Die Erfindung betrifft gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche ein Verfahren zum Betreiben einer elektronisch kommutierten Synchronmaschine sowie eine Ansteuerschaltung.

Elektronisch kommutierte permanenterregte Synchronmaschinen, auch als bürstenlose Motoren bekannt, weisen einen Stator mit mindestens zwei, insbesondere drei, Phasenwicklungen und einen Rotor mit mindestens einem senkrecht zur Drehachse angeordneten Polpaar auf, welches durch einen oder mehrere in oder auf dem Rotor angeordnete Permanentmagnete gebildet wird. Ein bürs ^¬ tenloser Motor wird über eine Ansteuerschaltung mit Strom versorgt, bei der jeder Phasenwicklung ein oberer und ein unterer Schalter (Halbbrücke) zugeordnet sind, welche diese mit einer oberen bzw. einer unteren Versorgungsspannung beaufschlagen können. Wenn eine oder mehrere Phasenwicklungen bestromt werden, so richtet sich der Rotor im entstehenden Magnetfeld aus . Für eine gezielte Ansteuerung muss die Rotorposition ermittelt werden, was beispielsweise mittels eines Resolvers oder Drehencoders erfolgt .

Zweckmäßigerweise kann eine Regelung der Ströme durch die Phasenwicklungen in einem rotorfesten Koordinatensystem erfolgen, wobei eine d-Achse in Richtung des Rotormagnetfelds und eine um 90° (elektrischer Winkel, über die Polpaarzahl mit dem mechanischen Winkel verknüpft) zu dieser stehenden q-Achse betrachtet werden. Ein in q-Achsen-Richtung fließender Strom bestimmt (in einem Motor ohne Reluktanzmoment) das abgegebene Drehmoment und wird daher als drehmomentbildender Strom (iq) bezeichnet. Zur Erzielung hoher Drehzahlen kann eine Feldschwächungsregelung erfolgen, in der auch ein in

d-Achsen-Richtung fließender Strom vorgegeben wird. Das ro- torfeste Koordinatensystem rotiert gegenüber dem Stator, daher werden über eine geeignete Transformation anhand der Rotorposition die anzulegenden Phasenströme bzw. entsprechende Phasenspannungen ermittelt. Auch über alternative Verfahren wie z.B. eine Steuerung mit Hilfe von in einer Tabelle abgelegten Werten können Phasenspannungen vorgegeben werden. Gemäß der ermittelten Phasenspannungen werden in einer Pulsweitenmodulation (PWM) , wie insbesondere einer Raumzeigermodulation, periodisch Ansteuerungsgrade sowie diesen entsprechende

Zeitdauern ermittelt, während denen die j eweilige Phasenwicklung durch die Ansteuerschaltung mit der oberen oder der unteren Versorgungsspannung verbunden werden.

Schalteffekte im Umrichter der Ansteuerschaltung sind eine maßgebliche Quelle für leitungsgebundene Störungen, welche über das Bordnetz Fehlfunktionen in elektronischen Schaltungen hervorrufen können. Durch das Schalten der die Phasenwicklungen ansteuernden Leistungshalbleiter werden sowohl Störungen im Bereich der Schaltfrequenz als auch deren Oberwellen bei Vielfachen der Schaltfrequenz erzeugt. Im Sinne der elektromagnetischen Verträglichkeit (EMV) ist es gerade bei Elekt ^¬ romotoren als Verbrauchern mit verhältnismäßig hoher

elektrischer Leistung wichtig, die Abgabe von Störimpulsen zu minimieren. Aus diesem Grund wird häufig eine mittenzentrierte, mehrphasige PWM durchgeführt, die gegenüber einer flanken ^¬ zentrierten PWM ein breiteres Frequenzspektrum ergibt, da die Ein- und Ausschaltflanken bei drehendem Motor bezüglich des durch die PWM-Basisfrequenz gegebenen festen Zeitrasters ständig verändert werden. Das zugehörige Frequenzspektrum der abge- gebenen Störimpulse wird dadurch verschliffen und die gemit- telten Amplitudenwerte von Schaltfrequenz und Oberwellen werden deshalb kleiner. Zur Messung der Ströme der einzelnen Phasen werden Messwiderstände (sog. Shunts, niederohmig) verwendet. Dabei werden in sequentieller Folge Phasenströme ermittelt. Es ist ausreichend, bei beispielsweise einer dreiphasigen Anordnung nur zwei Phasen zu messen. Der Strom der übrigen Phase kann mithilfe von Gesetzmäßigkeiten (Kirchhoffsehen Gesetze) berechnet werden.

Um Kosten zu sparen ist es möglich, nur einen einzigen Shunt zu verwenden. Im Stand der Technik findet sich jedoch der Nachteil, dass für die Messung mittels eines einzigen Shunts es nicht möglich ist, eine Zentrierung der Einschaltdauern der einzelnen Phasen mit einem festen Messpunkt bzw. Messfenster oder verschobene Einschaltdauern mit einem dynamischen Messpunkt bzw. Messfenster vorzusehen. Wenn nämlich beispielsweise eine Zentrierung der Einschaltdauern vorgesehen ist und zwei der

Einschaltdauern dieselben Werte aufweisen, ist es nicht möglich, die Ströme der Phasen zu messen . Zudem würden die Messfenster sich ändern müssen, sobald sich der Duty Cycle ändert, was jedoch bei den meisten Mikrokontrollern nicht einfach möglich ist.

Aus diesem Grund werden die Duty Cycles gemäß Stand der Technik verschoben (siehe z.B. DE 10 2011 003 897 AI) . Dafür werden z.B. Ströme in den Motor eingespeist, welche jedoch höhere Dreh- momentwelligkeiten und ein schlechteres NVH Verhalten (Noise Vibration Harshness - Geräusch Vibration Rauheit) hervorrufen.

Für die Wahl eines Messzeitpunkts bzw. Messfensters ist es notwendig, dass eine Minimalzeit abgewartet wird, bis die Messung stattfindet, um korrekte Werte zu erhalten. Die Minimalzeit hängt z.B. ab von der PWM-Frequenz , der Totzeit, der Einschwingzeit der Messverstärkerschaltung und der Abtastzeit des Ana- log-Digital-Wandlers . Die Totzeit ist dabei die Zeit, die zwischen dem Umschalten der beiden Halbbrücken abgewartet wird, damit kein Kurzschluss entsteht. Die Messzeitpunkte sind bei einer Verschiebung des Duty Cycles jedoch ebenfalls verschoben. Dies bewirkt, dass eine Messung nicht in der vollen PWM Periode möglich ist. In einer anderen Lösung gemäß Stand der Technik sind zwar feste Messzeitpunkte vorgesehen, jedoch sind die Duty Cycles hier kantenbündig ausgerichtet (edge align) . Dadurch wird ebenfalls mehr Drehmomentwelligkeit hervorgerufen. Um eine Verbesserung dadurch zu erreichen, dass die Drehmo- mentwelligkeiten reduziert werden, müssten die eingespeisten Ströme zur Verschiebung der Phasen entfernt werden. Das würde bedeuten, dass die PWM Phasen zentrisch angeordnet wären. Jedoch können keine Ströme gemessen werden, wenn eine zentrische Anordnung besteht und zwei PWMs dieselben Werte aufweisen.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, die Messung von Strömen an mehrphasigen Synchronmaschinen zu verbessern. Die Aufgabe wird gelöst durch die unabhängigen Ansprüche. Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zum Betreiben einer elektronisch kommutierten Synchronmaschine, mit mehreren, insbesondere drei, Phasen bereitgestellt, wobei eine Ansteuerschaltung zum Be ^¬ treiben der Synchronmaschine vorgesehen ist, welche mindestens je zwei Schalter für jede Phase aufweist und mittels welcher eine periodische Ermittlung eines Ansteuergrades für jede Phase durchgeführt wird, wobei für die Ermittlung des Ansteuergrades die Einschaltdauer bestimmt wird, während der die jeweilige Phase über die zugeordneten Schalter mit einer Versorgungsspannung beaufschlagt wird, wobei folgende Schritte durchgeführt werden:

- Strommessung mittels eines einzigen Messwiderstands in mindestens zwei Messfenstern. Zudem werden folgende weitere Schritte durchgeführt:

- Verschiebung einer oder mehrerer der Einschaltdauern der _n

5 verschiedenen Phasen gegeneinander, sobald die Differenz zwischen EinschaltZeitpunkten mindestens zweier Phasen eine Minimaldauer unterschreitet oder die Differenz zwischen den Einschaltdauern mindestens zweier Phasen die zweifache Mini- maldauer unterschreitet.

Unter einer Verschiebung der Einschaltdauern ist zu verstehen, dass der StartZeitpunkt der Einschaltdauer (Einschaltzeitpunkt) verschoben wird, wobei die Dauer des Einschaltens gleich bleibt. Der Duty Cycle bleibt also identisch, während der StartZeitpunkt des Duty Cycles verschoben wird.

Als EinschaltZeitpunkt ist im Zusammenhang der Erfindung der Zeitpunkt zu verstehen, an welchem die Einschaltdauer beginnt. Die Einschaltdauer entspricht dem Duty Cycle, also der Zeit, in der ein „High" bzw. eine „1" geschaltet ist. Der Einschalt ^¬ zeitpunkt entspricht somit der Flankenanstieg beim Schalten von 0 auf 1. Bevorzugt werden die StartZeitpunkte der Einschaltdauern (Flankenanstieg, Einschaltzeitpunkt) derart ausgerichtet, dass sie außerhalb der Periode liegen, in der gemessen werden soll.

Die Minimaldauer ist dabei bevorzugt die Dauer, die benötigt wird, bis das Signal sich stabilisiert hat. Die Minimaldauer wird dabei z.B. gebildet aus einer Totzeit, einer Einschwingzeit und/oder einer Abtastzeit eines Analog-/Digitalwandlers . Diese Zeit wird nach Umschaltung im Duty Cycle (z.B. von High nach Low oder umgekehrt) minimal benötigt, bis eine Messung durchgeführt werden kann. Wenn die Differenz zwischen zwei EinschaltZeitpunkten geringer ist als diese Minimaldauer, kann keine Messung durchgeführt werden bzw . diese Messung wäre mit Fehlern behaftet . Daher wird bei Feststellung einer derartigen Differenz der Duty Cycle, also die Einschaltdauer bzw. der Zeitpunkt der Einschaltdauer, verschoben. Die Einschaltdauer, also die Länge des geschalteten Zustands auf „1", bleibt dabei gleich. Dadurch ergibt sich eine Differenz zwischen den zwei EinschaltZeit ^¬ punkten, die größer ist, als die Minimaldauer, so dass eine Messung nun durchgeführt werden kann. Alternativ wird die Differenz der Einschaltdauern bestimmt. Wenn diese Differenz geringer ist als die zweifache Minimaldauer, wird die Ver ^¬ schiebung durchgeführt.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren entsteht der Vorteil, dass Drehmomentwelligkeiten (sog. „torque ripples") verringert werden können. Dies wird dadurch erreicht, dass feste Messpunkte erhalten werden und gleichzeitig eine zentrische Anordnung der Einschaltdauern vorgesehen ist, sobald genug Spannung anliegt.

Wenn festgestellt wird, dass die Differenz zwischen den Ein- schaltZeitpunkten größer ist als die Minimaldauer oder die Differenz zwischen den Einschaltdauern größer ist als die zweifache Minimaldauer, so wird keine Verschiebung angewendet. Die Einschaltdauern sind dann bevorzugt zentrisch angeordnet und insbesondere nach ihren Duty Cyclen sortiert. Dabei kann die mittlere Phase bzw. zweite Phase eine feste Position einnehmen. Die Einschaltdauer dieser zweiten Phase kann beispielsweise die Zeit einer Minimaldauer vor Beginn einer neuen Periode beginnen. Anders ausgedrückt beginnt dann die„High-Zeit" der zweiten Phase eine Minimaldauer vor Beginn einer neuen Periode. Die Ein- schaltdauer der ersten Phase kann beispielsweise eine Minimaldauer vor der Einschaltdauer der zweiten Phase beginnen, wenn die Differenz zwischen der Einschaltdauer der ersten und zweiten Phase weniger als zwei Minimaldauern beträgt. Wenn die Differenz größer ist als zwei Minimaldauern, so sind die Einschaltdauern jedoch zentriert angeordnet. Die Einschaltdauer der dritten Phase kann beispielsweise mit Beginn einer neuen Periode be ^¬ ginnen, wenn die Einschaltdauer der dritten Phase um zwei Minimaldauern kleiner ist als die der mittleren Phase. Hingegen könnte sie in zentrierter Anordnung mit der mittleren Phase sein, wenn die Einschaltdauer der dritten Phase größer ist als die der mittleren Phase.

Somit kann entweder geprüft werden, ob die Differenz zwischen zwei EinschaltZeitpunkten größer ist als die Minimaldauer oder es wird geprüft, ob die Differenz der Einschaltdauern größer als zwei Minimaldauern ist. Ist dies nicht der Fall, findet die Verschiebung statt. Anders ausgedrückt findet eine Verschiebung immer dann statt, wenn die Differenz zwischen den Phasen nicht groß genug ist für eine Messung, also z.B. kleiner als zwei Minimaldauern beim Vergleich der Länge der Einschaltdauern. Sobald jedoch die Differenz groß genug für eine Messung ist, z.B. größer als zwei Minimaldauern, so werden die Einschaltdauern zentriert angeordnet. Die Differenz zwischen den Einschaltdauern ist insbesondere immer dann hoch, wenn auch eine hohe Spannung anliegt und somit hohe Geschwindigkeiten oder Drehmomente vorliegen. Gleiche Fehler in den Strömen können bei hohen Spannungen größere Drehmomentwelligkeiten hervorrufen, was ein schlechteres NVH Verhalten (Noise Vibration Harshness - Geräusch Vibration Rauheit) bewirkt. Die Erfindung hat den Vorteil, dass für eine maximale Zeit eine zentrierte Anordnung der Einschaltdauern (duty cycles) vorgesehen ist, so dass die Drehmomentwelligkeit reduziert wird.

Im Detail kann dies beispielhaft folgendermaßen aussehen, wenn drei Phasen mit einem Duty Cycle U, V und W gegeben sind: Wenn die Differenz zwischen U und V größer ist als zweimal die Minimaldauer (Minimaldauer * 2), dann sind die Phasen zentrisch angeordnet. Wenn die Differenz zwischen V und W größer ist als zweimal die Minimaldauer, so sind diese zwei Phasen ebenfalls zentrisch angeordnet. Wenn die Differenz zwischen zwei Phasen kleiner wird als zweimal die Minimaldauer, dann wird damit ₀

o begonnen, die Phasen zu verschieben. Wenn eine niedrige Spannung angefordert wird, so wird die Differenz zwischen den Duty Cyclen der zwei Phasen nicht größer sein als zweimal die Minimaldauer, so dass die Phasen immer verschoben sein werden. Wenn jedoch eine hohe Spannung angefordert ist, so wird die meiste Zeit eine zentrische Anordnung vorliegen.

Anders beschrieben kann angenommen werden, dass die Phasen kantenbündig sind (edge align) , wenn die Differenz zwischen den Einschaltzeiten kleiner ist als zweimal die Minimaldauer. Von den Kanten (Flankenanstiegen) ausgehend findet eine Verlängerung der Einschaltzeit nur derart statt, dass die abfallende Flanke weiter entfernt von der ansteigenden Flanke versetzt wird. Ebenso findet eine Verkürzung der Einschaltzeit derart statt, dass die ab- fallende Flanke weiter in Richtung zu der ansteigenden Flanke versetzt wird. Die linken Flanken (ansteigende Flanken) bleiben fest an ihrem Platz und sind zwischen den Phasen um jeweils die Minimaldauer zueinander versetzt. Dies bleibt so, bis die Differenz zwischen den Einschaltzeiten größer als zweimal die Minimalzeit ist. Dann verändern sich die Flanken beidseitig im weiteren Verlauf derart, dass die Einschaltzeiten schlussendlich zentriert sind. Die Phasen werden dann langsam in Richtung zentrischer Ausrichtung verschoben, wenn die Differenz zwischen den Einschaltzeiten groß genug wird (höhere Spannung) .

Die Phasen werden für eine Zeitdauer verschoben, die benötigt wird, um eine Messung der Ströme durchzuführen. Danach werden die Phasen wieder zentrisch angeordnet. Die festen Messpunkte werden bevorzugt an den Stellen des Neubeginns einer Periode sowie und an dem Neubeginn minus der Minimaldauer vorgesehen.

Auch wenn zwei Phasen die gleiche Einschaltdauer aufweisen sollten, kann so sichergestellt werden, dass eine Messung stattfinden kann, da der StartZeitpunkt einer der Einschalt- dauern verschoben wird. Zudem bleibt die dritte Phase trotzdem mit einer der Phasen zentriert angeordnet.

In einer alternativen oder zusätzlichen Verbesserung der Messung werden folgende Schritte in dem Verfahren durchgeführt:

- Erhöhung der Einschaltdauern für alle Phasen, wenn die Einschaltdauer der Phase kleiner ist als eine Minimaldauer oder

- Verringerung der Einschaltdauer für alle Phasen, wenn die Einschaltdauer der Phase größer ist als die Periode minus die Minimaldauer.

Diese Lösung kann alternativ oder zusätzlich zu der oben genannten Lösung eingesetzt werden. Dafür werden die Einschaltdauern der einzelnen Phasen untersucht. Wenn ermittelt wird, dass die Einschaltdauer geringer ist als die Minimaldauer, so wird die Einschaltdauer für alle Phasen erhöht, so dass sie größer ist als die Minimaldauer. Wenn ermittelt wird, dass die Einschaltdauer größer ist als eine Periode minus der Minimaldauer, so wird die Einschaltdauer für alle Phasen verringert.

Eine Verringerung der Einschaltdauer (des Duty Cycles) wird also dann durchgeführt, wenn die erste und die mittlere Phase fast den selben Wert aufweisen und sehr groß sind. Wenn in diesem Fall nämlich die mittlere Phase um die Minimaldauer verschoben werden würde, würde der Duty Cycle bzw. die Einschaltdauer größer sein als die PWM Periode, so dass eine Messung nicht mehr möglich wäre.

Die mittlere Phase muss sich zwischen der Minimaldauer und 100% minus Minimaldauer befinden, so dass eine Messung durchgeführt werden kann. Das schränkt den möglichen Duty Cycle ein. Durch die erfindungsgemäße Lösung kann dieser Nachteil aufgelöst werden und ein verbessertes Verfahren zur Messung von Strömen bereitgestellt werden. In einer bevorzugten Ausführungsform wird die Erhöhung oder Verringerung der Einschaltdauer mittels der Modulation eines Nullvektors durchgeführt. Der Nullvektor bezeichnet die Stellung der Schalter, wenn diese alle entweder eine Null oder eine Eins ausgeben und somit keine Spannung anliegt. In diesem Fall sind alle drei Phasen kurzgeschlossen und zwischen den Phasen ist keine Spannung messbar. Der Nullvektor bezeichnet damit zwei von acht Schaltzuständen der Halbbrücken. Die Nullvektoren bzw. die Nullspannungsraumzeiger werden für die Wahl des Betrags des Spannungsraumzeigers benötigt und sind für die Kommutierung einer Drehfeldmaschine daher sehr wichtig.

Bei einer herkömmlichen Raumzeigermodulation ist der Nullvektor die dritte Harmonische, deren Frequenz dreimal so hoch ist wie die Frequenz einer Phase und deren Amplitude ein Drittel der Amplitude einer Phase beträgt. Dieser Nullvektor wird gemäß der Erfindung moduliert und zwar derart, dass Messungen bei Einsatz von nur einem Messwiderstand den gesamten Strombereich abdecken. Die Modulation des Nullvektors bedeutet in diesem Zusammenhang, dass der Nullvektor derart verändert wird, dass die gewünschte Wirkung - nämlich die Erweiterung des Messbereichs - eintritt.

Mit Modulation der Nullvektoren ist es möglich, die Einschaltdauern zu verändern. Insgesamt wird damit vorteilhaft erreicht, dass der Messbereich erweitert wird. Für Pulswei ^¬ tenmodulationen (PWM) welche mittels Raumzeigern (space vector modulation) generiert werden, ist es dann beispielsweise möglich, Ströme für PWMs zwischen null und 100 Prozent zu messen, wenn die Minimaldauer null bis sechs Prozent der PWM Periode beträgt.

Normalerweise ist eine PWM Messung möglich, wenn die PWM 100% in einer Phase beträgt, da in diesem Fall die anderen Phasen niedrig sind: Eine Phase liegt bei 0% PWM und die andere Phase in der Nähe von 50% PWM. Eine Messung ist jedoch nicht möglich, wenn die mittlere Phase einen Wert von 100%-Minimaldauer aufweist. Dies ist in dem Fall gegeben, wenn der Bereich der ersten und der mittleren Phase fast den gleichen Wert aufweisen.

In einer bevorzugten Weiterbildung wird eine Verschiebung der Einschaltdauern oder eine Erhöhung der Verringerung der Einschaltdauern nur an maximal zwei von drei Phasen vorgenommen. Insbesondere ist eine der Phasen, bevorzugt die mittlere, festgelegt und wird nicht verändert.

Die Erfindung betrifft zudem eine Ansteuerschaltung, welche Mittel aufweist, um das genannte Verfahren durchzuführen. Im Anschluss werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert.

Es zeigen: Figur la-d: Ansteuerschaltung mit nur einem Messwiderstand in verschiedenen Schaltzuständen,

Figur 2: eine Wahrheitstabelle für die Schaltzustände mit zugehörigen Werten am Messwiderstand,

Figur 3: eine beispielhafte Darstellung bezüglich Messfenstern,

Figur 4: eine beispielhafte Darstellung zu Totzeiten, Figur 5: eine beispielhafte Verschiebung von Einschaltdauern mehrerer Phasen gemäß Stand der Technik,

Figur 6: eine erfindungsgemäße Darstellung von Einschaltdauern mehrerer Phasen und Messzeitpunkte, Figur 7: eine erfindungsgemäße Darstellung von Einschaltdauern mehrerer Phasen und Messzeitpunkte mit Verschiebung,

Figur 8: eine beispielhafte Darstellung des Stellbereichs eines Stromrichters,

Figur 9: eine beispielhafte Darstellung der drei Phasen mit einem erfindungsgemäß modulierten Nullvektor. Figur 1 zeigt eine Ansteuerschaltung 1 in verschiedenen

Schaltzuständen mit nur einem Messwiderstand 3. Schalter 5 der Ansteuerschaltung 1 können entweder geöffnet oder geschlossen sein. Jeweils ein unterer Schalter 5 und ein oberer Schalter 5 ergeben eine Halbbrücke. In geschlossenem Zustand fließt dabei ein Strom. Der Strom wird einer elektronisch kommutierten Synchronmaschine 7 zugeführt.

In Fig. la sind alle unteren Schalter 5 geöffnet, während alle oberen Schalter 5 geschlossen sind. Damit sind alle Phasen kurzgeschlossen und es wird kein Strom am Messwiderstand 3 gemessen. Durch diesen Schaltzustand kann ein Nullvektor erzeugt werden. Gleiches gilt für Fig. lb, in welcher die oberen Schalter 5 geöffnet sind und die unteren Schalter 5 geschlossen. Fig. lc und ld zeigen hingegen nicht die Darstellung von

Nullvektoren. In Fig. lc sind ein oberer Schalter 5 und zwei untere Schalter 5 geschlossen. Am Messwiderstand 3 wird somit ein Strom gemessen. Durch diese Schaltstellung wird einer der sechs aktiven Spannungsraumzeiger dargestellt. Gleiches gilt für Fig. ld, in welcher zwei obere Schalter 5 und ein unterer Schalter 5 geschlossen sind. Hier wird ein anderer der sechs aktiven Spannungsraumzeiger erzeugt. Eine Wahrheitstabelle in Fig. 2 zeigt alle möglichen Kons ^¬ tellationen von Schaltzuständen, wobei „H" („High") für den oberen Schalter und „L" („Low") den unteren Schalter bezeichnet. Die Kennzeichnung 1, 2 und 3 steht für die verschiedenen Phasen. Jeder Phase ist somit ein „H" und ein „L" für die beiden Schalter zugeordnet. In der Spalte ganz rechts wird dann der gemessene Strom am Messwiderstand 3 aufgeführt.

In Fig. 3 ist eine Periode mit einem Duty Cycle für die unteren Schalter (L) dargestellt. Von oben nach unten sind die verschiedenen Phasen 1, 2 und 3 aufgetragen. Am unteren Rand der Figur sind Messfenster gekennzeichnet. Während TO und T3 kann keine Messung stattfinden bzw. nur eine Messung mit großen Fehlern. In T3 sind alle Einschaltdauern gleichzeitig „an". Es muss jedoch mindestens eine Phase „aus" sein, damit eine sinnvolle Messung durchgeführt werden kann. TO ist ebenfalls für eine Messung nicht zu verwenden, da hier eine Minimaldauer, während der sich das Signal stabilisiert, noch nicht abgelaufen ist. Zu den Messzeitpunkten Tl und T2 kann jedoch eine Messung stattfinden, da hier mindestens eine der Phasen jeweils „aus" ist .

Fig. 4 zeigt eine Darstellung zu Totzeiten, die bei Messungen berücksichtigt werden müssen.

Fig. 5 zeigt eine beispielhafte Verschiebung von Einschaltdauern mehrerer Phasen gemäß Stand der Technik, wobei eine Raumzei ^¬ germodulation angewandt wird. Das linke Diagramm zeigt drei Phasen ohne Verschiebung. Das rechte Diagramm in Fig. 5 zeigt eine Verschiebung der Einschaltdauern der ersten und zweiten Phase um die Minimaldauer td (zweite Phase) bzw. td*2 (erste Phase) gegenüber der Einschaltdauer der dritten Phase. Fig. 6 zeigt eine erfindungsgemäße Darstellung von Ein ^¬ schaltdauern mehrerer Phasen und Messzeitpunkte, wobei keine Verschiebung gegeben ist, da die Differenz zwischen den Einschaltdauern größer ist als zweimal die Minimaldauer (zweifache Minimaldauer) . Die Phasen sind dabei alle zentrisch ausgerichtet (central align) . Die gestrichtelte Linie zeigt den Neuanfang einer Periode. Mit td ist die Minimaldauer bezeichnet. Die Messzeitpunkte sind mit Ml und M2 gekennzeichnet.

Wenn jedoch die Differenz zwischen den Einschaltdauern der Phasen kleiner ist als zweimal die Minimaldauer, werden die Einschaltdauern der Phasen verschoben, wie in Fig. 7. Dort ist beispielhaft die Verschiebung der dritten (untersten) Phase dargestellt. Dadurch ist keine zentrische Ausrichtung mehr mit den anderen beiden Phasen gegeben, jedoch wird dadurch eine Messung der Ströme möglich. Mit 20 ist ein erster Mess Zeitpunkt (Messfenster) bezeichnet, während mit 22 ein zweiter Mess ^¬ zeitpunkt (Messfenster) gekennzeichnet ist. Gleichzeitig be ^¬ findet sich an diesem zweiten Messzeitpunkt 22 auch der Beginn einer neuen Periode.

Fig. 8 zeigt beispielhaft einen Stellbereich eines Stromrichters in Form eines gleichseitigen Sechsecks mit den sechs Sektoren, die durch die sechs aktiven Vektoren gemäß Raumzeigern dar- gestellt werden können. Gemäß Stand der Technik kann jedoch nur innerhalb einer kreisförmigen Bahnkurve innerhalb dieses Sechsecks gemessen werden. Dieser Bereich wird gemäß der Erfindung ausgeweitet. Fig. 9 zeigt eine beispielhafte Darstellung der drei Phasen gemäß Stand der Technik (unten, normale SVM Modulation) und mit einem erfindungsgemäß modulierten Nullvektor (oben) . Die Kurven 10, 11 und 12 zeigen jeweils eine Phase, während die Kurve 13 den (modulierten) Nullvektor zeigt. Hierbei ist die dritte Har- monische zu den Phasen addiert und gibt ihnen ihre Form. Dadurch ist die Summe der Nullvektor-Spannungen der Phasen nicht mehr Null .