IMHÄUSER KAI ARNE (DE)
| 1 GEÄNDERTE ANSPRÜCHE beim Internationalen Büro eingegangen am 07. Januar 2019 (07.01 .2019) 1. Verfahren zum Betrieb einer Pulverpresse (1 ) mit einer Regelung der Verschiebung der Antriebszylinder (9-11 ; 23-27; 2,17; 28) für mindestens die Ober- und Unterwerkzeuge (14, 15) , wobei dem jeweiligen Antriebszylinder wahlweise entweder mindestens eine Servopumpe (101-108) mit jeweils einem Antriebsmotor (1 1 1 ) oder mindestens ein Mehrwege-Servoventil (117) zugeordnet ist, und mindestens die Drehzahl des Antriebsmotors (111 ) und/oder die Schaltstellung des Mehrwege-Servoventils (117) von einem Regelungsmodul (44) geregelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass a) die Reglerstruktur des Regelungsmoduls (44, 44a) einem Zwei- Freiheitsgrade-Regler, nämlich aus einer Parallelschaltung aus einer adaptiven Vorsteuerung (67) als Open-Loop-Regler und einem klassischen Regler (70) mit einem geschlossenen Regelkreis besteht, oder b) alternativ aus einem IMC-Regelungsmodul (44a), nämlich aus einer Serienschaltung eines klassischen Reglers (70) mit einem geschlossenen Regelkreis und aus einer adaptiven Vorsteuerung (67) als Open-Loop-Regler besteht, wobei die adaptive Vorsteuerung (67) aus einer Verschaltung einer nichtlinearen Kompensation (68) und einer adaptiven Parameterschätzung (69) besteht, wobei eine nicht-lineare Kompensation vorgenommen wird, die den Stellwert für das Servoventil in Abhängigkeit von der Sollgeschwindigkeit oder den Stellwert für die Drehzahl der Servopumpe und deren Drehzahlkurve über die Zeit berechnet, und zwar unter Berücksichtigung von adaptiv geschätzten Parametern. 2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (70) ein Regler mit Rückführung der Messgrößen und Interpretation der Sollgröße ist GEÄNDERTES BLATT (ARTIKEL 19) 2 und vorzugsweise als klassischer Regler (70), z.B. als ein PI- und/oder ein PD- und/oder als PID-Regler ausgebildet ist. 3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 , dadurch gekennzeichnet, dass am Eingang der nicht-linearen Kompensation (68) der Sollwert der jeweiligen Zylinderposition (Sollposition) anliegt und am Ausgang der Stellwert (76a) für die Stellgröße (Drehzahl des Antriebsmotors 111 oder Schaltstellung des Servoventils 117) erzeugt werden, die mit den Ausgangswerten der geschlossenen Regelkreise (70) addiert werden und den Stellwert des Servoventils (117) oder die Drehzahl des Antriebsmotors (11 1 ) bilden. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die adaptive Parameterschätzung (69) die weiteren Messwerte von Sensoren von Druckspeichern (1 10) des Hydraulikkreislaufes und/oder der Zylinderdrücke der Antriebszylinder (9-11 ; 23-27) und der Ventilstellung der Servoventile (117) zusammen mit dem Istwert der gemessenen Position der Ober- und Unterwerkzeuge (14, 15), sowie für alle Press- und Matrizenzylinder verarbeitet und dass der Ausgang auf den Eingang der nicht-linearen Kompensation (68) geschaltet ist. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mit der nichtlinearen Kompensation (68) der Stellwert für das jeweilige Servoventil (117) oder die Drehzahl der Servopumpe (101 -108) der Vorsteuerung geschätzt wird und zur schnellen adaptiven Annäherung an den genauen Stellwert der Servoventile (1 17) oder der Servopumpen (101-108) verwendet wird. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der klassische Regler (70) lediglich kleine Regelungsabweichungen zwischen dem Sollwert der Stellung des Servoventils (bez. Stellwert der Pumpe) berechnet, um die Regelungsabweichung der Zylinderposition auszugleichen. GEÄNDERTES BLATT (ARTIKEL 19) 3 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgang des klassischen Reglers (70) auf einen Addierer (75) geschaltet ist, der das Ausgangssignal des Reglers (70) und das Ausgangssignal der nichtlinearen Kompensation (68) addiert und mit dem daraus gebildeten Summensignal mindestens das jeweilige Servoventil (117) oder die Servopumpe (101-108) ansteuert. 8. Pulverpresse mit einer Regelung der Verschiebung der Antriebszylinder (9- 1 1 und 23-27; 2,17; 28) für mindestens die Ober- und Unterwerkzeuge (14, 15), wobei dem jeweiligen Antriebszylinder wahlweise entweder mindestens eine Servopumpe (101-108) mit jeweils einem Antriebsmotor (111 ) oder mindestens ein Mehrwege-Servoventil (117) zugeordnet ist, und mindestens die Drehzahl des Antriebsmotors (1 11 ) und/oder die Schaltstellung des Mehrwege- Servoventils (117) von einem Regelungsmodul (44) geregelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass a) die Reglerstruktur des Regelungsmoduls (44, 44a) einem Zwei- Freiheitsgrade-Regler, nämlich aus einer Parallelschaltung aus einer adaptiven Vorsteuerung (67) und einem klassischen Regler (70) mit einem geschlossenen Regelkreis besteht, oder b) alternativ aus einem IMC-Regelungsmodul (44a), nämlich aus einer Serienschaltung eines klassischen Reglers (70) mit einem geschlossenen Regelkreis und aus einer adaptiven Vorsteuerung (67) besteht, wobei die adaptive Vorsteuerung (67) aus einer Verschaltung einer nichtlinearen Kompensation (68) und einer adaptiven Parameterschätzung (69) besteht, wobei eine nicht-lineare Kompensation derart vorgenommen wird, dass der Stellwert für das Servoventil in Abhängigkeit von der Sollgeschwindigkeit oder den Stellwert für die Drehzahl der Servopumpe und deren Drehzahlkurve über die Zeit berechnet wird, und zwar unter Berücksichtigung von adaptiv geschätzten Parametern. GEÄNDERTES BLATT (ARTIKEL 19) 4 9. Pulverpresse nach Anspruch 8 unter Verwendung eines Verfahrens nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass jeder einzelne Ober- und Unterstempel (6-8; 19-22) sowie die Presszylinder 2, der Füllschuh (17) und Matrizenzylinder (28) von einer Servopumpe (101-108) angesteuert werden, deren Drehzahl und Schaltzeiten mit der erfindungsgemäßen Reglerstruktur (44, 44a) geregelt werden. 10. Pulverpresse nach Anspruch 8 oder 9 unter Verwendung eines Verfahrens nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass jeder einzelne Ober- und Unterstempel (6-8; 19-22) von einem Mehrwege-Servoventil (101-108) angesteuert wird, dessen Schaltstellung und Schaltzeit mit der Reglerstruktur (44, 44a) geregelt werden. GEÄNDERTES BLATT (ARTIKEL 19) |