Erfindung betrifft ein Verfahren zum Herstellen einer Vorrichtung zum Bewegen eines Werkstücks aus einem ersten Werkzeug in ein zweites Werkzeug. Die Erfindung betrifft auch eine elektronische Recheneinrichtung sowie ein Computerprogrammprodukt. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares Medium.

Die DE 102 59 814 A1 offenbart ein Werkstücküberführungs-Verfahren für eine Rein- Pressenstraße, in welcher eine Mehrzahl von Pressen entlang einer Werkstücküberführungsrichtung platziert ist. Des Weiteren ist aus der

DE 102004 018 059 B4 eine Transfereinrichtung für eine Transferpresse bekannt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, eine elektronische Recheneinrichtung, ein Computerprogrammprodukt sowie ein computerlesbares Medium zu schaffen, sodass auf besonders zeit- und kostengünstige Weise eine Vorrichtung hergestellt werden kann, mittels welcher ein Werkstück aus einem ersten Werkzeug zum Bearbeiten des Werkstücks in ein zweites Werkzeug zum Bearbeiten des Werkstücks bewegt, mithin überführt werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 , durch eine elektronische Recheneinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10, durch ein Computerprogrammproduktmit den Merkmalen des Patentanspruchs 11 sowie durch ein computerlesbares Medium mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Herstellen einer Vorrichtung, mittels welcher ein Werkstück aus einem ersten Werkzeug zum Bearbeiten des Werkstücks in ein zweites Werkzeug zum, insbesondere weiteren, Bearbeiten des Werkstücks, bewegt, das heißt überführt, verbracht oder transferiert werden kann. Bei dem ersten Werkzeug handelt es sich beispielsweise um ein Umformwerkzeug, insbesondere um eine Presse, mittels welchem beziehungsweise welcher das Werkstück, insbesondere durch Pressen, umgeformt, insbesondere tiefgezogen, werden kann. Bei dem zweiten Werkzeug kann es sich um ein weiteres Umformwerkzeug oder aber um ein Trennwerkzeug, insbesondere ein Schneidwerkzeug, handeln, mittels welcher beispielsweise das umgeformte Werkstück beschnitten werden beziehungsweise mittels welchem ein erster Teilbereich von einem zweiten Teilbereich des Werkstücks abgetrennt, insbesondere abgeschnitten oder abgestanzt, werden kann. Beispielsweise sind die Werkzeuge entlang einer Bewegungs- beziehungsweise Überführungsrichtung aufeinanderfolgend angeordnet und dabei Bestandteil einer insbesondere als Pressenstraße ausgebildeten Presse, mittels welcher das Werkstück entsprechend bearbeitet werden kann. Um das Werkstück entlang der Pressenstraße mittels der Werkzeuge zu bearbeiten, wird die Vorrichtung genutzt, insbesondere derart, dass das Werkstück mittels der Vorrichtung entlang der Überführungsrichtung von Werkzeug zu Werkzeug, das heißt aus dem ersten Werkzeug in das zweite Werkzeug bewegt wird. Wieder mit anderen Worten ausgedrückt, nachdem das Werkstück mittels des ersten Werkzeugs bearbeitet wurde, wird das mittels des ersten Werkzeugs bearbeitete Werkstück mittels der Vorrichtung aus dem ersten Werkzeug entnommen, zu dem zweiten Werkzeug bewegt und in das zweite Werkzeug eingelegt, woraufhin das in das zweite Werkzeug eingelegte Werkstück mittels des zweiten Werkzeugs bearbeitet, insbesondere weiter bearbeitet, werden kann.

Üblicherweise ist es sehr zeit- und kostenintensiv, die beziehungsweise eine Vorrichtung zum Bewegen des Werkstücks von Werkzeug zu Werkzeug zu konstruieren und herzustellen. Um nun die Vorrichtung zum Bewegen des Werkstücks besonders einfach und somit zeit- und kostengünstig konstruieren und herstellen zu können, ist es bei einem ersten Schritt des Verfahrens vorgesehen, dass mittels einer elektronischen Recheneinrichtung wenigstens ein erster Soll-Wert zumindest einer Soll-Eigenschaft der herzustellenden Vorrichtung und/oder einer Bewegungseinrichtung zum Bewegen der Vorrichtung im Raum ermittelt wird. Dies bedeutet, dass die Soll-Eigenschaft eine Eigenschaft der herzustellenden Vorrichtung ist, und/oder die Soll-Eigenschaft ist eine Eigenschaft einer Bewegungseinrichtung, mittels welcher die Vorrichtung und über die Vorrichtung das Werkstück im Raum bewegt werden kann. Bei der Bewegungseinrichtung handelt es sich beispielsweise um einen insbesondere als Industrieroboter ausgebildeten Roboter, welcher beispielsweise mehrere, bewegbar, insbesondere gelenkig, miteinander verbundene Roboterarme beziehungsweise Roboterachsen aufweisen kann. In fertig hergestellten Zustand der Werkzeugstraße ist die Vorrichtung, insbesondere reversibel lösbar, an der Bewegungseinrichtung gehalten, sodass die Bewegungseinrichtung die Vorrichtung im Raum umherbewegen kann. Das zu verbringende, das heißt zu bewegende Werkstück kann, insbesondere reversibel lösbar und somit zerstörungsfrei, an der Vorrichtung und über die Vorrichtung an der Bewegungseinrichtung gehalten werden, sodass mittels der Bewegungseinrichtung die Vorrichtung und über die Vorrichtung das Werkstück im Raum umherbewegt werden kann.

Bei einem zweiten Schritt des Verfahrens wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung der Soll-Wert mit in einem Datenspeicher, insbesondere der elektronischen Recheneinrichtung, gespeicherten Ist-Werten der Eigenschaft von jeweiligen, bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtungen und/oder von Bewegungseinrichtungen zum Bewegen der bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung verglichen. Mit anderen Worten, in dem Datenspeicher sind die Ist-Werte gespeichert. Die Ist-Werte sind Werte, sodass sich Ist-Werte auf die gleiche Eigenschaft, auf die sich auch der Soll-Wert bezieht, beziehen, jedoch beziehen sich die Ist-Werte nicht auch auf die herzustellende Vorrichtung, sondern die Ist-Werte beziehen sich auf die Eigenschaft und auf bereits hergestellte und/oder bereits konstruierte Vorrichtungen und/oder auf Bewegungseinrichtungen zum Bewegen der bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung. Wieder mit anderen Worten ausgedrückt, der Soll-Wert charakterisiert beziehungsweise quantifiziert die Eigenschaft der herzustellenden Vorrichtung und/oder der Bewegungseinrichtung zum Bewegen der Vorrichtung im Raum, sodass sich der Soll-Wert auf die Eigenschaft bezieht, und zusätzlich bezieht sich der Soll-Wert auf die herzustellende Vorrichtung und/oder auf die Bewegungseinrichtung zum Bewegen der Vorrichtung im Raum. Der jeweilige Ist-Wert charakterisiert beziehungsweise quantifiziert die Eigenschaft einer jeweiligen, bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung und/oder der jeweilige Ist-Wert charakterisiert beziehungsweise quantifiziert die Eigenschaft der Bewegungseinrichtung oder einer weiteren Bewegungseinrichtung zum Bewegen der bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung. Somit bezieht sich der jeweilige Ist-Wert auf die gleiche Eigenschaft, auf die sich auch der Soll-Wert bezieht. Außerdem bezieht sich der jeweilige Ist-Wert auf eine bereits hergestellte und/oder bereits konstruierte Vorrichtung, und/oder der jeweilige Ist-Wert bezieht sich auf eine Bewegungseinrichtung zum Bewegen der jeweiligen, bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung. Der Soll-Wert, der jeweilige Ist-Wert und die Eigenschaft sollen anhand des folgenden, stark vereinfachten Beispiels näher erläutert werden: Beispielsweise kann die Eigenschaft eine Abmessung, insbesondere eine äußere Abmessung der Vorrichtung sein. Der Soll-Wert quantifiziert nun beispielsweise zumindest die Abmessung der zu konstruierenden und herzustellenden Vorrichtung und/oder der Soll-Wert quantifiziert die Abmessung der Bewegungseinrichtung zum Bewegen der herzustellenden beziehungsweise zu konstruierenden Vorrichtung. Alternativ oder zusätzlich kann die Eigenschaft ist eine Ausrichtung, ein Abstand, insbesondere ein punktabstand zwischen einem Saugermittelpunkt und einer Rohrachse oder einem Schellenmittelpunkt, ein Abstand zwischen zwei Punkten zweier Bauelemente der Vorrichtung und/oder der Bewegungseinrichtung sein.

Dementsprechend quantifiziert der jeweilige Ist-Wert die Größe einer bereits existierenden, das heißt bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung, und/oder der jeweilige Ist-Wert charakterisiert die Größe der Bewegungseinrichtung oder einer anderen Bewegungseinrichtung zum Bewegen der bereits hergestellten und/oder bereits hergestellten Vorrichtung. Da sich der Soll-Wert und der jeweilige Ist-Wert auf die gleiche Eigenschaft beziehen, das heißt die gleiche Eigenschaft, jedoch von unterschiedlichen Vorrichtungen, charakterisieren, sind der Soll-Wert und der jeweilige Ist-Wert miteinander vergleichbar. Somit ist es bei dem zweiten Schritt des Verfahrens ebenfalls vorgesehen, dass bei dem Vergleichen eine jeweilige Differenz zwischen dem Soll-Wert und dem jeweiligen Ist-Wert mittels der elektronischen Recheneinrichtung ermittelt, insbesondere berechnet, wird.

Bei einem dritten Schritt des Verfahrens wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung zumindest ein Hinweis auf einer auch als Bildschirm bezeichneten, elektronischen Anzeige, angezeigt. Der Hinweis charakterisiert beziehungsweise definiert, wenigstens eine der bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtungen wobei zu der wenigstens einen, durch den Hinweis charakterisierten, bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung einer der Ist-Werte gehört, und wobei anhand des einen, zu der durch den Hinweis charakterisierten, bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung gehörenden Ist-Werts eine der Differenzen ermittelt wurde. Mit anderen Worten, da der jeweilige Ist-Wert sich auf die jeweilige, bereits hergestellte und/oder bereits konstruierte Vorrichtung beziehungsweise auf die jeweilige Bewegungseinrichtung zum Bewegen der bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung bezieht, gehört der jeweilige Ist-Wert zu der Vorrichtung, auf die sich der jeweilige Ist-Wert bezieht beziehungsweise der jeweilige Ist-Wert gehört zu der bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung, die mittels der Bewegungseinrichtung bewegbar ist, auf die sich der jeweilige Ist-Wert bezieht. Da die jeweilige Differenz zwischen dem Soll-Wert und dem jeweiligen Ist-Wert ermittelt wird, wird die jeweilige Differenz anhand des jeweiligen Ist-Werts ermittelt. Durch den insbesondere von einer Person optisch wahrnehmbaren, auf der Anzeige angezeigten Hinweise wird der Person nun die bereits hergestellte und/oder bereits konstruierte Vorrichtung kommuniziert, zu welcher der Ist-Wert gehört, anhand eine der Differenzen ermittelt wurde. Beispielsweise je nach Kriterium, auf Basis dessen die bereits hergestellte und/oder konstruierte Vorrichtung ausgewählt und durch den Hinweis charakterisiert wird, ähnelt die Vorrichtung, die durch den Hinweis charakterisiert wird, der herzustellenden Vorrichtung stark oder die durch den Hinweis charakterisierte, bereits hergestellte und/oder bereits konstruierte Vorrichtung entspricht der herzustellenden Vorrichtung beziehungsweise kann als die herzustellende Vorrichtung verwendet werden. Die bereits konstruierte und/oder hergestellte Vorrichtung, die durch den Hinweis charakterisiert wird, kann somit von der genannten Person als Ausgangsbasis verwendet werden, die neue, zu konstruierende beziehungsweise herzustellende Vorrichtung gegebenenfalls durch leichte Änderungen der durch den Hinweis charakterisierten Vorrichtung konstruiert und schließlich hergestellt werden kann. Im Gegensatz zu einer vollständigen Neukonstruktion der herzustellenden Vorrichtung kann somit die herzustellende Vorrichtung wesentlich zeit- und kostengünstiger konstruiert und hergestellt werden. Es ist denkbar, dass unterschiedliche Typen beziehungsweise unterschiedliche Baugruppen von Konstruktionen gibt, wobei es diesbezüglich vorteilhaft sein kann, gezielt verschiedene Typen von Konstruktionen anzuzeigen, deren Differenz zwischen Ist- und Soll-Wert gering ist beziehungsweise das wenigstens eine Kriterium erfüllen

Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass bei dem Vergleichen ermittelt wird, dass wenigstens eine der Differenzen einen Schwellenwert unterschreitet, wobei der Hinweis diejenige der bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtungen charakterisiert, zu welcher der Ist-Wert gehört, anhand dessen die wenigstens eine, den Schwellenwert unterschreitende Differenz ermittelt wurde. Da beispielsweise die Differenz den Schwellenwert unterschreitet und dabei beispielsweise null ist, ähnelt die Vorrichtung, die durch den Hinweis charakterisiert wird, der herzustellenden Vorrichtung stark oder die durch den Hinweis charakterisierte, bereits hergestellte und/oder bereits konstruierte Vorrichtung entspricht der herzustellenden Vorrichtung beziehungsweise kann als die herzustellende Vorrichtung verwendet werden. Somit kann die herzustellende Vorrichtung besonders zeit- und kostengünstig konstruiert und schließlich hergestellt werden.

Bei einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass in Abhängigkeit von wenigstens einem Kriterium eine Reihenfolge der Differenzen und eine damit korrespondierende Reihenfolge der bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtungen, zu denen die Ist-Werte gehören, anhand derer die Differenzen ermittelt wurden, erstellt wird, wobei der Hinweis die die Reihenfolge bildenden, bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtungen und deren Reihenfolge charakterisiert. Hierdurch kann der Person eine Auswahl an grundsätzlich geeigneten Vorrichtungen beziehungsweise an solchen Vorrichtungen kommuniziert werden, die sich als vorteilhafte Ausgangspunkte für das Konstruieren und Herstellen der Vorrichtung eignen. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Reihenfolge derart gestaltet ist, dass die bereits hergestellten und/oder konstruierten Vorrichtungen eine Liste bilden und dabei beispielsweise

Der Erfindung liegen insbesondere die folgenden Erkenntnisse und Überlegungen zugrunde: Pressenstraßen für die Produktion von Karosseriebauteilen umfassen üblicherweise eine Folge von Werkzeugen, die, insbesondere je nach herzustellendem Bauteil, als Pressen oder andere Werkzeuge ausgebildet sein können. In einer ersten der Pressen werden beispielsweise Werkstücke, beispielsweise Platinen, umgeformt, beispielsweise tiefgezogen. Hieraus resultiert das Werkstück beispielsweise als so genanntes Ziehteil, welches auch als Stationsteil bezeichnet wird. Die jeweilige Pressenstraße verfügt ferner über wenigstens einen Roboter beziehungsweise Roboterarm, der das Ziehteil nach dem Umformen von der ersten Presse in eine zweite Presse der Pressen bewegt. Insbesondere ist in der jeweiligen Presse ein jeweiliges Werkzeug montiert, wobei mittels des Werkzeugs der ersten Presse das Werkstück umgeformt wird. Mittels des Werkzeugs der zweiten Presse erfolgt beispielsweise ein Beschneiden des Werkstücks. Daraufhin kann beispielsweise mittels des Roboters beziehungsweise mittels des Roboterarms oder mittels eines weiteren Roboters beziehungsweise mittels einer weiteren Roboterarms das beschnittene Werkstück von der zweiten Presse beziehungsweise von dem Werkzeug der zweiten Presse in ein drittes Werkzeug bewegen. Für das auch als Transport bezeichnete Bewegen des Werkstücks zwischen den Werkzeugen beziehungsweise von Werkzeug zu Werkzeug wird eine Vorrichtung verwendet, die zum einen an dem Roboter beziehungsweise an dem Roboterarm gehalten und somit mittels des Roboters beziehungsweise Roboterarms im Raum umher bewegbar ist und zum anderen dazu ausgebildet ist, das Werkstück, insbesondere reversibel lösbar, zu haltern. Somit kann das Werkstück beispielsweise zunächst an der Vorrichtung gehaltert werden, um das Werkstück aus dem ersten Werkzeug herauszubringen. Daraufhin wird das Werkstück von der Vorrichtung gelöst, um das Werkstück, nachdem es in das zweite Werkzeug eingelegt wurde, in dem zweiten Werkzeug zu belassen und die Vorrichtung von dem Werkstück weg zu bewegen. Das Halten beziehungsweise Befestigen des Werkstücks an der Vorrichtung und das Lösen des Werkstücks von der Vorrichtung erfolgt reversibel, das heißt zerstörungsfrei.

Üblicherweise ist zu jedem Produktionsprozess und jedem Prozessschritt eine spezifische Vorrichtung erforderlich, die spezifisch an den jeweiligen Produktionsprozess beziehungsweise an den jeweiligen Prozessschritt angepasst ist. Beispielsweise kann die Vorrichtung Saugnäpfe und/oder andere Halteelemente aufweisen, die es erlauben das Ziehteil temporär und insbesondre Zerstörungsfrei an der Vorrichtung zu fixieren, das heißt zu halten beziehungsweise zu Haltern. Um beispielsweise die Halteelemente an den Roboter beziehungsweise Roboterarm anzubinden, existiert eine hohe Anzahl an standardisierten Baugruppen. Die Anzahl beträgt beispielsweise circa 40. Dies bedeutet, dass die Vorrichtung zumindest eine der Baugruppen umfassen kann und über die Baugruppe mit dem Roboter beziehungsweise Roboterarm, insbesondere reversibel lösbar, verbindbar ist. Mit anderen Worten kann die Vorrichtung durch eine der Baugruppen oder durch mehrere Baugruppen gebildet, das heißt aus den Baugruppen aufgebaut sein. Somit ist die Baugruppe beziehungsweise eine der Baugruppen, aus denen die Vorrichtung aufgebaut ist, beispielsweise eine Schnittstelle, über welche die Vorrichtung beziehungsweise die Halteelemente mit dem Roboter beziehungsweise Roboterarm verbindbar sind. Die jeweilige Baugruppe lässt sich üblicherweise in einem gewissen Umfang geometrisch anpassen oder ermöglicht eine geometrische Anpassung der Vorrichtung. Hierzu umfasst die Baugruppe beziehungsweise die Vorrichtung beispielsweise wenigstens zwei Bauteile, die über mindestens ein Gelenk miteinander verbunden sind, insbesondere derart, dass die Bauteile relativ zueinander in wenigstens zwei unterschiedliche Stellungen verschwenkbar sind. Dabei kann wenigstens ein Fixierelement vorgesehen sein, mittels welchem die Bauteile in den Stellungen relativ zueinander fixierbar oder fixiert sind. Somit lässt das Gelenk insbesondere durch Öffnen und Schließen des beispielsweise als Schraube ausgebildeten Fixierelements geometrische Veränderungen der jeweiligen Baugruppe beziehungsweise der Vorrichtung zu. Beispielsweise weist die Baugruppe beziehungsweise die Vorrichtung zumindest einen Teilbereich dann, wenn sich die Bauteile in einer ersten der Stellungen befinden und in der ersten Stellung relativ zueinander fixiert sind, eine erste Form auf, und die Baugruppe beziehungsweise die Vorrichtung weist zumindest in dem Teilbereich eine von der ersten Form unterschiedliche, zweite Form auf, wenn sich die Bauteile in der zweiten Stellung befinden und in der zweiten Stellung relativ zueinander fixiert sind, insbesondere mittels des Fixierelements. Um eine Vorrichtung für die auch als Transport bezeichnete Bewegung eines Werkstücks insbesondere von Werkzeug zu Werkzeug zu konstruieren, müssen üblicherweise je Vorrichtung mehrere dieser Baugruppen ausgewählt werden und auch geometrische Veränderungen der einzelnen Baugruppen müssen konstruiert werden. Aufgrund der hohen Anzahl von unterschiedlichen Baugruppen und Typen von Baugruppen und aufgrund einer zusätzlich hohen Anzahl an Freiheitsgraden zur Modifikation einer jeweiligen Geometrie der jeweiligen Baugruppen ist sehr zeit- und somit kostenaufwändig, die jeweiligen Baugruppe zu konstruieren und schließlich herzustellen. Diesbezüglich ist zu beachten, dass die geometrische Veränderung beziehungsweise Veränderbarkeit der jeweiligen Baugruppe Restriktionen unterliegt. Beispielsweise lassen sich die über das Gelenk miteinander verbundenen Bauteile der Baugruppe nicht kollisionsfrei beliebig zueinander bewegen, insbesondere drehen. Ferner könnten sich Kollisionen zwischen den Baugruppen ergeben, oder die Baugruppen könnten Begrenzungen eines zulässigen Bauraums für die Vorrichtung schneiden beziehungsweise übertreten oder verletzten.

Wie zuvor bereits beschrieben, kann die Vorrichtung durch genau eine Baugruppe gebildet sein, oder es vorzugsweise vorgesehen, dass die Vorrichtung aus mehreren Baugruppen gebildet ist, die jeweils separat voneinander hergestellt beziehungsweise montiert und zum Bilden der Vorrichtung miteinander verbunden werden. Somit ist es insbesondere vorgesehen, dass eine Menge an Baugruppen, mithin zwei oder mehr Baugruppen, die Vorrichtung bilden. Der Vergleich von Soll- und Ist-Wert kann dabei auf Ebene der einzelnen Baugruppen und/oder auf Ebene der aus den Baugruppen gebildeten Vorrichtung stattfinden, wobei letzteres insbesondere für Standardteile vorteilhaft sein kann.

Um nun die Vorrichtung besonders zeit- und kostengünstig konstruieren und schließlich herstellen zu können, wird im Rahmen der Erfindung vorgeschlagen, die bereits hergestellten beziehungsweise konstruierten Vorrichtungen zu nutzen, um der mit der Konstruktion und Herstellung der neuen Vorrichtung betrauten Person einen möglichst reifen Konstruktionsvorschlag zu generieren. Bei diesem möglichst reifen Konstruktionsvorschlag handelt es sich um die durch den Hinweis charakterisierte, bereits hergestellte und/oder bereits konstruierte Vorrichtung.

Im Folgenden wird die jeweilige, bereits hergestellte und/oder bereits konstruierte Vorrichtung auch als bisherige Vorrichtung oder bisherige Konstruktion bezeichnet. Beispielsweise ist es vorgesehen, Parameter und/oder Bedingungen, die eine jeweilige geometrische Anpassung der bisherigen Konstruktionen, insbesondere von Baugruppen der bisherigen Konstruktionen, beschreiben, zu ermitteln und beispielsweise als die Ist- Werte in dem Datenspeicher zu speichern. Die Ist-Werte sind mit der Eigenschaft verknüpft, auf die sich auch der Soll-Wert bezieht. Hierdurch kann die bisherige Konstruktion beziehungsweise können die bisherigen Konstruktionen gefunden werden, die der neuen, zu konstruierenden und herzustellenden Vorrichtung zumindest ähneln oder gar entsprechen.

Hierzu wird der Soll-Wert der Eigenschaft ermittelt. Anschließend erfolgt beispielsweise mittels eines Algorithmus eine Suche nach wenigstens einer bisherigen Konstruktion, die insbesondere hinsichtlich ihres Ist-Werts möglichst gering von dem gewünschten Soll- Wert abweicht.

In diesem Zusammenhang ist es denkbar, dass der Hinweis eine Liste mit den bisherigen Konstruktionen umfasst, die der herzustellenden Vorrichtung zumindest ähneln. Alternativ oder zusätzlich können unterschiedliche Arten von Baugruppen gesucht werden. Somit kann die Person anhand des Hinweises mit nur einem sehr geringen Aufwand wenigstens einen Vorschlag oder mehrere Vorschläge für eine vorteilhafte, bisherige Konstruktion erhalten, die als herzustellende Vorrichtung oder aber als Ausgangspunkt verwendet werden kann, um die gewünschte Vorrichtung herzustellen.

Vorzugsweise weisen die gefundenen Baugruppen beziehungsweise die Konstruktionen der gefundenen Baugruppen keine internen Kollisionen auf. Weitere Fälle von Restriktionen können gegebenenfalls nicht berücksichtigt werden, und ein exaktes Einhalten von benötigten Eigenschaften kann nicht notwendigerweise gesichert werden. Dennoch kann im Vergleich zu einem vollständigen Neuanfang eine erhebliche Zeit- und Kosteneinsparung durch das erfindungsgemäße Verfahren realisiert werden.

Eine Integration der Erfindung in eine Konstruktionssoftware ist nicht zwingend erforderlich, jedoch besonders vorteilhaft, um die Vorrichtung besonders zeit- und somit kostengünstig konstruieren und herstellen zu können.

Besonders zeit- und kostengünstig kann die Vorrichtung konstruiert und hergestellt werden, wenn als die Eigenschaft ein Abstand zwischen einem Befestigungselement der jeweiligen Vorrichtung, welche mittels des Befestigungselements an der jeweiligen Bewegungseinrichtung, insbesondere reversibel lösbar, befestigbar ist, und einem auch als Aufnahmepunkt bezeichneten Aufnahmebereich verwendet wird, in welchem das jeweilige Werkstück reversibel lösbar, das heißt zerstörungsfrei lösbar an der jeweiligen Vorrichtung zu halten ist. Der Aufnahmebereich oder Aufnahmepunkt wird auch als Fixierpunkt bezeichnet, an oder in dem die das Werkstück an der Vorrichtung gehalten, mithin durch die Vorrichtung aufgenommen werden kann.

Alternativ oder zusätzlich kann die Eigenschaft Richtungsinformationen umfassen wie beispielsweise eine Achse eines Befestigungselements, eine Achse eines Aufnahmebereiches. Weist die Vorrichtung beispielsweise Sauger oder Saugnäpfe, insbesondere als die Baugruppe, auf, so kann als Achse eine Symmetrieachse der jeweiligen Sauger verwendet werden, was durch die Eigenschaft umfasst sein kann.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass als die Eigenschaft eine räumliche Ausrichtung eines Bauelements der jeweiligen Bewegungseinrichtung verwendet wird, an deren Bauelement die jeweilige Vorrichtung, insbesondere reversibel beziehungsweise zerstörungsfrei lösbar, befestigbar ist. Hierdurch kann die Vorrichtung besonders zeit- und kostengünstig konstruiert werden.

Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn als das Bauelement ein Stab verwendet wird. Beispielsweise wird als die Eigenschaft eine Achse verwendet, die die Ausrichtung des Stabs im Raum, das heißt die räumliche Ausrichtung des Stabs beschreibt, an welchem die Vorrichtung beziehungsweise die Baugruppe, das heißt beispielsweise die Vorrichtung über die Baugruppe an der Bewegungseinrichtung montiert wird beziehungsweise montierbar ist. Diese Eigenschaft hat sich als besonders vorteilhaft gezeigt, um ausgehend von bisherigen Konstruktionen die Vorrichtung besonders einfach und somit zeit- und kostengünstig konstruieren und herstellen zu können.

Bei einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird als die Eigenschaft eine Flächennormale und/oder eine Richtung einer Flächennormalen verwendet, wobei die Flächennormale durch einen auch als Fixierungspunkt bezeichneten Befestigungspunkt der jeweiligen Vorrichtung, insbesondere Baugruppe, verläuft, an deren Befestigungspunkt, welcher beispielsweise der zuvor genannte Fixierbeziehungsweise Befestigungspunkt ist, das jeweilige Werkstück reversibel lösbar beziehungsweise zerstörungsfrei lösbar an der jeweiligen Vorrichtung zu halten beziehungsweise zu haltern ist.

Um bisherige Konstruktionen insbesondere als ein Ausgangspunkt zum Konstruieren und Herstellen der gewünschten Vorrichtung auf besonders einfache und präzise Weise finden zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Ermitteln des Soll-Werts umfasst, dass mittels der elektronischen Recheneinrichtung, insbesondere mittels einer Erfassungs- und/oder Eingabeeinrichtung der elektronischen Recheneinrichtung, wenigstens eine durch eine Person bewirkte Eingabe erfasst wird, aus welcher der Soll-Wert resultiert und/oder welche den Soll-Wert charakterisiert.

Insgesamt ist erkennbar, dass das erfindungsgemäße Verfahren eine Grundlage schafft, die gewünschte Vorrichtung besonders zeit- und kostengünstig herzustellen.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung in Abhängigkeit von dem angezeigten Hinweis tatsächlich hergestellt wird.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine elektronische Recheneinrichtung, welche zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ausgebildet ist. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein auch als Computerprogramm bezeichnetes Computerprogrammprodukt, welches Befehle umfasst, die bewirken, dass die elektronische Recheneinrichtung gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ausführt. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten und des zweiten Aspekts der Erfindung sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des dritten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.

Schließlich betrifft ein vierter Aspekt der Erfindung ein computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung gespeichert ist. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten, zweiten und dritten Aspekts der Erfindung sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des vierten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels mit den zugehörigen Zeichnungen. Dabei zeigt:

Fig. 1 eine schematische Perspektivansicht einer Vorrichtung zum Bewegen eines Werkstücks aus einem ersten Werkzeug zum Bearbeiten des Werkstücks in ein zweites Werkzeug zum Bearbeiten des Werkstücks; und

Fig. 2 ein Blockdiagramm zum Veranschaulichen eines erfindungsgemäßen

Verfahrens zum Herstellen der Vorrichtung.

Fig. 1 zeigt in einer schematischen Perspektivansicht eine Vorrichtung 1 , mittels welcher ein Werkstück aus einem ersten Werkzeug zum Bearbeiten des Werkstücks in ein zweites Werkzeug zum Bearbeiten des Werkstücks bewegbar ist beziehungsweise bewegt wird, das heißt überführbar, transferierbar oder verbringbar ist beziehungsweise überführt, transferiert oder verbracht wird. Die Vorrichtung 1 kommt beispielsweise bei einer insbesondere als Pressenstraße ausgebildeten Werkzeugstraße zum Einsatz. Die Pressenstraße weist beispielsweise wenigstens zwei entlang einer Überführungsrichtung hintereinander angeordnete Pressen auf. Eine erste der Pressen umfasst das zuvor genannte, erste Werkzeug, und die Entlang der Überführungsrichtung auf die erste Presse folgende, zweite Presse umfasst beispielsweise das zuvor genannte zweite Werkzeug. Beispielweise wird aus dem Werkstück eine Komponente hergestellt. Hierzu wird das Werkstück zunächst in das erste Werkzeug eingelegt, während die erste Presse geöffnet ist. Daraufhin wird die erste Presse geschlossen, wodurch das Werkstück mittels der ersten Presse und des ersten Werkzeugs beispielsweise umgeformt, insbesondere tiefgezogen, wird. Daraufhin wird die erste Presse beziehungsweise das erste Werkzeug wieder geöffnet. Daraufhin wird mittels der Vorrichtung 1 das umgeformte Werkstück aus dem ersten Werkzeug entnommen. Hierzu weist die Vorrichtung 1 Halteelemente in Form von Saugnäpfen 2 auf, mittels welchen das umgeformte Werkstück zerstörungsfrei lösbar und temporär, das heißt vorübergehend an der Vorrichtung 1 gehalten, das heißt befestigt beziehungsweise gehaltert wird. Des Weiteren ist die Vorrichtung 1, insbesondere reversibel beziehungsweise zerstörungsfrei lösbar, an einem in den Fig. nicht dargestellten Roboterarm eines Roboters gehalten. Mittels des Roboters werden die Vorrichtung 1 und über diese das an der Vorrichtung 1 zerstörungsfrei lösbar gehaltene, umgeformte Werkstück im Raum bewegt, derart, dass das umgeformte Werkstück aus dem ersten Werkzeug entnommen und in das zweite Werkzeug eingelegt wird, während die zweite Presse geöffnet wird. Daraufhin wird das Werkstück von der Vorrichtung 1 , insbesondere von den Saugnäpfen 2, gelöst, und die Vorrichtung 1 wird mittels des Roboters von dem zweiten Werkstück weg bewegt. Daraufhin wird die zweite Presse geschlossen, wodurch beispielsweise das umgeformte Werkstück mittels des zweiten Werkzeugs trennend bearbeitet, insbesondere beschnitten, wird. Die Vorrichtung 1 umfasst eine beispielsweise eine als Rahmen ausgebildete Baugruppe 3, über welche die Vorrichtung 1 und somit die Saugnäpfe 2 an dem Roboterarm, insbesondere reversibel lösbar, befestigt sind. Der jeweilige Saugnapf 2 oder die Saugnäpfe 2 insgesamt kann beziehungsweise können eine weitere Baugruppe der Vorrichtung 1 sein. Die Baugruppe 3 umfasst beispielsweise jeweilige Bauteile 4, welche über ein jeweiliges Gelenk 5 gelenkig miteinander verbunden sind. Somit können beispielsweise die Bauteile 4 relativ zueinander in wenigstens zwei unterschiedliche Stellungen bewegt, insbesondere verschwenkt, werden. Außerdem kann die Vorrichtung 1, insbesondere ihr Gelenk 5, wenigstens ein Fixierelement umfassen, mittels welchem die jeweiligen Bauteile 4 in der jeweiligen Stellung relativ zueinander fixierbar sind. Befinden sich die Bauteile 4 in einer ersten der Stellungen und sind die Bauteile 4 in der ersten Stellung relativ zueinander mittels des jeweiligen Fixierelements fixiert, so weist hierdurch beispielsweise die Vorrichtung 1 eine erste Form auf. Befinden sich die Bauteile 4 beispielsweise in der zweiten Stellung, und sind die Bauteile 4 mittels des jeweiligen Fixierelements in der zweiten Stellung relativ zueinander fixiert, so weißt beispielsweise die Vorrichtung 1 eine von der ersten Form unterschiedliche, zweite Form auf.

Im Folgenden wird anhand von Fig. 2 ein Verfahren beschrieben, mittels welchem die Vorrichtung 1 besonders zeit- und kostengünstig konstruiert und hergestellt werden kann. Wie im Folgenden noch genauer erläutert wird, greift das Verfahren auf bereits existierende, das heißt bisherige Konstruktionen zurück, die bereits zum Herstellen von Komponenten genutzt wurden und/oder werden. Unter der jeweiligen, bisherigen Konstruktion ist somit eine bereits hergestellte und/oder bereits konstruierte Vorrichtung zu verstehen, die zeitlich vor der Vorrichtung 1 konstruiert und/oder hergestellt wurde, insbesondere in Zusammenspiel mit einer Bewegungseinrichtung, mittels welcher die bisherige Konstruktion bewegbar ist und/oder bewegt wurde, um dadurch mittels der bisherigen Konstruktion Bauteile zu bearbeiten, insbesondere umzuformen. Unter der zuvor genannten Bewegungseinrichtung kann der zuvor genannten Roboter verstanden werden und/oder unter der zuvor genannten Bewegungseinrichtung ist ein weiterer, anderer Roboter der gleichen Einrichtung zum Bewegen der bisherigen Konstruktion zu verstehen. Beispielsweise werden und/oder wurden die bisherige Konstruktion und die Bewegungseinrichtung im Rahmen eines Produktionsprozesses genutzt, um Komponenten herzustellen, wobei es beispielsweise vorgesehen und geplant ist, die Vorrichtung 1 im Rahmen eines weiteren, neuen Produktionsprozesses zu verwenden.

Bei einem ersten Schritt S1 des Verfahrens wird mittels einer elektronischen

Recheneinrichtung wenigstens ein erster Soll-Wert zumindest einer Soll-Eigenschaft der zu konstruierenden und herzustellenden, neuen Vorrichtung 1 und/oder des Roboters zum Bewegen der Vorrichtung 1 im Raum ermittelt. Hierzu wird beispielsweise eine mit der Konstruktion zum Herstellen der Vorrichtung 1 betraute Person, die auch als Konstrukteur bezeichnet wird, eine Eingabe in die elektronische Recheneinrichtung, welche die Eingabe erfasst. Aus der Eingabe resultiert der Soll-Wert beziehungsweise die Eingabe charakterisiert den Soll-Wert.

In einem Datenspeicher, insbesondere der elektronischen Recheneinrichtung, sind Datensätze gespeichert, die beispielsweise Ist-Werte der Eigenschaft der bisherigen Konstruktionen und/oder der zum Bewegen der bisherigen Konstruktionen vorgesehenen beziehungsweise verwendeten Bewegungseinrichtungen umfassen. Bei einem zweiten Schritt S2 des Verfahrens wird der Soll-Wert mit den in dem Datenspeicher gespeicherten Ist-Werten verglichen. Da sich der Soll-Wert und die Ist-Werte auf die gleiche Eigenschaft beziehen, wobei sich der Soll-Wert auch auf die herzustellende Vorrichtung 1 und/oder den Roboter bezieht, während sich der jeweilige Ist-Wert auch auf die bisherige Konstruktion und die Bewegungseinrichtung bezieht, sind der Soll-Wert und die Ist-Werte miteinander vergleichbar, insbesondere dahingehend, dass ermittelte werden kann, welche der bisherigen Konstruktionen der neuen, gewünschten, zu konstruierenden und herzustellenden Vorrichtung 1 ähnelt oder entspricht. Bei dem Vergleich wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung eine jeweilige Differenz zwischen dem Soll-Wert und dem jeweiligen Ist-Wert ermittelt.

Die jeweilige Differenz wird auch als Abweichung bezeichnet. Die jeweilige Berechnung der jeweiligen Abweichung kann beispielsweise relativ erfolgen. Eine Invarianz des Vergleichs von absoluten Koordinaten kann vorteilhaft sein für einen Erfolg des Verfahrens. Des Weiteren ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die eigentliche Konstruktion der jeweiligen Baugruppe, d.h. von jeweiligen Elementen der der Baugruppe und deren geometrische Parameter nicht verändert werden.

Bei einem dritten Schritt S3 des Verfahrens wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung zumindest ein Hinweis auf einer auch als Bildschirm bezeichneten, elektronischen Anzeige, insbesondere der elektronischen Recheneinrichtung, angezeigt. Der Hinweis ist beispielsweise von einer Person, das heißt mit dem menschlichen Auge und somit optisch wahrnehmbar. Der Hinweis definiert oder charakterisiert wenigstens eine der bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtungen, wobei zu der wenigstens einen, durch den Hinweis charakterisierten, bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung einer der Ist-Werte gehört, und wobei anhand des einen, zu der durch den Hinweis charakterisierten, bereits hergestellten und/oder bereits konstruierten Vorrichtung gehörenden Ist-Werts eine der Differenzen ermittelt wurde. Insbesondere kann der Hinweis mehrere oder alle der bereits hergestellten und/oder konstruierten Vorrichtungen charakterisieren, insbesondere derart, dass der von der Person optisch wahrnehmbare Hinweis eine erste Reihenfolge der bisherigen Konstruktionen umfasst, deren erste Reihenfolge einer zweiten Reihenfolge der ermittelten beziehungsweise berechneten Differenzen entspricht, die anhand der zu den die erste Reihenfolge bildenden, bisherigen Konstruktionen gehört, wobei die Differenzen und somit die bisherigen Konstruktionen in der jeweiligen Reihenfolge nach zunehmenden Differenzen beziehungsweise zunehmenden oder aufsteigenden Werten der Differenzen sortiert sind.

Durch den Hinweis wird der Person somit die bisherige Konstruktion oder die bisherigen Konstruktionen kommuniziert, die der Vorrichtung 1 ähnelt beziehungsweise ähneln oder gar entspricht beziehungsweise entsprechen. Der Hinweis ist somit ein optisches Signal, mittels welchem der Person die der gewünschten Vorrichtung 1 stark ähnelnde, bisherige Konstruktion optisch kommuniziert beziehungsweise mitgeteilt wird. Die durch den Hinweis charakterisierte, bisherige Konstruktion stellt einen Ausgangspunkt mit einer hohen technologischen Reife dar, wobei die Person ausgehend von dem Ausgangspunkt die Vorrichtung 1 gegebenenfalls mit nur geringfügigen Änderungen und somit zeit- und kostengünstig konstruieren und in der Folge herstellen kann. Durch das Verfahren kann somit die Vorrichtung 1 besonders zeit- und kostengünstig hergestellt werden.

Anhand der Reihenfolge werden der Person mehrere Lösungen präsentiert und somit angeboten und somit insbesondere auch Lösungen resultierend aus unterschiedlichen Typen von Baugruppen. Da es sich beispielsweise bei den Soll- und Ist-Werten um mehrere Werte oder Zustände handelt oder in anderen Worten ausgedrückt jeweils ein Vektor diese Zustände beschreibt, erfolgt der Vergleich zwischen Komponenten dieser Vektoren. Um die einzelnen bisher vorliegenden Konstruktionen vergleichen zu können, wird beispielsweise eine Norm des Vektors berechnet, der die Differenz zwischen dem Soll- und dem Ist-Zustand beschreibt. Bei der Berechnung der Norm kann vorgesehen sein, einzelne Komponenten des Vektors unterschiedlich zu gewichten. Daran anschließend kann nach sortieren der Ergebnisse der Berechnung der Normen der einzelnen Differenzvektoren eine aufsteigende Sortierung vorgenommen werden. Je kleiner der Wert der Norm ist, desto besser stimmt der Soll- mit dem Ist-Zustand überein beziehungsweise desto näher ist der Ist-Wert oder Ist-Zustand an dem Soll-Wert beziehungsweise Soll-Zustand. Zusätzlich erhält jeder Typ von Baugruppe eine eindeutige Bezeichnung in Form einer Nummer oder eine alphanumerischen Darstellung. Der Konstrukteur kann dann dieser Bezeichnung und dem Wert der Norm die besten Kandidaten auswählen.

Bezugszeichenliste

1 Vorrichtung

2 Saugnapf

3 Baugruppe

4 Bauteil

5 Gelenk

S1-S3 Verfahrensschritte