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Patent Searching and Data


Title:
METHOD FOR OPERATING A HANDLING DEVICE HAVING A STEERABLE DRAWBAR AND CORRESPONDING HANDLING DEVICE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2016/097587
Kind Code:
A1
Abstract:
A method for operating a handling device comprises a step (102) of pressing twice on a button separate from a speed control actuator of the handling device. The invention also concerns a corresponding handling device. Figure of the abstract.

Inventors:
CHOLOUX FRANCK (FR)
Application Number:
PCT/FR2015/053518
Publication Date:
June 23, 2016
Filing Date:
December 15, 2015
Export Citation:
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Assignee:
LMH SOLUTIONS (FR)
International Classes:
B66F9/20; B66F9/075
Foreign References:
EP1398251B12006-09-06
EP2008961A12008-12-31
EP2050649A12009-04-22
DE19612603C11997-10-09
EP1398251B12006-09-06
Attorney, Agent or Firm:
DUTREIX, Hugues et al. (FR)
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Claims:
REVENDICATIONS

1 . Procédé de conduite d'un dispositif de manutention, ledit dispositif de manutention comportant un moteur d'entraînement en déplacement du dispositif, une unité de commande dudit moteur d'entraînement et un timon de direction muni d'une poignée de commande à boutons multiples, le dispositif comportant également un système de freinage apte à stopper le dispositif lorsque le timon est orienté dans une position angulaire d'extrémité, caractérisé par le fait que le procédé de conduite comporte une étape (102) de double appui sur un bouton (1 -4, 5a, 5b, 8, 9) de la poignée de commande ne comportant pas de fonction de commande de vitesse de déplacement du dispositif.

2. Procédé de conduite selon la revendication 1 , caractérisé par le fait que le procédé comporte une étape (101 ) de test de la position angulaire du timon, pour déterminer si le timon se trouve dans une position angulaire extrême ou une position intermédiaire.

3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé par le fait que l'étape (102) de double appui sur un bouton distinct de la commande de vitesse comporte le déclenchement d'une horloge déterminant un intervalle de temps pour actionner les commandes du dispositif.

4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le procédé comporte une étape (103) de test de fonctionnement du dispositif avant écoulement complet de l'intervalle de temps défini par l'horloge déclenchée à l'étape de double appui (102).

5. Dispositif de manutention, comportant un moteur d'entraînement en déplacement dudit dispositif, une unité de commande dudit moteur d'entraînement et un timon de direction muni d'une poignée (10) de commande munie de boutons (1 -4, 5a, 5b, 8, 9) et d'actionneurs (6, 7) de commande de vitesse de déplacement, le dispositif comportant en outre un système de freinage apte à stopper le déplacement du dispositif lorsque le timon est orienté dans une position angulaire d'extrémité, caractérisé par le fait que le dispositif comporte des moyens pour passer dans un mode de fonctionnement à vitesse lente, et par le fait que les moyens sont déclenchés par double appui sur un bouton (1 -4, 5a, 5b, 8, 9) de la poignée de commande distinct des actionneurs (6, 7) de commande de vitesse de déplacement.

6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait que le dispositif comporte des moyens de définition temporelle d'un intervalle de temps correspondant à une fenêtre d'actionnement à vitesse lente.

7. Dispositif selon la revendication 5 ou la revendication 6, caractérisé par le fait que le dispositif comporte des moyens d'interaction entre l'action de double appui sur un bouton distinct des commandes de vitesse en liaison avec les moyens de temporisation définissant une fenêtre de fonctionnement à vitesse lente.

8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé par le fait que le bouton déclenchant la vitesse lente par double appui est un bouton de montée ou de descente de fourche (3, 4).

9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé par le fait que le bouton déclenchant le double appui est un bouton de réglage en hauteur (1 ou 2).

10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé par le fait que le bouton déclenchant le double appui est le bouton anti-écrasement (9).

1 1 . Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé par le fait que le bouton déclenchant le double appui est l'avertisseur sonore (8).

12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé par le fait que le bouton déclenché par le double appui est un bouton supplémentaire (5a ou 5b) distinct d'un actionneur (6 ou 7) de commande de vitesse.

13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé par le fait que le dispositif comporte des moyens pour passer du mode de fonctionnement à vitesse lente à un mode de fonctionnement à vitesse normale par simple appui sur un bouton (1 -4, 5a, 5b, 8, 9) distinct des actionneurs (6, 7) de commande de vitesse, lorsque le timon est orienté dans une position autre qu'une position angulaire d'extrémité.

Description:
PROCEDE DE CONDUITE D'UN DISPOSITIF DE MANUTENTION A TIMON ORIENTABLE ET DISPOSITIF DE MANUTENTION CORRESPONDANT

DOMAINE DE L'INVENTION

L'invention est relative à un procédé de conduite d'un dispositif de manutention à timon orientable de direction muni d'une poignée de commande.

L'invention est également relative à un dispositif de manutention comportant un timon orientable de direction muni d'une poignée de commande.

L'invention est particulièrement utile dans son application aux transpalettes ou aux gerbeurs à timon orientable, en particulier aux transpalettes ou aux gerbeurs comportant un moteur électrique d'entraînement.

ART ANTERIEUR

Sur les dispositifs de manutention à timon orientable de type connu, les normes de sécurité définissent une zone de travail dans laquelle le timon est incliné selon une position moyenne, une première zone de sécurité qui correspond au timon incliné à l'horizontale ou au voisinage de l'horizontale, et une deuxième zone de sécurité dans laquelle le timon est incliné à la verticale ou au voisinage de la verticale.

Lorsque le dispositif de manutention se trouve dans une conformation de sécurité, avec un timon incliné dans une position extrême, à l'horizontale ou à la verticale, un frein électrique est automatiquement appliqué au dispositif de manutention pour immobiliser celui-ci.

Lorsque le dispositif de manutention est immobilisé par freinage automatique, la commande d'entraînement du dispositif devient inopérante. Il existe cependant des besoins de déplacement d'un dispositif dans une conformation de sécurité, avec un timon incliné dans une position extrême, à l'horizontale ou à la verticale, en particulier pour effectuer des manutentions dans des espaces resserrés : ceci est particulièrement le cas lorsque le timon est incliné à la verticale et lorsque la longueur du dispositif est réduite.

Le document DE 196 1 12 603 décrit un procédé pour contrôler un transpalette électrique à timon orientable et un transpalette électrique à timon orientable correspondant. Un bouton particulier est prévu sur la tête du timon orientable pour désengager le frein électrique et permettre la conduite avec une vitesse limitée dans des espaces resserrés. Cependant, cette disposition impose de maintenir constamment un appui sur le bouton spécial pendant que l'on manœuvre la commande de vitesse à vitesse réduite. Cette conduite est inconfortable en raison du fait que le maintien constant d'un appui sur le bouton spécial impose en pratique d'utiliser en permanence les deux mains pour conduire le transpalette avec une vitesse limitée dans des espaces resserrés.

Le document EP 1 398 251 B1 décrit un procédé de commande d'un chariot à fourches à conduite par timon. Lorsque le timon se trouve dans une position d'extrémité ou à proximité de celle-ci, des moyens électroniques de commande intégrés dans le chariot sont programmés pour qu'une double pression sur la commande de vitesse fasse passer l'entraînement d'un mode de fonctionnement normal à un mode de fonctionnement en vitesse lente. Le mode de fonctionnement en vitesse lente peut être quitté en effectuant une autre action sur un autre organe de la tête du timon.

Un but de l'invention est d'améliorer l'état de la technique connu en proposant un nouveau procédé de conduite de dispositif de manutention.

Un autre but de l'invention est de fournir un nouveau dispositif de manutention comportant un timon de direction et ayant un mode de fonctionnement ergonomique, en particulier dans des espaces resserrés.

RESUME DE L'INVENTION

L'invention a pour objet un procédé de conduite d'un dispositif de manutention, ledit dispositif de manutention comportant un moteur d'entraînement en déplacement du dispositif, une unité de commande dudit moteur d'entraînement et un timon de direction muni d'une poignée de commande à boutons multiples, le dispositif comportant également un système de freinage apte à stopper le dispositif lorsque le timon est orienté dans une position angulaire d'extrémité, caractérisé par le fait que le procédé de conduite comporte une étape de double appui sur un bouton ne comportant pas de fonction de commande de vitesse de déplacement du dispositif .

Autrement dit, le bouton sur lequel est exercé un double appui est un bouton qui est dépourvu de fonction de commande de vitesse. Un appui sur ledit bouton n'entraine pas le déplacement du dispositif. Le double appui permet d'exécuter à l'aide de ce bouton une fonction supplémentaire, par rapport à sa fonction d'origine, d'activation d'un mode de fonctionnement à vitesse lente. Une fois activé ce mode de fonctionnement, l'utilisateur doit encore appuyer sur un autre bouton qui lui comporte une commande de vitesse pour entraîner le dispositif en déplacement.

Le double appui sur un bouton ne comportant pas de fonction de commande de vitesse de déplacement du dispositif permet ainsi d'activer le mode de fonctionnement à basse vitesse sans risquer d'entraîner en déplacement le dispositif par mégarde. Ce risque serait en effet présent si ledit bouton avait une fonction de commande de vitesse, comme c'est le cas dans le document EP1398251 B1 , car un intervalle de temps trop important entre deux appuis sur le bouton serait interprété par l'unité comme deux signaux de commande de vitesses successifs, entraînant ainsi un déplacement du dispositif non souhaité et dangereux. On entend en effet par bouton à commande de vitesse, un bouton configuré de sorte que lorsque l'utilisateur appuie sur ledit bouton, le dispositif se déplace.

Selon d'autres caractéristiques alternatives de l'invention :

- le procédé comporte une étape de test de la position angulaire du timon, pour déterminer si le timon se trouve dans une position angulaire extrême ou une position intermédiaire.

- l'étape de double appui sur un bouton distinct de la commande de vitesse comporte le déclenchement d'une horloge déterminant un intervalle de temps pour actionner les commandes du dispositif.

- le procédé comporte une étape de test de fonctionnement du dispositif avant écoulement complet de l'intervalle de temps défini par l'horloge déclenchée à l'étape de double appui.

L'invention a également pour objet un dispositif de manutention, comportant un moteur d'entraînement en déplacement dudit dispositif, une unité de commande dudit moteur d'entraînement et un timon de direction muni d'une poignée de commande munie de boutons et d'actionneurs de commande de vitesse de déplacement, le dispositif comportant en outre un système de freinage apte à stopper le déplacement du dispositif lorsque le timon est orienté dans une position angulaire d'extrémité, caractérisé par le fait que le dispositif comporte des moyens pour passer dans un mode de fonctionnement à vitesse lente, et par le fait que les moyens sont déclenchés par double appui sur un bouton de la poignée de commande distinct des actionneurs de commande de vitesse de déplacement.

Selon d'autres caractéristiques alternatives de l'invention :

- le dispositif comporte des moyens de définition temporelle d'un intervalle de temps correspondant à une fenêtre d'actionnement à vitesse lente.

- le dispositif comporte des moyens d'interaction entre l'action de double appui sur un bouton distinct des commandes de vitesse en liaison avec les moyens de temporisation définissant une fenêtre de fonctionnement à vitesse lente.

- le bouton déclenchant la vitesse lente par double appui est un bouton de montée ou de descente de fourches.

- le bouton déclenchant le double appui peut être un bouton de réglage en hauteur, un bouton anti-écrasement, un avertisseur sonore, ou un bouton supplémentaire distinct d'un actionneur de commande de vitesse.

- le dispositif comporte des moyens pour passer du mode de fonctionnement à vitesse lente à un mode de fonctionnement à vitesse normale par simple appui sur un bouton distinct des actionneurs de commande de vitesse, lorsque le timon est orienté dans une position autre qu'une position angulaire d'extrémité.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS

L'invention sera mieux comprise grâce à la description qui va suivre donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels : La figure 1 représente schématiquement un dispositif de manutention selon l'invention ;

La figure 2 représente schématiquement une tête ou poignée de commande d'un dispositif de manutention selon l'invention.

La figure 3 représente schématiquement un organigramme de procédé de conduite d'un dispositif de manutention selon l'invention.

DESCRIPTION DETAILLEE

Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier. L'étendue de l'invention est par conséquent définie par les revendications jointes. Les modes de réalisation qui suivent sont examinés, par souci de simplification, en relation avec la terminologie et la structure d'un dispositif de manutention.

Une référence dans toute la description à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est inclue dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la description ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation.

Sur la figure 1 , on a représenté schématiquement un dispositif de manutention 1 10, tel qu'un transpalette, à timon orientable. Ledit dispositif de manutention comprend un châssis 1 1 1 muni d'organes 13 de roulement, tels que des roues.

Une motorisation 14 de déplacement permet d'entraîner les organes de déplacement 13 pour déplacer le dispositif. Le dispositif comprend aussi une unité de commande 12, qui permet de commander la motorisation. Le châssis 1 1 1 du dispositif est muni d'un timon 1 1 orientable qui est équipé à son extrémité d'une poignée de commande 10. La poignée de commande 10 forme une interface homme machine qui est raccordée à l'unité de commande 12 pour commander le déplacement du dispositif en fonction des actions de l'utilisateur sur ladite poignée de commande 10.

La poignée de commande comporte un ou plusieurs boutons de commande de vitesse, appelés papillons de vitesse 6, 7 que l'utilisateur peut actionner pour commander le déplacement du dispositif lorsque l'unité de commande l'autorise. Ladite vitesse est la vitesse de déplacement du dispositif, encore appelée vitesse d'avance du dispositif.

Selon un mode de réalisation, le dispositif comprend aussi des organes de manutention 17, tels que des fourches de manutention, et un mécanisme d'actionnement 15 desdites fourches commandable par l'unité de commande. A cet effet et comme illustré à la figure 2, la poignée 10 est munie d'un bouton 3 de montée des fourches de manutention et d'un bouton 4 de descente des fourches.

Avantageusement, le dispositif comprend aussi un mécanisme de réglage 16 de la hauteur du dispositif. Le mécanisme de réglage de la hauteur du dispositif est commandable par l'unité de commande 12. A cet effet, la poignée 10 est munie d'un bouton 1 de montée du dispositif et d'un bouton 2 de descente du dispositif. On entend par montée ou descente du dispositif, l'écartement ou le rapprochement du châssis du dispositif par rapport au sol.

Le dispositif comporte en outre un système de freinage 18 commandable par l'unité de commande 12 et apte à stopper le dispositif lorsque le timon est orienté dans une position angulaire d'extrémité, à savoir une position verticale ou horizontale.

Ladite unité de commande est un système électronique et/ou informatique. Ladite unité de commande comprend par exemple un processeur ou contrôleur ou des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.

Sur la figure 2, une tête 10 ou poignée de commande est destinée à être fixée à l'extrémité d'un timon creux non représenté dans lequel passent des câbles de transmission électrique non représentés. La tête ou poignée 10 de commande comporte comme rappelé ci-dessus un bouton 1 de montée pour le réglage en hauteur du dispositif, un bouton 2 de descente pour le réglage en hauteur du dispositif, un bouton 3 de montée des fourches de manutention et un bouton 4 de descente des fourches de manutention. Deux boutons optionnels 5a, 5b peuvent être prévus pour des fonctions additionnelles.

Un papillon 6 droit de commande de vitesse est prévu, ainsi qu'un papillon 7 gauche de commande de vitesse, pour commander la vitesse de déplacement du dispositif de manutention.

Un avertisseur sonore 8 est également prévu, ainsi qu'un contacteur 9 antiécrasement actionnable par une main gantée ou par l'appui ventral du conducteur du dispositif de manutention.

Lorsque, selon la présente invention, l'opérateur désire passer d'une plage de vitesses normales à une plage de vitesses lentes, il évite l'actionnement des papillons de vitesse 6 ou 7, contrairement à l'enseignement du document EP 1 398 251 B1 .

En effet, en cas de commande inappropriée ou de mouvement brusque, le procédé de commande préconisé par le document EP 1 398 251 B1 peut présenter un risque de dysfonctionnement, en mettant le dispositif dans un mode de fonctionnement non désiré. Ce risque peut entraîner des incidents matériels ou des accidents frappant le personnel de conduite ou le personnel environnant.

C'est pourquoi la présente invention prévoit de mettre en œuvre un nouveau procédé distinct en utilisant un bouton de commande distinct des papillons 6 et 7 de commande de vitesse pour passer d'un mode de fonctionnement à vitesse normale à un autre mode de fonctionnement à vitesse lente. Ainsi, l'opérateur désirant passer en mode à vitesse lente peut utiliser l'un quelconque des boutons 1 à 4, 5a, 5b, 8 ou 9 en exerçant un double appui afin de modifier le fonctionnement du dispositif. L'exercice d'un double appui comme expliqué ci-dessus permet à l'unité de commande d'activer un mode de fonctionnement à vitesse lente. Le système de freinage peut être désactivé simultanément ou lorsque l'utilisateur appuie ensuite sur un papillon de vitesse.

Sur la figure 3, un procédé de conduite de dispositif de manutention selon l'invention est représenté par un organigramme relatif à une suite d'étapes.

À l'étape 100 initiale, le dispositif 2 de manutention est mis en route ou est déjà démarré électriquement.

À l'étape 101 , un test est effectué pour vérifier si le timon orientable de direction se trouve dans une des positions extrêmes, à l'horizontale ou à la verticale.

Si le timon de direction se trouve dans une position extrême, à l'horizontale ou à la verticale, on passe à l'étape 102 dans laquelle l'opérateur effectue un double appui sur un des boutons 1 , 2, 3, 4, 5a, 5b, 8 ou 9 pour commander le passage en mode de fonctionnement à basse vitesse (ou vitesse lente).

Le double appui à l'étape 102 d'un des boutons précités déclenche la mise en route d'une horloge pour lancer l'ouverture d'une plage de temps permettant un fonctionnement à basse vitesse. A cet effet, l'unité de commande comprend une horloge et un module de décompte pour décompter un intervalle de temps correspondant à une fenêtre d'actionnement à vitesse lente.

Si le timon de direction ne se trouve pas dans une position extrême, à l'horizontale ou à la verticale, on passe à l'étape 200 de fonctionnement normal dans laquelle l'opérateur commande le fonctionnement du dispositif de manutention à vitesse normale. À l'étape 103, on vérifie si une action de déplacement par actionnement d'un des papillons de vitesse 6 ou 7 a été effectuée.

Si une action de déplacement par actionnement d'un des papillons de vitesse 6 ou 7 a été effectuée, le procédé continue à l'étape 104 de déplacement à basse vitesse.

Ce fonctionnement à basse vitesse à l'étape 104 est effectué avec remise à zéro de l'horloge pour décompter un nouvel intervalle de temps.

Si, à l'étape 103, on n'a pas constaté d'action de déplacement et que l'on a dépassé le temps imparti par l'horloge de décompte, on passe à l'étape 105, dans laquelle le mode de fonctionnement est modifié.

A l'étape 105, le mode de fonctionnement à basse vitesse est modifié en mode de fonctionnement précédent, à vitesse lente ou en freinage.

Après modification du mode de fonctionnement à l'étape 105, on teste à l'étape 106 si le timon se trouve dans une position angulaire extrême correspondant à l'horizontale ou à la verticale.

Si le timon se trouve dans un mode d'orientation extrême correspondant à l'horizontale ou à la verticale, on boucle à l'étape 101 .

Si le timon ne se trouve pas dans un mode d'orientation extrême correspondant à l'horizontale ou à la verticale, on fonctionne à l'étape 107 en mode de fonctionnement à vitesse normale.

L'étape 107 est ensuite suivie sur action volontaire ou non du conducteur, d'un retour à l'étape 100. Cette action volontaire qui suit l'étape 107 peut consister en un appui ventral volontaire ou involontaire de l'opérateur sur le bouton anti-écrasement 9, ou peut consister en une orientation volontaire ou involontaire du timon de direction dans une des positions extrêmes : à l'horizontale ou à la verticale.

Les fonctions, moyens et étapes décrits ci-dessus peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables) implémentés dans et/ou formant partie de ladite unité de commande. En particulier, les fonctions et étapes opérées par ladite unité de commande peuvent être réalisées par des jeux d'instructions informatiques implémentées dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.

Les programmes d'ordinateur, ou instructions informatiques, peuvent être contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur, ou des programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi être exécutés à partir de périphériques de stockage de programme.

L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. En conséquence, il doit être entendu que, lorsque les caractéristiques mentionnées dans les revendications annexées sont suivies par des signes de référence, ces signes sont inclus uniquement dans le but d'améliorer l'intelligibilité des revendications et ne sont nullement limitatifs de la portée des revendications.

De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres modes de réalisation exposés ci-dessus.