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Title:
METHOD FOR OPERATING A SYNCHRONOUS ELECTRIC MOTOR
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/126762
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for operating a synchronous electric motor (14), which is operatively connected to a self-locking transmission (18). The method comprises the steps of actuating the synchronous motor (14) so that a rotor (46) of the synchronous motor (14) is controlled into an initial position (A), in which a start output torque (MA) on an input side (26) of the self-locking transmission (18), together with a counter torque (MG) on an output side (38) of the self-locking transmission (18), forms a torque equilibrium, and cyclically actuating the synchronous motor (14) so that the rotor (46) of the synchronous motor (14) is moved between a torque relief position (B, D, F) and a torque load position (A, C, E), wherein the torque load position (A, C, E) corresponds to the initial position (A), and/or in which the start output torque (MA) is achieved. The invention further relates to a device (10) for carrying out the method described above, wherein the device (10) comprises: a synchronous motor (14); a self-locking transmission (18), which is mechanically connected to the synchronous motor (14) on the input side; a sensor unit (42) for measuring at least one start output torque (MA) and/or an output position (A) of the rotor (46), and a control unit (16) for actuating the synchronous motor (14).

Inventors:
FLINNER MARKO (DE)
TERCHELLA ZIED (DE)
WELSCH EMANUEL (DE)
RIETHMUELLER JOERG (DE)
THINSCHMIDT FLORIAN (DE)
Application Number:
PCT/EP2019/084714
Publication Date:
June 25, 2020
Filing Date:
December 11, 2019
Export Citation:
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Assignee:
BOSCH GMBH ROBERT (DE)
International Classes:
B60T13/74; H02K19/00
Domestic Patent References:
WO2009104791A12009-08-27
WO2010069658A22010-06-24
Foreign References:
US20180072295A12018-03-15
DE3626751A11987-09-24
US20070202991A12007-08-30
EP2977344A12016-01-27
US7312595B22007-12-25
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Claims:
Ansprüche

1. Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Synchron motors (14), der mit einem selbsthemmenden Getriebe (18) wirkverbunden ist, wobei das

Verfahren die Schritte umfasst:

Ansteuern des Synchron motors (14), so dass ein Rotor (46) der

Synchronmaschine (14) in eine Ausgangsposition (A) gesteuert wird, bei welcher ein Start-Ausgangsdrehmoment (MA) auf einer Eingangsseite (26) des selbsthemmenden Getriebes (18) mit einem Gegenmoment (MG) auf einer Ausgangsseite (38) des selbsthemmenden Getriebes (18) ein Momentengleichgewicht bildet, und

Zyklisches Ansteuern des Synchronmotors (14), so dass der Rotor (46) des Synchron motors (14) zwischen einer Drehmomententlastungsposition (B, D, F) und einer Drehmomentbelastungsposition (A, C, E) bewegt wird, wobei die Drehmomentbelastungsposition (A, C, E) der Ausgangsposition (A) entspricht und/oder bei welcher das Start-Ausgangsdrehmoment (MA) erzielt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotor (46) in die Drehmomententlastungsposition (B, D, F) um wenigstens eine elektrische Umdrehung bewegt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung in die Drehmomententlastungsposition (B, D, F) mit einer

Drehgeschwindigkeit (dsp/dt) durchgeführt wird, welche maximal 10% größer ist, als eine minimale Drehgeschwindigkeit (dsp/dt) des Synchron motors (14).

4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung zu der Drehmomentbelastungsposition (A, C, E) mit einer höheren Drehgeschwindigkeit (dsp/dt) des Synchronmotors (14) durchgeführt wird, als die Bewegung zu der Drehmomententlastungsposition (B, D, F). 5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotor (46) in die Drehmomententlastungsposition (B, D, F) jeweils um eine gleichbleibende elektrische Umdrehung bewegt wird.

6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Synchronmotor (14) derart angesteuert wird, dass nach Erreichen der Drehmomentbelastungsposition (A, C, E) der Rotor (46) direkt in die Drehmomententlastungsposition (B, D, F) gefahren wird und/oder nach Erreichen der Drehmomententlastungsposition (B, D, F) der Rotor (46) direkt in die Drehmomentbelastungsposition (A, C, E) gefahren wird.

7. Einrichtung (10) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der

vorherigen Ansprüche, wobei die Einrichtung (10) umfasst:

einen Synchronmotor (14),

ein selbsthemmendes Getriebe (18), welches eingangsseitig mit dem Synchronmotor (14) mechanisch verbunden ist,

eine Sensoreinheit (42) zum Messen wenigstens eines Start- Ausgangsdrehmomentes (MA) und/oder einer Ausgangsposition (A) des Rotors (46), und

eine Steuereinheit (16) zum Ansteuern des Synchron motors (14).

8. Einrichtung (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (18) wenigstens eine von dem Synchronmotor (14) angetriebene Spindel (22) zum Antreiben wenigstens eines Zahnrades (30, 34) umfasst.

9. Elektromechanischer Bremskraftverstärker, welcher wenigstens eine

Einrichtung (10) nach Anspruch 7 oder 8 aufweist.

Description:
Beschreibung

Titel:

Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Synchron motors

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Synchronmotors der mit einem selbsthemmenden Getriebe wirkverbunden ist.

Ein solcher elektrischer Synchronmotor der mit einem selbsthemmenden Getriebe wirkverbunden ist kann beispielsweise bei elektromechanischen Bremskraftverstärkern eingesetzt werden.

Elektromechanische Bremskraftverstärker sind bekannt. Sie weisen ein

Muskelkraftübertragungselement auf, mit dem ein Hauptbremszylinder einer hydraulischen Fahrzeugbremsanlage mit Muskelkraft betätigt werden kann. Das Muskelkraftübertragungselement bekannter Bremskraftverstärker ist eine Kolbenstange, die gelenkig mit einem Fußbremspedal oder einem

Handbremshebel verbunden ist und gegen einen Stangenkolben des

Hauptbremszylinders drückt. Die Kolbenstange wird auch als Pedalstange bezeichnet, der Stangenkolben auch als Primärkolben. Die von einem

Fahrzeugführer ausgeübte Muskelkraft wird mechanisch über das

Muskelkraftübertragungselement auf den Kolben des Hauptbremszylinders übertragen. Des Weiteren weisen die bekannten elektromechanischen

Bremskraftverstärker einen elektromechanischen Aktuator auf, mit dem der Hauptbremszylinder ebenfalls betätigbar ist. Die vom elektromechanischen Aktuator ausgeübte Aktuatorkraft wird als Hilfskraft bezeichnet. Erfolgt die Bremsbetätigung ausschließlich mit dem elektromechanischen Aktuator spricht man von Fremdkraft anstatt von Hilfskraft.

Stand der Technik Aus der WO 2010/069658 A2 ist ein elektromechanischer Bremskraftverstärker bekannt. Ein Außenrohr eines Verstärkerkörpers des Bremskraftverstärkers weist dabei eine Zahnstange auf, mit der ein Zahnrad kämmt, das mit einem

Elektromotor antreibbar ist. Zwischen dem Zahnrad und dem Elektromotor kann ein Untersetzungsgetriebe zwischengeschaltet sein.

Der Hintergrund der Erfindung ist, dass bei elektromechanischen

Bremskraftverstärkern der Bremsdruck gehalten wird, indem ein konstantes Drehmoment auf den Elektromotor aufgebracht wird. Dadurch bleibt der

Elektromotor in einer konstanten Position. Dadurch werden die gleichen

Rotorwindungen beansprucht. Wird diese Position über eine längere Zeit gehalten, erwärmen sich die Rotorwindungen durch den hohen Strom wesentlich, so dass die Bauteile hoch beansprucht werden.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren

bereitzustellen, mit welchem eine thermische Belastung der Bauteile in einem stationären Betrieb verringert werden kann.

Offenbarung der Erfindung

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben eines elektrischen

Synchronmotors mit den Merkmalen nach Anspruch 1 gelöst. Die jeweils rückbezogenen abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder.

Die Erfindung gibt ein Verfahren zum Betreiben eines elektrischen

Synchronmotors, der mit einem selbsthemmenden Getriebe wirkverbunden ist, an. Das Verfahren umfasst dabei die Schritte des Ansteuerns des

Synchronmotors, so dass ein Rotor der Synchronmaschine in eine

Ausgangsposition gesteuert wird, bei welcher ein Start-Ausgangsdrehmoment auf einer Eingangsseite des selbsthemmenden Getriebes mit einem

Gegenmoment auf einer Ausgangsseite des selbsthemmenden Getriebes ein Momentengleichgewicht bildet, und des zyklischen Ansteuerns des

Synchronmotors, so dass der Rotor des Synchronmotors zwischen einer

Drehmomententlastungsposition und einer Drehmomentbelastungsposition bewegt wird, wobei die Drehmomentbelastungsposition der Ausgangsposition entspricht und/oder bei welcher das Start-Ausgangsdrehmoment erzielt wird.

Ein selbsthemmendes Getriebe, ist dabei ein Getriebe, bei welchem durch Ausnutzung der Getriebehysterese ein Ausgangsmoment mit einem signifikant kleineren Getriebeeingangsmoment stationär gehalten werden kann, als es für den initialen Momenten Aufbau erforderlich ist.

Die Ausgangsposition ist dabei ein für den Anwendungsfall gewählter Startwert (z.B. Druck oder Getriebe Ausgangskraft/Moment). In dieser Ausgangsposition, bei welcher das Verfahren starten soll, liegt dementsprechend ein Start- Ausgangsdrehmoment vor.

Eine Drehmomentbelastungsposition ist dabei eine Position, bei der das

Drehmoment während einer zyklischen Bewegung des Rotors am größten ist. Diese Position ist dabei vorzugsweise ebenfalls der Wendepunkt von der aus der Rotor in eine Drehmomententlastungsposition bewegt wird. Dementsprechend ist die Drehmomententlastungsposition eine Position, bei welcher das Drehmoment, nach einer Phase der langsamen Lösebewegung des Motors, am niedrigsten ist. Diese Position ist dabei ebenfalls ein Wendepunkt von der aus der Rotor in die Drehmomentbelastungsposition bewegt wird. Erfindungsgemäß ist dabei die Drehmomentbelastungsposition bei jeder zyklischen Bewegung die gleiche Position des Rotors, d.h. die Ausgangsposition, und/oder die Position bei welcher das Start-Ausgangsdrehmoment erzielt wird. Dies bedeutet, dass der Rotor entweder positionsgesteuert oder drehmomentgesteuert ist.

Die Erfindung hat den Vorteil, dass durch die Hysterese des selbsthemmenden Getriebes der Strom reduziert werden kann und der Rotor bewegt werden kann. Bei einer Bewegung innerhalb des Hysteresebereiches würde es durch die Selbsthemmung zu keiner Bewegung am Ausgang des Getriebes kommen. Dementsprechend kann durch die Reduktion des Stromes eine Erhitzung der Spulenwicklungen und der elektrischen Bauteile wesentlich verringert werden. Durch die Bewegung des Rotors werden zudem jeweils andere

Spulenwicklungen angesteuert, so eine Überhitzung der angesteuerten

Spulenwicklungen und die Spulenwicklungen ansteuernden elektrischen Bauteile vermieden werden kann. Damit kann somit ein im Wesentlichen konstantes Moment über eine wesentlich längere Zeit gehalten werden.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung wird der Rotor in die

Drehmomententlastungsposition um wenigstens eine elektrische Umdrehung bewegt. Eine elektrische Umdrehung entspricht dabei einer Ansteuerung, bei der alle Phasen des Rotors einmal angesteuert wurden. Dies hat den Vorteil, dass die elektrischen Bauteile jeder Phase wenigstens einmal angesteuert werden, so dass die elektrischen Bauteile einer Phase sich nicht überhitzen. Zusätzlich werden auch die Spulenwicklungen jeder Phase wenigstens einmal angesteuert.

In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung wird die Bewegung in die Drehmomententlastungsposition mit einer Drehgeschwindigkeit durchgeführt, welche maximal 10% größer ist, als eine minimale Drehgeschwindigkeit des Synchronmotors. Besonders bevorzugt entspricht die Drehgeschwindigkeit der minimalen Drehgeschwindigkeit des Synchronmotors. Eine solche niedrige Drehgeschwindigkeit hat den Vorteil, dass der benötigte Strom während dieser Bewegung wesentlich reduziert ist, so dass eine Erhitzung des Synchronmotors und der elektrischen Bauteile minimiert ist. Zusätzlich kann der Synchronmotor in einem solchen Haltestadium effektiver betrieben werden.

Vorzugsweise wird die Bewegung zu der Drehmomentbelastungsposition mit einer höheren Drehgeschwindigkeit des Synchronmotors durchgeführt, als die Bewegung zu der Drehmomententlastungsposition. Dadurch kann eine schnelle Nachstellung des Drehmomentes erzielt werden.

In einer vorteilhaften Weiterbildung wird der Rotor in die

Drehmomententlastungsposition jeweils um eine gleichbleibende elektrische Umdrehung bewegt. Diese gleichbleibende elektrische Umdrehung entspricht dabei vorzugsweise einer elektrischen Umdrehung. Die gleichbleibende elektrische Umdrehung vereinfacht dabei die Regelung der Bewegung.

Zusätzlich kann sichergestellt werden, dass die Spulenwicklungen bei jeder zyklischen Bewegung in die Drehmomententlastungsposition gleichmäßig angesteuert werden. Vorteilhafterweise wird der Synchronmotor derart angesteuert, dass nach Erreichen der Drehmomentbelastungsposition der Rotor direkt in die

Drehmomententlastungsposition gefahren wird und/oder nach Erreichen der Drehmomententlastungsposition der Rotor direkt in die

Drehmomentbelastungsposition gefahren wird. Dadurch wird ein längeres Verharren in einer Position vermieden. Ein solches Verharren führt zu einer Erhitzung der Spulenwicklung und der diese Spulenwicklungen ansteuernden elektrischen Bauteile. Dementsprechend wird eine solche Erhitzung vermieden.

Die Erfindung umfasst zusätzlich eine Einrichtung zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Einrichtung umfasst dabei einen

Synchronmotor, ein selbsthemmendes Getriebe, welches eingangsseitig mit dem Synchronmotor mechanisch verbunden ist, eine Sensoreinheit zum Messen wenigstens eines Ausgangsdrehmomentes und/oder einer Ausgangsposition des Rotors (z.B. Rotorlage Sensor des elektrischen Motors), und eine Steuereinheit zum Ansteuern des Synchronmotors.

Mit einer solchen Einrichtung werden die zu dem Verfahren genannten Vorteile erzielt.

Vorzugsweise umfasst das Getriebe wenigstens eine von dem Synchronmotor angetriebene Spindel zum Antreiben wenigstens eines Zahnrades. Die Spindel und das Zahnrad bilden dabei ein Spindelgetriebe oder ein Schneckengetriebe. Das Spindelgetriebe ist ein selbsthemmendes Getriebe, so dass die zu dem Verfahren genannten Vorteile erzielbar sind.

Zusätzlich umfasst die Erfindung einen elektromechanischen

Bremskraftverstärker, welcher eine solche Einrichtung aufweist. Mit einem solchen Bremskraftverstärker können die zu der Einrichtung genannten Vorteile erzielt werden.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt: Figur 1 Ausführungsbeispiel einer Einrichtung zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens,

Figur 2 Erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, welches anhand eines Ausführungsbeispiels eines Rotors des Synchronmotors, gezeigt ist,

Figur 3 Graphische Darstellung der bei dem ersten Ausführungsbeispiel durch die Sensoreinheit gemessenen Messwerte,

Figur 4 Zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, welches anhand eines Ausführungsbeispiels eines Rotors des Synchronmotors, gezeigt ist, und

Figur 5 Graphische Darstellung der bei dem zweiten Ausführungsbeispiel durch die Sensoreinheit gemessenen Messwerte.

In Figur 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer Einrichtung 10 zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. Die Einrichtung 10 umfasst dabei einen elektrischen Synchronmotor 14, welcher von einer Steuereinheit 16, die mit dem Synchronmotor 14 elektrisch verbunden ist, angesteuert wird. Der

Synchronmotor 14 ist mit einem selbsthemmenden Getriebe 18 mechanisch verbunden ist. Das in dem Ausführungsbeispiel in Figur 1 gezeigte

selbsthemmende Getriebe 18 umfasst dabei eine Spindel 22, welche mit dem Synchronmotor 14 mechanisch verbunden ist und von dem Synchronmotor 14 angetrieben wird. Die Spindel 22 bildet dabei eine Eingangsseite 26 des selbsthemmenden Getriebes 18.

Das selbsthemmende Getriebe 18 umfasst zusätzlich ein erstes Zahnrad 30, welches im Eingriff mit der Spindel 22 ist und von dieser angetrieben wird. Das erste Zahnrad 30 ist zusätzlich mit einem zweiten Zahnrad 34 des

selbsthemmenden Getriebes 18 im Eingriff. Das zweite Zahnrad 34 bildet dabei eine Ausgangsseite 38 des selbsthemmenden Getriebes 18. Die Einrichtung 10 umfasst zusätzlich eine Sensoreinheit 42, mit welcher beispielsweise ein Drehmoment MM des Synchronmotor 14 auf der Eingangsseite 26 messbar ist. Das Drehmoment MM wirkt dabei gegen ein Gegenmoment MG auf der

Ausgangsseite 38 des selbsthemmenden Getriebes 18. Zum Messen des Drehmoments MM ist die Sensoreinheit 42 in diesem Ausführungsbeispiel mit dem Synchronmotor 14 verbunden.

Figur 2 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, welches anhand eines Ausführungsbeispiels eines Rotors 46 des

Synchronmotors 14, gezeigt ist. In diesem Ausführungsbeispiel weist der Rotor 46 zwölf Spulenwicklungen 50 auf. Der Rotor 46 wird angesteuert, so dass dieser eine Ausgangsposition A erreicht, bei welchem das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wird. In dieser Ausgangsposition A, wird als Drehmoment MM ein Start-Ausgangsdrehmoment MA (siehe Figur 3) erzielt. In dieser

Ausgangsposition A ist das Start-Ausgangsdrehmoment MA und das

Gegenmoment MG in einem Momentengleichgewicht. Dies bedeutet, dass das durch Reibungsverluste im selbsthemmenden Getriebe 18 reduzierte Start- Ausgangsdrehmoment MA an der Ausgangseite 38 dem Gegenmoment MG entspricht. Dadurch verharrt der Rotor 46 in der Ausgangsposition A.

Ein längeres Verharren in der Ausgangsposition A würde jedoch zu einer Erhitzung der in dieser Ausgangsposition A angesteuerten Spulenwicklungen 50 und dementsprechend zu Schäden daran führen. Zusätzlich führt dies zu einer Schädigung der diese Spulenwicklungen 50 ansteuernden elektrischen Bauteile. In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird dazu eine in den selbsthemmenden Getrieben üblicherweise vorliegende Hysterese ausgenutzt und der Rotor 46 wird von der Ausgangsposition A, welche eine Drehmomentbelastungsposition (Nachspannen) ist, in eine Position B bewegt. Die Position B ist dabei eine Drehmomententlastungsposition.

Die zyklische Bewegung entspricht in diesem Ausführungsbeispiel dabei einer elektrischen Umdrehung. Bei dem hier gezeigten Design des Rotors 46 entspricht eine elektrische Umdrehung 90°. In dem ersten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens entspricht die

Drehmomentbelastungsposition bei jeder zyklischen Bewegung der

Ausgangsposition A. In Figur 3 ist eine graphische Darstellung der bei dem ersten

Ausführungsbeispiel durch die Sensoreinheit 42 gemessenen Messwerte gezeigt. Die Figur bezieht sich dabei auf ein Beispiel, bei welchem die

Einrichtung 10, Teil eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers (nicht gezeigt) ist. In der graphischen Darstellung sind dabei die Messwerte für einen Strom I M , das Drehmoment M M , einem Rotorweg S R und einem

Bremskraftverstärkerdruck P B über der Zeit t aufgetragen.

In dieser Figur ist zu sehen, dass der Rotor 46 nach Aufbringen eines Start- Ausgangsdrehmoments MA die Ausgangsposition A erreicht wird. Nach Erreichen der Ausgangsposition A wird der Strom I M und damit das Drehmoment M M reduziert. Der Strom I M wird dabei derart reduziert, dass sich der Rotor 46 mit einer minimalen Drehgeschwindigkeit dsp/dt in die Position B, welche einer Drehmomententlastungsposition entspricht, bewegt. Durch die beim

Bremskraftverstärker üblicherweise vorhandenen Druckverluste Drn und durch die Bewegung des Rotors 46 reduziert sich der Bremskraftverstärkerdruck P B während dieser Bewegung.

Durch die Selbsthemmung in dem Getriebe 18 kann der Strom I M und damit das Drehmoment M M reduziert werden, ohne das es zu einer wesentlichen

Verringerung des Bremskraftverstärkerdruckes P B kommt. Die Bewegung des Rotors 46 wird somit überwiegend innerhalb des Hysteresebereiches des selbsthemmenden Getriebes 18 durchgeführt. Es kann somit der Strom I M reduziert werden und es werden durch die Drehbewegung des Rotors 46 verschiedene Spulenwicklungen 50 beansprucht, wodurch eine Überhitzung der Spulenwicklungen 50 und der elektrischen Bauteile vermieden werden kann.

Nach Erreichen der Position B wird ein entsprechender Strom I M aufgebracht, so dass ein Drehmoment M M erzielt wird, mit dem der Rotor die Ausgangsposition A erreicht. Die Drehgeschwindigkeit dsp/dt des Rotors 46 ist in diesem Fall wesentlich höher als in der Bewegung zu der Drehmomententlastungsposition B. In dem Graph für den Bremskraftverstärkerdruck P B ist zu sehen, dass durch diese Bewegung der Bremskraftverstärkerdruck P B wieder leicht ansteigt. Durch die vorhandenen Druckverluste Drn wird jedoch nicht der vorherige Bremskraftverstärkerdruck P B erzielt. Der Druckanstieg entspricht dabei dem Teil der Druckreduzierung während der Bewegung zu der

Drehmomententlastungsposition B, welcher durch die Bewegung des Rotors 46 außerhalb des Hysteresebereiches des Getriebes 18, reduziert wurde. Durch den geringeren Bremskraftverstärkerdruck P B wird der benötigte Strom IM und damit das Drehmoment MM mit jeder zyklischen Bewegung geringer.

Figur 4 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen

Verfahrens, welches anhand eines Ausführungsbeispiels des Rotors 46 des Synchronmotors 14, gezeigt ist. Dieses Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem Ausführungsbeispiel in Figur 2 dahingehend, dass die

Drehmomentbelastungsposition A, C, E und die Drehmomententlastungsposition B, D, F nicht gleich bleiben. Nach der Ausgangsposition A wird der Rotor 46 um eine elektrische Umdrehung gedreht und in die Drehmomententlastungsposition B gebracht. Daran anschließend wird der Rotor 46 in eine nächste

Drehmomentbelastungsposition C bewegt. In dieser

Drehmomentbelastungsposition C liegt dabei wieder das Start- Ausgangsdrehmoments MA an. Die Drehmomentbelastungsposition C liegt dabei ausgehend von der Drehmomententlastungsposition B hinter der

Ausgangsposition A.

Nach Erreichen der Drehmomentbelastungsposition C wird der Rotor 46 erneut um eine elektrische Umdrehung in die nächste Drehmomententlastungsposition D bewegt. Anschließend wird der Rotor 46 in eine nächste

Drehmomentbelastungsposition E bewegt. Auch in dieser

Drehmomentbelastungsposition E liegt das Start-Ausgangsdrehmoments MA an. Die Drehmomentbelastungsposition E liegt dabei ausgehend von der

Drehmomententlastungsposition D hinter der Ausgangsposition A und hinter der Drehmomentbelastungsposition C. Nach Erreichen der

Drehmomentbelastungsposition E wird der Rotor 46 erneut um eine elektrische Umdrehung in die nächste Drehmomententlastungsposition F bewegt. Die zyklische Bewegung wird dementsprechend fortgeführt.

Figur 5 zeigt eine graphische Darstellung der bei dem zweiten

Ausführungsbeispiel durch die Sensoreinheit 42 gemessenen Messwerte. Das zweite Ausführungsbeispiel unterscheidet sich dabei von dem in der Figur 3 gezeigten Ausführungsbeispiel dahingehend, dass in den

Drehmomentbelastungspositionen A, C, E das gleiche Drehmoment MM anliegt. Dieses Drehmoment MM entspricht dabei dem Start-Ausgangsdrehmoment MA. Dementsprechend ist der Strom IM während der Bewegung des Rotors 46 in die

Drehmomentbelastungspositionen A, C, E jeweils gleich.

Durch das gleichbleibende Drehmoment MM, wird in den

Drehmomentbelastungspositionen A, C, E jeweils derselbe

Bremskraftverstärkerdruck P B erzielt. Aufgrund der Tatsache, dass ein ständiger

Druckverlust Drn vorliegt, muss dieser Druckverlust Drn durch einen zusätzlichen Rotorweg AS R ausgeglichen werden. Dies ist sowohl in Figur 4 als auch in dem entsprechenden Diagramm in Figur 5 erkennbar.