfad zugeordneten Steuerung (1 , 2) zugeführt, die jeweils einen Schalter zur Beeinflussung der Strom- oder Spannungsversorgung einer Bremse B und einen Schalter zur Beeinflussung der Strom- oder Spannungsversorgung eines Motors M ansteuert.

Hierbei ist also die Steuerung 1 in der Lage mittels des Schalters S2, der beispielsweise als Schütz ausführbar ist, die Spannungsversorgung für die Bremse B abzuschalten und mittels des Schalters S4, der ebenfalls beispielsweise als Schütz ausführbar ist, die Stromversorgung für den Motor M abzuschalten.

Die Steuerung 2 steuert den Schalter S1 an, der die Spannungsversorgung der Bremse B bestimmt und vorzugsweise als Halbleiterschalter ausgeführt ist. Auf diese Weise ist auch ein getaktetes Ansteuern, wie beispielsweise pulsweitenmoduliertes Ansteuern und somit Steuern oder Regeln der an der elektromagnetisch betätigbaren Bremse anliegenden Spannung ausführbar. Ebenso ist mittels des von der Steuerung 2 angesteuerten Schaltersystems S3 die elektrische Versorgung des Motors M abschaltbar. Dieses Schaltersystem S3 ist beispielsweise als Endstufe eines Wechselrichters ausführbar und pulsweitenmoduliert ansteuerbar. Auf diese Weise ist der Motor beispielsweise mit einer Drehspannung vorgebbarer Frequenz speisbar und somit seine Drehzahl regelbar. Die Endstufe ist hierbei aus drei Halbbrücken zusammengesetzt, die jeweils eine Reihenschaltung umfasst, welche aus mindestens zwei Halbleiterschaltern zusammengesetzt ist. Auf diese Weise ist mittels der Endstufe eine Drehspannung zur Speisung des Elektromotors stellbar. Als Elektromotor wird hier ein Drehstrommotor verwendet, beispielsweise ein Asynchronmotor oder ein Synchronmotor.

Somit ist insbesondere das Abschalten der Bremse B und des Motors M redundant ausführbar und die Sicherheit auf diese Weise verbesserbar.

Darüber hinaus sind die Schalter mit jeweiligen Rückmeldepfaden mit der jeweils die Schalter ansteuernden Steuerung verbunden. Auf diese Weise ist es der jeweiligen Steuerung (1 , 2) ermöglicht, den Erfolg des abgegebenen Steuersignals zu überwachen, indem das Rückmeldesignal mit dem jeweiligen Ansteuersignal verglichen wird.

Des Weiteren ist ein Vergleich V zwischen Zuständen von Parametern der beiden Steuerungen (1 , 2) ermöglicht. Auf diese Weise sind also auch die Steuersignale oder Rückmeldesignale der ersten Steuerung mit den in der zweiten Steuerung auftretenden Werten einer Sollwertvorgabe, eines Steuersignals oder eines Rückmeldesignals vergleichbar.

Die Sicherheit für den gesamten Antrieb, umfassend Elektromotor und Bremse, ist somit erhöhbar.

Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird als Motor M im Ausführungsbeispiel nach Figur 1 ein einphasig versorgbarer Elektromotor verwendet. In diesem Fall ist das Schaltersystem S3 mit nur einem ansteuerbaren Schalter realsierbar, der die Versorgung zu- oder abschalten kann.

In der Figur 2 ist eine erfindungsgemäße Bremsenansteuerung gezeigt, wobei zwei Bremsen B ansteuerbar sind, deren Bremskraft auf die Rotorwelle des Motors M leitbar ist. Die Ansteuerung der Bremsen B erfolgt über einen jeweiligen Schalter S1 , der die

Spannungsversorgung der Bremse B bestimmt und vorzugsweise als Halbleiterschalter ausgeführt ist. Der erste Schalter S1 der ersten Bremse B, welche im oberen Teil der Figur 2 angeordnet dargestellt ist, ist von der Steuerung 1 ansteuerbar. Ebenso ist der zweite Schalter S1 der zweiten Bremse B ₁ welche im unteren Teil der Figur 2 angeordnet dargestellt ist, ist von der Steuerung 2 ansteuerbar.

Somit ist bei dem Ausführungsbeispiel nach Figur 2 wiederum ein redundantes Bremsen ermöglicht und die Sicherheit erhöht.

Der bei Figur 1 beschriebene Vergleich ist in analoger Weise auch bei dem Ausführungsbeispiel nach Figur 2 ausführbar.

In der Figur 3 ist eine näher ausgeführte erfindungsgemäße Ansteuerung einer Bremsspule der Bremse B gezeigt. Dabei wird ein Schalter S1 von einer Steuerung 1 und ein Schalter S2 von einer Steuerung 2 angesteuert, wobei die Steuerungen (1 , 2) vorzugsweise als Controller ausgeführt sind.

Die Schalter S1 und S2 schalten den Ausgang +Br beziehungsweise -Br auf das Potential +Uz beziehungsweise -Uz, wobei zum Schutz gegen Überstrom Widerstände zwischengeschaltet sind und außerdem jeweils einem Schalter (S1 , S2) eine Freilaufdiode zugeordnet ist.

Der Spulenstrom einer an den Ausgängen +Br und -Br angeschlossenen Bremsspule ist somit in sicherer Weise steuerbar, da mit beiden Schaltern (S1 , S2) der Spulenstrom jeweils ausschaltbar ist.

Die beiden Schalter (S1 , S2) werden im unbestromten und im bestromten Zustand der Bremsspule auf ihre Funktion hin überprüft.

Hierbei werden für die Herstellung des unbestromten Zustandes der Bremsspule beide Schalter zunächst geöffnet. Somit ist auch bei Versagen eines der Schalter, wie beispielsweise Verschweißen oder dergleichen, eine Bestromung der Bremsspule unterbunden. Wenn also ein erster Schalter, beispielsweise Schalter S1 , zum dauerhaften Öffnen angesteuert ist, ist mittels der Steuerung eine Überprüfung der Funktion des jeweils anderen Schalters, also beispielsweise des Schalters S2, ermöglicht. Hierzu wird zum Beispiel das Ansteuersignal für den anderen Schalter, also den zu überprüfenden Schalter kurzzeitig verändert und somit ein entsprechend kurzzeitiges Schließen dieses anderen Schalters bewirkt. Die Steuerung ist mit Eingängen, an denen Spannung erfassbar ist, derart mit Knotenpunkten der Reihenschaltung verbunden, dass ein entsprechend kurzzeitiger Spannungsabfall detektierbar ist und die Funktion des zu überprüfenden Schalters bestätigbar ist. Im Falle eines Funktionsversagens gibtdie Steuerung eine Warninformation heraus, die beispielsweise optisch, akustisch, berührungslos oder mittels Feldbus an weitere Geräte oder Bedienpersonal gemeldet wird. Alterantiv ist auch eine Abschaltung oder ein Versetzen der gesamten Anlage in einen sicheren Zustand ermöglicht.

Für die Herstellung des bestromten Zustandes der Bremsspule werden die beiden Schalter (S1 , S2) abwechselnd getaktet, beispielsweise pulsweitenmoduliert, betrieben. Durch dieses Abwechseln ist die anfallende Verlustwärme auf die beiden Schalter aufteilbar und somit eine Aufspreizung der anfallenden Wärme erreichbar. Insgesamt sind somit kleinere Schalter einsetzbar oder eine längere Standzeit erreichbar. Außerdem ist es durch den abwechselnden Betrieb ermöglicht, die Funktion des jeweils getaktet betriebenen Schalters zu überprüfen. Dies wird wiederum von der Steuerung mit ihren Eingängen, an denen Spannung erfassbar ist, ausgeführt und - wie schon oben geschrieben - eine vom Ergebnis der Überprüfung abhängige Warninformation oder Maßnahme generiert.

Weiterer Vorteil ist auch, dass mittels der getakteten Betriebsweise verschiedene Bremsspulen versorgbar sind, die sich jeweils in der benötigten Betriebsspannung unterscheiden. Denn als Versorgungsspannung, also im Wesentlichen Differenz der Potentiale +Uz und -Uz, ist die Zwischenkreisspannung eines Umrichters verwendbar, also eine unipolare Spannung, die mittels Gleichrichtung einer den Umrichter versorgenden Netzwechselspannung erzeugt wird und aus der auch der Wechselrichter des Umrichters versorgbar ist zur Speisung des Elektromotors.

Die Betriebsspannung der Bremsspule ist beispielsweise viel kleiner als die bei abgeschaltetem Zustand des Wechselrichters erzeugte Zwischenkreisspannung. Insbesondere ist mittels der getakteten Betriebsweise die Versorgungsspannung der Bremsspule steuerbar, indem das Taktverhältnis entsprechend gesteuert oder bei Vorsehung von einem entsprechenden Spannungserfassungsmittel geregelt.

Alternativ oder zusätzlich ist auch eine Bremsspule zwischen dem Potential +Uz und dem Ausgang -Br und/oder eine Bremsspule zwischen dem Potential -Uz und dem Ausgang +Br anschließbar und somit deren Spulenstrom steuerbar beziehungsweise die an der Bremsspule anliegende Spannung steuerbar oder regelbar. Allerdings ist in diesem Fall nur ein einziger Schalter für den zugehörigen Spulenstrom bestimmend.

Die beiden Schalter (S1 , S2) sind gemäß Ausfürungsbeispiel nach Figur 3 verschiedenen Ansteuerpfaden zugeordnet und werden beide getaktet betrieben

Die die zwischen dem Potential +Uz und dem Ausgang -Br angeschlossene Bremsspule umfassende Bremse, also erste Bremse, und die die zwischen dem Potential -Uz und dem Ausgang +Br angeschlossene Bremsspule umfassende Bremse, also zweite Bremse, sind jeweils nur mittels eines einzigen Schalters ausschaltbar beziehungsweise getaktet eingeschaltet. Somit ist keine redundante Abschaltung oder Einschaltung ermöglicht. Trotzdem wird die Sicherheit dadurch erhöht und erreicht, dass die beiden Bremsen auf eine gleiche Welle wirken, nämlich die Rotorwelle des Motors. Somit ist das Abbremsen des Motors auch bei Ausfall einer der beiden Bremsen ermöglicht.

Hierzu ist die mittels einer jeweiligen Bremse erzeugbare Bremskraft entsprechend ausgelegt.

Die Bremskraft ist auch mittels eines Sensors bestimmbar und überwachbar: Für diesen Zweck ist ein Winkelsensor mit der Rotorwelle des Elektromotors verbunden, dessen Signale einer Signalelektronik eines den Motor speisenden Umrichters zugeführt werden und somit eine Drehzahlregelung oder Drehmomentenregelung beim Motor ausführbar ist. Dabei ist auch ein Modellwert für das vom Motor erzeugte Drehmoment bestimmbar und damit auch das nach Aktivieren der Bremse herrschende Bremsmoment, solange die angetriebene Last sich konstant verhält. Auf diese Weise ist daher auch ein eventueller Fehlerzustand einer Bremse detektierbar. Denn wenn das Ist-Bremsmoment nicht den gewünschten gesteuerten Verlauf erreicht und die Abweichung hiervon einen kritischen Wert überschreitet, wird eine Warninformation generiert und weitergeleitet und/oder angezeigt.

Alternativ ist auch ein direkt das Bremsmoment bestimmender Sensor einsetzbar, dessen Messsignale der Signalelektronik des Umrichters zugeführt werden.

In der Figur 4 ist ein weiteres erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel, das dem Ausführungsbeispiel der Figur 1 ähnelt, gezeigt, wobei die Sollwertvorgabe S_P durch den Sicheren Ausgang eines P-Schalters an den als Steuerung 1 ausgeführten MikroController μP1 und die Sollwertvorgabe S_N durch den Sicheren Ausgang eines N-Schalters zugeführt wird. Die Ansteuerung der Schalter S1 und S2 geschieht über Treiber 3. Die an der Bremse B anliegende Spannung wird mit Mitteln zu Spannungserfassung 5 erfasst, wobei die Messwerte zu den Potentialen der Anschlusspunkte der Bremse B den Mikrocontrollern μP1 und μP2 zugeführt werden. Die von den Schaltern S1 und S2 geschalteten Ströme werden mittels der Stromerfassung 4 erfasst. Die Speisung der Bremse B geschieht bei geschlossenen Schaltern S1 und S2 aus der Zwischenkreisspannung, die zwischen den Potentialen +Uz und -Uz besteht.

In der Figur 5 ist ein weiteres erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel, das dem Ausführungsbeispiel der Figur 2 ähnelt, gezeigt, wobei die Sollwertvorgabe S_P durch den Sicheren Ausgang eines P-Schalters an den als Steuerung 1 ausgeführten MikroController μP1 und die Sollwertvorgabe S_N durch den Sicheren Ausgang eines N-Schalters zugeführt wird. Die Ansteuerung der Schalter S1 geschieht über Treiber 3. Die an der Bremse B anliegende Spannung wird mit Mitteln zu Spannungserfassung 5 erfasst, wobei die Messwerte zu den Potentialen der Anschlusspunkte der Bremse B den MikroControllern μP1 und μP2 zugeführt werden. Die von den Schaltern S1 und S2 geschalteten Ströme werden mittels der Stromerfassung 4 erfasst. Die Speisung der Bremsen B geschieht bei geschlossenen Schaltern S1 aus der Zwischenkreisspannung, die zwischen den Potentialen +Uz und -Uz besteht.