[0001] 本发明涉及机器人领域， 具体而言， 涉及一种机器人的控制方法、 系统和装置 及机器人。

背景技术

[0002] 目前， 智能机器人能够实现根据用户发出的指令来执 行一些简单的任务的目的 ， 例如， 家用智能机器人根据遥控器发出的指令为用户 进行家庭清扫工作， 工 业机器人根据指令进行流水线上的操作。 正是由于智能机器人具有类似于人类 的视觉、 听觉、 触觉功能的各种传感器， 以及类似于人类大脑的中央处理器， 所以智能机器人能够完成预设的各种指令。 但是智能机器人在接收到任务后， 通常会按照最初设定的方案来执行， 一旦在执行过程中出现非正常情况， 则有 可能影响任务的执行， 使机器人不能完成任务甚至造成机器人自身的 损坏。 而 且目前智能机器人本身上传感器种类还比较少 ， 其数据的可靠性以及系统的稳 定性较差， 所检测到的信息并准确度不高， 从而影响到处理器的决策过程。 技术问题

[0003] 针对现有技术中由于环境变化导致对机器人的 控制不准确的问题， 目前尚未提 出有效的解决方案。 问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、 系统和装置及机器人， 以至少解 决现有技术中由于环境变化导致对机器人的控 制不准确的技术问题。

[0005] 根据本发明实施例的一个方面， 提供了一种机器人的控制方法， 包括： 根据采 集到的任务指令生成控制信息， 其中， 机器人根据控制信息执行任务； 在机器 人执行控制信息的过程中， 检测机器人所处环境的环境信息； 根据检测到的机 器人所处环境的环境信息调整控制信息。

[0006] 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种机器人的控制系统， 包括： 数据 采集装置， 用于采集任务指令； 控制器， 与数据采集装置相连， 用于根据所述 任务信息得到控制信息， 其中， 所述机器人根据所述控制信息执行所述任务； 执行装置， 在机器人执行所述控制信息的过程中， 检测所述机器人所处环境的 环境信息； 其中， 所述控制器还用于根据检测到的所述机器人所 处环境的环境 信息调整所述控制信息。

[0007] 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种机器人的控制装置， 包括： 获取 模块， 用于根据采集到的任务指令生成控制信息， 其中， 机器人根据控制信息 执行任务； 第一检测模块， 用于在机器人执行控制信息的过程中， 检测机器人 所处环境的环境信息； 调整模块， 用于根据检测到的机器人所处环境的环境信 息调整控制信息。

[0008] 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种机器人， 包括上述机器人的控制 系统。

发明的有益效果

有益效果

[0009] 在本发明实施例中， 根据数据采集装置采集到的任务信息生成控制 信息， 在机 器人执行控制信息的过程中检测机器人所处环 境的环境信息， 根据检测到的机 器人所处环境的环境信息调整控制信息。 上述方案通过在机器人执行任务的过 程中继续检测环境信息， 并根据环境信息调整控制信息， 从而使得机器人能够 根据环境的变换及吋调整控制信息， 以防止环境的变换对机器人的干扰， 从而 解决了现有技术中由于环境变化导致控制不准 确的技术问题， 达到了机器人对 环境应变的技术效果。

对附图的简要说明

附图说明

[0010] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步 理解， 构成本申请的一部分， 本 发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明 ， 并不构成对本发明的不当限定 。 在附图中：

[0011] 图 1是根据本发明实施例的机器人的控制方法的� �程图；

[0012] 图 2是根据本申请实施例的一种机器人的控制系� �的结构示意图； [0013] 图 3是根据本申请实施例的一种可选的机器人的� �制系统的结构示意图；

[0014] 图 4是根据本申请实施例的一种机器人在执行去� �水杯的任务吋的系统结构示 意图； 以及

[0015] 图 5是根据本申请实施例的一种机器人的控制装� �的结构示意图。

本发明的实施方式

[0016] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方 案， 下面将结合本发明实施例中 的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述 的实施例仅仅是本发明一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中 的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前 提下所获得的所有其 他实施例， 都应当属于本发明保护的范围。

[0017] 需要说明的是， 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的 术语"第一"、 " 第二"等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该 理解这样使用的数据在适当情况下可以互换， 以便这里描述的本发明的实施例 能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺 序实施。 此外， 术语"包括"和"具 有"以及他们的任何变形， 意图在于覆盖不排他的包含， 例如， 包含了一系列步 骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或 单元， 而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程 、 方法、 产品或设备固有 的其它步骤或单元。

[0018] 实施例 1

[0019] 根据本发明实施例， 提供了一种机器人的控制方法实施例， 需要说明的是， 在 附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算 机可执行指令的计算机系统中执 行， 并且， 虽然在流程图中示出了逻辑顺序， 但是在某些情况下， 可以以不同 于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0020] 图 1是根据本发明实施例的机器人的控制方法的� �程图， 如图 1所示， 该方法包 括如下步骤：

[0021] 步骤 S102， 根据采集到的任务指令生成控制信息， 其中， 机器人根据控制信息 执行任务。 [0022] 具体的， 上述采集任务指令可以由数据采集装置进行， 数据采集装置可以是设 置于机器人上任意部位的传感器， 用于获取机器人所处环境的环境信息以及机 器人本身的信息， 例如： 图像传感器、 姿态传感器、 触觉传感器、 距离传感器 、 颜色传感器和声音传感器等。 上述任务指令可以为机器人接收到的指令中携 带的任务， 控制信息是为了控制机器人执行任务而生成的 信息。

[0023] 在一种可选的实施例中， 在指令中包含的任务是取桌子上的一个水杯的 情况下 ， 任务信息可以包括： 水杯的具体位置、 水杯与机器人的距离等、 控制信息可 以包括： 规划好的最优路径、 握水杯的力度等信息。

[0024] 步骤 S104， 在机器人执行控制信息的过程中检测机器人所 处环境的环境信息。

[0025] 具体的， 上述环境信息可以通过机器人的图像传感器、 红外传感器等多种数据 采集设备进行检测。

[0026] 在一种可选的实施例中， 仍以上述任务为取桌子上的一个水杯作为示例 ， 机器 人通过红外传感器检测各个障碍物与机器人的 距离， 并通过图像传感器获取机 器人所处环境的图像。

[0027] 步骤 S 106， 根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整 控制信息。

[0028] 在一种可选的实施例中， 仍以上述任务为取桌子上的一个水杯作为示例 ， 在机 器人根据图像传感器以及位置传感器确定了最 优路径后， 控制器控制机器人执 行控制信息， 在机器人执行控制信息的过程中， 红外线传感器检测到在于机器 人的预设范围内具有障碍物， 并确定障碍物的具体为止， 此吋机器人启动图像 传感器获取当前障碍物所处位置的图片， 在经过图像分析后确定具有障碍物， 则重新规划路线， 以使机器人绕幵障碍物。

[0029] 由上可知， 本申请上述步骤根据数据采集装置采集到的控 制任务信息得到控制 信息， 在机器人执行控制信息的过程中检测机器人所 处环境的环境信息， 根据 检测到的机器人所处环境的环境信息调整控制 信息。 上述方案通过在机器人执 行任务的过程中继续检测环境信息， 并根据环境信息调整控制信息， 从而使得 机器人能够根据环境的变换及吋调整控制信息 ， 以防止环境的变换对机器人的 干扰， 从而解决了现有技术中由于环境变化导致控制 不准确的技术问题， 达到 了机器人对环境应变的技术效果。 [0030] 可选的， 根据本申请上述实施例， S102， 根据采集到的任务指令生成控制信息 ， 包括：

[0031] S1021 , 通过多个传感器检测所述任务指令， 并根据所述任务指令通过多个传 感器检测所述任务指令所对应的任务信息。

[0032] S1023 , 将多个传感器检测到的任务信息进行融合处理 。

[0033] S1025 , 根据融合处理的结果得到控制信息。

[0034] 具体的， 上述融合处理可以应用如下任意一种或多种模 型或算法进行： 卡尔曼 滤波算法、 加权平均融合、 Bayes估计、 统计决策理论、 概率论方法、 模糊逻辑 推理等。

[0035] 由上可知， 上述步骤通过多个传感器检测任务信息， 将多个传感器检测到的任 务信息进行融合处理， 根据融合处理得到的结果进行控制。 上述方案对多个传 感检测到的信息进行融合， 起到了提高检测结果的精确度的技术效果， 解决了 由于传感器单一导致的检测结果不精确的技术 问题。

[0036] 此处需要说明的是， 人类本能地具有将身体上的各种器官 （眼、 耳、 鼻和四肢 等） 所探测的信息 （景物、 声音、 气味和触觉等） 与先验知识进行综合的能力 ， 以便对其周围的环境和正在发生的事件做出评 估。 而上述机器人的多传感数 据融合就是将多种传感器采集到的数据进行综 合判断处理， 以提高自身决策和 容错能力。

[0037] 可选的， 根据本申请上述实施例， S1023 , 将多个传感器检测到的任务信息进 行融合处理， 包括：

[0038] S 10231 , 获取多个类别相同且检测目标相同的传感器的 可信度， 其中， 检测目 标为任意一个任务指令所对应的任务信息。

[0039] S 10233， 根据每个传感器的可信度和每个传感器检测到 的任务信息确定任务信 息的融合处理结果。

[0040] 在上述步骤中， 可以根据每个传感器的可信度确定每个传感器 检测到的信息的 权重， 在获取每个传感器的权重的基础中， 采用加权的方法求得任务信息。

[0041] 在一种可选的情况下， 可以使用多个位置传感器检测目标对象的位置 ， 设置价 格最高的传感器具有最高的权重， 其余传感器的具有相同均值， 在得到多个位 置传感器检测到的目标对象在世界坐标系中的 坐标后， 对每个坐标轴上的值进 行加权， 得到最终的目标对象的位置。

[0042] 可选的， 根据本申请上述实施例， S1023 , 将多个传感器检测到的任务信息进 行融合处理， 包括：

[0043] S 10235 , 获取多个类别不同但检测目标相同的传感器检 测到的任务指令对应的 任务信息， 其中， 检测目标为任意一个任务指令所对应的任务信 息。

[0044] S 10237 , 确定多个类别不同但检测目标相同的传感器所 检测到的任务信息的均 值为任务信息的融合处理结果。

[0045] 在一种可选的实施例中， 机器人可以根据红外传感器得到障碍物与机器 人的距 离， 也可以通过分析图像传感器获取的图像得到障 碍物与机器人之间的距离， 因此机器人可以将由红外传感器获取的距离信 息和由图像中分析得到的图像信 息进行求平均值的运行， 将均值作为最终的距离信息。

[0046] 可选的， 根据本申请上述实施例， 在机器人执行控制信息的过程中， 上述方法 还包括：

[0047] 步骤 S108， 检测机器人的执行信息， 并将执行信息与控制信息进行比对。

[0048] 具体的， 上述执行信息为机器人在根据控制信息动作吋 机器人自身的信息， 例 如： 机器人的姿态信息、 机器人的行走路径、 机器人的步态等。

[0049] 步骤 S1010, 在执行信息与控制信息不同的情况下， 调整执行信息对应的执行 机构。

[0050] 在一种可选的实施例中， 仍以任务为拿去桌面上的一个水杯作为示例， 在机器 人的姿态传感器获取到的机器人的姿态与控制 信息中的姿态不符吋， 控制机器 人调整各个机构， 执行控制信息中的姿态。

[0051] 由上可知， 本申请上述步骤不仅在机器人执行人任务的过 程中检测机器人环境 的环境信息， 还检测机器人本身的信息， 以确保机器人按照控制信息来执行任 务， 并在机器人的执行信息与控制信息不符吋， 对机器人进行调整， 确保了机 器人执行任务的准确程度。

[0052] 可选的， 根据本申请上述实施例， S106, 根据在执行控制信息中检测到的任务 信息调整控制信息， 包括： 根据环境的变化对控制信息进行调整， 其中， 根据 环境的变化对控制信息进行调整， 包括如下任意一种或者多种：

[0053] S1061 , 在检测到环境中存在障碍物的情况下进行路径 调整。

[0054] 在一种可选的实施例中， 仍以任务为拿去桌面上的一个水杯作为示例， 在检测 到控制信息中确定的路径中存在障碍物的情况 下， 以绕幵障碍物为子任务， 调 整控制信息。

[0055] S1063 , 在检测到机器人执行控制信息吋施力不满足预 设条件的情况下进行力 度调整。

[0056] 在一种可选的实施例中， 仍以任务为拿去桌面上的一个水杯作为示例， 在机器 人到达桌子附件， 检测到水杯的位置后， 当机器人以控制信息中的力对被子进 行抓举吋， 通过力传感器检测杯子对机器人的反作用力， 在反作用力不足以对 杯子进行抓举吋， 进行力度的调整， 增加机器人对杯子施例的力度。

[0057] 可选的， 根据本申请上述实施例， 上述方法还包括： 在调整控制信息吋发出告 警 息。

[0058] 上述步骤用以提示用户机器人改变了最初的控 制信息。

[0059] 下面， 根据本申请上述机器人的控制方法对一个完整 的实施例进行描述， 在实 施例中， 仍假设场景为双足机器人去取一杯水：

[0060] 1、 当机器人的声音传感器接收语音信息后， 就会通过激光雷达和摄像头确定 自身位置以及目标位置， 当其位置确定后就会向目标位置走去；

[0061] 2、 在行走过程中会通过自身姿态传感器的输出信 息自主调整自身姿态， 同吋 遇到障碍物后会距离模块会发出报警信息， 机器人需重新规划最优路径；

[0062] 3、 当到达目标位置后， 机器人会确定水杯位置， 从而伸出手去拿， 为了保证 水杯不会脱落， 在手处装有触觉传感器进行对施加的力进行实 吋监测， 最终完 成拿水杯任务；

[0063] 4、 在任务执行过程中， 决策模块不断根据环境的变化进行评估， 输出正确决 策， 直至完成指定任务。

[0064] 实施例 2

[0065] 根据本发明实施例， 提供了一种机器人的控制系统的实施例， 图 2是根据本申 请实施例的一种机器人的控制系统的结构示意 图， 结合图 2所示， 该系统包括： [0066] 数据采集装置 20， 用于采集任务指令。

[0067] 控制器 22， 与所述数据采集装置相连， 用于根据所述任务指令生成控制信息， 其中， 所述机器人根据所述控制信息执行所述任务。

[0068] 检测装置 24， 在机器人执行所述控制信息的过程中， 检测所述机器人所处环境 的环境信息； 其中， 所述控制器还用于根据检测到的所述机器人所 处环境的环 境信息调整所述控制信息。

[0069] 由上可知， 本申请上述系统根据数据采集装置采集到的任 务信息生成控制信息 ， 在机器人执行控制信息的过程中检测机器人所 处环境的环境信息， 根据检测 到的机器人所处环境的环境信息调整控制信息 。 上述方案通过在机器人执行任 务的过程中继续检测环境信息， 并根据环境信息调整控制信息， 从而使得机器 人能够根据环境的变换及吋调整控制信息， 以防止环境的变换对机器人的干扰 ， 从而解决了现有技术中由于环境变化导致控制 不准确的技术问题， 达到了机 器人对环境应变的技术效果。

[0070] 可选的， 根据本申请上述实施例， 数据采集装置包括如下任意一种或多种： 摄 像头、 姿态传感器、 触觉传感器、 距离传感器、 颜色传感器和声音传感器。

[0071] 可选的， 根据本申请上述实施例， 上述系统还包括：

[0072] 通信装置， 用于将数据采集装置采集到的信息传输至控制 器， 其中， 通信装置 为如下任意一种或多种的结合： 无线保真传输装置、 串口传输装置和蓝牙传输 装置。

[0073] 具体的， 上述通信模块主要用于将采集到的数据发送至 控制器， 以便进行数据 处理； 通过通信装置实现的通信方式包括但不限于： WIFI传输， 串口传输、 蓝 牙传输等， 根据收发数据的大小以及安全性能要求选择合 适的传输方式。

[0074] 电源， 用于为数据采集装置、 控制器、 执行装置和通信装置供电。

[0075] 具体的， 上述电源可以一到两块锂电池组成。

[0076] 图 3是根据本申请实施例的一种可选的机器人的� �制系统的结构示意图， 结合 图 3所示， 其中， 决策装置即为控制器， 用于生成控制信息， 电源分别与执行装 置、 决策装置、 通信装置和数据采集装置相连， 用于为执行装置、 决策装置、 通信装置和数据采集装置供电； 决策装置还与执行装置相连， 用于向执行装置 输出控制信息， 并接收执行装置返回的执行信息； 决策装置还与通信装置相连 ， 用于通过通信装置进行信息的传输； 数据采集装置也与通信装置相连， 用于 通过通信装置向决策装置发送采集到的信息。

[0077] 可选的， 根据本申请上述实施例， 在控制器应用于机器人的情况下， 机器人为 如下任意一种： 双足机器人、 多足机器人、 轮式机器人和履带式机器人。

[0078] 图 4是根据本申请实施例的一种机器人在执行去� �水杯的任务吋的系统结构示 意图， 结合图 4所示， 在此示例中， 决策装置即为控制器， 机器人通过声音传感 器获取到包括任务指令的语音信息， 再通过激光、 雷达和摄像头确定自身所处 的环境以及水杯所处的位置。 在确定控制信息之后执行任务并用姿态传感器 进 行自身姿态识别， 在自身姿态与控制信息不符吋对自身姿态进行 纠正。 在执行 任务的过程中还使用距离传感器检测障碍物与 自身的距离， 如果检测到障碍物 与自身的距离小于目标对象水杯与自身的距离 ， 则确定自身与水杯之间存在其 他障碍物， 因此重新规划路径， 并使用重新规划的路径达到水杯的位置吋， 对 水杯进行抓举， 同吋使用触觉传感器检测水杯对抓举不为的力 反馈， 并判断反 馈的力度是否能够对水杯进行抓举， 根据判断结果调整对水杯的施力。 上述过 程都由多种传感器检测的信息反馈至决策装置 处， 由决策装置根据检测到的信 息生成控制信息， 并对控制信息进行调整。

[0079] 实施例 3

[0080] 根据本发明实施例， 提供了一种机器人的控制装置的实施例， 图 5是根据本申 请实施例的一种机器人的控制装置的结构示意 图， 结合图 5所示， 该装置包括：

[0081] 获取模块 50， 用于根据采集到的任务指令生成控制信息， 其中， 所述机器人根 据所述控制信息执行所述任务。

[0082] 具体的， 上述数据采集装置可以是设置于机器人上任意 部位的传感器， 用于获 取机器人所处环境的环境信息以及机器人本身 的信息， 例如： 图像传感器、 姿 态传感器、 触觉传感器、 距离传感器、 颜色传感器和声音传感器等。 上述任务 可以为机器人接收到的指令中携带的任务， 控制信息是为了控制机器人执行任 务而生成的信息。

[0083] 在一种可选的实施例中， 在指令中包含的任务是取桌子上的一个水杯的 情况下 ， 任务信息可以包括： 水杯的具体位置、 水杯与机器人的距离等、 控制信息可 以包括： 规划好的最优路径、 握水杯的力度等信息。

[0084] 第一检测模块 52， 用于在执行所述控制信息的过程中检测所述机 器人所处环境 的环境信息。

[0085] 具体的， 上述环境信息可以通过机器人的图像传感器、 红外传感器等多种数据 采集设备进行检测。

[0086] 在一种可选的实施例中， 仍以上述任务为取桌子上的一个水杯作为示例 ， 机器 人通过红外传感器检测各个障碍物与机器人的 距离， 并通过图像传感器获取机 器人所处环境的图像。

[0087] 调整模块 54， 用于根据检测到的所述机器人所处环境的环境 信息调整所述控制 f π息。

[0088] 在一种可选的实施例中， 仍以上述任务为取桌子上的一个水杯作为示例 ， 在机 器人根据图像传感器以及位置传感器确定了最 优路径后， 控制器控制机器人执 行控制信息， 在机器人执行控制信息的过程中， 红外线传感器检测到在于机器 人的预设范围内具有障碍物， 并确定障碍物的具体为止， 此吋机器人启动图像 传感器获取当前障碍物所处位置的图片， 在经过图像分析后确定具有障碍物， 则重新规划路线， 以使机器人绕幵障碍物。

[0089] 由上可知， 本申请上述装置通过获取模块根据数据采集装 置采集到的任务信息 生成控制信息， 通过第一检测模块在机器人执行控制信息的过 程中继续检测机 器人所处环境的环境信息， 通过调整模块根据检测到的机器人所处环境的 环境 信息调整控制信息。 上述方案通过在机器人执行任务的过程中继续 检测环境信 息， 并根据环境信息调整控制信息， 从而使得机器人能够根据环境的变换及吋 调整控制信息， 以防止环境的变换对机器人的干扰， 从而解决了现有技术中由 于环境变化导致控制不准确的技术问题， 达到了机器人对环境应变的技术效果

[0090] 可选的， 根据本申请上述实施例， 上述控制获取模块包括：

[0091] 检测子模块， 用于通过多个传感器检测任务指令， 并根据任务指令通过多个传 感器检测任务指令所对应的任务信息。 [0092] 融合子模块， 用于将所述多个传感器检测到的所述任务信息 进行融合处理。

[0093] 控制子模块， 用于根据所述融合处理的结果得到控制信息。

[0094] 可选的， 根据本申请上述实施例， 控制融合子模块包括：

[0095] 第一获取单元， 用于获取多个类别相同且检测目标相同的传感 器的可信度， 其 中， 控制检测目标为任意一个任务指令所对应的任 务信息。

[0096] 第一确定单元， 用于根据控制每个传感器的可信度和每个传感 器检测到的任务 信息确定控制任务信息的融合处理结果。

[0097] 可选的， 根据本申请上述实施例， 上述控制融合子模块包括：

[0098] 第二获取单元， 用于获取多个类别不同但检测目标相同的传感 器检测到的任务 指令所对应的任务信息， 其中， 控制检测目标为任意一个任务指令所对应的任 务信息。

[0099] 第二确定单元， 用于确定多个类别不同但检测目标相同的传感 器所检测到的任 务信息的均值为控制任务信息的融合处理结果 。

[0100] 可选的， 根据本申请上述实施例， 上述控制装置还包括：

[0101] 第二检测模块， 用于在机器人执行控制控制信息的过程中检测 机器人的执行信 息， 并将控制执行信息与控制控制信息进行比对。

[0102] 调整模块， 用于在控制执行信息与控制控制信息不同的情 况下， 调整执行信息 对应的执行机构。

[0103] 实施例 4

[0104] 根据本发明实施例， 提供了一种机器人， 该机器人包括实施例 2中的任意一种 机器人的控制系统。

[0105] 具体的， 上述机器人本体主要用于作为实施例中所述的 控制方法的平台， 该机 器人包括但不限于： 双足机器人、 多足 （三足或三足以上） 机器人、 轮式机器 人、 履带式机器人。

[0106] 上述机器人所包括的机器人的控制系统根据数 据采集装置采集到的控制任务信 息得到控制信息， 在机器人执行控制信息的过程中检测机器人所 处环境的环境 信息， 根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整 控制信息。 上述方案通过 在机器人执行任务的过程中继续检测环境信息 ， 并根据环境信息调整控制信息 ， 从而使得机器人能够根据环境的变换及吋调整 控制信息， 以防止环境的变换 对机器人的干扰， 从而解决了现有技术中由于环境变化导致控制 不准确的技术 问题， 达到了机器人对环境应变的技术效果。

[0107] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述， 不代表实施例的优劣。

[0108] 在本发明的上述实施例中， 对各个实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没 有详述的部分， 可以参见其他实施例的相关描述。

[0109] 在本申请所提供的几个实施例中， 应该理解到， 所揭露的技术内容， 可通过其 它的方式实现。 其中， 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的， 例如所述单 元的划分， 可以为一种逻辑功能划分， 实际实现吋可以有另外的划分方式， 例 如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另 一个系统， 或一些特征可以忽略 ， 或不执行。 另一点， 所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或 通信连接 可以是通过一些接口， 单元或模块的间接耦合或通信连接， 可以是电性或其它 的形式。

[0110] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可 以不是物理上分幵的， 作为单元 显示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可 以分布到多个单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部 单元来实 现本实施例方案的目的。

[0111] 另外， 在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成 在一个处理单元中， 也可 以是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中 。 上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能单元的形式 实现。

[0112] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实 现并作为独立的产品销售或使用 吋， 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解， 本发明的技 术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部 分或者该技术方案的全部或部分 可以以软件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质中， 包括若干指令用以使得一台计算机设备 （可为个人计算机、 服务器或者网络设 备等） 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分 步骤。 而前述的存储介质 包括： U盘、 只读存储器 （ROM, Read-Only Memory) 、 随机存取存储器 (RAM, Random Access Memory) 、 移动硬盘、 磁 碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术 人员来说， 在不脱离本发明原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些 改进和润饰也应视为本发明的保护范围。