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Title:
METHOD AND SYSTEM FOR TRANSFERRING CONTROL OF A VEHICLE TO A DRIVER FROM AN AUTOMATED DRIVING MODE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2021/078426
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for transferring control of a vehicle (FZ) to a driver from an automated driving mode, comprising at least the following steps: Determining the time (ZP) at which the vehicle (FZ) is to be transferred to a driver (F) from the automated driving mode, sensing the physiological state (PZ) of the driver (F) using a first means (20, 30), selecting at least one second means (40) on the basis of the sensed physiological state (PZ) of the driver (F) in order to ensure that at the time (ZP) of the transfer of control to the driver the driver (F) reaches a physiological state (PZ) which is necessary to drive the vehicle (FZ) or a required level of alertness, selecting at least one driver assistance means (60) at least up to the time (ZP) of the transfer of control to the driver, and at least repeatedly sensing the physiological state (PZ) of the driver (F) up to the time (ZP) of the transfer of control to the driver.

Inventors:
KAMIL MUSTAFA (DE)
HEUSSNER NICO (DE)
Application Number:
PCT/EP2020/073999
Publication Date:
April 29, 2021
Filing Date:
August 27, 2020
Export Citation:
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Assignee:
BOSCH GMBH ROBERT (DE)
International Classes:
B60K28/06; B60W50/14; B60W50/16; B60W60/00
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Claims:
Ansprüche

1. Verfahren zur Fahrerübergabe eines Fahrzeugs (FZ) aus einem automatisierten Fährbetrieb, umfassend zumindest folgende Schritte:

- Bestimmung des Zeitpunkts (ZP), zu dem das Fahrzeug (FZ) aus dem automatisierten Fährbetrieb an einen Fahrer (F) übergeben werden soll

- Erfassen des physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) mittels erster Mittel (28, 30)

- Auswählen wenigstens eines zweiten Mittels (40) auf Grundlage des erfassten physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F), um sicherzustellen, dass der Fahrer (F) zum Zeitpunkt (ZP) der Fahrerübergabe einen zum Führen des Fahrzeugs (FZ) erforderlichen physiologischen Zustand (PZ) bzw. ein benötigtes Aufmerksamkeitsniveau erreicht

- Auswählen wenigstens eines Fahrerassistenzmittels (60) zumindest bis zum Zeitpunkt (ZP) der Fahrerübergabe

- zumindest mehrmaliges Erfassen des physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) bis zum Zeitpunkt (ZP) der Fahrerübergabe

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der physiologische Zustand (PZ) des Fahrers (F) kontinuierlich erfasst wird, und dass in Abhängigkeit des physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) die zweiten Mittel (40) ggf. mehrmals angesteuert werden und/oder oder dass unterschiedliche zweite Mittel (40) angesteuert werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf Grundlage des erfassten physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) das Fahrzeug (FZ) in einem sicheren Zustand überführt wird, zum Beispiel durch automatisiertes Abbremsen bis zum Stillstand o.ä. Maßnahmen.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass Erfassen des physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) durch die ersten Mittel (28) durch eine fahrzeuginterne erste Sensorik (24, 26) erfolgt.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass Erfassen des physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) durch die ersten Mittel (30) durch eine fahrerseitige zweite Sensorik (32, 34, 36) erfolgt.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswählen der ersten und der zweiten Mittel (28, 30, 40) aufgrund von Daten vorangegangener Fahrerübergaben erfolgt.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswählen zumindest der zweiten Mittel (40) aufgrund eines Gefährdungspotentials der Ursache für die geplante Fahrerübergabe erfolgt.

8. System (10) zum Durchführen einer Fahrerübergabe eines Fahrzeugs (FZ), vorzugsweise nach einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Fahrzeug (FZ) dazu ausgebildet ist, einen automatisierten Fährbetrieb durchzuführen, mit ersten Mitteln (28, 30) zum Erfassen eines physiologischen Zustands (PZ) eines Fahrers (F), einer Steuereinrichtung (20), die dazu ausgebildet ist, den Zeitpunkt (ZP) der Übergabe an den Fahrer (F) zu bestimmen, wobei die Steuereinrichtung (20) weiterhin dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit des Zeitpunkts (ZP) der geplanten Fahrerübergabe wenigstens ein zweites Mittel (40) auszuwählen und anzusteuern, das zum Erreichen eines zum Führen des Fahrzeugs (FZ) durch den Fahrer (F) benötigten physiologischen Zustands (PZ) bzw. eines Aufmerksamkeitsniveaus des Fahrers (F) zum Zeitpunkt (ZP) dient, sowie wenigstens ein Mittel (60) als Fahrerassistenz zumindest bis zum Zeitpunkt (ZP) der Fahrerübergabe auszuwählen und anzusteuern.

9. Computerproduktprogramm, das dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen und/oder umzusetzen.

10. Speichermedium, insbesondere als Bestandteil einer Steuereinrichtung (20), auf der das Computerproduktprogramm nach Anspruch 9 abgespeichert ist.

Description:
Beschreibung

Verfahren und System zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten

Fährbetrieb

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten Fährbetrieb in einen Zustand, bei dem der Fahrer das Fahrzeug (vollständig) führt. Ferner betrifft die Erfindung ein System zum Durchführen einer derartigen Fahrerübergabe, ein Computerproduktprogramm sowie ein Speichermedium für ein derartiges Computerproduktprogramm.

Stand der Technik

Aus der DE 11 2017000 101 T5 ist ein Verfahren zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten Fährbetrieb bekannt, das den Fahrer dabei unterstützen soll, zum Zeitpunkt der Übergabe, ab dem er für das vollständige Führen des Fahrzeugs verantwortlich ist, körperlich bzw. geistig bzgl. seines Aufmerksamkeitsniveaus dazu in der Lage zu sein. Hierzu umfasst das bekannte Verfahren Mittel zur Einschätzung des Grads der Konzentration des Fahrers auf das Fahren sowie Fahrerassistenzmittel, die dem Fahrer den Übergang vom vollautomatisierten Fahren zum eigenverantwortlichen Führen des Fahrzeugs erleichtern sollen. Derartige Mittel können beispielsweise in der Darstellung von Fahranweisungen in einem Headup-Display o.ä. bestehen.

Offenbarung der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten Fährbetrieb mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass es einen mit Blick auf den geplanten Zeitpunkt der Fahrerübergabe sowie den individuellen, sich über den zeitlichen Verlauf bis zur geplanten Fahrerübergabe sich ändernden physiologischen Zustands des Fahrers optimierten Prozess ermöglicht, um sicherzustellen, dass eine Fahrerübergabe zum geplanten Zeitpunkt bestmöglich erfolgt.

Hierzu ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass in einem ersten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens zunächst eine Bestimmung des Zeitpunkts erfolgt, zu dem ein Fahrzeug aus einem automatisierten Fährbetrieb an den Fahrer übergeben werden soll. Dieser Zeitpunkt ist beispielsweise abhängig von einer mittels einer Umfeldsensorik erfassten Verkehrssituation. Ergibt sich beispielsweise eine kritische Fahrsituation, die eine Entscheidung bzw. ein kurzzeitiges Eingreifen des Fahrers erforderlich macht, so kann dieser Zeitpunkt zum Beispiel im Zeitraum der nächsten Sekunden liegen.

Handelt es sich demgegenüber beispielsweise um eine über ein Navigationssystem ausgeführte Fahrt zu einem Zielort, so kann es vorgesehen sein, dass das Fahrzeug eine vollautomatisierte Fahrt auf einem ersten Streckenabschnitt durchführt, der auf einer Autobahn entlangführt. Ab dem Zeitpunkt des Befahrens eines urbanen Gebiets bzw. eines Wohngebiets kann es beispielsweise vorgesehen bzw. erforderlich sein, dass der Fahrer ab diesem zweiten Streckenabschnitt die Fahrzeugführung übernimmt. Ein derartiger Zeitpunkt kann mit Blick auf den augenblicklichen Zeitpunkt zum Beispiel erst in einigen Minuten eintreten.

Das Bestimmen des Zeitpunkts, zu dem ein Fahrzeug aus einem automatisierten Fährbetrieb an einen Fahrer übergeben werden soll, ist daher mit Blick auf den Kerngedanken der Erfindung insofern wesentlich, als dass sich daraus ggf. unterschiedliche Strategien bzw. Maßnahmen bis zur Fahrerübergabe ergeben.

In einem weiteren, zweiten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass der physiologische Zustand des Fahrers mittels erster Mittel erfasst wird. Unter einem physiologischen Zustand des Fahrers wird insbesondere das Aufmerksamkeitsniveau des Fahrers zum Führen des Fahrzeugs verstanden, wobei dieser Zustand beispielsweise das Erfassen eines Schlafs des Fahrers, einer Ablenkung des Fahrers o.ä. Situationen umfasst. In Kenntnis einerseits des Zeitpunkts, zu dem die Fahrerübergabe erfolgen soll und andererseits des physiologischen Zustands des Fahrers wird anschließend durch das erfindungsgemäße Verfahren wenigstens ein zweites Mittel ausgewählt, das sicherzustellen soll, dass der Fahrer zum Übergabezeitpunkt einen zum Führen des Fahrzeugs erforderlichen physiologischen Zustand bzw. ein erforderliches Aufmerksamkeitsniveau erreicht. Weiterhin ist es vorgesehen, dass wenigstens ein Fahrerassistenzmittel ausgewählt wird, um dem Fahrer zumindest bis zum Zeitpunkt der Fahrerübergabe eine Fahrerassistenz anzubieten. Dies erleichtert dem Fahrer die Fahrzeugübernahme.

Darüber hinaus ist es wesentlich, dass es das erfindungsgemäße Verfahren vorsieht, dass während des gesamten Zeitraums bis zur Fahrerübergabe zumindest mehrmals der physiologische Zustand des Fahrers überwacht wird, um ggf. die erwähnten zweiten Mittel und ggf. die Fahrerassistenzmittel situationsgerecht auszuwählen bzw. zu variieren. Dies ermöglicht es insbesondere, eine an den jeweiligen Fahrer bzw. dessen augenblicklichen Zustand angepasste Strategie auszuführen, die eine optimierte Übergabe des Fahrzeugs an den Fahrer aus dem automatisierten Fährbetrieb ermöglicht.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten Fährbetrieb sind in den Unteransprüchen aufgeführt.

Wie bereits oben erläutert, ist es wesentlich, dass eine möglichst variable bzw. dem augenblicklichen physiologischen Zustand des Fahrers optimierte Übergabestrategie aus dem automatisierten Fährbetrieb durchgeführt wird. Vor diesem Hintergrund schlägt es eine bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens vor, dass der physiologische Zustand des Fahrers kontinuierlich erfasst wird, und dass in Abhängigkeit des physiologischen Zustands des Fahrers die zweiten Mittel mehrmals durchgeführt werden und/oder unterschiedliche zweite Mittel angesteuert werden.

Denkbar ist auch der Fall, dass eine Fahrerübergabe zu einem vorgesehenen Zeitpunkt anhand des von dem System erfassten physiologischen Zustands des Fahrers nicht oder mit nur geringer Wahrscheinlichkeit sicher erreicht werden kann. In diesem Fall schlägt es eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens vor, dass auf Grundlage des physiologischen Zustands des Fahrers das Fahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, z.B. durch automatisiertes Abbremsen bis zum Stillstand oder eine ähnliche Maßnahme. Dadurch lassen sich insbesondere verkehrsgefährdende Situationen nach dem geplanten Zeitpunkt der Fahrerübergabe vermeiden.

Hinsichtlich der Erfassung des physiologischen Zustands des Fahrers gibt es unterschiedliche Methoden bzw. Vorgehensweisen, die einzeln oder aber in Kombination angewandt werden können. So sieht es ein erstes Verfahren vor, dass das Erfassen des physiologischen Zustands des Fahrers durch eine fahrzeuginterne erste Sensorik erfolgt. Eine derartige erste Sensorik kann beispielsweise über im Fahrersitz angeordnete Sensoren zur Erfassung der Bewegung des Fahrers, zur Erfassung dessen Pulsfrequenz o.ä. erfolgen. Auch sind - wie aus dem Stand der Technik an sich bekannt - Müdigkeitssensoren zur Erfassung der Augen- bzw. Pupillenbewegung des Fahrers geeignet, um auf dessen physiologischen Zustand zu schließen.

Zusätzlich bzw. alternativ hierzu ist es jedoch auch denkbar, dass das Erfassen des physiologischen Zustands des Fahrers durch eine fahrerseitig angeordnete zweite Sensorik erfolgt. Diese zweite Sensorik kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, die Erfassung der Daten einer Smartwatch des Fahrers, das Betreiben eines Handys des Fahrers, eines Brustgurtpulsmessers o.ä. zu ermöglichen. Hierzu ist es selbstverständlich erforderlich, dass das System zur Fahrerübergabe über entsprechende Schnittstellen bzw. Empfangsmöglichkeiten derartige Daten erfasst bzw. dem System derartige Daten als Eingangsgröße zugeführt werden.

Weiterhin umfasst das Verfahren eine Methode, bei der das Auswählen der ersten und/oder zweiten Mittel aufgrund von Daten vorausgegangener Fahrerübergaben erfolgt. Damit wird es ermöglicht, das Verfahren als selbstlernendes System auszubilden, bei dem erfolgreiche Fahrerübergaben einstudiert bzw. abgespeichert werden und für vergleichbare Szenarien wiederholt werden können, um optimale Ergebnisse zu erzielen.

Wie eingangs bereits erläutert, kann der Zeitpunkt der geplanten Fahrerübergabe beispielsweise in einem Zeitraum zwischen einigen Sekunden bis einigen Minuten, jeweils vom augenblicklichen Zeitpunkt an gerechnet, liegen. Vor diesem Hintergrund ist es erforderlich, ein zur Fahrerübergabe erforderliches Aufmerksamkeitsniveau des Fahrers unterschiedlich schnell zu erreichen. Daher schlägt es eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens vor, dass das Auswählen zumindest der zweiten Mittel aufgrund eines Gefährdungspotentials der Ursache der geplanten Fahrerübergabe erfolgt.

Weiterhin umfasst die Erfindung ein System zum Durchführen einer Fahrerübergabe eines Fahrzeugs, das vorzugsweise dazu ausgebildet ist, ein soweit beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen, wobei das Fahrzeug dazu ausgebildet ist, einen automatisierten Fährbetrieb durchzuführen, mit ersten Mitteln zum Erfassen eines physiologischen Zustands eines Fahrers, einer Steuereinrichtung, die dazu ausgebildet ist, den Zeitpunkt der Übergabe an den Fahrer zu bestimmen, wobei die Steuereinrichtung weiterhin dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit des Zeitpunkts der geplanten Fahrerübergabe wenigstens ein zweites Mittel auszuwählen und anzusteuern, das zum Erreichen eines benötigten physiologischen Zustands bzw. eines Aufmerksamkeitsniveaus des Fahrers zum Zeitpunkt der Fahrerübergabe dient, sowie wenigstens ein Mittel als Fahrerassistenz zumindest bis zum Zeitpunkt der Fahrerübergabe auszuwählen und anzusteuern.

Auch umfasst die Erfindung ein Computerproduktprogramm, das dazu ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen und/oder umzusetzen sowie ein Speichermedium, insbesondere als Bestandteil einer Steuereinrichtung des Fahrzeugs, auf dem ein derartiges Computerproduktprogramm abgespeichert ist.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Fig. 1 zeigt die wesentlichen Bestandteile eines Systems zum Durchführen einer Fahrerübergabe in einer vereinfachten, schematischen Darstellung,

Fig. 2 eine schematische Darstellung von ersten Mitteln zur Erfassung des Aufmerksamkeitsniveau eines auf einem Fahrersitz befindlichen Fahrers,

Fig. 3 eine Darstellung eines Fahrersitzes mit zweiten Mitteln zur Steigerung des Aufmerksamkeitsniveaus des Fahrers,

Fig. 4 eine Darstellung weiterer Maßnahmen zur Steigerung der

Aufmerksamkeit des Fahrers als Vorbereitung zur Fahrerübergabe

Fig. 5 eine Darstellung von Assistenzmaßnahmen zur Vorbereitung der Fahrerübergabe an einen Fahrer in schematischer Darstellung, und

Fig. 6 eine Ablaufdiagramm zur Erläuterung des Verfahrens aus einem vollautomatisierten Fährbetrieb in einen von dem Fahrer durchgeführten Fährbetrieb des Fahrzeugs.

Ausführungsformen der Erfindung

Gleiche Elemente bzw. Elemente mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen.

In der Fig. 1 ist ein Fahrzeug FZ dargestellt, das entlang einer Fahrbahn FB in einer Fahrtrichtung FR fährt. Das Fahrzeug FZ ist in der Lage, zumindest ein teilautonomes, vorzugsweise ein vollständig autonomes Fahren, im Folgenden automatisiertes Fahren genannt, auszuführen. Hierzu weist das Fahrzeug FZ ein System 10 auf, das Mittel 12 umfasst, die dem automatisierten Fahren dienen. Diese Mittel 12 umfassen - wie aus dem Stand der Technik an sich bekannt - beispielhaft eine Umfeldsensorik 14 zur Erfassung des Umfelds des Fahrzeugs FZ, beispielsweise in Form wenigstens einer Kameraeinrichtung, eines Radarsystems, eines Ultraschallsensors o.ä. Hilfsmittel. Vorzugsweise sind mehrere derartige Elemente vorgesehen, deren Ausgangssignale einer Steuereinrichtung 20 des Systems 10 zugeführt werden. Die Steuereinrichtung 20 fusioniert die empfangenen Daten und generiert daraus Daten zur Ansteuerung des Fahrzeugs FZ, insbesondere durch einen geeigneten Lenkeingriff, durch Betätigung eines Fahrpedalgebers, von Bremsen usw. Das automatisierte Fahren des Fahrzeugs FZ auf der Fahrbahn FB erfolgt beispielsweise nach Eingabe eines Fahrziels in ein Navigationssystem 16.

Während der automatisierten Fahrt des Fahrzeugs FZ kann es Vorkommen oder es kann geplant sein, dass ein Fahrer F zu einem bestimmten Zeitpunkt oder Ereignis E das Fahrzeug FZ übernehmen soll, d.h., dass das Fahrzeug FZ zur Fahrerübergabe aus dem automatisierten Fährbetrieb an den Fahrer F übergeben wird.

Ein derartiges Ereignis E kann beispielsweise in der Erkennung einer kritischen Fahrsituation durch die Umfeldsensorik 14 bestehen. Auch ist es denkbar, dass das Ereignis E einen bestimmten Ort oder Zeitpunkt entlang der Fahrstrecke des Fahrzeugs FZ bis zum einprogrammierten Zielort des Navigationssystems 16 beinhaltet. Dieser Ort kann beispielsweise ein Ort sein, an dem das Fahrzeug FZ von einer Autobahn in einen innerstädtischen Bereich einfährt, der aufgrund ggf. hohem Verkehrsaufkommen oder sonstiger Umstände automatisiert durch das Fahrzeug FZ durchgeführt werden kann.

Die Zeitspanne T vom automatisierten Fährbetrieb des Fahrzeugs FZ bis zum Eintreten des Ereignisses E hängt insbesondere auch von der Art des Ereignisses E ab. Die Zeitspanne T kann dabei typischerweise zwischen einigen Sekunden bis zu einigen Minuten dauern.

Das System 10 dient dazu, den Fahrer F auf die Fahrerübergabe zum Ereignis E vorzubereiten. Hierzu sieht es das System 10 vor, dass ein physiologischer Zustand PZ des Fahrers F erfasst wird. Unter einem physiologischen Zustand PZ wird im Rahmen der Erfindung insbesondere das Maß der Aufmerksamkeit des Fahrers F auf das Verkehrsgeschehen bzw. zur Fähigkeit des Führens des Fahrzeugs FZ verstanden. Insbesondere umfasst der physiologische Zustand PZ beispielsweise einen Müdigkeitszustand des Fahrers F, eine augenblickliche körperlichen Verfassung bzw. körperlicher Parameter wie Blutdruck, Pulsschlag des Fahrers F usw.

In der Fig. 2 ist dargestellt, dass zur Erkennung des physiologischen Zustands PZ des Fahrers F beispielhaft in einem Sitz 22 des Fahrzeugs FZ Elektroden 24 angeordnet sind, die dazu ausgebildet sind, beispielsweise den Puls, den Blutdruck o.ä. körperliche Parameter des Fahrers F zu erfassen. Weiterhin ist ein Sensor 26 in Form eines optischen Sensors 26 vorgesehen, der beispielsweise die Augen- bzw. Pupillenbewegung des Fahrers F und/oder seine Atemfrequenz über die Erkennung einer Brustbewegung erfassen kann. Die Elektroden 24 und der Sensor 26 stellen fahrzeuginterne Mittel 28 dar, deren Werte der Steuereinrichtung 20 als Eingangsgröße zugeführt werden.

Ergänzend wird erwähnt, dass zusätzlich bzw. anstelle der Elektroden 24 bzw. des Sensors 26 selbstverständlich auch andere, aus dem Stand der Technik üblicherweise verwendete sensorische Mittel zur Erfassung des physiologischen Zustands PZ des Fahrers F vorgesehen sein können.

Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass fahrerseitig vorgesehene Mittel 30 zur Erfassung des physiologischen Zustands PZ des Fahrers F vorgesehen sind. Diese fahrerseitigen Mittel 30 umfassen beispielhaft, und nicht abschließend, einen Brustgurt 32 zur Erfassung des Pulses und/oder der Atemfrequenz des Fahrers F, eine Smartwatch 34 und ein Handy 36. Weiterhin sind die fahrerseitigen Mittel 30 sowie die Steuereinrichtung 20 dazu ausgebildet, die von den fahrerseitigen Mitteln 30 erfassten Daten der Steuereinrichtung 20 als Eingangswerte zuzuführen. Hierzu können beispielsweise entsprechende Schnittstellen über Bluetooth o.ä. vorhanden sein.

Mittels der soweit beschriebenen fahrzeuginternen Mittel 28 und der fahrerseitigen Mittel 30 und einem in der Steuereinrichtung 20 vorgesehenen Algorithmus 38 ist es möglich, auf den augenblicklichen physiologischen Zustand PZ des Fahrers F zu schließen.

In der Fig. 3 ist der Sitz 22 dargestellt, der darüber hinaus beispielhaft zweite Mittel 40 aufweist, um das Aufmerksamkeitsniveau des Fahrers F zu erhöhen bzw. den Fahrer F in einen physiologischen Zustand PZ zu versetzen, der zum Zeitpunkt der geplanten Fahrerübergabe ein Führen des Fahrzeugs FZ durch den Fahrer F ermöglicht. Diese zweiten Mittel 40 umfassen ebenfalls rein beispielhaft Vibrationsaktoren 42 in der Sitzfläche des Sitzes 22, einen taktilen Aktor 44 im Bereich der Sitzlehne des Sitzes 22, die eine Berührung bzw. ein Anstoßen des Fahrers F ermöglichen. In der Nähe des Ohrs des Fahrers F, beispielsweise im Bereich einer Kopfstütze des Sitzes 22, ist darüber hinaus beispielhaft ein Lautsprecher 46 vorgesehen. Ein Lichtgeber 50 und/oder ähnliche Mittel, wie beispielsweise eine Sprühpistole, die einen feinen Wasserstrahl auf den Fahrer F ermöglicht, können optional ebenfalls vorgesehen sein.

Entsprechend der Darstellung der Fig. 4 können die zweiten Mittel 40 darüber hinaus beispielhaft eine Druckluftdüse 66 zum Erzeugen eines Luftstroms auf den Arm A oder den Kopf K des Fahrers F, ein Bürstenelement 68 o.Ä. umfassen.

In der Fig. 5 sind darüber Fahrerassistenzmittel 60 beispielhaft dargestellt, die dem Fahrer F das Übernehmen bzw. die Fahrerübergabe des Fahrzeugs FZ erleichtern sollen. Hierzu ist es rein beispielhaft im Bereich einer Windschutzscheibe 62 des Fahrzeugs FZ möglich, Lichtsignale LS auf einer Seite (beispielhaft auf der linken Seite) aufleuchten zu lassen, um damit die Aufmerksamkeit des Fahrers F zur linken Seite zu richten, die beispielsweise mit Blick auf eine augenblickliche Verkehrssituation wichtig ist. Auch kann eine Aktorik 64 zur Verstellung des Sitzes 22 vorgesehen sein, die den Sitz 22 in Richtung des relevanten Verkehrsgeschehens lenkt.

In der Fig. 6 ist rein beispielhaft ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrerübergabe dargestellt. Das Verfahren umfasst in einem ersten Schritt 101 die Bestimmung eines Zeitpunkts ZP bzw. der Zeitspanne T vom augenblicklichen Zeitpunkt bis zum Eintreten des Ereignisses E, an dem die Fahrerübergabe stattfinden soll. In einem zweiten Schritt 102 wird, wie oben erläutert, der physiologische Zustand PZ des Fahrers F ermittelt. Dies erfolgt vorzugsweise nicht nur einmalig, sondern entweder mehrmals, besonders vorzugsweise jedoch kontinuierlich während der gesamten Fahrt des Fahrzeugs FZ, zumindest jedoch während des automatisierten Fährbetriebs. Anhand des in dem zweiten Schritt 102 erfassten (augenblicklichen) physiologischen Zustands PZ des Fahrers F und der in dem Schritt 101 ermittelten Zeitspanne T bis zur Fahrerübergabe werden anschließend in einem dritten Schritt 103 von der Steuereinrichtung 20 die zweiten Mittel 40 bedarfsgerecht angesteuert. Diese sollen sicherstellen, dass zum Zeitpunkt der Fahrerübergabe der Fahrer F einen physiologischen Zustand PZ erreicht hat, der das selbständige Führen des Fahrzeugs FZ durch den Fahrer F ermöglicht. Da, wie eben erläutert, der physiologische Zustand PZ des Fahrers F vorzugsweise kontinuierlich überwacht wird, kann aus den Fortschritten bzw. dem Verhalten des Fahrers F auf die Wirksamkeit der zweiten Mittel 40 geschlossen werden.

In Abhängigkeit des Fortschritts bzw. der Erhöhung der Aufmerksamkeit des Fahrers F kann es vorgesehen sein, dass der Algorithmus 38 bzw. die Steuereinrichtung 20 angepasste zweite Mittel 40 ansteuert oder deren Wirksamkeit durch Erhöhung einer Frequenz, Lautstärke (je nach Mittel 40) usw. erhöht. Vorzugsweise zeitgleich mit dem Ansteuern der zweiten Mittel 40, in jedem Fall jedoch vor dem Ereignis E, werden darüber hinaus in einem vierten Schritt 104 die Fahrzeugassistenzmittel 60, wie oben erläutert, angesteuert bzw. in geeigneter Art und Weise durch den Algorithmus 38 der Steuereinrichtung 20 ausgewählt.

Ergibt sich, dass der Fahrer F zum Zeitpunkt des Ereignisses E mit hoher Wahrscheinlichkeit einen physiologischen Zustand PZ erreicht, der das Führen des Fahrzeugs FZ durch den Fahrer F ermöglicht, so findet zum Zeitpunkt des Ereignisses E die Fahrerübergabe statt. Schließt jedoch der Algorithmus 38 der Steuereinrichtung 20 aufgrund des sich während der Zeitspanne T abzeichnenden Änderungen des physiologischen Zustands PZ des Fahrers F, dass zum Zeitpunkt des Ereignisses E der Fahrer F das Fahrzeug F nicht selbstständig führen kann, so kann es vorgesehen sein, in einem Schritt 105 das Fahrzeug FZ in einen sicheren Zustand zu überführen, um einen Unfall o.ä. zu vermeiden. Das Überführen des Fahrzeugs FZ in den sicheren Zustand umfasst beispielsweise das Einleiten eines Bremsmanövers, das Ansteuern eines Parkplatzes oder eine ähnliche Maßnahme. Das soweit beschriebene Verfahren zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten Fährbetrieb kann in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen.