Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlagem mehrerer Lagerobjekte unterschiedlicher Lagerobjekttype in ein Lagerregal, welches Regalsteher, übereinanderliegende Regalebenen und eine Vielzahl von Lagerbereichen umfasst. Die Lagerbereiche sind dabei jeweils zwischen zwei in Längsrichtung des Lagerregals beabstandeten Regalstehem angeordnet, und eine Einlagerung der Lagerobjekte wird von einem Lagerverwaltungssystem gesteuert, welchem ein elektronischer Speicher zugewiesen ist. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Regallagersystem mit zumindest einem Lagerregal zur Aufnahme mehrerer Lagerobjekte unterschiedlicher Lagerobjekttype, welches Regalsteher, übereinanderliegende Regalebenen und eine Vielzahl von Lagerbereichen aufweist, wobei die Lagerbereiche jeweils zwischen zwei Regalstehern angeordnet sind. Zudem umfasst das Regallagersystem zumindest ein in einer Längsrichtung des Lagerregals verfahrbares Regalbediengerät zum Einlagern der Lagerobjekte, und ein Lagerverwaltungssystem, welchem ein elektronischer Speicher zugewiesen ist.

Ein solches Regallagersystem und ein Betriebsverfahren für ein solches Regallagersystem sind aus dem Stand der Technik bekannt.

Beispielsweise ist aus der US 2015/0266672 Al ein Verfahren zum Lagern von Lagerobjekten bekannt, wobei jeweils eine Größe für eine Vielzahl von Lagerbereichen variabel angepasst wird. Jeder hierbei definierte variable Lagerbereich wird einem unterschiedlichen Lagerobjekt zugeordnet.

Ferner ist aus der EP 1 627 830 Al ein Lagersystem zum Einlagem von Lagerobjekten bekannt, wobei eine Größe der Lagerobjekte erfasst wird. Hierbei wird in einem elektronischen Speicher Information über freie Plätze im Lagersystem hinterlegt. Darüber hinaus werden mehrere Lagerobjekte basierend auf deren Größe in Lagerobjektgruppen gruppiert und den Lagerobjektgruppen jeweils ein passender freier Platz zugeordnet.

Nachteilig an den bekannten Verfahren ist jedoch, dass sich die Einlagerung von Lagerobjekten unterschiedlicher Lagerobjekttype, insbesondere von Lagerobjekten unterschiedlicher Größe, insofern schwierig gestaltet als zukünftige Auswirkungen auf die Einlagerstrategie, die von der Einlagerung eines Lagerobjekts ausgelöst werden, nur schwer abgeschätzt werden können oder überhaupt nicht berücksichtigt werden. Dies führt bei der sukzessiven Befüllung eines Regallagersystems beziehungsweise eines oder mehrerer Lagerregale mitunter zu ungünstigen Situationen. Konkret kann es passieren, dass ein Lagerobjekt aufgrund einer ungünstigen Befüllung des Regallagersystems nicht mehr eingelagert werden kann, welches aber bei einer günstigen Befüllung des Regallagersystems beziehungsweise eines oder mehrerer Lagerregale bei gleichem Füllgrad eingelagert werden könnte.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es nun, ein verbessertes Verfahren zum Einlagern mehrerer Lagerobjekte unterschiedlicher Lagerobjekttype in ein Lagerregal und ein verbessertes Regallagersystem hierfür anzugeben. Insbesondere soll ein Regallagersystem auf eine solche Weise befüllt werden, welche eine Einlagerung von weiteren Lagerobjekten begünstigt beziehungsweise erleichtert.

Die Aufgabe der Erfindung wird mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, das folgende Schritte umfasst: a) Zuordnen mehrerer Lagerbereichs-Segmentierungen zu einem Lagerbereich der Lagerbereiche im elektronischen Speicher des Lagerverwaltungssystems für die Vielzahl von Lagerbereichen, wobei die Lagerbereichs-Segmentierungen jeweils eine Vielzahl von virtuellen Stellplätzen für die Lagerobjekte umfassen und eine mögliche Anordnung der Lagerobjekttypen innerhalb des genannten Lagerbereichs angeben, b) Erfassen der Lagerobjekttype eines einzulagernden Lagerobjektes, c) Auswahl eines virtuellen Stellplatzes für das einzulagemde Lagerobjekt in der Vielzahl von Lagerbereichs-Segmentierungen durch das Lagerverwaltungssystem, wobei der virtuelle Stellplatz die Einlagerung der Lagerobjekttype des genannten Lagerobjektes ermöglicht, d) Einlagern des Lagerobjektes auf einen physischen Stellplatz des Lagerbereiches, welcher dem ausgewählten virtuellen Stellplatz zugeordnet ist, durch ein in einer Längsrichtung des Lagerregals verfahrbares Regalbediengerät, e) Ändern eines Status des virtuellen Stellplatzes im elektronischen Speicher, welcher angibt, ob der zugeordnete physische Stellplatz durch ein Lagerobjekt belegt ist, von unbelegt (frei) auf belegt, f) Einschränken der virtuellen Stellplätze in den dem Lagerbereich zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen auf virtuelle Stellplätze, welche die Einlagerung eines weiteren Lagerobjektes auf einen physischen Stellplatz ermöglichen, im elektronischen Speicher, g) Wiederholen der Schritte b) bis f).

Die Aufgabe der Erfindung wird auch mit einem Regallagersystem der eingangs genannten Art gelöst, bei dem das Lagerverwaltungssystem zur Durchführung folgender Schritte ausgebildet ist: a) Zuordnen mehrerer Lagerbereichs-Segmentierungen zu einem Lagerbereich der Lagerbereiche im elektronischen Speicher des Lagerverwaltungssystems für die Vielzahl von Lagerbereichen, wobei die Lagerbereichs-Segmentierungen jeweils eine Vielzahl von virtuellen Stellplätzen für die Lagerobjekte umfassen und eine mögliche Anordnung der Lagerobjekttypen innerhalb des genannten Lagerbereichs angeben, b) Erfassen der Lagerobjekttype eines einzulagernden Lagerobjektes, c) Auswahl eines virtuellen Stellplatzes für das einzulagemde Lagerobjekt in der Vielzahl von Lagerbereichs-Segmentierungen, wobei der virtuelle Stellplatz die Einlagerung der Lagerobjekttype des genannten Lagerobjektes ermöglicht, d) Ansteuern des Regalbediengeräts zwecks Einlagerung des Lagerobjektes auf einen physischen Stellplatz des Lagerbereiches, welcher dem ausgewählten virtuellen Stellplatz zugeordnet ist, e) Ändern eines Status des virtuellen Stellplatzes im elektronischen Speicher, welcher angibt, ob der zugeordnete physische Stellplatz durch ein Lagerobjekt belegt ist, von unbelegt (frei) auf belegt, f) Einschränken der virtuellen Stellplätze in den dem Lagerbereich zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen auf virtuelle Stellplätze, welche die Einlagerung eines weiteren Lagerobjektes auf einen physischen Stellplatz ermöglichen, im elektronischen Speicher, g) Wiederholen der Schritte b) bis f).

Ein "physischer Stellplatz" ist definiert durch eine horizontale Stellfläche, welche in einer x- Richtung (parallel zur Längsrichtung des Lagerregals) und einer z-Richtung (senkrecht zur Längsrichtung des Lagerregals) zwischen den Regalstehern, insbesondere zwei vorderen Re- galstehem und zwei hinteren Regalstehem, aufgespannt ist. Daher handelt es sich um einen zweidimensionalen Stellplatz. Alternativ ist es aber auch möglich, dass ein "physischer Stellplatz" durch eine horizontale Stellfläche definiert ist, welche in einer x-Richtung (parallel zur Längsrichtung des Lagerregals) und einer z-Richtung (senkrecht zur Längsrichtung des Lagerregals) zwischen den Re- galstehem, insbesondere zwei vorderen Regalstehem und zwei hinteren Regalstehem, aufgespannt ist, und eine in einer y-Richtung (vertikal zur Stellfläche) verlaufende Höhe. Daher handelt es sich um einen dreidimensionalen Stellplatz.

Ein "virtueller Stellplatz" ist die digitale Kopie beziehungsweise das digitale Abbild des jeweiligen physischen Stellplatzes.

Die vorgeschlagenen Maßnahmen erleichtern beziehungsweise begünstigen die Einlagerung von Lagerobjekten unterschiedlicher Lagerobjekttype, insbesondere von Lagerobjekten unterschiedlicher Größe, in ein gegebenenfalls bereits teilweise befülltes Regallagersystem beziehungsweise in ein oder mehrere bereits teilweise befüllte Lagerregale. Dies wird dadurch erreicht, dass bei einer Einlagerung eines Lagerobjekts ein günstiger virtueller Stellplatz in einer Lagerbereichs-Segmentierung gewählt wird, welche zukünftige Auswirkungen auf die Einlagerstrategie berücksichtigt. Dadurch kann das Regallagersystem beziehungsweise das eine oder die mehreren Lagerregale auch bei hohem Füllgrad so betrieben werden, dass stets eine Möglichkeit zur Einlagerung weiterer Lagerobjekte unterschiedlicher Lagerobjekttype gewährleistet ist.

Hierbei kann insbesondere vorgesehen sein, dass ein erstes Lagerobjekt gemäß einer ersten Lagerbereichs-Segmentierung auf einen ersten Stellplatz im Lagerbereich und in der Folge ein zweites Lagerobjekt gemäß einer zweiten Lagerbereichs-Segmentierung auf einen zweiten Stellplatz im selben Lagerbereich eingelagert wird. Durch die Kombination unterschiedlicher Lagerbereichs-Segmentierungen im selben Lagerbereich kann eine besonders effiziente Platzausnutzung im Lagerbereich erreicht werden.

Beim Einschränken der virtuellen Stellplätze im Schritt f) werden im Wesentlichen zumindest jene virtuellen Stellplätze in den verschiedenen Lagerbereichs-Segmentierungen als „belegt“ gekennzeichnet, welche von der Einlagerung im Schritt d) betroffen sind, sodass diese in der Folge nicht mehr zugänglich sind, beispielsweise weil der korrespondierende physische Stellplatz im Lagerbereich zumindest teilweise belegt ist. Ebenso ist ein virtueller Stellplatz von der Einlagerung im Schritt d) betroffen, wenn das Lagerobjekt bei mehreren hintereinander- liegenden Stellplätzen auf einen vorderen Stellplatz eingelagert wird, da der oder die dahinterliegenden Stellplätze zwar nicht physisch belegt jedoch nicht mehr zugänglich sind. In diesem Fall kann der Status des oder der dahinterliegenden Stellplätze ebenfalls auf „belegt“ geändert werden.

Es ist vorteilhaft, wenn virtuelle Stellplätze wieder freigegeben werden, wenn ein auszulagerndes Lagerobjekt von seinem physischen Stellplatz ausgelagert wird. Hierfür kann vorgesehen sein, dass bei einem Auslagervorgang des auszulagemden Lagerobjektes von seinem physischen Stellplatz der Status des dem physischen Stellplatz zugeordneten virtuellen Stellplatzes von belegt auf unbelegt geändert wird. Ferner ist hierbei vorzugsweise vorgesehen, dass das Einschränken der virtuellen Stellplätze, welches im Schritt f) bei einer vorangegangenen Einlagerung des auszulagemden Lagerobjektes erfolgt ist, rückgängig gemacht wird.

Die Lagerobjekttype gibt insbesondere die Größe eines Lagerobjekts in einer, zwei und/oder drei Dimensionen (Längenabmessung, gemessen in z-Richtung, Breitenabmessung, gemessen x-Richtung, und/oder Höhenabmessung, gemessen in y-Richtung) an. Ferner kann die Lagerobjekttype weitere Eigenschaften des Lagerobjekts umfassen, beispielsweise ob es sich direkt um eine Ware handelt oder um ein Ladehilfsmittel, mit welchem eine Ware transportiert wird, ob es sich um einen Schnelldreher oder Langsamdreher handelt, und so weiter. Ein Stellplatz, welcher die Einlagerung eines Lagerobjektes oder einer Lagerobjekttype ermöglicht, ist gleich groß wie das Lagerobjekt oder die Lagerobjekttype oder, insbesondere geringfügig, größer als das Lagerobjekt oder die Lagerobjekttype. Die Ware ist ein Einzelartikel oder eine mehrere Einzelartikel umfassende (und beispielweise durch eine Kunststofffolie umgebene) Verpackungseinheit. Das Ladehilfsmittel ist beispielsweise ein Behälter, ein Tablar, ein Karton usw.

Vorzugsweise umfasst das Regallagersystem eine Sensorik zum Lesen eines Datenträgers, beispielweise einen Barcode, und/oder eine Sensorik zur Erfassung der Lagerobjekttype, beispielweise Abmessungen des Lagerobjektes, und/oder eine Sensorik zur Objekterkennung der Lagerobjekttype, um darauf basierend ein Lagerobjekt zu ermitteln.

Die einem Lagerobjekt zugeordnete Lagerobjekttype ist beispielsweise in Stammdaten des Lagerobjekts hinterlegt. Hierzu erweist es sich nach einer ersten Ausführung als günstig, wenn das Erfassen der Lagerobjekttype durch eine Identifikation des Lagerobjektes erfolgt. Die Identifikation des Lagerobjektes kann beispielsweise durch Auslesen eines Datenträgers durch eine Sensorik, insbesondere mittels eines Lesegerätes, erfolgen. Der Datenträger ist beispielsweise ein Barcode, ein Matrixcode, insbesondere ein QR-Code (Quick- Response-Code), ein Data-Matrix-Code, ein RFID-Tag (Radio Frequency Identification), oder dergleichen. Das Lesegerät kann ein optisches oder optoelektronisches Lesegerät sein, mit welchem die Daten maschinell gelesen werden können. Der Datenträger kann Daten enthalten, insbesondere eine Identifikationsnummer, anhand welcher auf die Stammdaten, in welchen die Lagerobjekttype des Lagerobjekts gespeichert ist, zurückgegriffen werden kann. Alternativ kann der Datenträger die Daten über die Lagerobjekttype auch direkt enthalten.

Hierzu erweist es sich nach einer zweiten Ausführung von Vorteil, wenn das Erfassen der Lagerobjekttype durch Erkennen des Lagerobjektes mit einer Sensorik zur Objekterkennung erfolgt. Die Objekterkennung beschreibt ein Verfahren zum Identifizieren eines Objektes mittels optischer, akustischer oder anderer physikalischer Erkennungsverfahren. Insbesondere kann nach einem Identifizieren des Lagerobjektes durch Objekterkennung auf die Stammdaten zurückgegriffen werden, in welchen die Lagerobjekttype des Lagerobjektes gespeichert ist.

Unabhängig von den beschriebenen Ausführungen kann das Erfassen der Lagerobjekttype alternativ ein Erfassen der Abmessungen des Lagerobjektes durch eine Sensorik umfassen, um insbesondere eine Länge, Breite und/oder Höhe beziehungsweise eine Größe in einer, zwei und/oder drei Dimensionen des Lagerobjektes zu erfassen. Die Sensorik umfasst insbesondere eine optische Sensorik. Die Lagerobjekttype des jeweiligen Lagerobjektes ergibt aus der erfassten Größe in einer, zwei und/oder drei Dimensionen des Lagerobjektes.

Weiterhin wird angemerkt, dass die Schritte d), e) und f) nicht zwingend in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden müssen, sondern auch in anderer Abfolge ausgeführt werden können, beispielsweise in der Reihenfolge e) — > d) — > f) oder e) — > f) — > d) oder d) — > f) — > e).

Für das Verfahren kann ein automatisiertes, teilautomatisiertes oder manuell bedienbares Regalbediengerät vorgesehen sein. Als Regalbediengeräte kommen generell sowohl schienengeführte Einebenenregalbediengeräte als auch schienengeführte Mehrebenenregalbediengeräte oder (nicht schienengeführte) autonome Regalbediengeräte, wie ein oder mehrere AMR (Autonomous Mobile Robot) oder ein oder mehrere AGV (Automated Guided Vehicle) jeweils mit einem Gelenkarmroboter und dgl. in Betracht. Darüber hinaus kommen als Regalbediengeräte auch durch eine Bedienperson verfahrbare Regalbediengeräte, wie beispielsweise Stapler oder dergleichen, in Betracht.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich nun aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung in Zusammenschau mit den Figuren.

Günstig ist es, wenn das Einschränken der virtuellen Stellplätze im Schritt f) ein Einschränken der dem Lagerbereich zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen auf eine oder mehrere Lagerbereichs-Segmentierung(en), welche den gewählten virtuellen Stellplatz beinhalten, im elektronischen Speicher umfasst. Mit anderen Worten umfasst das Einschränken der virtuellen Stellplätze im Schritt f) ein Einschränken der dem Lagerbereich zugeordneten Lagerbereichs- Segmentierungen auf eine oder mehrere Lagerbereichs-Segmentierung(en) im elektronischen Speicher, wobei die verbleibenden Lagerbereichs-Segmentierung(en) den gewählten virtuellen Stellplatz beinhalten. Somit kann eine Anzahl an verfügbaren Lagerbereichs-Segmentierungen mit steigendem Füllgrad des jeweiligen Lagerbereiches reduziert werden, wodurch bei einem weiteren Einlagern eines weiteren Lagerobjektes die Auswahl eines virtuellen Stellplatzes besonders effizient erfolgen kann.

Vorteilhaft ist es, wenn der Schritt f) in gleicher Weise für weitere Lagerbereiche ausgeführt wird, insbesondere für benachbarte und/oder gegenüberliegende Lagerbereiche. Das heißt, die Lagerbereichs-Segmentierungen werden nicht nur für jenen Lagerbereich eingeschränkt, auf dem gerade ein Lagerobjekt eingelagert wurde, sondern auch für andere, auf denen aktuell gar kein Lagerobjekt eingelagert wurde. Auf diese Weise können zum Beispiel Stellplätze in einem benachbarten Lagerbereich freigehalten werden, welche die einfache Umlagerung von Lagerobjekten ermöglichen. Insbesondere betrifft die Ausführungsvariante in einer Regalgasse einander gegenüberliegende Lagerbereiche. Das heißt, Schritt f) kann in gleicher Weise für einen in der Regalgasse gegenüberliegenden Lagerbereich ausgeführt werden.

Darüber hinaus kann es vorteilhaft sein, wenn als Kriterium für die Auswahl eines virtuellen Stellplatzes im Schritt c) eine Maximalanzahl an virtuellen Stellplätzen vorgesehen wird, wel- che im Schritt f) nach dem Einschränken der virtuellen Stellplätze verbleibt. Dies führt zu hoher Lagerkapazität hinsichtlich der Anzahl weiterer einzulagernder Lagerobjekte. Das heißt, es können noch viele Lagerobjekte in den Lagerbereich eingelagert werden.

Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn als Kriterium für die Auswahl eines virtuellen Stellplatzes im Schritt c) eine Maximalanzahl an Lagerbereichs-Segmentierungen vorgesehen wird, welche im Schritt f) nach dem Einschränken der dem Lagerbereich zugeordneten Lagerbereichs- Segmentierungen verbleibt. Dies führt zu hoher Flexibilität bei der Einlagerung weiterer Lagerobjekte, weil dann noch viele verschiedene Lagerbereichs-Segmentierungen zur Auswahl stehen.

Die Auswahl eines Stellplatzes kann in einer günstigen Variante des vorgeschlagenen Verfahrens nach einem oder mehreren der folgenden Kriterien erfolgen: Umschlaghäufigkeit des Lagerobjekts, gleichmäßige Belegung des Regallagersystems (daher des einen oder der mehreren Lagerregale) mit Lagerobjekten, Kumulierung von Lagerobjekten gleicher oder ähnlicher Lagerobjekttype, Füllgrad in einem als Ladehilfsmittel ausgebildeten Lagerobjekt, Füllgrad eines (physischen) Lagerbereichs, Trennung von Gefahrengut von ungefährlichen Lagerobjekten, Transportweg eines Lagerobjekts von einem Stellplatz zu einer Übergabevorrichtung, wobei das Lagerobjekt auf dem genannten Transportweg mit Hilfe des Regalbediengeräts transportiert wird, Transportweg eines Lagerobjekts von einer Übernahmevorrichtung zu einem Stellplatz, wobei das Lagerobjekt auf dem genannten Transportweg mit Hilfe des Regalbediengeräts transportiert wird, Priorisierung hinterer (virtueller/physischer) Stellplätze bei mehreren hintereinanderliegenden (virtuellen/physischen) Stellplätzen, Priorisierung größerer vorderer (virtueller/physischer) Stellplätze bei mehreren hintereinanderliegenden (virtuellen/physischen) Stellplätzen, Minimierung der Einlagerzeit durch das Regalbediengerät, Maximierung der Anzahl der auf einmal durch das Regalbediengerät eingelagerten Lagerobjekte.

In den oben genannten Maßnahmen kann die Übernahmevorrichtung den Einlagervorgang und im Fall eines Einebenenregalbediengeräts beispielsweise eine Puffervorrichtung mit einer Vielzahl von Bereitstellvorrichtungen betreffen, wobei von jeder Bereitstellvorrichtung ein Regalbediengerät zumindest ein Lagerobjekt abholen kann. In den oben genannten Maßnahmen kann die Übergabevorrichtung den Auslagervorgang und im Fall eines Einebenenre- galbediengeräts beispielsweise eine Puffervorrichtung mit einer Vielzahl von Bereitstellvor- richtungen betreffen, wobei an jede Bereitstellvorrichtung ein Regalbediengerät zumindest ein Lagerobjekt abgeben kann.

In den oben genannten Maßnahmen kann die Übernahmevorrichtung den Einlagervorgang und im Fall eines Mehrebenenregalbediengeräts beispielsweise eine Puffervorrichtung mit einer (einzigen) Bereitstellvorrichtung betreffen, wobei von dieser ein Regalbediengerät zumindest ein Lagerobjekt abholen kann, In den oben genannten Maßnahmen kann die Übergabevorrichtung den Auslagervorgang und im Fall eines Mehrebenenregalbediengeräts beispielsweise eine Puffervorrichtung mit einer (einzigen) Bereitstellvorrichtung betreffen, wobei an diese ein Regalbediengerät zumindest ein Lagerobjekt abgeben kann. Eine Einlager-Fördertechnik umfasst eine Fördervorrichtung zum Antransport von Förderobjekten, welche die Bereitstellvorrichtung ausbildet. Eine Auslager-Fördertechnik umfasst eine Fördervorrichtung zum Abtransport von Förderobjekten, welche die Bereitstellvorrichtung ausbildet.

Beispielsweise können Schnelldreher (A-Artikel) eher in der Nähe einer Vertikalfördervorrichtung zum Einlagern von Förderobjekten und/oder Auslagern von Förderobjekten eingelagert werden, wohingegen Langsamdreher (C-Artikel) eher weiter entfernt von der Vertikalfördervorrichtung zum Einlagem von Förderobjekten und/oder Auslagem von Förderobjekten eingelagert werden. Weiterhin können die hinteren Stellplätze eher mit Langsamdrehern (C- Artikeln) belegt werden, wenn ein Lagerbereich mehrere hintereinanderliegende Stellplätze aufweist beziehungsweise in einem Lagerregal (in z-Richtung) hintereinander mehrere Förderobjekte abgestellt werden, die vorderen eher mit Schnelldrehern (A- Artikeln). Wenn ein Lagerbereich mehrere hintereinanderliegende Stellplätze aufweist beziehungsweise in einem Lagerregal (in z-Richtung) hintereinander mehrere Förderobjekte abgestellt werden, können diese bevorzugt mit Lagerobjekten gleicher oder ähnlicher Lagerobjekttype belegt werden.

Vorteilhaft ist es darüber hinaus, wenn eines oder mehrere der oben genannten Kriterien bei einem Umlagervorgang berücksichtigt werden, bei welchem bereits eingelagerte Lagerobjekte auf einen anderen Stellplatz umgelagert werden, wobei die Schritte b) bis f) nach der Entnahme eines Lagerobjekts von seinem ursprünglichen Stellplatz beim Einlagern auf den anderen Stellplatz ausgeführt werden. Das heißt, beim Umlagern eines Lagerobjekts werden dieselben Maßnahmen ergriffen wie beim Einlagem eines Lagerobjekts. Das Umlagern umfasst somit ein Auslagern eines umzulagemden Lagerobjekts von seinem ursprünglichen Stellplatz und ein anschließendes Einlagern des umzulagemden Lagerobjekts auf den anderen Stellplatz. Das erstmalige Einlagem und das wiederholte Einlagem eines Lagerobjekts beim Umlagern folgt daher einem einheitlichen Prinzip, wodurch das vorgeschlagene Verfahren effizient genutzt wird. Beispielsweise kann ein solcher Umlagervorgang in Zeiten geringer Auslastung des Regallagersystems ausgeführt werden, etwa in der Nacht.

Ferner kann vorgesehen sein, dass der virtuelle oder physische Stellplatz beim Umlagern eines Lagerobjektes wegoptimiert ausgewählt wird, sodass ein Transportweg zwischen dem ursprünglichen Stellplatz des Lagerobjektes zu einem für das Umlagern gewählten Stellplatz möglichst kurz ist. Dies kann insbesondere dann vorteilhaft sein, wenn das Lagerobjekt lediglich kurzfristig am gewählten Stellplatz eingelagert werden soll.

Vorteilhaft werden die Schritte b) bis f) für mehrere Lagerobjekte auf einmal beziehungsweise gleichzeitig ausgeführt, wobei die Lagerobjekte im Schritt c) in einer oder mehreren Lagerbereichs-Segmentierung(en) und im Schritt d) in einem einzigen Lagerbereich eingelagert werden. Diese Variante ist dann von Vorteil, wenn vom Regalbediengerät mehr als ein Lagerobjekt in einem Schritt beziehungsweise in einem einzigen Einlagervorgang eingelagert werden kann. Hierbei kann vorgesehen sein, dass im Wesentlichen zeitgleich ein erstes Lagerobjekt gemäß einer ersten Lagerbereichs-Segmentierung auf einen ersten Stellplatz im Lagerbereich und ein zweites Lagerobjekt gemäß einer zweiten Lagerbereichs-Segmentierung auf einen zweiten Stellplatz im Lagerbereich eingelagert wird.

Günstig ist es dabei, wenn die Stellplätze der Lagerobjekte vom Regalbediengerät aus gesehen in einer Einlagerrichtung hintereinander angeordnet sind. Auf diese Weise kann das Regalbediengerät bei der Einlagerung ohne zwischenzeitlicher Fahrbewegung mehrerer Lagerobjekte auf einer Position in das Lagerregal abgeben.

Besonders vorteilhaft ist es weiterhin, wenn mehrere Lagerbereichs-Segmentierungen zu einer Meta- Segmentierung zusammengefasst werden, wobei im Schritt c) zuerst ein virtueller Stellplatz in der Vielzahl von Meta-Seg- mentierungen ausgewählt wird und dann ein virtueller Stellplatz in der Vielzahl von Lagerbereichs-Segmentierungen der gewählten Meta- Segmentierung gewählt wird, und im Schritt f) die dem Lagerbereich zugeordneten Meta-Segmentierungen im elektronischen Speicher auf eine oder mehrere Meta-Segmentierung(en) eingeschränkt werden, welche den gewählten virtuellen Stellplatz beinhalten. Dadurch kann die Suche nach einer passenden Segmentierung beschleunigt werden. Wenn nämlich die Anzahl der einem Lagerbereich zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen sehr groß wird, kann die Suche nach einem geeigneten virtuellen Stellplatz oder die Auswahl eines geeigneten virtuellen Stellplatzes für ein Lagerobjekt zeitintensiv sein. Daher ist es in so einem Fall von Vorteil, Meta-Segmentierungen, also Gruppen der Lagerbereichs-Segmentierungen zu bilden. Die Gruppen werden dabei beispielsweise nach dem Vorkommen bestimmter virtueller Stellplätze gebildet. Beispielsweise kann eine erste Meta-Segmentierung andere virtuelle Stellplätze beinhalten als eine zweite Meta- Segmentierung. Ist nun im Schritt c) ein für ein Lagerobjekt geeigneter virtueller Stellplatz zu wählen, so wird die Suche in den Meta- Segmentierungen begonnen. Demzufolge werden in einem ersten Schritt passende Meta-Seg- mentierungen ermittelt, die einen solchen virtuellen Stellplatz aufweisen. In weiterer Folge wird die Suche (nur) in den Lagerbereichs-Segmentierungen fortgesetzt, die in den ermittelten Meta-Segmentierungen enthalten sind. Demgemäß wird die Suche nach einem geeigneten virtuellen Stellplatz für ein Lagerobjekt verkürzt, da nicht die gesamte Anzahl an Lagerbereichs- Segmentierungen durchsucht werden muss. Die Meta-Segmentierungen können einander ausschließende Lagerbereichs-Segmentierungen aufweisen und/oder Überschneidung sbereiche bilden.

Von Vorteil ist es auch, wenn die einem Lagerbereich zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen anhand eines Sortierkriteriums sortiert beziehungsweise priorisiert werden und im Schritt c) jene Lagerbereichs-Segmentierung ausgewählt wird, welche den gewählten virtuellen Stellplatz beinhaltet und die höchste Priorität aufweist. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann die Auswahl einer passenden Lagerbereichs-Segmentierung besonders effizient erfolgen. Als Sortierkriterium kann zum Beispiel die Anzahl der in einer Lagerbereichs-Segmentierung enthaltenen Stellplätze dienen, wobei die Priorität mit der Anzahl der Stellplätze ansteigt. Demzufolge werden nach Möglichkeit jene Lagerbereichs-Segmentierungen gewählt, bei denen nach der Belegung eines Stellplatzes durch das einzulagernde Lagerobjekt noch möglichst viele (virtuelle) Stellplätze frei bleiben. Insbesondere kann auch eines oder mehrere der weiter oben zu Anspruch 5 offenbarten Kriterien herangezogen werden.

Günstig ist es weiter, wenn im Schritt c) jener Stellplatz gewählt wird, welcher die beste Platzausnutzung durch das Lagerobjekt bietet. Ein Lagerobjekt ist regelmäßig kleiner als der physische Stellplatz, auf den es eingelagert wird. Vorteilhaft ist es nun, wenn der nicht durch das Lagerobjekt belegte Platz möglichst klein ist. Der Begriff "Platzausnutzung" kann sich dabei entweder auf die Ausnutzung einer eindimensionalen Breite, einer eindimensionalen Tiefe, einer eindimensionalen Höhe, einer zweidimensionalen Stellfläche oder eines dreidimensionalen Raumes beziehen.

Schließlich kann es günstig sein, wenn bei dem Regalsystem, das Einschränken der virtuellen Stellplätze im Schritt f) ein Einschränken der dem Lagerbereich zugeordneten Lagerbereichs- Segmentierungen auf eine oder mehrere Lagerbereichs-Segmentierung(en), welche den gewählten virtuellen Stellplatz beinhalten, im elektronischen Speicher umfasst.

Generell wird angemerkt, dass die Lagerobjekte gegebenenfalls auch übereinandergestapelt werden können. Im Falle zweidimensionaler virtueller Stellplätze erstreckt sich die Begrenzung derselben in die Höhe, die Segmentierung dreidimensionaler virtueller Stellplätze kann in unterschiedlichen Ebenen dagegen auch verschieden aussehen.

Generell wird auch angemerkt, dass die Verwendung rechteckförmiger beziehungsweise quaderförmiger virtueller Stellplätze und physischer Stellplätze in den meisten Anwendungsfällen von Vorteil ist, die virtuellen Stellplätze und physischen Stellplätze hinsichtlich ihrer Formgebung aber beliebig ausgeführt sein können. Vorzugsweise entspricht eine Form der virtuellen Stellplätze einer Grundfläche beziehungsweise Form der einzulagernden Lagerobjekte. Häufig sind Lagerobjekte, beispielsweise Kisten, Trays, Kartons und dergleichen, rechteckig geformt. In speziellen Anwendungsfällen, beispielsweise im Falle von runden beziehungsweise kreisförmigen Lagerobjekten, kann die Verwendung kreisförmiger beziehungsweise zylinderförmiger virtueller Stellplätze und physischer Stellplätze vorteilhaft sein.

Darüber hinaus können auch eindimensionale virtuelle Stellplätze und/oder physische Stellplätze vorgesehen sein, wobei die eindimensionalen Stellplätze im Wesentlichen eine

Breite (in x-Richtung) oder eine Länge (in z-Richtung) angeben, welche das Einlagem eines Lagerobjektes ermöglicht.

An dieser Stelle wird auch angemerkt, dass sich die zum vorgestellten Verfahren offenbarten Varianten und Vorteile gleichermaßen auf das vorgestellte Regallagersystem beziehen und umgekehrt. Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.

Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

Fig. 1 einen kleineren Ausschnitt aus einem Regallagersystem mit schematisch dargestellten Lagerregalen in Schrägansicht;

Fig. 2 einen größeren Ausschnitt aus dem Regallagersystems nach Fig. 1 in Draufsicht auf eine Regalebene;

Fig. 3 die Zuordnung mehrerer Lagerbereichs-Segmentierungen zu einem Lagerbereich;

Fig. 4-9b einen beispielhaften Ablauf bei der Einlagerung von zwei Lagerobjekten in einen Lagerbereich;

Fig. 10 eine simultane und gleichartige Einschränkung von Lagerbereichs-Segmentierungen für mehrere Lagerbereiche;

Fig. 11 eine gleichzeitige Einlagerung von zwei Lagerobjekten auf hintereinanderlie- gende Stellplätze;

Fig. 12 eine Verwendung von Meta-Segmentierungen bei der Auswahl eines virtuellen Stellplatzes und

Fig. 13 ein Beispiel für eine Lagerbereichs-Segmentierung für runde Stellplätze.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

Fig. 1 zeigt ein Beispiel eines automatisiert betriebenen Regallagersystems 1 in Schrägansicht. Das Regallagersystem 1 umfasst nach gezeigter Ausführung ein erstes Lagerregal 3a zur Aufnahme mehrerer Lagerobjekte 4 unterschiedlicher Lagerobjekttype, ein zweites Lagerregal 3b zur Aufnahme mehrerer Lagerobjekte 4 unterschiedlicher Lagerobjekttype und eine Regalgasse 5 zwischen dem ersten Lagerregal 3a und dem zweiten Lagerregal 3b. Die Lagerregale 3a, 3b umfassen jeweils vertikale Regalsteher 6, mehrere übereinanderliegende Regalebenen E und in den Regalebenen E angeordnete Lagerbereiche B, wobei die Lagerbereiche B jeweils zwischen zwei Regalstehem 6 angeordnet sind. Die vertikalen Regalsteher 6 können vordere Regalsteher und hintere Regalsteher umfassen. Generell kann eine Regalebene E durch in z-Richtung verlaufende Querträger beziehungsweise Tiefenauflagen oder einen Fachboden oder einen Gitterfachboden ausgebildet sein. In Fig. 1 ist aus Gründen der besseren Übersicht lediglich ein Lagerbereich B je Regalebene E dargestellt. Üblicherweise sind aber eine Vielzahl von Lagerbereichen B je Regalebene E vorhanden, so wie dies auch in der Fig. 2 schematisch eingetragen ist. Die Lagerbereiche B umfassen jeweils mehrere physische Stellplätze P für die Aufnahme der Lagerobjekte 4. Das Regallagersystem 1 umfasst nach dieser Ausführung weiterhin eine Einlager-Puffervorrichtung 7 mit Einlager-Bereitstellvorrichtungen 8, welche in übereinanderliegenden Bereitstellebenen angeordnet und jeweils für das Zwischenpuffem eines Lagerobjekts 4 oder mehrerer Lagerobjekte 4 ausgebildet sind. In diesem Beispiel ist je eine Bereitstellebene je einer Regalebene E zugeordnet und daher nicht gesondert bezeichnet. Alternativ ist jedoch eine andere Zuordnung möglich. Die Bereitstellvor- richtungen 10 können eine angetriebene Fördervorrichtung, beispielsweise einen Rollenförderer, umfassen.

Das Regallagersystem 1 umfasst nach dieser Ausführung darüber hinaus eine Auslager-Puf- fervorrichtung 9 mit Auslager-Bereitstellvorrichtungen 10, welche in übereinanderliegenden Bereitstellebenen angeordnet und jeweils für das Zwischenpuffern eines Lagerobjekts 4 oder mehrerer Lagerobjekte 4 ausgebildet sind. In diesem Beispiel ist je eine Bereitstellebene je einer Regalebene E zugeordnet und daher nicht gesondert bezeichnet. Alternativ ist jedoch auch hier eine andere Zuordnung möglich. Die Bereitstellvorrichtungen 10 können eine angetriebene Fördervorrichtung, beispielsweise einen Rollenförderer, umfassen.

Das Regallagersystem 1 umfasst nach dieser Ausführung mehrere Regalbediengeräte 11, welche in der Regalgasse 5 zwischen dem ersten Lagerregal 3a und dem zweiten Lagerregal 3b bewegt werden. Konkret sind die Regalbediengeräte 11 vor den Lagerbereichen B, vor den Einlager-Bereitstellvorrichtungen 8 und vor den Auslager-Bereitstellvorrichtungen 10 jeweils auf einer horizontalen Fahrebene in einer Längsrichtung x verfahrbar. Die Längsrichtung verläuft parallel zur Längserstreckung der Regalgasse 5. Hierzu können je horizontaler Fahrebene paarweise angeordnete Fahrschienen 25 vorgesehen werden. Je Fahrebene ist eine erste Fahrschiene 25 (siehe Fig. 2) bevorzugt an den vertikalen (vorderen) Regalstehern 6 des ersten Lagerregals 3a und eine zweite Fahrschiene 25 bevorzugt an den vertikalen (vorderen) Re- galstehem 6 des zweiten Lagerregals 3b befestigt. Die Fahrschienen 25 erstrecken sich entlang der Lagerbereiche B und entlang der Bereitstellvorrichtungen 8, 10 zur Einlagerung von Lagerobjekten 4 und Auslagerung von Lagerobjekten 4.

Die Regalbediengeräte 11 weisen jeweils eine Lastaufnahmevorrichtung zum Einlagem und Auslagem von Lagerobjekten 4 auf (siehe auch Fig. 2) und sind zum Transport der Lagerobjekte 4 von den Einlager-Bereitstellvorrichtungen 8 zu den Lagerbereichen B und zum Transport der Lagerobjekte 4 von den Lagerbereichen B zu den Auslager-Bereitstellvorrichtun- gen 10 ausgebildet. Mit anderen Worten erfolgt die fördertechnische Verbindung der Einlager-Bereitstellvorrichtungen 8 mit den Lagerbereichen B und die fördertechnische Verbindung der Lagerbereiche B mit den Auslager-Bereitstellvorrichtungen 10 über die Regalbediengeräte 11.

Die WO 2016/168878 Al beschreibt eine mögliche Ausführung für ein solches Regalbediengerät 11 (Einebenenregalbediengerät) und verschiedene Ausführungen einer Lastaufnahmevorrichtung zum Einlagern und Auslagern von Lagerobjekten 4.

In diesem Beispiel ist je eine Fahrebene je einer Regalebene E zugeordnet und daher nicht gesondert bezeichnet.

Nach gezeigter Ausführung ist jeder Regalebene E je ein Regalbediengerät 11 zugeordnet. Alternativ können aber auch weniger Regalbediengeräte 11 als Regalebenen E vorhanden sein. In diesem Fall können die Regalbediengeräte 11 durch einen beispielweise in der AT 522 434 Al beschriebenen Regalbediengeräte-Heber von einer Fahrebene auf eine andere Fahrebene bewegt werden.

Weiterhin umfasst das Regallagersystem 1 nach dieser Ausführung eine der Regalgasse 5 zugeordnete Einlager- Vertikalfördervorrichtung 13 mit mehreren unabhängig voneinander ansteuerbaren und relativ gegenüber den Bereitstellebenen verstellbaren Einlager-Transport- plattformen 14a, 14b und eine der Regalgasse 5 zugeordnete und an die Einlager- Vertikalfördervorrichtung 13 fördertechnisch angeschlossene Einlager-Fördertechnik zum Antransport von Lagerobjekten 4 zu der Einlager-Vertikalfördervorrichtung 13. Die Lagerobjekte 4 sind dabei mittels der Einlager-Transportplattformen 14a, 14b von der Einlager-Fördertechnik zu den Einlager-Bereitstellvorrichtungen 8 transportierbar. Die Lagerobjekte 4 sind mit Hilfe der Einlager-Transportplattformen 14a, 14b nicht nur vertikal, sondern auch horizontal bewegbar. Zu diesem Zweck weisen die Einlager-Transportplattformen 14a, 14b jeweils eine Transportvorrichtung auf, in diesem Beispiel Rollenförderer. Denkbar wäre aber auch, dass die Einlager-Vertikalfördervorrichtung 13 nur eine Einlager-Transportplattform 14a oder auch mehr als zwei Einlager-Transportplattformen 14a, 14b aufweist.

Sind mehrere Einlager-Transportplattformen 14a, 14b vorgesehen, sind diese an einer Einlager-Führungsanordnung der Einlager-Vertikalfördervorrichtung 13 vertikal übereinander angeordnet und können durch eine elektronische Steuerung unabhängig voneinander verstellt werden. Die Einlager-Führungsanordnung für die Einlager-Transportplattformen 14a, 14b kann an einem ortsfest aufgestellten Einlager- Vertikalmast 23 ausgebildet sein, insbesondere an einem einzigen Einlager- Vertikalmast 23, so wie das in der Fig. 1 der Fall ist.

In diesem Beispiel umfasst die Einlager-Fördertechnik eine erste Einlager-Fördervorrichtung 16a in einer ersten Förderebene Fl und eine zweite Einlager-Fördervorrichtung 16b in einer zweiten Förderebene F2. Denkbar wäre aber auch, dass die Einlager-Fördertechnik nur eine Einlager-Fördervorrichtung 16a aufweist.

Weiterhin umfasst das Regallagersystem 1 nach dieser Ausführung eine der Regalgasse 5 zugeordnete Auslager-Vertikalfördervorrichtung 17 mit mehreren unabhängig voneinander ansteuerbaren und relativ gegenüber den Bereitstellebenen verstellbaren Auslager-Transportplattformen 18a, 18b und eine der Regalgasse 5 zugeordnete und an die Auslager- Vertikalfördervorrichtung 17 fördertechnisch angeschlossene Auslager-Fördertechnik zum Abtransport von Lagerobjekten 4 von der Auslager-Vertikalfördervorrichtung 17, wobei die Lagerobjekte 4 mittels der Auslager-Transportplattformen 18a, 18b von den Auslager-Bereitstellvorrichtungen 10 zu der Auslager-Fördertechnik 19 transportierbar sind. Die Lagerobjekte 4 sind mit Hilfe der Auslager-Transportplattformen 18a, 18b nicht nur vertikal, sondern auch horizontal bewegbar. Zu diesem Zweck weisen die Auslager-Transportplattformen 18a, 18b jeweils eine Transportvorrichtung auf, in diesem Beispiel Rollenförderer. Denkbar wäre aber auch, dass die Auslager-Vertikalfördervorrichtung 17 nur eine Auslager-Transportplatt- form 18a oder auch mehr als zwei Einlager-Transportplattformen 18a, 18b aufweist.

Sind mehrere Auslager-Transportplattformen 18a, 18b vorgesehen, sind diese an einer Ausla- ger-Führungsanordnung der Auslager-Vertikalfördervorrichtung 17 vertikal übereinander angeordnet und können durch eine elektronische Steuerung unabhängig voneinander verstellt werden. Die Auslager-Führungsanordnung für die Auslager-Transportplattformen 18a, 18b kann an einem ortsfest aufgestellten Auslager-Vertikalmast 24 ausgebildet sein, insbesondere an einem einzigen Auslager- Vertikalmast 24, so wie das in der Fig. 1 der Fall ist.

In diesem Beispiel umfasst die Auslager-Fördertechnik 19 eine erste Auslager-Fördervorrich- tung 20a in der ersten Förderebene Fl und eine zweite Auslager-Fördervorrichtung 20b in der zweiten Förderebene F2. Denkbar wäre aber auch, dass die Auslager-Fördertechnik 19 nur eine Auslager-Fördervorrichtung 20a aufweist.

In dem gezeigten Beispiel ist die Einlager-Puffervorrichtung 7 zwischen dem ersten Eagerre- gal 3a und der Einlager- Vertikalfördervorrichtung 13 angeordnet und die Auslager- Puffervorrichtung 9 zwischen dem zweiten Lagerregal 3b und der Auslager- Vertikalfördervorrichtung 17. Grundsätzlich ist aber auch eine andere Anordnung denkbar, insbesondere kann die Einlagerseite an einer Stirnseite der Regalgasse 5 angeordnet sein und die Auslagerseite an einer anderen Stirnseite der Regalgasse 5.

Im Hinblick auf die Ausführung der Einlager-Vertikalfördervorrichtung 13 und Auslager-Ver- tikalfördervorrichtung 17 wird auf die WO 2020/113249 Al und WO 2020/113254 Al hingewiesen.

Schließlich umfasst das Regallagersystem 1 ein Rechnersystem, insbesondere einen oder mehrere Computer, beispielweise einen Steuerungsrechner (einer speicherprogrammierbaren Steuerung) und/oder einen Materialflussrechner und/oder einen Lagerverwaltungsrechner. Die Einlager-Fördertechnik, die Auslager-Fördertechnik, die Einlager- Vertikalfördervorrichtung 13, die Auslager-Vertikalfördervorrichtung 17, und das oder die Regalbediengeräte 11 werden von einem Steuerungssystem bzw. dem Rechnersystem angesteuert. Ein Lagerverwaltungssystem 21 beziehungsweise der Lagerverwaltungsrechner (Warehouse Management System) ist in der Fig. 1 symbolisch dargestellt. Dem Lagerverwaltungssystem 21 ist ein in Fig. 1 symbolisch dargestellter elektronischer Speicher 22 zugeordnet. Insbesondere kann das Lagerverwaltungssystem 21 den Speicher 22 umfassen oder mit einem Speicher 22 verbunden sein.

Während nach obiger Ausführung eine erste Vertikalfördervorrichtung 13 der Einlagerung von Lagerobjekten 4 und eine zweiten Vertikalfördervorrichtung 17 der Auslagerung von Lagerobjekten 4 vorgesehen sind, kann nach einer nicht gezeigten Ausführung eine Vertikalfördervorrichtung vorgesehen sein, welche sowohl der Einlagerung von Lagerobjekten 4 als auch der Auslagerung von Lagerobjekten 4 dient. Die genannte Vertikalfördervorrichtung kann, wie oben beschrieben, eine oder mehrere Transportplattformen umfassen, welche der Einlagerung von Lagerobjekten 4 als auch der Auslagerung von Lagerobjekten 4 dienen.

Dabei kann nach einer ersten Ausführung die Puffervorrichtung an einer der Seiten der Vertikalfördervorrichtung und in übereinanderliegenden Bereitstellebenen die Bereitstellvorrichtungen jeweils für das Zwischenpuffern eines Lagerobjekts 4 oder mehrerer Lagerobjekte 4 umfassen. Die Bereitstellvorrichtungen sind zwischen der Vertikalfördervorrichtung und dem ersten Lagerregal 3a oder zweiten Lagerregal 3b angeordnet. Einige der Bereitstellvorrichtungen dienen der Einlagerung von Lagerobjekten 4, und einige der Bereitstellvorrichtungen dienen der Auslagerung von Lagerobjekten 4, oder die Bereitstellvorrichtungen können in einem Reversierbetrieb jeweils und je nach Bedarf der Einlagerung von Lagerobjekten 4 oder der Auslagerung Einlagerung von Lagerobjekten 4 dienen.

Dabei kann nach einer zweiten Ausführung die Puffervorrichtung zu beiden Seiten der Vertikalfördervorrichtung und in übereinanderliegenden Bereitstellebenen die Bereitstellvorrichtungen jeweils für das Zwischenpuffern eines Lagerobjekts 4 oder mehrerer Lagerobjekte 4 umfassen.

Die Bereitstellvorrichtungen, welche benachbart an der ersten Seite der Vertikalfördervorrichtung angeordnet sind, dienen dann ausschließlich der Einlagerung von Lagerobjekten 4, und die Bereitstellvorrichtungen, welche benachbart an der zweiten Seite der Vertikalfördervorrichtung angeordnet sind, dienen dann ausschließlich der Auslagerung von Lagerobjekten 4. Dabei kann auch die Fördertechnik eine Fördervorrichtung zum Antransport von Lagerobjekten 4 zu der Vertikalfördervorrichtung und eine Fördervorrichtung zum Abtransport von Lagerobjekten 4 von der Vertikalfördervorrichtung umfassen.

Unterschiedlichste Ausführungen von Regallagersystem sind beispielweise in der WO 2013/090970 A2 und WO 2016/033628 Al beschrieben. Es versteht sich, dass diese Regallagersysteme lediglich Beispiele zeigen, keineswegs aber der Erfindungsgegenstand hierauf eingeschränkt ist.

Es sei auch darauf hingewiesen, dass ein Regallagersystem zusätzliche Lagerregale und Regalgassen aufweisen kann, beispielsweise zehn Lagerregale und fünf Regalgassen, welche jeweils gemäß der obigen Beschreibung ausgeführt sind.

Demnach kann das beschriebene Regallagersystem in den oben verschiedenen Ausführungen umfassen ein erstes Lagerregal 3a mit Regalstehem 6, übereinanderliegenden Regalebenen E und einer Vielzahl von Lagerbereichen B, wobei zumindest einige der Lagerbereiche B eine Vielzahl von physischen Stellplätzen P umfassen, ein zweites Lagerregal 3b mit Regalstehem 6, übereinanderliegenden Regalebenen E und einer Vielzahl von Lagerbereichen B, wobei zumindest einige der Lagerbereiche B eine Vielzahl von physischen Stellplätzen P umfassen, eine Regalgasse 5 zwischen dem ersten Lagerregal 3a und dem zweiten Lagerregal 3b, eine Puffervorrichtung 7, 9 mit Bereitstellvorrichtungen 8, 10 jeweils für das Zwischenpuffern eines Lagerobjektes 4 oder mehrerer Lagerobjekte 4, wovon erste Bereitstellvorrichtungen 8 der Einlagerung von Lagerobjekten 4 und zweite Bereitstellvorrichtungen 10 der Auslagerung von Lagerobjekten 4 dienen, eine oder mehrere Vertikalfördervorrichtungen 13, 17 zur Einlagerung von Lagerobjekten 4 und Auslagerung von Lagerobjekten 4, welche eine oder mehreren Vertikalfördervorrichtungen 13, 17 jeweils mit zumindest einer relativ gegenüber den Bereitstellvorrichtungen 8, 10 verstellbaren Transportplattform 14a ausgestattet sind, die eine Transportvorrichtung zur Einlagerung von Lagerobjekten 4 und/oder Auslagerung von Lagerobjekten 4 umfassen, eine an eine oder mehreren Vertikalfördervorrichtungen anschließende Fördertechnik mit einer ersten Fördervorrichtung zum Antransport (Einlagerung) von Lagerobjekten 4 und einer zweiten Fördervorrichtung zum Abtransport (Auslagerung) von Lagerobjekten 4, ein oder mehrere Regalbediengeräte 11, welche in der Regalgasse 5 vor den Lagerbereichen B, vor den Bereitstellvorrichtungen 8, 10 jeweils auf einer horizontalen Fahrbahn verfahrbar sind, welche oder welches zum Transport der Lagerobjekte 4 von den Bereitstellvor- richtungen 8, welche der Einlagerung von Lagerobjekten 4 dienen, zu den Lagerbereichen B und zum Transport der Lagerobjekte 4 von den Lagerbereichen B zu den Bereitstellvorrichtungen 10, welche der Auslagerung von Lagerobjekten 4 dienen, ausgebildet sind, und ein Lagerverwaltungssystem 21, welches zur Durchführung nachfolgend beschriebener Schritte ausgebildet ist.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung des Regallagersystems 1 nach Fig. 1, jedoch mit mehreren Lagerbereichen B in x-Richtung und in Draufsicht auf eine Regalebenen E. Die Einlager-Vertikalfördervorrichtung 13, die Auslager-Vertikalfördervorrichtung 17 und die Fördertechnik zum Antransport von Lagerobjekten 4 und Abtransport von Lagerobjekten 4 sind aus Gründen der besseren Übersicht nicht dargestellt. Das Regallagersystem 1 umfasst die oben beschriebenen Lagerregale 3a, 3b und die dazwischenliegende Regalgasse 5, in der das Regalbediengerät 11 in einer Längsrichtung x verfahrbar angeordnet ist. Konkret sind je Fahrebene die Fahrschienen 25 vorgesehen, auf denen Räder 26 des Regalbediengeräts 11 abrollen können. Zudem weist das Regalbediengerät 11 eine beidseitig teleskopartig ausfahrbare Lastaufnahmevorrichtung 27 auf, mit der Lagerobjekte 4 in die Lagerregale 3a, 3b eingelagert und aus den Lagerregalen 3a, 3b ausgelagert werden können. Mit anderen Worten können Lagerobjekte 4 mit Hilfe der Lastaufnahmevorrichtung 27 auf physische Stellplätze P im Lagerbereich B abgelegt oder von diesem entnommen werden. Darüber hinaus können Lagerobjekte 4 mit der Lastaufnahmevorrichtung 27 auf dem Regalbediengerät 11 auch in der Längsrichtung x transportiert werden, wenn die Lastaufnahmevorrichtung 27 eingefahren ist.

Anhand der Fig. 3 bis 9 soll nun die Betriebsweise des automatisiert betriebenen Regallagersystems 1 näher erläutert werden.

Fig. 3 zeigt mehrere unterschiedliche, einem Lagerbereich B zugeordnete, Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S3, welche jeweils eine Vielzahl von virtuellen Stellplätzen P' für die Lagerobjekte 4 umfassen und eine mögliche Anordnung der Lagerobjekttypen innerhalb des genannten Lagerbereichs B angeben. Konkret erfolgt die genannte Zuordnung in einem ersten Schritt a) im elektronischen Speicher 22 des Lagerverwaltungssystems 21. Nach diesem Beispiel unterscheiden sich die Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S3 jeweils voneinander, unter anderem im Hinblick auf die Größe und/oder die Anordnung und/oder die Anzahl der virtuellen Stellplätze P'. Eine Lagerbereichs-Segmentierung S1..S3 kann mehrere virtuelle Stellplätzen P' umfassen, welche virtuellen Stellplätze P' im Hinblick auf die Größe eine gleiche oder unterschiedliche Dimension ausbilden. In Fig. 3 umfasst die Lagerbereichs-Segmentierung S1 gleich große virtuelle Stellplätze P‘, während die Lagerbereichs-Segmentierung S2 oder die Lagerbereichs-Segmentierung S3 verschieden große virtuelle Stellplätze P‘ aufweisen.

Die Anzahl der einem Lagerbereich B zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S3 ist an sich beliebig und kann die Zahl drei natürlich auch übersteigen.

Fig. 4 zeigt einen Stapel ST von mehreren einem Lagerbereich B zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5, von denen lediglich die Lagerbereichs-Segmentierung S5 im Detail sichtbar ist. Die Lagerbereichs-Segmentierung S5 umfasst in diesem Beispiel vier virtuelle Stellplätze P1'..P4' für die Lagerobjekte 4 und gibt eine mögliche Anordnung der Lagerobjekttypen innerhalb des genannten Lagerbereichs B an. Die Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 unterscheiden sich jeweils voneinander, unter anderem im Hinblick auf die Größe und/oder die Anordnung und/oder die Anzahl der virtuellen Stellplätze P1'..P4'. Eine Lagerbereichs-Segmentierung S1..S5 kann mehrere virtuelle Stellplätzen P' umfassen, welche virtuellen Stellplätze P' im Hinblick auf die Größe eine gleiche oder unterschiedliche Dimension ausbildet. In Fig. 4 umfasst beispielweise die Lagerbereichs-Segmentierung S5 verschieden große virtuelle Stellplätze P‘.

Ein Stapel ST von Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 bedeutet im Wesentlichen, dass eine Vielzahl von Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 demselben Lagerbereich B zugeordnet ist. Aus dem Stapel ST sind vorzugsweise sämtliche Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 bzw. eine beliebige Lagerbereichs-Segmentierung S1..S5 auswählbar. Aus dem Begriff Stapel ST alleine ergibt sich somit nicht zwingenderweise ein Last-In-First-Out-Prin- zip, gemäß welchem bloß eine oberste Lagerbereichs-Segmentierung auswählbar wäre. Dies trifft auf sämtliche beschriebenen Ausführungsformen zu.

In einem Schritt b) wird nun die Lagerobjekttype eines einzulagernden Lagerobjektes 4a erfasst, insbesondere durch eine Sensorik zum Lesen eines Datenträgers, beispielweise einen Barcode (nicht dargestellt) oder eine Sensorik zur optischen Erfassung der Lagerobjekttype, beispielweise Abmessungen des Lagerobjektes 4, oder eine Sensorik zur Objekterkennung der Lagerobjekttype, um ein Lagerobjekt 4 ermitteln.

Die einem Lagerobjekt 4 zugeordnete Lagerobjekttype ist beispielsweise in Stammdaten des Lagerobjekts 4 hinterlegt. Die Daten umfassen die Lagerobjekttype, beispielsweise eine Länge, Breite und/oder Höhe eines Lagerobjektes 4. Diesbezüglich wird auf die obige Offenbarung verwiesen.

Alternativ kann das Erfassen der Lagerobjekttype unmittelbar das Ermitteln der Lagerobjekttype umfassen, insbesondere das Ermitteln einer Länge, Breite und/oder Höhe eines Lagerobjektes 4 durch die Sensorik.

In einem darauf folgenden Schritt c) wird ein virtueller Stellplatz P1'..P4' für das einzulagernde Lagerobjekt 4a in der Vielzahl von Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 durch das Lagerverwaltungssystem 21 ausgewählt, wobei der gewählte virtuelle Stellplatz P1'..P4' die Einlagerung der Lagerobjekttype des genannten Lagerobjektes 4a ermöglicht, das heißt ausreichend Platz dafür bietet und noch nicht belegt ist. Vorzugsweise wird bei zwei hintereinan- derliegenden virtuellen Stellplätze P1 ‘..P4‘, welche jeweils die Einlagerung der Lagerobjekttype des genannten Lagerobjektes 4a ermöglichen, zunächst ein, insbesondere von der Regalgasse 5 aus gesehen, hinterer Stellplatz gewählt. In der Fig. 5 wird hierfür der Stellplatz P2' der Lagerbereichs-Segmentierung S5 gewählt.

In einem in Fig. 6 dargestellten Schritt d) wird das Lagerobjekt 4a auf einen physischen Stellplatz P2 des Lagerbereiches B, welcher dem ausgewählten virtuellen Stellplatz P2' zugeordnet ist beziehungsweise entspricht, durch das Regalbediengerät 11 (siehe Fig. 1 und 2) eingelagert.

In einem Schritt e) wird ein Status des virtuellen Stellplatzes P2' im elektronischen Speicher 22, welcher angibt, ob der zugeordnete physische Stellplatz P2 durch ein Lagerobjekt 4a belegt ist, von unbelegt (frei) auf belegt geändert.

In einem Schritt f) werden nun die virtuellen Stellplätze PI ‘..P5‘ der dem Lagerbereich B zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 auf virtuelle Stellplätze P1 ‘..P4‘ eingeschränkt, welche die Einlagerung eines weiteren Lagerobjekts 4a ermöglichen. Hierbei bleibt einerseits der virtuelle Stellplatzes P2‘ der Lagerbereichs-Segmentierung S5, wie zuvor beschrieben, als belegt markiert. Andererseits wird der Status jener virtuellen Stellplätze der anderen Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S4, welche im Stapel ST vom virtuellen Stellplatz P2‘ zumindest teilweise verdeckt sind bzw. mit diesem überlappen, ebenfalls von unbelegt (frei) auf belegt bzw. nicht verfügbar geändert, da diese keine weitere Einlagerung eines Lagerobjektes 4a der zum virtuellen Stellplatz korrespondierenden Lagerobjekttype ermöglicht.

Das Ergebnis der Schritte e) und f) ist in der Fig. 7a dargestellt. Wie gut erkennbar ist, ist der virtuelle Stellplatz P2' der Lagerbereichs-Segmentierung S5 als "belegt" gekennzeichnet. Jene nicht dargestellten virtuellen Stellplätze der weiteren Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S4, welche mit dem virtuellen Stellplatz P2‘ überlappen bzw. von diesem zumindest teilweise verdeckt sind, sind ebenfalls als „belegt“ gekennzeichnet.

Alternativ können im Schritt f) die dem Lagerbereich B zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 auf eine oder mehrere Lagerbereichs-Segmentierung(en) S 1..S5, welche den gewählten virtuellen Stellplatz P2' beinhalten, im elektronischen Speicher 22 eingeschränkt werden. Auch dadurch werden verfügbare virtuelle Stellplätze P1‘..P5‘ eingeschränkt, wobei gleichzeitig eine Anzahl der Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 reduziert wird.

Das aus dem alternativen Schritt f) resultierende Ergebnis ist in der Fig. 7b dargestellt. Wie gut erkennbar ist, ist einerseits der virtuelle Stellplatz P2‘ als „belegt“ gekennzeichnet und andererseits ist auch die Anzahl der möglichen Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 gesunken. Konkret verbleiben in diesem Beispiel die Lagerbereichs-Segmentierungen SI, S2 und S5, da angenommen wird, dass die Lagerbereichs-Segmentierungen S3 und S4 den virtuellen Stellplatz P2' nicht beinhalten.

Die Schritte b) bis f) können nun bei Bedarf wiederholt werden. So zeigt die Fig. 8a die Auswahl eines weiteren virtuellen Stellplatzes PI', nun aber aus der Lagerbereichs-Segmentierung S2, welche die virtuellen Stellplätze P1'..P5' aufweist. Der virtuelle Stellplatz P2‘ der Lagerbereichs-Segmentierung S2 ist bereits als „belegt“ gekennzeichnet, da dieser mit dem virtuellen Stellplatz P2‘ der Lagerbereichs-Segmentierung P5 überlappt, wie aus einer Zusammenschau der Fig. 7a und Fig. 8a hervorgeht. Ferner können die dem Lagerbereich B zuge- ordneten Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 bereits gemäß dem zuvor beschriebenen alternativen Schritt f) eingeschränkt sein, wie dies in Fig. 8b gezeigt ist. Konkret verbleiben in diesem Beispiel die Lagerbereichs-Segmentierungen S 1 und S2.

Die Fig. 9a zeigt schließlich das Ergebnis eines weiteren Durchlaufs der Schritte b) bis f) nach der Einlagerung eines Lagerobjekts 4b auf einen physischen Stellplatz PL Fig. 9b zeigt in analoger Weise das Ergebnis eines weiteren Durchlaufs der Schritte b) bis f) für den alternativen Schritt f).

Generell ist es von Vorteil, wenn im Schritt c) jener virtuelle Stellplatz P1'..P5' oder jener physische Stellplatz P1..P5 gewählt wird, welcher die beste Platzausnutzung durch das Lagerobjekt 4a, 4b bietet. Das Lagerobjekt 4a, 4b ist ja regelmäßig kleiner als der physische Stellplatz P1..P5, auf dem es eingelagert wird. Vorteilhaft ist es nun, wenn der innerhalb des physischen Stellplatzes P1..P5 nicht durch das Lagerobjekt 4a, 4b belegte Platz möglichst klein ist. Der Begriff "Platzausnutzung" kann sich dabei entweder auf die Ausnutzung einer eindimensionalen Breite, einer eindimensionalen Tiefe, einer eindimensionalen Höhe, einer zweidimensionalen Fläche (wie in den in den Fig. dargestellten Beispielen) oder eines dreidimensionalen Raumes beziehen.

Denkbar wäre generell, dass nicht nur eine Lagerbereichs-Segmentierung S5 der Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 einen möglichen virtuellen Stellplatz P1'..P5' bietet, sondern mehrere der Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5, so wie das in den Fig. 3 bis 9 beispielsweise für die virtuellen Stellplätze P1'..P3' in den Lagerbereichs-Segmentierungen S2 und S5 angedeutet ist. Die Auswahl genau einer Lagerbereichs-Segmentierung S2, S5 kann nun auf unterschiedliche Weise erfolgen.

Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass jeder mögliche virtuelle Stellplatz PI ‘..P5‘ jeweils nur in einer Lagerbereichs-Segmentierung der Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 vorhanden ist. Somit kann einerseits durch eine Kombination der virtuellen Stellplätze PI ‘..P5‘ der unterschiedlichen Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 mit einer geringen Gesamtanzahl an Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 eine Vielzahl an möglichen Anordnungen von Lagerobjekttypen innerhalb des Lagerbereichs B abgebildet werden. Andererseits kann eine eindeutige Zuweisung eines Lagerobjektes 4a, 4b zu einem einzigen virtuellen Stellplatz der virtuellen Stellplätze P1‘..P5‘ und einer einzigen Lagerbereichs-Segmentierung der Lagerbe- reichs-Segmentierungen S1..S5 erfolgen. Die virtuellen Stellplätze P1‘..P5‘ und die Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 bilden somit im Wesentlichen ein eindeutiges Koordinatensystem innerhalb des Lagerbereiches B.

Beispielsweise kann als Kriterium für die Auswahl eines virtuellen Stellplatzes P1'..P5' im Schritt c) eine Maximalanzahl an Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 vorgesehen werden, welche im, insbesondere alternativen, Schritt f) nach dem Einschränken der dem Lagerbereich B zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 verbleibt. Mit anderen Worten soll der Stapel ST möglichst hoch bleiben. Dies führt zu hoher Flexibilität bei der Einlagerung weiterer Lagerobjekte 4b, da dann eine große Anzahl an verschiedenen Möglichkeiten zur Verfügung steht.

Denkbar ist aber auch, dass als Kriterium für die Auswahl eines virtuellen Stellplatzes P1'..P5' im Schritt c) eine Maximalanzahl an virtuellen Stellplätzen P1'..P5' vorgesehen wird, welche im Schritt f) nach dem Einschränken der virtuellen Stellplätze PI ‘..P5‘ in den dem Lagerbereich B zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 verbleibt. Dies führt zu hoher Lagerkapazität hinsichtlich der Anzahl weiterer einzulagernder Lagerobjekte 4b.

Generell kann ein virtueller Stellplatz P1'..P5' nach einem oder mehreren der folgenden Kriterien ausgewählt werden: Umschlaghäufigkeit des Lagerobjekts 4..4b, gleichmäßige Belegung der Lagerregale 3a, 3b mit Lagerobjekten 4..4b, Kumulierung von Lagerobjekten 4..4b gleicher oder ähnlicher Lagerobjekttype, Füllgrad in einem als Ladehilfsmittel ausgebildeten Lagerobjekt 4..4b, Füllgrad eines Lagerbereichs B, Trennung von Gefahrengut von ungefährlichen Lagerobjekten 4..4b, Transportweg eines Lagerobjekts 4..4b von einem physischen Stellplatz P1..P5 zu einer Übergabevorrichtung, wobei das Lagerobjekt 4..4b auf dem genannten Transportweg mit Hilfe des Regalbediengeräts 11 transportiert wird, Transportweg eines Lagerobjekts 4..4b von einer Übernahmevorrichtung (gemäß obiger Ausführung beispielsweise eine Bereitstellvorrichtung 8), zu einem physischen Stellplatz P1..P5, wobei das Lagerobjekt 4..4b auf dem genannten Transportweg mit Hilfe des Regalbediengeräts 11 transportiert wird, Priorisierung hinterer physischer Stellplätze P1..P5 oder virtueller Stellplätze P1'..P5' bei mehreren hintereinanderliegenden physischen Stellplätzen P1..P5 / virtuellen Stellplätzen P1'..P5', Priorisierung größerer vorderer physischer Stellplätze P1..P5 oder virtueller Stellplätze P1'..P5' bei mehreren hintereinanderliegenden physischen Stellplätzen P1..P5 / virtuellen Stellplätzen P1'..P5', Minimierung der Einlagerzeit durch ein Regalbediengerät 11, Maximierung der Anzahl der auf einmal durch ein Regalbediengerät 11 eingelagerten Lagerobjekte 4..4b.

Die genannte Übemahmevorrichtung betrifft den Einlagervorgang. Gemäß den obigen Ausführungen umfasst dabei die Übemahmevorrichtung eine Puffervorrichtung mit einer Vielzahl von Bereitstellvorrichtungen 8, wobei von jeder Bereitstellvorrichtung 14 ein Regalbediengerät 11 zumindest ein Lagerobjekten 4..4b abholen kann. Die genannte Übergabevorrichtung betrifft den Auslagervorgang. Gemäß den obigen Ausführungen umfasst dabei die Übergabevorrichtung eine Puffervorrichtung mit einer Vielzahl von Bereitstellvorrichtungen 10, wobei an jede Bereitstellvorrichtung 10 ein Regalbediengerät 11 zumindest ein Lagerobjekten 4..4b abgeben kann. Das Regalbediengerät 11 ist vorzugsweise ein Einebenenregalbediengerät.

Wird anstelle des Einebenenregalbediengeräts 11 ein Mehrebenenregalbediengerät verwendet, wie dies beispielsweise in der WO 2016/141395 Al, Fig. 1 und 2 dargestellt ist, umfasst dabei die Übemahmevorrichtung (für den Einlagervorgang) eine Puffervorrichtung mit einer Bereitstellvorrichtung, wobei von dieser ein Regalbediengerät zumindest ein Lagerobjekt 4..4b abholen kann, und umfasst dabei die Übergabevorrichtung (für den Auslagervorgang) eine Puffervorrichtung mit einer Bereitstellvorrichtung, wobei an diese ein Regalbediengerät zumindest ein Lagerobjekt 4..4b abgeben kann. Eine Einlager-Fördertechnik umfasst eine Fördervorrichtung zum Antransport von Förderobjekten 4, welche die Bereitstellvorrichtung ausbildet. Eine Auslager-Fördertechnik umfasst eine Fördervorrichtung zum Abtransport von Förderobjekten 4, welche die Bereitstellvorrichtung ausbildet. Ein solches Mehrebenenregalbediengerät umfasst zumindest eine auf einem Vertikalmast bewegbare Transportplattform, wobei der Vertikalmast auf einem Fahrwerk angeordnet ist, sodass die Transportplattform in einer x- Richtung und einer y-Richtung bewegbar ist, um Lagerobjekte 4..4b auf physische Stellplätzen P1..P5 einzulagern und von Stellplätzen P1..P5 auszulagern. Die Transportplattform umfasst wiederum eine Lastaufnahmevorrichtung, wie sie beispielsweise oben beschrieben ist.

Erfolgt der Antransport und der Abtransport der Lagerobjekte 4..4b mit Hilfe von (autonomen) Flurförderfahrzeugen, dann kann die stationäre Fördertechnik zum Antransport und der Abtransport der Lagerobjekte 4..4b entfallen. Die Fördertechnik 15, 19 zum Antransport und der Abtransport der Lagerobjekte 4..4b umfasst dann die (autonomen) Flurförderfahrzeuge. Die Lagerobjekte 4..4b werden für eine Einlagerung von einem Flurförderfahrzeug direkt oder unter Zwischenanordnung einer Abholstation an die Vertikalfördervorrichtung 13, insbesondere die zumindest eine Transportplattform 14a, transportiert, Die Lagerobjekte 4..4b werden für eine Auslagerung von der Vertikalfördervorrichtung 17, insbesondere die zumindest eine Transportplattform 18, direkt an ein Flurförderfahrzeug oder unter Zwischenanordnung einer Abholstation an ein Flurförderfahrzeug transportiert, Das Regallagersystem 1 umfasst dann im Wesentlichen die Lagerregale 3a, 3b, eine oder mehrere Regalbediengeräte 11 (eine oder mehrere Einebenenregalbediengeräte und ein Mehrebenenregalbediengerät) und die Puffervorrichtungen, insbesondere die Bereitstellvorrichtung, welche der Einlagerung von Förderobjekten 4..4b und der Auslagerung von Förderobjekten 4..4b dienen.

Wird die Umschlaghäufigkeit des Lagerobjekts 4..4b als Kriterium für die Auswahl eines virtuellen Stellplatzes P1'..P5' herangezogen, so können Schnelldreher (A-Artikel) eher in der Nähe einer Übemahmevorrichtung oder Überg abevorrichtung eingelagert werden, wohingegen Langsamdreher (C-Artikel) eher weiter entfernt von einer Übemahmevorrichtung oder Übergabevorrichtung eingelagert werden. Wenn ein Lagerbereich B mehrere hintereinander- liegende physische Stellplätze P1..P5 aufweist, so werden vorteilhaft die hinteren physischen Stellplätze Pl, P2 eher mit Langsamdrehem (C-Artikeln) belegt, die vorderen physischen Stellplätze P3, P4, P5 eher mit Schnelldrehern (A- Artikeln). Wenn ein Lagerbereich B mehrere hintereinanderliegende physische Stellplätze P1..P5 aufweist, so können diese bevorzugt auch mit Lagerobjekten 4..4b gleicher oder ähnlicher Lagerobjekttype belegt werden.

Dadurch kann die Zahl der in einem Einlagervorgang oder einem Auslagervorgang manipulierten Lagerobjekten 4..4b gut variiert werden.

Denkbar wäre auch, dass die einem Lagerbereich B zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 anhand eines Sortierkriteriums sortiert werden und im Schritt c) jene Lagerbereichs-Segmentierung S1..S5 mit der höchsten Priorität ausgewählt wird. Mit anderen Worten wird in diesem Fall der Stapel ST anhand eines Sortierkriteriums sortiert, wobei etwa die zuoberst zu liegen kommende Lagerbereichs-Segmentierung S2, S5 die höchste Priorität aufweist, also im Schritt c) bevorzugt ausgewählt wird. Als Sortierkriterium kann zum Beispiel die Anzahl der in einer Lagerbereichs-Segmentierung S1..S5 enthaltenen virtuellen Stellplätze P1'..P5' dienen, wobei die Priorität mit der Anzahl der virtuellen Stellplätze P1'..P5' ansteigt. Demzufolge werden nach Möglichkeit jene Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 gewählt, bei denen nach der Belegung eines physischen Stellplatzes P1..P5 durch das einzulagernde Lagerobjekt 4..4b noch möglichst viele virtuelle Stellplätze P1'..P5' beziehungsweise physische Stellplätze P1..P5 frei bleiben. Insbesondere kann auch eines oder mehrere der oben offenbarten Kriterien herangezogen werden. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann die Auswahl einer passenden Lagerbereichs-Segmentierung S1..S5 besonders effizient erfolgen.

In dem in den Fig. 3 bis 9 dargestellten Beispiel ist ein virtueller Stellplatz P1'..P5' und ein physischer Stellplatz P1..P5 in zwei Dimensionen x, z festgelegt. Ein physischer Stellplatz P1..P5 umfasst eine horizontale Stellfläche, welche in einer x-Richtung und einer z- Richtung (senkrecht zur x-Richtung) zwischen den Regalstehem 6, insbesondere zwei vorderen Regalstehem und zwei hinteren Regalstehem, aufgespannt ist. Demgemäß gibt auch die Lagerobjekttype die Größe eines Lagerobjekts 4..4b in zwei Dimensionen an.

Alternativ ist es aber auch möglich, dass ein virtueller Stellplatz P1'..P5' beziehungsweise ein physischer Stellplatz P1..P5 in drei Dimensionen x, y, z festgelegt ist. Ein physischer Stellplatz P1..P5 umfasst eine horizontale Stellfläche, welche in einer x-Richtung und einer z- Richtung (senkrecht zur x-Richtung) zwischen den Regalstehem 6, insbesondere zwei vorderen Regalstehem und zwei hinteren Regalstehem, aufgespannt ist, und definiert in einer y- Richtung (vertikal zur Stellfläche) eine Höhe. Demgemäß gibt die Lagerobjekttype die Größe eines Lagerobjekts 4..4b in drei Dimensionen an.

Alternativ kann ein physischer Stellplatz P1..P5 nur eine Dimension x, y, z festgelegen. Dies kann der Fall sein, wenn Ware lediglich mit unterschiedlicher Länge, aber einheitlicher Breite eingelagert wird.

Ein virtueller Stellplatz P1'..P5' ist die digitale Kopie beziehungsweise das digitale Abbild des jeweiligen physischen Stellplatzes P1..P5.

Die Lagerobjekttype kann darüber hinaus noch weitere Eigenschaften des Lagerobjekts 4..4b umfassen, beispielsweise ob es sich direkt um eine Ware handelt oder um ein Ladehilfsmittel, ob es sich um einen Schnelldreher oder Langsamdreher handelt, und so weiter.

Die Lagerobjekte 4..4b können auch übereinander gestapelt werden. Im Falle zweidimensionaler virtueller Stellplätze P1'..P5' erstreckt sich die Begrenzung derselben in die Höhe (also in y-Richtung), die Segmentiemng dreidimensionaler virtueller Stellplätze P1'..P5' kann in unterschiedlichen Ebenen dagegen auch verschieden aussehen. Generell wird auch angemerkt, dass die Verwendung rechteckförmiger beziehungsweise quaderförmiger virtueller Stellplätze P1'..P5' und physischer Stellplätze P1..P5 zwar von Vorteil ist, die virtuellen Stellplätze P1'..P5' und physischen Stellplätze P1..P5 hinsichtlich ihrer Formgebung aber beliebig ausgeführt sein können.

An dieser Stelle wird auch angemerkt, dass die Schritte d), e) und f) nicht zwingend in der oben angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden müssen, sondern diese können auch in anderer Abfolge ausgeführt werden, beispielsweise in der Reihenfolge e) — > d) — > f) oder e) — > f) — > d) oder d) — > f) — > e). Dementsprechend wären auch die in den Fig. 6 und 7 dargestellten Zustände zeitlich umzugruppieren.

Von Vorteil ist es auch, wenn der Schritt f) in gleicher Weise für weitere Lagerbereiche B1..B3 ausgeführt wird, insbesondere für benachbarte und/oder gegenüberliegende Lagerbereiche B1..B3, so wie das in dem in Fig. 10 dargestellten Beispiel der Fall ist. In diesem Beispiel wird der virtuelle Stellplatz P2' beziehungsweise der physische Stellplatz P2 für die Einlagerung des Lagerobjekts 4 gewählt. Gemäß dieser Ausführungsvariante wird Schritt f) nun nicht nur für den Lagerbereich B 1 ausgeführt, sondern in gleicher Weise auch für die Lagerbereiche B2 und B3. Dementsprechend reduziert sich nicht nur der Stapel ST an möglichen Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5, sondern auch der Stapel ST' des Lagerbereichs B2 und der Stapel ST" des Lagerbereichs B3. Insbesondere betrifft die Ausführungsvariante in einer Regalgasse 5 einander gegenüberliegende Lagerbereiche B 1, B3. Das heißt, Schritt f) wird in gleicher Weise insbesondere für einen in der Regalgasse 5 gegenüberliegenden Lagerbereich B3 ausgeführt. Mit Hilfe der vorgeschlagenen Maßnahmen können zum Beispiel physische Stellplätze P1..P5 in einem Lagerbereich B2, B3 frei gehalten werden, welche die einfache Umlagerung von Lagerobjekten 4 ermöglichen. Bei steigendem Füllgrad in einem der Lagerregale 3a, 3b oder wenn die Lagerobjekte 4 anders priorisiert werden, kann eine Umverteilung von Lagerobjekten 4, das heißt eine Umlagerung von Lagerobjekten 4 von einem zum anderen physischen Stellplatz P1..P5 oder von einem zum anderen Lagerbereich B 1..B3 (im selben Lagerregal 3a oder in einem anderen im selben Lagerregal 3b) nötig oder sinnvoll sein. Dadurch, dass der Schritt f) für benachbarte Lagerbereiche B 1..B3 ausgeführt wird, ist die Wahrscheinlichkeit für einen freien physischen Stellplatz P2, welche die (temporäre) Einlagerung des Lagerobjekts 4 ermöglicht, hoch. Ein Umsortieren der Lagerobjekte 4 kann somit in effizienter Weise durchgeführt werden. Beispielsweise kann ein solcher Umlagervorgang in Zeiten geringer Belastung ausgeführt werden, etwa in der Nacht. Bei einem Umlagervorgang, bei welchem bereits eingelagerte Lagerobjekte 4 auf einen anderen physischen Stellplatz P1..P5 umgelagert werden, werden nach der Entnahme eines Lagerobjekts 4 von seinem ursprünglichen physischen Stellplatz P1..P5 beim Einlagem auf den anderen physischen Stellplatz P1..P5 vorteilhaft die Schritte b) bis f) ausgeführt. Vorteilhaft können dabei auch die bereits weiter oben genannten Kriterien berücksichtigt werden.

Denkbar ist auch, dass die Schritte b) bis f) für mehrere Lagerobjekte 4a, 4b auf einmal ausgeführt werden, wobei die Lagerobjekte 4a, 4b im Schritt c) in einer einzigen Lagerbereichs- Segmentierung S1..S5 oder in mehreren Lagerbereichs-Segmentierungen S 1..S5 und im Schritt d) in einem einzigen Lagerbereich B eingelagert werden, so wie das in der Fig. 11 dargestellt ist. Diese Variante ist dann von Vorteil, wenn vom Regalbediengerät 11 mehr als ein Lagerobjekt 4a, 4b in einem Schritt beziehungsweise in einem einzigen Einlagervorgang eingelagert werden kann.

Insbesondere ist es dabei von Vorteil, wenn die physischen Stellplätze P1..P5 der Lagerobjekte 4a, 4b vom Regalbediengerät 11 aus gesehen in einer Einlagerrichtung z hintereinander angeordnet sind, so wie das ebenfalls in der Fig. 11 dargestellt ist. Auf diese Weise kann das Regalbediengerät 11 bei der Einlagerung mehrerer Lagerobjekte 4a, 4b an einer Position x stehen bleiben.

Besonders vorteilhaft ist es auch, wenn mehrere Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 zu einer Meta- Segmentierung ML. M3 zusammengefasst werden, wobei im Schritt c) zuerst ein virtueller Stellplatz P1'..P5' in der Vielzahl von Meta-Segmentierungen ML. M3 ausgewählt wird und dann ein virtueller Stellplatz P1'..P5' in der Vielzahl von Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 der gewählten Meta-Segmentierung ML. M3 gewählt wird, und im Schritt f) die dem Lagerbereich B zugeordneten Meta-Segmentierungen ML. M3 im elektronischen Speicher 22 des Lagerverwaltungssystems 21 auf eine oder mehrere Meta- Segmentierung(en) ML. M3 eingeschränkt werden, welche den gewählten virtuellen Stellplatz P1'..P5' beinhalten.

Fig. 12 zeigt dazu ein Beispiel. Wenn der Stapel ST der einem Lagerbereich B zugeordneten Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 sehr groß wird, kann die Suche nach einem geeigneten virtuellen Stellplatz P1'..P5' für ein Lagerobjekt 4..4b zeitintensiv sein. Daher ist es in so einem Fall von Vorteil, Meta-Segmentierungen ML. M3, also Gruppen der Lagerbereichs- Segmentierungen S1..S5 zu bilden. Die Gruppen werden dabei beispielsweise nach dem Vorkommen bestimmter virtueller Stellplätze P1'..P5' gebildet. Beispielsweise kann die Meta- Segmentierung Ml die virtuellen Stellplätze Pl', P2', die Meta-Segmentierung M2 die virtuellen Stellplätze P3', P5' und die Meta- Segmentierung M3 die virtuellen Stellplätze Pl', P5' aufweisen. Die Meta- Segmentierungen Ml..M3 können einander ausschließende Lagerbereichs- Segmentierungen S1..S5 aufweisen oder, so wie das in der Fig. 12 der Fall ist, Überschnei- dungsbereiche bilden.

Ist nun im Schritt c) ein für ein Lagerobjekt 4..4b geeigneter virtueller Stellplatz P1'..P5' zu wählen, so wird die Suche in den Meta- Segmentierung ML. M3 begonnen. In unserem Beispiel wird angenommen, dass der virtuelle Stellplatz P3' geeignet wäre. Demzufolge wird in einem ersten Schritt festgestellt, dass (nur) die Meta- Segmentierung M2 einen solchen aufweist. In weiterer Folge wird die Suche (nur) in den Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 fortgesetzt, die in der Meta- Segmentierung M2 enthalten sind. Daraus wird klar, dass die Suche nach einem geeigneten virtuellen Stellplatz P1'..P5' für ein Lagerobjekt 4..4b beziehungsweise die Auswahl für einen geeigneten virtuellen Stellplatz P1'..P5' für ein Lagerobjekt 4..4b verkürzt wird, da nicht der gesamte Stapel ST an Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 durchsucht werden muss.

Es sei auch darauf hingewiesen, dass das Regallagersystem 1 nach einer nicht gezeigten Ausführung auch lediglich ein einziges Lagerregal 3a, 3b zur Aufnahme mehrerer Lagerobjekte 4 unterschiedlicher Lagerobjekttype umfassen kann. Dieses umfasst Regalsteher 6 und übereinanderliegende Regalebenen E und eine Vielzahl von Lagerbereichen B, B 1..B3, wie oben beschrieben. Die Lagerbereiche B sind jeweils zwischen zwei in einer Längsrichtung x des Lagerregals 3a, 3b voneinander beabstandeten Regalstehern 6 angeordnet. Das Regallagersystem 1 umfasst nach dieser Ausführung zumindest ein Regalbediengerät 11 zum Einlagem der Lagerobjekte 4, welches in der Längsrichtung x des Lagerregals verfahrbar ist. Ebenso umfasst das Regallagersystem 1 ein Lagerverwaltungssystem 21, welchem ein elektronischer Speicher 22 zugewiesen ist, wie oben beschrieben,

Die Anzahl der Lagerbereiche B kann abhängig von der Länge und/oder Höhe der Lagerregale 3a, 3b variieren.

Auch wenn nach den obigen Ausführungen das Lagerregal oder die Lagerregale ortsfest aufgestellt sind, ist es auch möglich, dass ein mobiles Lagerregal oder eine Vielzahl von mobilen Lagerregalen vorhanden sind. Das mobile Lagerregal oder die mobilen Lagerregale sind jeweils zur Aufnahme mehrerer Lagerobjekte 4 unterschiedlicher Lagerobjekttype ausgebildet und weisen Regalsteher 6 und übereinanderliegende Regalebenen E und eine Vielzahl von Lagerbereichen B, B1..B3 auf. Auch nach dieser Ausführung kann zumindest ein in der Längsrichtung x des Lagerregals verfahrbares Regalbediengerät zum Einlagern der Lagerobjekte 4 eingesetzt werden, welches auf einer Fahrfläche und unabhängig vom Lagerregal bewegt werden kann, Das zumindest eine Regalbediengerät ist ein autonomes Transportfahrzeug, beispielsweise ein AMR (Autonomous Mobile Robot) oder ein AGV (Automated Guided Vehicle), welches eine Lastaufnahmevorrichtung zum Einlagern der Lagerobjekte 4 umfasst. Die Lastaufnahmevorrichtung umfasst beispielsweise einen Gelenkarmroboter, welcher am Transportfahrzeug vorgesehen ist, und einen Abstellplatz, auf welchem zumindest ein Lagerobjekt 4 zum Transportiert aufgenommen werden kann.

In Fig. 13 ist ein Beispiel für eine alternative Lagerbereichs-Segmentierung S6 mit einer runden beziehungsweise zylinderförmigen Formgebung für virtuelle Stellplätze P1'..P4' und physische Stellplätze P1..P4 gezeigt. Dies kann für eine Einlagerung von rund geformten Lagerobjekten 4, 4a, 4b vorteilhaft sein, insbesondere für Lagerobjekte 4, 4a, 4b einer Lagerobjekttype, deren Durchmesser wie im gezeigten Beispiel zumindest eine halbe Tiefe in z-Rich- tung oder eine halbe Breite in x-Richtung (nicht dargestellt) des Lagerbereichs B, B1..B3 beträgt oder diese übersteigt. Der zuvor beschriebene Stapel ST von Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 kann Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 mit rechteckiger und/oder quaderförmiger Formgebung und Lagerbereichs-Segmentierungen S1..S5 mit alternativer Formgebung umfassen, insbesondere mit runder oder zylinderförmiger Formgebung sowie mit Formen basierend auf Polygonen oder Ovalen.

Abschließend wird festgehalten, dass der Schutzbereich durch die Patentansprüche bestimmt ist. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.

Insbesondere wird auch festgehalten, dass die dargestellten Vorrichtungen in der Realität auch mehr oder auch weniger Bestandteile als dargestellt umfassen können. Teilweise können die dargestellten Vorrichtungen beziehungsweise deren Bestandteile auch unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt sein.

Bezugszeichenaufstellung

1 Regallagersystem

3a, 3b Lagerregal

4, 4a, 4b Lagerobjekt

5 Regalgasse

6 Regalsteher

7 Einlager-Puffervorrichtung

8 Einlager-B ereitstellvorrichtung

9 Au slager-Puffervorrichtung

10 Au slager-B ereitstellvorrichtung

11 Regalbediengerät (Shuttle)

13 Einlager- V ertikalfördervorrichtung

14a, 14b Einlager-Transportplattform

16a, 16b Einlager-Fördervorrichtung

17 Auslager- Vertikalfördervorrichtung

18a, 18b Au slager-T ransportplattform

20a, 20b Auslager-Fördervorrichtung

21 Lagerverwaltung s sy stem

22 elektronischer Speicher

23 Einlager- V ertikalmast

24 Auslager- Vertikalmast

25 Fahrschiene

26 Rad

27 Lastaufnahmevorrichtung

B,B1..B3 Lagerbereich

E Regalebene

Fl, F2 Förderebene M 1.. M3 Meta- S egmentierung

P, P1..P5 physischer Stellplatz

P', PT..P5' virtueller Stellplatz

S 1..S6 Lagerbereichs-Segmentierung

ST, ST'.. ST" Stapel an Lagerbereichs-Segmentierungen x Längsrichtung/Längserstreckung (der Regalgasse) y Vertikalrichtung/Vertikalerstreckung (des Lagerregals) z Querrichtung/Quererstreckung (der Regalgasse)