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Title:
METHOD AND SYSTEM FOR SORTING POSITIONALLY UNSTABLE ITEMS TO BE SORTED
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2021/037609
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method and a system (2, 28, 36) for sorting items to be sorted (4a to 4d), comprising: a) a sorting conveyor (8, 30, 38) having a chain of receiving elements (12, 32, 40), wherein the receiving elements have individually controllable sorting elements (14, 52), with which an item to be sorted (4a to 4d) can be discharged from the conveying path (10) into a correspondingly logically assigned end position (6) according to its target destination; b) a number of end positions (6) that can be logically assigned target destinations; c) a feed device (18, 33, 42) for feeding the items to be sorted (4a to 4d) onto the sorting conveyor (8, 30, 38); d) at least one detection means (20) with which the receiving element/s (12, 32, 40) claimed by the item to be sorted (4a to 4d) on the sorting conveyor (8, 30, 38) can be assigned to the item to be sorted (4a to 4d); and e) a sorting controller (16) which is also designed to control the sorting conveyor (8, 30, 38) and to control the sorting elements (14, 52) for at least one portion of the receiving elements (12, 32, 40) assigned to an item to be sorted (4a to 4d) in the above-mentioned manner in order to discharge the item to be sorted (4a to 4d) into the end position (6) logically assigned to said item to be sorted.

Inventors:
ENENKEL PETER (DE)
Application Number:
EP2020/073110
Publication Date:
March 04, 2021
Filing Date:
August 18, 2020
Export Citation:
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Assignee:
SIEMENS AG (DE)
International Classes:
B65G43/08; B07C3/08; B65G47/50; B65G47/71; B65G47/84; B65G47/96
Domestic Patent References:
WO2008016576A22008-02-07
WO2016179480A12016-11-10
WO2018169392A12018-09-20
Foreign References:
EP2782855A12014-10-01
CN109013358A2018-12-18
DE19817437A11999-11-04
Attorney, Agent or Firm:
MAIER, Daniel (DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Verfahren zum Sortieren von Sortierstücken (4a bis 4d) in mit ihrer Zieldestination logisch verknüpfte Endstellen (6), umfassend die folgenden Verfahrensschritte: a) Bereitstellen eines Sortierförderers (8, 30, 38), der entlang eines Förderweges (10) eine Kette von zusammenhängenden Aufnahme elementen (12, 32, 40) für die Sortierstücke (4a bis 4d) umfasst, wobei zumindest ein Teil dieser Aufnahmeelemente (12, 32, 40) indi viduell ansteuerbare Absortierelemente (14, 52) umfasst, mit denen ein Sortierstück (4a bis 4d) gemäss seiner Zieldestination in die entsprechend logisch zugeordnete Endstelle (6) aus dem Förderweg (10) ausschleusbar ist; b) Aufgeben des Sortierstücks (4a bis 4d) auf den Sortierförderer (8, 30, 38); c) Zuordnen des oder der von dem Sortierstück (4a bis 4d) auf dem Sortierförderer (8, 30, 38) beanspruchten Aufnahmeelemente (12, 32, 40) zu dem Sortierstück (4a bis 4d); und d) Fördern des Sortierstücks (4a bis 4d) entlang des Förderweges (10) und Auslösen der Absortierelemente (14, 52) für zumindest ei nen Teil der so zugeordneten Aufnahmeelemente (12, 32, 40) zur Ab gabe des Sortierstücks (4a bis 4d) in die diesem Sortierstück (4a bis 4d) logisch zugeordnete Endstelle (6).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sortierstücke (4a bis 4d) mit einem vorgebbaren Abstand auf den Sortierförderer (8, 30, 38) aufgegeben werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuordnung der von einem Sortierstück (4a bis 4d) auf dem Sor tierförderer (8, 30, 38) beanspruchten Aufnahmeelemente (12, 32,

40) erst nach dem Aufgeben des Sortierstücks (4a bis 4d) auf den Sortierförderer (8, 30, 38) vorgenommen wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Erfassungsmittel (20) vorgesehen sind, mit denen die von dem Sor tierstück (4a bis 4d) auf dem Sortierförderer (8, 30, 38) bean spruchten Aufnahmeelemente (12, 32, 40) detektierbar sind.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera (20) als Erfassungsmittel eingesetzt wird, deren Bilder mit einer Software nachbearbeitet werden, die feststellt, welche Aufnahmeelemente zumindest teilweise von einem Sortierstück abge deckt sind.

6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmemittel als Erfassungsmittel über einen kapazitiven und/oder optischen Sensor verfügen, mit dem die von dem Sortier stück auf dem Sortierförderer beanspruchten Aufnahmeelemente detek tierbar sind.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die von einem Sortierstück (4a bis 4d) beanspruchten Aufnahmeele mente (12, 32, 40) eine logische Aufnahmegruppe (22a bis 22d) bil den und die dieser logischen Aufnahmegruppe (22a bis 22d) zugeord neten Absortierelemente (14, 52) gleichzeitig oder zeitverzögert auslösbar sind.

8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sortierförderer als Schuhförderer (8) und die Absortierelemente als senkrecht zur Förderrichtung (10) des Sortierförderers (8) be wegbare Abwurfstifte (14), die über eine von dem Aufnahmeelement (12, 32, 40) gebildete Auflagefläche hinausragen, ausgestaltet sind.

9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sortierförderer als Kippsorter (30) und die Absortierelemente als Kippelemente ausgestaltet sind, wobei edem Aufnahmeelement (32) ein Kippelement zugeordnet ist, mit dem das Aufnahmeelement (32) um eine in Förderrichtung (10) verlaufende Achse kippbar aus gestaltet ist.

10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sortierförderer als Taschensorter und die Absortierelemente als Bomb-bay-Elemente ausgestaltet sind, wobei jeder Boden des Aufnah meelement als Bomb-bay-Element ausgestaltet ist, mit dem das Auf nahmeelement nach unten hin öffenbar und nach erfolgreichem Abwurf des Sortierstücks wieder verschliessbar ist.

11. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sortierförderer als Taschensorter (38) und die Aufnahmeelemente (40) als einseitig an einem Fördermittel aufgehängte mindestens zweiteilige eine V-förmige Ablagefläche bildende Aufnahmeelemente (40) und die Absortierelemente als Kippmechanismus (52) ausgestal tet sind, wobei der Kippmechanismus (52) den von der Aufhängungs seite abgewandten Teil (40b) steuerbar um eine Kippachse schwenkbar nach unten fallen lässt.

12. System (2, 28, 36) zum Sortieren von Sortierstücken (4a bis 4d) in mit ihrer Zieldestination logisch verknüpfte Endstellen (6), um fassend: a) einen Sortierförderer (8, 30, 38), der entlang eines Förderweges (10) eine Kette von zusammenhängenden Aufnahmeelementen (12, 32,

40) für die Sortierstücke (4a bis 4d) umfasst, wobei zumindest ein Teil dieser Aufnahmeelemente (12, 32, 40) individuell ansteuerbare Absortierelemente (14, 52) umfasst, mit denen ein Sortierstück (4a bis 4d) gemäss seiner Zieldestination in die entsprechend logisch zugeordnete Endstelle (6) aus dem Förderweg (10) ausschleusbar ist; b) eine Anzahl von Endstellen (6), denen vor einer Sortiersteuerung (16) temporär eine oder mehrere Zieldestinationen logisch zuorden bar sind; c) eine Aufgabevorrichtung (18, 33, 42) zum Aufgeben der Sortier stücke (4a bis 4d) auf den Sortierförderer (8, 30, 38); d) mindestens ein Erfassungsmittel (20), mit dem das oder die von dem Sortierstück (4a bis 4d) auf dem Sortierförderer (8, 30, 38) beanspruchten Aufnahmeelemente (12, 32, 40) zu dem Sortierstück (4a bis 4d) zuordenbar ist; und e) die Sortiersteuerung (16), die weiter ausgestaltet ist, den Sor tierförderer (8, 30, 38) zum Fördern des Sortierstücks (4a bis 4d) entlang des Förderweges (10) anzusteuern und die Absortierelemente (14, 52) für zumindest einen Teil der so einem Sortierstück (4a bis 4d) zugeordneten Aufnahmeelemente (12, 32, 40) zur Abgabe des Sor tierstücks (4a bis 4d) in die diesem Sortierstück logisch zugeord nete Endstelle (6) anzusteuern.

13. System (2, 28, 36) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sortierstücke (4a bis 4d) mit einem vorgebbaren Abstand auf den Sortierförderer (8, 30, 38) aufgebbar sind.

14. System (2, 28, 36) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sortiersteuerung (16) mit dem mindestens einen Erfassungsmittel (20) so zusammenwirkt, dass die Zuordnung der von einem Sortier stück (4a bis 4d) auf dem Sortierförderer (8, 30, 38) beanspruchten Aufnahmeelemente (12, 32, 40) erst nach dem Aufgeben des Sortier stücks (4a bis 4d) auf den Sortierförderer (8, 30, 38) vornehmbar ist.

15. System (2, 28, 36) nach einem der vorangehenden Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera (20) als Erfassungsmittel vorgesehen ist, deren Bilder mit einer Software nachbearbeitbar sind, die feststellen kann, wel che Aufnahmeelemente (12, 32, 40) zumindest teilweise von einem Sortierstück (4a bis 4d) abgedeckt sind.

16. System (2, 28, 36) nach einem der vorangehenden Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmemittel als Erfassungsmittel über einen kapazitiven und/oder optischen Sensor verfügen, mit dem die von dem Sortierstück auf dem Sortiertörderer beanspruchten Aufnahmeelemente detektierbar sind.

17. System (2, 28, 36) nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die von einem Sortierstück (4a bis 4d) beanspruchten Aufnahmeele mente (12, 32, 40) eine logische Aufnahmegruppe (22a bis 22d) bil den und die dieser Aufnahmegruppe (22a bis 22d) zugeordneten Absor tierelemente (14, 52) gleichzeitig oder zeitverzögert auslösbar sind.

18. System nach einem der vorangehenden Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Sortierförderer als Schuhförderer (8) und die Absortierelemente als senkrecht zur Förderrichtung (10) des Sortierförderers (8) be wegbare Abwurfstifte (14), die über eine von dem Aufnahmeelement (12) gebildete Auflagefläche hinausragen, ausgestaltet sind.

19. System nach einem der vorangehenden Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Sortierförderer als Kippsorter (28) und die Absortierelemente als Kippelemente ausgestaltet sind, wobei edem Aufnahmeelement (32) ein Kippelement zugeordnet ist, mit dem das Aufnahmeelement (32) um eine in Förderrichtung (10) verlaufende Achse kippbar aus gestaltet ist.

20. System nach einem der vorangehenden Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Sortierförderer als Taschensorter und die Absortierelemente als Bomb-bay-Elemente ausgestaltet sind, wobei jeder Boden des Aufnah meelement als Bomb-bay-Element ausgestaltet ist, mit dem das Auf nahmeelement nach unten hin öffenbar und nach erfolgreichem Abwurf des Sortierstücks wieder verschliessbar ist.

21. System nach einem der vorangehenden Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Sortierförderer als Taschensorter (36) und die Aufnahmeelemente (40) als einseitig an einem Fördermittel aufgehängte mindestens zweiteilige eine V-förmige Ablagefläche bildende Aufnahmeelemente (40) und die Absortierelemente als Kippmechanismus (52) ausgestal¬ tet sind, wobei der Kippmechanismus (52) den von der Aufhängungs seite abgewandten Teil (40b) des zweiteiligen Aufnahmeelements (40) steuerbar um eine Kippachse schwenkbar nach unten fallen lässt.

Description:
Verfahren und System zum Sortieren von lageinstabilen Sortierstü cken

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Sortieren von Sortierstücken in mit ihrer jeweiligen Zieldestination logisch verknüpfte Endstellen.

Grosse Logistikzentren mit Gepäck-, Post- und/oder Paketsortieran lagen, in welchen Gepäckstücke, Briefe und/oder große Briefe und/o der Pakete verarbeitet werden, werden beispielsweise von der Firma Siemens Logistics GmbH vertrieben.

In derartigen Logistikzentren werden Gepäckstücke, Briefe, Pakete bzw. Sendungen (im Folgenden als Sortierstücke bezeichnet) an einer Vereinzelungsvorrichtung (Stoffeingabe) aus einem Vorrat, z.B. ei nem Stapel, vereinzelt, von einem Fördersystem entlang eines Förder weges transportiert und an mehreren Sortierausgängen, realisiert zum Beispiel durch Sortierweichen oder Querbandsorter oder Kippvor richtungen, den jeweiligen Zielstellen, wie z.B. Zielstellen einer Gepäcksortieranlage in einem Flughafen, zugeführt. Während des Transport- oder Sortierprozesses werden die Sortierstücke in die Zielstellen sortiert. Jeder Zielstelle wird für den Sortierprozess mittels einer Sortier-/Transportsteuerung jeweils ein variabler Ziel-Code entsprechend der Sortierlogik bzw. entsprechend dem Sor tierprozess zugeordnet. Auch den Sortierstücken wird ein variabler Ziel-Code zugeordnet, welchem entsprechend sie dann in eine Ziel stelle sortiert werden. Mehrere Zielstellen können auch den glei chen Ziel-Code haben, beispielsweise bei Zieladressen mit bekannt hohem Sendungsaufkommen. Das bietet sich z. B. an, wenn die Kapazi tät einer Zielstelle nicht ausreicht, um alle Sortierstücke für diesen Ziel-Code aufzunehmen.

Mit dem starken Aufkommen von Kleingutsendungen, für die in den nächsten Jahren jährliche Zuwachsraten von mehr als 20% prognosti ziert werden, steigt zum einen die Anzahl der zu verarbeitenden Sortierstücke massiv an, während zum anderen die sehr häufig nicht homogene Verpackung dieser Kleingutsendungen die Sortierung dieser allgemein als lageinstabil bezeichneten Sortierstücke im Vergleich zu einem herkömmlichen quaderförmigen Paket oder Päckchen wesent lich anspruchsvoller macht. Für diese Kleingutsendungen, die im We sentlichen aus dem B2C-E-Commerce stammen und extrem heterogene und lageinstabile Verpackungen aufweisen, wird der zukünftige Anteil am gesamten Stückgutaufkommen auf mehr als 50% geschätzt.

Weiter wird im Zuge der Automatisierung der Sortierprozesse eine Vollautomatisierung des Prozesses gemäss dem Schlagwort «One Touch» auf möglichst viele Endstellen angestrebt. Um an dieser Stelle ei nen durchsatzmindernden mehrstufigen oder sequenziellen Sortierpro zess vermeiden zu können, ist es daher erforderlich möglichst viele Endstellen auf kleinstem Raum realisieren zu können. Diese Anforde rung lässt sich wiederum nur durch Sortiersysteme erreichen, die eine Anordnung der Endstellen und der Fördertechnik über mehrere Ebenen ermöglichen und somit raumgängig sind.

Bisher werden diese neuartigen Sendungsformate überwiegend mit Bomb-bay-, Kippschalen- oder Schuhsortern sortiert. Diese Sorterty- pen sind sogenannte Stetigförderer mit gleich grossen Aufnahmeab schnitten für das Sortiergut in konstantem Abstand. Somit ist der Durchsatz der Sortieranlage im Wesentlichen durch die Grösse der grössten zu sortierenden Sendung definiert, die somit die Grösse der Aufnahmefläche vorgibt.

Querband-, Rollen- oder Rollenbahnsorter sind aufgrund der Lage- und Forminstabilität der E-Commerce-Sendungen für diese Aufgabe un geeignet, da sie zu deutlichen Einschränkungen im verarbeiteten Vo lumen führen.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System zum Sortieren von Sortierstücken in mit ihrer Zieldestination logisch verknüpfte Endstellen anzugeben, wel ches sich durch eine hohe Sortierkapazität bei hoher Sortierquali tät auch für lageinstabile Sortierstücke auszeichnet.

Die Aufgabe wird bezüglich des Verfahrens erfindungsgemäss durch ein Verfahren zum Sortieren von Sortierstücken in mit ihrer Zieldestination logisch verknüpfte Endstellen gelöst, umfassend die folgenden Verfahrensschritte: a) Bereitstellen eines Sortierförderers, der entlang eines Förder weges eine Kette von zusammenhängenden Aufnahmeelementen für die Sortierstücke umfasst, wobei zumindest ein Teil dieser Aufnahmeele mente individuell ansteuerbare Absortierelemente umfasst, mit denen ein Sortierstück gemäss seiner Zieldestination in die entsprechend logisch zugeordnete Endstelle aus dem Förderweg ausschleusbar ist; b) Aufgeben des Sortierstücks auf den Sortierförderer; c) Zuordnen des oder der von dem Sortierstück auf dem Sortierförde- rer beanspruchten Aufnahmeelemente zu dem Sortierstück; und d) Fördern des Sortierstücks entlang des Förderweges und Auslösen der Absortierelemente für zumindest einen Teil der so zugeordneten Aufnahmeelemente zur Abgabe des Sortierstücks in die diesem Sor tierstück logisch zugeordnete Endstelle.

Bezüglich des Systems wird diese Aufgaben erfindungsgemäss durch ein System zum Sortieren von Sortierstücken in mit ihrer Zieldesti nation logisch verknüpfte Endstellen gelöst, umfassend: a) einen Sortierförderer, der entlang eines Förderweges eine Kette von zusammenhängenden Aufnahmeelementen für die Sortierstücke um fasst, wobei zumindest ein Teil dieser Aufnahmeelemente individuell ansteuerbare Absortierelemente umfasst, mit denen ein Sortierstück gemäss seiner Zieldestination in die entsprechend logisch zugeord nete Endstelle aus dem Förderweg ausschleusbar ist; b) eine Anzahl von Endstellen, denen von einer Sortiersteuerung temporär eine oder mehrere Zieldestinationen logisch zuordenbar sind; c) eine Aufgabevorrichtung zum Aufgeben der Sortierstücke auf den Sortierförderer; d) mindestens ein Erfassungsmittel, mit dem das oder die von dem Sortierstück auf dem Sortierförderer beanspruchten Aufnahmeelemente zu dem Sortierstück zuordenbar ist; und e) die Sortiersteuerung, die weiter ausgestaltet ist, den Sortier förderer zum Fördern des Sortierstücks entlang des Förderweges an zusteuern und die Absortierelemente für zumindest einen Teil der so einem Sortierstück zugeordneten Aufnahmeelemente zur Abgabe des Sortierstücks in die diesem Sortierstück logisch zugeordnete End stelle anzusteuern.

Auf diese Weise zeichnet sich diese Lösung durch eine flexible «Ta schengrösse» zur Aufnahme der Sortierstücke aus, die sich mit dem Auflegen des Sortierstücks durch die Bestimmung der von dem Sor tierstück beanspruchten Aufnahmeelemente zu einer virtuellen immer passenden Tasche (virtuelle Gruppe von Ausnahmeelementen) definie ren lässt. Somit ist der Aufbau von technisch vergleichsweise ein fach zu realisierenden Stetigförderern möglich, die durch die kon stante Lücke («constant gap») zwischen den auf den Sortierförderer aufgegebenen Sortierstücken sehr hohe Durchsätze bei vergleichs weise geringer Fördergeschwindigkeit erreichen können. Zudem er laubt die Bildung der Ketten von Aufnahmeelemente auch eine gewisse Kurventauglichkeit des Sortierförderers, so dass sich der Sortier förderer auch über mehrere Ebenen mit einer hierdurch erreichbaren hohen Anzahl von anordenbaren Endstellen auszeichnet. Einen weite ren Vorteil dieser Ausgestaltung stellt die Möglichkeit der ver gleichsweise einfachen Topload-Beschickung des Sortierförderers dar, da sowohl die Länge des Sortierstücks als auch die Lücken zwi schen zwei Sortierstücken variabel sind und damit keine exakte Syn chronisierung des Beschickung wie bei einem Constant-Pitch-Sorter erforderlich ist.

Wie schon vorangehend beschrieben sieht es eine bevorzugte Ausfüh rungsform der Erfindung vor, dass die Sortierstücke mit einem vor- gebbaren Abstand auf den Sortierförderer aufgegeben werden können. Damit ist der Abstand zwischen den Sortierstücken an die Art und die Absortiereigenschaften des Sortierförderer sowie die Betriebs bedingungen, wie z.B. die Fördergeschwindigkeit, anpassbar.

Gerade bei lageinstabilen Sortierstücken ist es selbst bei vorheri ger Kenntnis der Abmessungen des Sortierstück in der Sortiersteue rung nicht immer genau möglich von vornherein zu bestimmt, wie sich das Sortierstück dann tatsächlich nach der Aufgabe auf dem Sortier förderer ablegen wird. Daher ist besonders vorteilhaft, wenn die Zuordnung der von einem Sortierstück auf dem Sortierförderer beanspruchten Aufnahmeelemente erst nach dem Aufgeben des Sortier stücks auf den Sortierförderer vorgenommen wird.

In zweckmässiger Weise können hierfür Erfassungsmittel vorgesehen sein, mit denen die von dem Sortierstück auf dem Sortierförderer beanspruchten Aufnahmeelemente detektierbar sind. Als ein mögliches Erfassungsmittel kann beispielsweise eine Kamera eingesetzt sein, deren Bilder mit einer Software nachbearbeitet werden, die fest stellt, welche Aufnahmeelemente zumindest teilweise von einem Sor tierstück abgedeckt sind. Die Aufnahmeelemente können zur Erleich terung der optischen Erfassung zum Beispiel auch optisch gut sicht bare Markierungen aufweisen, die von einem Sortierstück zum Bei spiel abgedeckt werden und somit für die Kamera nicht mehr sichtbar sind. Alternativ oder auch ergänzend können die Aufnahmemittel über einen kapazitiven und/oder optischen Sensor verfügen, mit dem die von dem Sortierstück auf dem Sortierförderer beanspruchten Aufnah meelemente detektierbar sind.

Damit ein Sortierstück dann auch an einer Endstelle aus dem Sor tierlauf ausschleusbar ist, kann es in der Sortiersteuerung vorge sehen sein, dass die von einem Sortierstück beanspruchten Aufnahme elemente eine logische Aufnahmegruppe bilden und die dieser logi schen Aufnahmegruppe zugeordneten Absortierelemente gleichzeitig o- der zeitverzögert auslösbar sind. Hierbei können beispielsweise für diese Aufnahmegruppe auch nur die Absortierelemente jedes zweiten Aufnahmeelements aktiviert werden. Welcher Art konkret die Absor tierelemente dabei sein können, wird weiter nachstehend noch de taillierter erläutert.

Eine mögliche Ausführungsform für einen Sortierförderer kann er zielt werden, wenn der Sortierförderer als Schuhförderer und die Absortierelemente als senkrecht zur Förderrichtung des Sortierför derers bewegbare Abwurfstifte, die über eine von dem Aufnahmeele ment gebildete Auflagefläche hinausragen, ausgestaltet sind. Diese Abwurfstifte schieben das Sortierstück dann seitlich von den Auf nahmeelementen in die gewünschte Endstelle. Die Abwurfstifte können dabei auf dem jeweiligen Aufnahmeelement mittels eines von einem kleinen Elektromotor angetriebenen Zahnriemen auch zu beiden Seiten hin bewegt werden, sodass ein Abwurf des Sortierstücks auch in an beiden Seiten angeordnete Endstellen ermöglicht ist, was wiederum eine höhere Dichte der Endstellen ermöglicht. Zudem kann auch eine Anordnung dieser Abwurfstifte auf beiden Seiten der Aufnahmeele mente vorgesehen sein, wodurch es auch möglich ist, ein als beson ders lageinstabil erkanntes Sortierstück während des Transports zur entsprechenden Endstelle «einklemmen» zu können.

Eine weitere mögliche Ausführungsform für einen Sortierförderer kann erzielt werden, wenn der Sortierförderer als Kippsorter und die Absortierelemente als Kippelemente ausgestaltet sind, wobei je dem Aufnahmeelement ein Kippelement zugeordnet ist, mit dem das Aufnahmeelement um eine in Förderrichtung verlaufende Achse kippbar ausgestaltet ist. Der dabei erreichbare Kippwinkel kann bis zu 180 Grad jeweils in beiden Kipprichtungen betragen.

Alternativ kann der Sortierförderer auch als Taschensorter und die Absortierelemente als Bomb-bay-Elemente ausgestaltet sein, wobei jeder Boden des Aufnahmeelement als Bomb-bay-Element ausgestaltet ist, mit dem das Aufnahmeelement nach unten hin öffenbar und nach erfolgreichem Abwurf des Sortierstücks wieder verschliessbar ist.

Eine weitere vorteilhafte Alternative kann sich für den Sortierför derer ergeben, wenn der Sortierförderer als Taschensorter und die Aufnahmeelemente als einseitig an einem Fördermittel aufgehängte mindestens zweiteilige eine V-förmige Ablagefläche bildende Aufnah meelemente und die Absortierelemente als Kippmechanismus ausgestal tet sind, wobei der Kippmechanismus den von der Aufhängungsseite abgewandten Teil des Aufnahmeelements steuerbar um eine Kippachse (im Wesentlichen parallel zum Richtung des Förderwegs) schwenkbar nach unten fallen lässt.

Das Sortierstück liegt somit in der von der V-Form gebildeten Falz und fällt mit dem Auslösen des Kippmechanismus einfach nach unten in die gewünschte Endstelle. Der Vorteil diese Ausgestaltung be steht darin, dass hier zwei Taschensorter parallel betrieben werden können, so dass pro Längeneinheit des Sortierförderer sogar zwei Sortierstücke aufgenommen werden können. Somit ergibt ein rechter und ein linker Sortierstrang mit zentraler Aufhängung und zentralem Antrieb in Förderrichtung mit entsprechend verdoppelter Sortier leistung.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend detailliert mit Bezug auf die Zeichnung näher erläu tert. Dabei zeigt:

Figur 1 in schematischer Ansicht einen Ausschnitt aus einem Schuhsorter;

Figur 2 in schematischer Ansicht einen Ausschnitt aus dem Schuhsorter gemäss Figur 1;

Figur 3 in schematischer Ansicht einen Ausschnitt aus einem Kipp sorter;

Figur 4 in schematischer Ansicht einen Ausschnitt aus dem Kippsor ter gemäss Figur 3;

Figur 5 in schematischer Ansicht einen Ausschnitt aus einem Ta- schensorter; und

Figur 6 in schematischer Ansicht einen Ausschnitt aus dem Taschen- sorter gemäss Figur 5.

Figur 1 zeigt schematisch einen Ausschnitt aus einem System 2 zum Sortieren von lageinstabilen Sortierstücken 4a, 4b, 4c in mit ihrer Zieldestination logisch verknüpfte Endstellen 6a bis 6f. Das System 2 umfasst in dieser Ausführungsform einen Schuhsorter 8, der ent lang eines Förderweges 10 eine Kette von zusammenhängenden Aufnah meelementen 12 für die Sortierstücke 4a bis 4c umfasst. Die Aufnah meelemente sind in der Mitte elastisch gekoppelt und können sich nach Art einer Kulissenführung in kurvigen Bereichen auch überlap pen. Jedes Aufnahmeelement 12 weist im vorliegenden Ausführungsbei spiel einen individuell ansteuerbaren Abwurfstift 14 auf, mit denen ein Sortierstück gemäss seiner Zieldestination in die entsprechend logisch zugeordnete Endstelle 6a bis 6f aus dem Förderweg 10 aus- schleusbar ist.

Jeder Abwurfstift 14 ist von einem durch einen kleinen hier nicht weiter dargestellten Motor angetriebenen Zahnriemen in Richtung von Pfeilen 16 (siehe Figur 2) quer zur eigentlichen Transportrichtung (Pfeil 10) bewegbar. Dem kleinen Elektromotor ist zudem eine kleine Elektronikeinheit beigestellt, mittels der der Elektromotor indivi duell und auf drahtlosem Kommunikationsweg auf eines oder mehrere Aufnahmeelemente 12 bezogen ansteuerbar ist. Zur elektrischen Ver sorgung kann unterhalb des Schuhsorters 8 eine hier nicht weiter dargestellte Stromschiene vorgesehen sein. Alternativ zur drahtlo sen Kommunikation wäre über diese Stromschiene auch eine Powerline- Kommunikation denkbar.

Neben dem Schuhsorter 8 sind eine Anzahl von Endstellen 6a bis 6f angeordnet, denen vor einer Sortiersteuerung 16 temporär eine oder mehrere Zieldestinationen logisch zugeordnet sind. Zudem weist das System 2 eine Aufgabevorrichtung 18 zum Aufgeben der Sortierstücke 4a bis 4c auf den Schuhsorter 8 auf. Weiter ist hier als Erfas sungsmittel eine Kamera 20 vorgesehen, mit der das oder die von dem jeweiligen Sortierstück 4a bis 4c auf dem Schuhsorter 8 beanspruch ten Aufnahmeelemente 12 zu dem jeweiligen Sortierstück 4a bis 4c zugeordnet werden können. Diese Zuordnungen erfolgt jeweils für eine virtuell gebildete Gruppe 22a, 22b, 22c von Aufnahmeelementen 12, so wie dies in Figur 2 für die Sortierstücke 4a und 4c darge stellt ist. Das Sortierstück 4a belegt dabei drei Aufnahmeelemente 12 und das Sortierstück 4c seiner Länge entsprechend sechs Aufnah meelemente 12.

Weiter umfasst das System 2 die schon genannte Sortiersteuerung 16, die weiter ausgestaltet ist, den Schuhsorter 8 zum Fördern der Sor tierstücke 4a bis 4c entlang des Förderweges 10 anzusteuern. Weiter steuert die Sortiersteuerung 16 auch die Abwurfstifte 14 bzw. die sie antreibenden kleinen Elektromotoren an, damit die Abwurfstifte 14 für die dem jeweiligen Sortierstück zugeordnete Gruppe von Auf nahmeelemente 12 zur Abgabe des jeweiligen Sortierstücks in die diesem Sortierstück logisch zugeordnete Endstelle 6a bis 6f anzu steuern.

Figur 2 zeigt schematisch genau diese Situation in einem Ausschnitt aus dem System 2 gemäss Figur 1 für das Sortierstück 4b. Für die Gruppe 22b von zwei Aufnahmeelementen 12 sind die zwei zugehörigen Abwurfstifte 14 gerade in Richtung der beiden Pfeile 24 bewegt wor den, wodurch das Sortierstück 4b von dem Schuhsorter 8 herunterge schoben und in die Endstelle 6d im kurzzeitig freien Fall (Pfeil 26) einsortiert wird.

Auf diese Weise können durch die dynamische und virtuelle Zusammen schaltung der von dem Sortierstück 4b als Auflagefläche beanspruch ten Aufnahmeelemente 12 zu der Gruppe 22b und die entsprechend feine Granularität der Aufnahmeelemente 12 (Länge in Förderrichtung gesehen im Bereich einiger Zentimeter) raumgängige «constant gap»- Sorter realisiert werden, die selbst bei vergleichsweise kleinen Fördergeschwindigkeiten (z.B. im Bereich von 1 bis 2 m/sec) sehr viele kompakt anordenbare Endstellen sehr durchsatzstark bedienen können.

Die Figur 3 zeigt diese Situation nun schematisch am Beispiel eines Sortiersystems 28 mit einem Kippsorters 30, der aus einer Kette von gekoppelten Aufnahmeelementen 32 gebildet ist, die zusammen einen U-förmigen Kanal für die Aufnahme von Sortierstücken 4a bis 4d bil den. Ein Top-Load-Förderer 33 befördert die je nach Verpackung zum Teil sehr lageinstabilen Sortierstücke 4a bis 4d auf den Kippsorter 30, der die Sortierstücke 4a bis 4d entlang des Förderweges 10 be wegt. Auch wenn hier beispielhaft nur eine Endstelle 6 dargestellt ist, sind entlang des Kippsorters 30 eine Vielzahl von Endstellen vorgesehen, die hier auch auf beiden Seiten entlang des Förderweges 10 angeordnet sein können. Jedes Aufnahmeelement 32 hat - in För derrichtung 10 gesehen - eine Länge von 5 cm und kann mittels eines elektromotorisch angetriebenen Kippmechanismus (hier nicht darge stellt) um eine zentral angeordnete Kippachse zu beiden Seiten um bis 180° gekippt werden (siehe auch Pfeil 34 in Figur 4). Nach dem Aufbringen der Sortierstücke 4a bis 4d auf den Kippsorter 30 zeichnet die Kamera 20 wieder Bilder von den dann auf dem Kipp sorter liegenden Sortierstücken 4a bis 4d auf. In der Sortiersteue rung werden - wie schon vorstehend beschrieben - eine Auswertung der Bilder und eine Bestimmung der virtuellen Gruppen von Aufnahme elementen 32, die jeweils von den Sortierstücken 4a bis 4d beauf schlagt sind, vorgenommen. Für jede dieser virtuellen Gruppen kön nen dann mit der Annäherung des Sortierstücks an die für dieses Sortierstück vorgesehene Endstelle die zur der jeweiligen Gruppe gehörenden Kippmechanismen durch ein entsprechendes von der Sor tiersteuerung 16 initiiertes Kommando ausgelöst werden, sodass je des Sortierstück in die entsprechende Endstelle gekippt werden kann.

In dem in Figur 4 gezeigten Ausschnitt aus dem System 28 gemäss Fi gur 3 ist diese Situation für das Sortierstück 4d dargestellt, wel ches gerade entlang eines Pfeils 34 in die Endstelle 6 fällt.

Hierzu waren die Kippmechanismen für die zugehörige Gruppe von hier sechs Aufnahmeelementen 32 ausgelöst worden, woraufhin diese Gruppe in der zeichnerischen Darstellung mit einem Winkel von grösser 90° zur rechten Seite gekippt wurde. Ebenso wäre es natürlich bei ent sprechender Zuordnung der Sortiersteuerung auch möglich gewesen, diese Kippbewegung zur linken Seite zu vollziehen.

Ein weiteres beispielhaftes System 36 ist in der Figur 5 schema tisch anhand eines Taschensorters 38 gezeigt. Dieser Taschensorter 38 bietet mit seinen Aufnahmeelementen 40 eine bankartige Auflage fläche für die Sortierstücke 4a bis 4d. Der Taschensorter 38 weist dabei eine mittig angeordnete Aufhängung und den entsprechenden An trieb in Förderrichtung 10 auf, sodass auf beiden Seiten des Ta schensorters 38 von jeweils einem Beschickungsband 42 Sortierstücke 4a bis 4d auf die Aufnahmeelemente 40 abgelegt werden können. In diese Zeichnung ist nur beispielhaft ein Beschickungsband 42 für einen rechtsseitigen Sortierstrang 44 gezeigt; analog kann dies auch so für den linksseitigen Sortierstrang 46 vorgesehen sein.

Die hier vorgesehene Beschickungsrichtung 48 verläuft hier bei spielhaft im Winkel von etwa 90° zur Förderrichtung des Taschensorters 38; es könnten aber ebenso auch viel flachere Winkel vorgesehen sein, so dass die Sortierstücke bereits mit einer Ge schwindigkeitskomponente in Richtung des Förderweges 10 auf den Ta- schensorter 38 aufgelegt werden können.

Auch hier zeichnet wieder die Kamera 20 das Ergebnis des Beschi ckungsvorgangs auf und mit einer entsprechenden Bild- bzw. Video analyse werden die virtuellen Gruppen von Aufnahmeelementen 40 be stimmt, die nach der Beschickung jeweils von den Sortierstücken 4a bis 4d belegt sind. Die hier zweitteilig aufgebauten Aufnahmeele mente 40 bilden dabei eine v-förmige Aufnahmefläche für die Sor tierstücke 4a bis 4d. Dabei ist ein erster Teil 40a der Aufnahme elemente 40 eher senkrecht (oder nur leicht zur Mitte geneigt) aus gerichtet, während der zweite Teil 40b der Aufnahmeelemente 40 eher waagrecht (oder leicht nach aussen hin nach oben geneigt) ausge richtet ist (siehe Querschnittsdarstellung eines Aufnahmeelements am unteren Rand der Figur 6). Der zweite Teil 40b kann zudem ange formte Noppen 50 aufweisen, die auch eher rundliche Sortierstücke (wie für Sortierstück 4a gezeigt) zumindest auf den Aufnahmeelemen ten 40 bis zum Abwurf der jeweiligen Sortierstücke 4a bis 4d lage stabil halten (diese Noppen 50 können auch für die Aufnahmeelemente 12 und 32 in den übrigen Ausführungsbeispielen vorgesehen sein).

Wie in Figur 6 unten gezeigt, weist jedes Aufnahmeelement 40 einen individuell ansteuerbaren und als Absortierelement dienenden Kipp mechanismus 52 mit entsprechender drahtlos ansteuerbarer Steuerung auf.

Wie in Figur 6 gezeigt, fällt gerade das Sortierstück 4a in die Endstelle 6b (siehe Pfeil 56). Hierzu sind die Kippmechanismen ei ner acht Aufnahmeelemente umfassenden Gruppe 22d simultan ausgelöst worden, was zu einem gemeinsamen Abkippen (siehe Pfeil 54) des je weils zweiten Teils 40b der acht involvierten Aufnahmeelemente 40 führt. Zum Abkippen können beispielsweise zwei Zapfen an den beiden aussenliegenden Aufnahmeelementen dieser Gruppe 22d aus den beiden die Gruppe 22d direkt benachbarten Aufnahmeelementen ausgeklinkt und die Kippbremsen (beispielsweise elektromagnetisch realisiert) der Aufnahmeelemente dieser Gruppe 22d gelöst werden. In Figur 6 ist zudem eine weitere weiter in Förderrichtung 10 gelegene Gruppe von Ausnahmeelementen für den Abwurf eines Sortierstücks betätigt worden, welches sich bereits in der Endstelle 6c befindet.

Allen vorstehend genannten Ausführungsbeispielen ist somit der er finderische Gedanke gemeinsam, dass die jeweils von den unter Um ständen sehr lageinstabilen und inhomogenen Sortierstücken auf den jeweiligen Sortern belegten Aufnahmeelemente dynamisch nach der Aufgabe bestimmt und zu virtuellen Gruppen verbunden werden. Dabei können die Sortierstücke mit konstantem Abstand auf die Sorter auf gegeben und durch das gruppenweise Auslösen der entsprechenden Ab sortierelemente (Mittel zum Ausschleusen aus dem Sortierstrom) in die gemäss der der Sortiersteuerung bekannten Zieldestination ent sprechende Endstelle entleert werden.

Die gezeigten Systeme zeichnen sich daher durch eine flexible «Ta schengrösse» zur Aufnahme der Sortierstücke 4a bis 4d aus, die sich mit dem Auflegen des Sortierstücks durch die Bestimmung der von dem Sortierstück beanspruchten Aufnahmeelemente zu einer virtuellen im mer passenden Tasche (Gruppe) definieren lässt. Somit ist der Auf bau von technisch vergleichsweise einfach zu realisierenden Stetig förderern möglich, die durch die konstante Lücke («constant gap») zwischen den auf den Sortierförderer aufgegebenen Sortierstücken sehr hohe Durchsätze bei vergleichsweise geringer Fördergeschwin digkeit erreichen können. Zudem erlaubt die Bildung der Ketten von Aufnahmeelementen auch eine gewisse Kurventauglichkeit der Sortier förderer, so dass sich diese Sortierförderer auch über mehrere Ebe nen mit einer hierdurch erreichbaren hohen Anzahl von anordenbaren Endstellen auszeichnen. Einen weiteren Vorteil dieser Ausgestaltung stellt die Möglichkeit der vergleichsweise einfachen Topload-Be- schickung des Sortierförderers dar, da sowohl die Länge des Sor tierstücks als auch die Lücken zwischen zwei Sortierstücken varia bel sind und damit keine exakte Synchronisierung des Beschickung wie bei einem Constant-Pitch-Sorter erforderlich ist.