Beschreibung

Die Erfindung betrifft einen verfahrbaren Reinigungsroboter, insbesondere einen treppenfahrenden Reinigungsroboter.

Der Stand der Technik kennt derartige Reinigungsroboter.

Beispielsweise ist aus der KR 10 1016775 B1 ein Reinigungsroboter für Treppenstufen bekannt, der T reppen selbstständig reinigen kann. Der Reinigungsroboter weist einen vorderen und einen hinteren Schieber auf, die eine Bauhöhe des Roboters bedingen, die mindestens so hoch ist wie die zu erklimmende Treppenstufe. Eine derartige Bauhöhe verhindert jedoch die Reinigung unter Möbelstücken mit einer geringen Unterfahrhöhe.

Aus der DE 10 2016 111819 A1 ist ein weiterer Reinigungsroboter für Treppenstufen bekannt. Dieser Reinigungsroboter arbeitet mit einem vorderen Hebewerk, umfassend einen Schwenkarm, und einem hinteren Hebewerk, umfassend ein Vertikalhubwerk. Das Vertikalhubwerk wird als Scherenhubwerk mit zwei sich kreuzenden Gelenkhebeln ausgeführt. Alternativ dazu werden zwei gegensinnig schwenkbare Gelenkhebel vorgeschlagen. Diese Lösungen weisen den Nachteil auf, dass sowohl das vordere als auch das hintere Hebewerk viel Platz erfordern. Insbesondere beanspruchen das Scherenhubsystem und das Gelenkhebelsystem den kompletten Bauraum in Vertikalrichtung. Somit kann der Reinigungsroboter nicht zum Reinigen von Bodenflächen benutzt werden, wo wenig Platz in der Vertikalrichtung vorhanden ist. Ferner soll mit der Schwenkbewegung des Schwenkarmes, mit der der Roboter auf die nächste Stufe gehoben werden soll, der Schwerpunkt des Roboters verlagert werden, was aufgrund der Hebellänge einen unverhältnismäßig hohen Kraftaufwand erforderlich macht. Bezüglich des hinteren Hebewerks ist sowohl bei der Lösung mit dem Scherenhubwerk als auch bei der Lösung mit den Gelenkhebeln das Problem, dass das Bewegen aus der Ruhelage heraus einen sehr hohen Kraftaufwand erfordert. Ferner kann das Bewegen des Reinigungsroboters beim Befahren einer Treppe wacklig sein. Insbesondere liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen verfahrbaren Reinigungsroboter vorzuschlagen, der besonders kompakt und platzsparend ist, so dass eine Reinigung einer Bodenfläche unter Möbelstücken möglich ist, aber auch eingerichtet ist, eine Treppe in stabiler Weise und mit relativ niedrigem Kraftaufwand für die Hubbewegung zu befahren.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmalskombination des unabhängigen Anspruchs. Die Unteransprüche haben vorteilhafte Weiterbildungen und Aspekte der Erfindung zum Inhalt.

Vorgeschlagen wird ein treppenfahrender Reinigungsroboter, der ein Gehäuse, eine erste Hubvorrichtung und eine Reinigungsvorrichtung umfasst. Die erste Hubvorrichtung umfasst eine erste Schubkette. An der ersten Schubkette ist ein Rotationselement angeordnet, wobei die erste Schubkette zum Heben und/oder Senken des Rotationselements am Gehäuse bewegbar angeordnet ist. Die erste Schubkette wirkt dabei in vorteilhafter Weise als ein Hubelement.

Die erste Hubvorrichtung bietet den Vorteil eines kompakten Aufbaus, wodurch der erfindungsgemäße verfahrbare Reinigungsroboter insbesondere im Vergleich zu einem Reinigungsroboter mit einer verschiedenartigen Hubvorrichtung kompakter und platzsparender ausgebildet werden kann. Dies wird dadurch ermöglicht, dass die erste Schubkette der ersten Hubvorrichtung im eingefahrenen Zustand wenig Speicherplatz benötigt, wodurch der Reinigungsroboter insgesamt mit einer geringen Bauhöhe gebaut werden kann. Somit kann der Reinigungsroboter auch zum Reinigen von Bodenflächen mit Höhenbeschränkungen, wie z.B. unter Möbelstücken mit niedriger Unterfahrhöhe, verwendet werden. Weiterhin kann die erste Schubkette aufgrund ihres kompakten Aufbaus im Gehäuse untergebracht werden. Somit kann die erste Hubvorrichtung vor potentiellen Kollisionen durch das Gehäuse geschützt werden. Die erreichte Platzersparnis durch die Verwendung der ersten Schubkette in der ersten Hubvorrichtung hat ferner zur Folge, dass auch weitere Komponenten des Reinigungsroboters im Gehäuse untergebracht werden können. Somit ist es möglich, dass eine Außenfläche des Gehäuses frei von Komponenten ist, insbesondere von Komponenten, die zerbrechlich und/oder sperrig sind. Außerdem erfordert die erste Schubkette einen geringeren Kraftaufwand für eine Hubbewegung des Reinigungsroboters als andere Hubelemente. Insbesondere kann die erste Schubkette die erforderliche Hubkraft zur Verfügung stellen, um sich aus der eingefahrenen Position (Ruhelage oder Nulllage) aufzurichten. Die Verwendung der ersten Schubkette in der ersten Hubvorrichtung hat ferner den Vorteil, dass das Drehmoment für die Hubbewegung unabhängig von einer Ausfahrhöhe ist. Dadurch wird die Bewegung der ersten Schubkette nicht von der Stufenhöhe und/oder der Treppengeometrie beeinflusst. Der Reinigungsroboter kann somit auch Wendeltreppen befahren. Zudem kann die Stabilität des Reinigungsroboters beim Befahren einer Treppe aufgrund des Aufbaus und der Kinematik der Schubkette verbessert werden.

Es sei angemerkt, dass der Begriff „verfahrbar“ bedeutet, dass der Reinigungsroboter bewegbar ist. Ferner bedeutet der Begriff „Roboter“, dass der Reinigungsroboter sich selbständig (autonom) bewegen und die Reinigung einer zu reinigenden Bodenfläche automatisiert durchführen kann.

Wie schon beschrieben wirkt die erste Schubkette der ersten Hubvorrichtung als Hubelement. Es ist zu verstehen, dass zum Befahren einer Treppe der Reinigungsroboter nicht nur die erste Hubvorrichtung mit der ersten Schubkette, sondern auch zumindest eine weitere Hubvorrichtung mit mindestens einem Hubelement umfasst. Allerdings muss zum Auftreten der oben genannten Vorteile beim Reinigungsroboter die zumindest eine weitere Hubvorrichtung nicht wie die erste Hubvorrichtung ausgebildet sein. Das heißt, dass es ausreichend ist, wenn nur eines der Hubelemente als Schubkette ausgebildet ist. Mit anderen Worten kann gesagt werden, dass der Reinigungsroboter der vorliegenden Erfindung eine Hubvorrichtungsanordnung mit einer Mehrzahl von Hubvorrichtungen aufweisen kann, die eine erste Hubvorrichtung umfasst, welche eine erste Schubkette umfasst, an der ein Rotationselement angeordnet ist und die zum Heben und/oder Senken des Rotationselements am Gehäuse bewegbar angeordnet ist. Der Begriff „Mehrzahl von Hubvorrichtungen“ bedeutet hier, dass die Hubvorrichtungsanordnung mindestens zwei Hubvorrichtungen umfasst.

Nach einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist das Rotationselement als frei rotierbares Rotationselement, insbesondere als frei rotierbares Rad oder frei rotierbare Kugel, ausgebildet. „Frei rotierbar“ bedeutet im Rahmen der Erfindung insbesondere, dass das Rotationselement auf einer Fläche rotierbar ist, wenn das Rotationselement den Boden kontaktiert und sich der Reinigungsroboter bewegt. Das heißt, dass das frei rotierbare Rotationselement nicht eingerichtet ist, den Reinigungsroboter in Bewegung zu bringen. Somit kann das frei rotierbare Rotationselement (nur) als Stützelement benutzt werden. Der Begriff „rotierbar“ kann im Rahmen der Erfindung, insbesondere in Kombination mit dem Merkmal des als Kugel ausgebildeten Rotationselementes, durch den Begriff „drehbar“ ersetzt werden. Der Unterschied zwischen einem frei rotierbaren Rad und einer frei rotierbaren Kugel besteht darin, dass das frei rotierbare Rad nur um eine Achse rotierbar ist, wohingegen die Kugel um mehrere beliebige Achsen rotierbar ist.

Nach einer alternativen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Rotationselement als Antriebsrad ausgebildet. Im Rahmen der Erfindung ist ein Antriebsrad eingerichtet, den Reinigungsroboter in Bewegung zu bringen. Das heißt, dass die Antriebseigenschaft des Antriebsrades sich darauf bezieht, dass das Antriebsrad als Antriebselement des Reinigungsroboters dient. Dazu ist am Antriebsrad in vorteilhafter Weise ein elektrischer Motor derart angebracht, dass das Antriebsrad durch den elektrischen Motor rotiert werden kann.

Das Antriebsrad kann insbesondere als ein konventionelles Rad ausgebildet sein. Ein konventionelles Rad ist ein Rad, welches eine Laufläche aufweist, deren Drehachse mit der Drehachse des konventionellen Rades übereinstimmt.

Die Bewegung des Reinigungsroboters wird bevorzugt über die Drehgeschwindigkeiten der Antriebsräder gesteuert.

Bevorzugt umfasst der verfahrbare Reinigungsroboter ferner eine zweite Hubvorrichtung. Die zweite Hubvorrichtung umfasst eine erste Schubkette, an der ein Rotationselement angeordnet ist und die zum Heben und/oder Senken des Rotationselements am Gehäuse bewegbar angeordnet ist. Die mit Bezug auf die erste Hubvorrichtung beschriebenen Vorteile betreffen auch die zweite Hubvorrichtung.

Besonders bevorzugt sind die erste Hubvorrichtung und die zweite Hubvorrichtung die einzigen Hubvorrichtungen des verfahrbaren Reinigungsroboters. Mit anderen Worten umfasst der verfahrbare Reinigungsroboter nur die erste Hubvorrichtung und die zweite Hubvorrichtung zum Heben des Reinigungsroboters, insbesondere zum Befahren einer Treppe.

Vorzugsweise ist das Rotationselement der ersten Schubkette der ersten Hubvorrichtung als frei rotierbares Rotationselement ausgebildet, wobei das Rotationselement der ersten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung als Antriebsrad ausgebildet ist.

Nach einer alternativen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Rotationselement der ersten Schubkette der ersten Hubvorrichtung als Antriebsrad ausgebildet, wobei das Rotationselement der ersten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung als frei rotierbares Rotationselement ausgebildet ist.

Vorzugsweise ist die erste Hubvorrichtung in einer Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vor der zweiten Hubvorrichtung angeordnet. Mit anderen Worten ist die erste Hubvorrichtung des Reinigungsroboters zum/beim Hochfahren einer Treppe bzw. Aufsetzen des an der ersten Schubkette angeordneten Rotationselementes auf eine Treppenstufe zum Hochfahren der Treppe im Vergleich zur zweiten Hubvorrichtung in vorteilhafter Weise näher zur Treppenstufe angeordnet. Insbesondere wenn das Rotationselement der ersten Schubkette der ersten Hubvorrichtung als Antriebsrad und das Rotationselement der ersten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung als frei rotierbares Rotationselement ausgebildet sind, können ein sehr leichter Aufbau und eine sehr gute Gewichtsverteilung des Reinigungsroboters erzielt werden. Insbesondere ist das Rotationselement der ersten Schubkette der ersten Hubvorrichtung in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vor dem Rotationselement der ersten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung angeordnet. Dies gilt in vorteilhafter Weise, wenn sich die erste Schubkette der ersten Hubvorrichtung und/oder die erste Schubkette der zweiten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder eingefahrenen Zustand befindet/befinden.

Als Vorwärtsrichtung ist in vorteilhafter Weise die Hauptbewegungsrichtung des Reinigungsroboters zu verstehen, in der im Wesentlichen der Reinigungsroboter als Einheit bewegbar ist, um eine T reppe hinaufzufahren. Wenn der Reinigungsroboter ein vorderes Ende, ein hinteres Ende, ein rechtes Ende und ein linkes Ende aufweist, dann entspricht die Vorwärtsrichtung des Reinigungsroboters bevorzugt der Richtung vom hinteren Ende zum vorderen Ende. Wenn am Reinigungsroboter, insbesondere in einer Steuervorrichtung des Reinigungsroboters, ein Koordinatensystem mit einer Längsachse, einer Querachse und einer Hochachse analog zu den Achsen eines Fahrzeugs hinterlegt worden ist, entspricht die Vorwärtsrichtung des Reinigungsroboters der positiven Richtung der Längsachse. Die Vorwärtsrichtung ist vorzugsweise horizontal. Besonders bevorzugt entspricht die Vorwärtsrichtung einer Richtung, die senkrecht zur Rotationsachse des Rotationselementes/der Rotationselemente steht und parallel zu der Fläche ist, auf der das Rotationselement/die Rotationselemente rotierbar ist.

Weiterhin umfasst der verfahrbare Reinigungsroboter vorzugsweise mindestens ein frei rotierbares Rotationselement und/oder mindestens ein Antriebsrad, das/die fest am Gehäuse angeordnet ist/sind, d.h., dass das mindestens eine frei rotierbare Rotationselement und/oder das mindestens eine Antriebsrad relativ zum Gehäuse nicht bewegbar angeordnet ist/sind. Dabei kann/können das mindestens eine frei rotierbare Rotationselement und/oder das mindestens eine Antriebsrad eine Rotationsbewegung/Drehbewegung ausführen. Das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement kann wie das an einer jeweiligen Schubkette angeordnete, frei rotierbare Rotationselement auch als frei rotierbares Rad oder frei rotierbare Kugel ausgebildet sein.

Das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete Antriebsrad ist in vorteilhafter Weise in einer Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vor der ersten Hubvorrichtung angeordnet. Mit anderen Worten ist das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete Antriebsrad des Reinigungsroboters zum/beim Hochfahren einer Treppe bzw. Aufsetzen des an der ersten Schubkette angeordneten Rotationselementes auf eine Treppenstufe zum Hochfahren der Treppe im Vergleich zur ersten Hubvorrichtung in vorteilhafter weise näher zur Treppenstufe angeordnet. Insbesondere ist das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete Antriebsrad in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vor dem Rotationselement der ersten Schubkette der ersten Hubvorrichtung angeordnet. Dies gilt in vorteilhafter weise, wenn sich die erste Schubkette der ersten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder eingefahrenen Zustand befindet.

Ferner ist das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete frei rotierbare Rotationselement in vorteilhafter Weise in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters hinter der ersten Hubvorrichtung angeordnet. Mit anderen Worten ist die erste Hubvorrichtung des Reinigungsroboters zum/beim Hochfahren einer Treppe bzw. Aufsetzen des an der ersten Schubkette angeordneten Rotationselementes auf eine Treppenstufe zum Hochfahren der Treppe im Vergleich zum mindestens einen am Gehäuse fest angeordneten frei rotierbaren Rotationselement in vorteilhafter Weise näher zur T reppenstufe angeordnet.

Insbesondere ist das mindestens eine am Gehäuse frei rotierbare Antriebsrad in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters hinter dem Rotationselement der ersten Schubkette der ersten Hubvorrichtung angeordnet. Dies gilt in vorteilhafter weise, wenn sich die erste Schubkette der ersten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder eingefahrenen Zustand befindet. Des Weiteren ist das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement in vorteilhafter Weise in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vor der zweiten Hubvorrichtung angeordnet sein. Mit anderen Worten ist das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete frei rotierbare Rotationselement des Reinigungsroboters zum/beim Hochfahren einer Treppe bzw. Aufsetzen des an der ersten Schubkette angeordneten Rotationselementes auf eine Treppenstufe zum Hochfahren der Treppe im Vergleich zur zweiten Hubvorrichtung in vorteilhafter weise näher zur Treppenstufe angeordnet.

Insbesondere ist das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement in vorteilhafter Weise in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vor dem Rotationselement der ersten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung angeordnet. Dies gilt in vorteilhafter weise, wenn sich die erste Schubkette der zweiten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder im eingefahrenen Zustand befindet.

Vorzugsweise umfasst eine jeweilige Hubvorrichtung ferner eine zweite Schubkette. An der zweiten Schubkette ist ein entsprechendes Rotationselement, d.h. ein gleichartiges Rotationselement wie das Rotationselement der ersten Schubkette der jeweiligen Hubvorrichtung angeordnet. Mit anderen Worten kann die erste Hubvorrichtung vorzugsweise eine erste Schubkette und eine zweite Schubkette aufweisen, wobei an jeder Schubkette ein frei rotierbares Rotationselement angeordnet ist. Entsprechend kann die zweite Hubvorrichtung vorzugsweise eine erste Schubkette und eine zweite Schubkette aufweisen, wobei an jeder Schubkette ein Antriebsrad angeordnet ist.

Wenn die erste Hubvorrichtung eine zweite Schubkette umfasst, sind die Rotationselemente der ersten Schubkette und der zweiten Schubkette der ersten Hubvorrichtung in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vorzugsweise vor dem Rotationselement der ersten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung oder, wenn auch die zweite Hubvorrichtung ferner eine zweite Schubkette umfasst, vor den Rotationselementen der ersten Schubkette und der zweiten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung angeordnet. Dies gilt in vorteilhafter weise, wenn sich die erste Schubkette und die zweite Schubkette der ersten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder im eingefahrenen Zustand befinden, wobei sich die erste Schubkette und ggf. auch die zweite Schubkette der zweiten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder im eingefahrenen Zustand befindet/befinden.

Wenn die zweite Hubvorrichtung eine zweite Schubkette und die erste Hubvorrichtung eine erste Schubkette umfasst, ist das Rotationselement der ersten Schubkette der ersten Hubvorrichtung in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vorzugsweise vor den Rotationselementen der ersten Schubkette und der zweiten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung angeordnet. Dies gilt in vorteilhafter weise, wenn sich die erste Schubkette der ersten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder im eingefahrenen Zustand befindet, wobei sich die erste Schubkette und die zweite Schubkette der zweiten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder im eingefahrenen Zustand befinden.

Wenn die erste Hubvorrichtung eine zweite Schubkette umfasst, ist das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete Antriebsrad in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vorzugsweise vor den Rotationselementen der ersten Schubkette und der zweiten Schubkette der ersten Hubvorrichtung angeordnet. Dies gilt in vorteilhafter Weise, wenn sich die erste Schubkette und die zweite Schubkette der ersten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder im eingefahrenen Zustand befinden.

Wenn die erste Hubvorrichtung eine zweite Schubkette umfasst, ist das mindestens eine am Gehäuse frei rotierbare Antriebsrad in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vorzugsweise hinter den Rotationselementen der ersten Schubkette und der zweiten Schubkette der ersten Hubvorrichtung angeordnet. Dies gilt in vorteilhafter Weise, wenn sich die erste Schubkette und die zweite Schubkette der ersten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder im eingefahrenen Zustand befinden. Wenn die zweite Hubvorrichtung eine zweite Schubkette umfasst, ist das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters vorzugsweise vor den Rotationselementen der ersten Schubkette und der zweiten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung angeordnet. Dies gilt in vorteilhafter Weise, wenn sich die erste Schubkette und die zweite Schubkette der zweiten Hubvorrichtung im ausgefahrenen Zustand und/oder im eingefahrenen Zustand befinden.

Es ist auch möglich, dass die erste Schubkette einer jeweiligen Hubvorrichtung die einzige Schubkette ist, an der vorzugsweise ein weiteres entsprechendes Rotationselement, d.h. ein gleichartiges Rotationselement wie das schon beschriebene Rotationselement der ersten Schubkette der jeweiligen Hubvorrichtung angeordnet ist. Dies bedeutet, dass an der einzigen Schubkette der jeweiligen Hubvorrichtung vorzugsweise zwei frei rotierbare Rotationselemente oder zwei Antriebsräder angeordnet sein können. Mit anderen Worten kann die erste Schubkette der ersten Hubvorrichtung die einzige Schubkette der ersten Hubvorrichtung sein, an der vorzugsweise zwei frei rotierbare Rotationselemente oder zwei Antriebsräder angeordnet sind. Entsprechend kann die erste Schubkette der zweiten Hubvorrichtung die einzige Schubkette der zweiten Hubvorrichtung sein, an der vorzugsweise zwei frei rotierbare Rotationselemente oder zwei Antriebsräder angeordnet sind.

Es sei angemerkt, dass es im Rahmen der Erfindung möglich ist, dass die erste Hubvorrichtung eine erste Schubkette und eine zweite Schubkette, wie oben beschrieben, umfasst, wobei die zweite Hubvorrichtung eine einzige Schubkette (entspricht der zuvor beschriebenen ersten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung) umfasst. Entsprechend ist es möglich, dass die zweite Hubvorrichtung eine erste Schubkette und eine zweite Schubkette, wie oben beschrieben, umfasst, wobei die erste Hubvorrichtung eine einzige Schubkette (entspricht der zuvor beschriebenen ersten Schubkette der ersten Hubvorrichtung) umfasst. Es ist ferner möglich, dass sowohl die erste Hubvorrichtung als auch die zweite Hubvorrichtung jeweils eine einzige Schubkette umfassen.

Nach einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement zwischen der ersten Hubvorrichtung und der zweiten Hubvorrichtung angeordnet. Dabei ist ferner die erste Hubvorrichtung zwischen dem mindestens einen am Gehäuse fest angeordneten Antriebsrad und dem mindestens einen am Gehäuse fest angeordneten, frei rotierbaren Rotationselement angeordnet. Mit anderen Worten ist gemäß der besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete Antriebsrad an einer ersten Achse, das Rotationselement/die Rotationselemente an der ersten Schubkette und/oder der zweiten Schubkette der ersten Hubvorrichtung an einer zweiten Achse, das mindestens eine am Gehäuse fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement an einer dritten Achse und das Rotationselement/die Rotationselemente an der ersten Schubkette und/oder der zweiten Schubkette der zweiten Hubvorrichtung an einer vierten Achse angeordnet. Die erste Achse ist vorzugsweise die vordere Achse, wobei die vierte Achse die hintere Achse ist. Es sei angemerkt, dass die zweite Achse und die vierte Achse höhenverschiebliche Achsen sind, da die entsprechenden Rotationselemente mittels Schubketten hebbar und senkbar sind.

In vorteilhafter Weise befindet sich die zweite Achse in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters zwischen der ersten Achse und der dritten Achse, wobei sich die dritte Achse in der Vorwärtsrichtung des verfahrbaren Reinigungsroboters zwischen der zweiten Achse und der vierten Achse befindet.

Vorzugsweise sind die erste Schubkette und die zweite Schubkette der jeweiligen Hubvorrichtung mittels einer gemeinsamen Antriebsvorrichtung bewegbar. Mit anderen Worten können die erste Schubkette und die zweite Schubkette der ersten Hubvorrichtung vorzugsweise mittels einer ersten Antriebsvorrichtung bewegbar sein. Entsprechend können die erste Schubkette und die zweite Schubkette der zweiten Hubvorrichtung vorzugsweise mittels einer zweiten Antriebsvorrichtung bewegbar sein.

Die Antriebsvorrichtung einer jeweiligen Hubvorrichtung umfasst vorzugsweise einen elektrischen Motor und zwei Antriebswellen. Dabei ist der elektrische Motor zwischen der ersten Schubkette und der zweiten Schubkette angeordnet und mit jeder Schubkette über eine Antriebswelle verbunden. Insbesondere kann jede Antriebswelle mit einer Motorwelle übereine Kupplungsvorrichtung gekoppelt sein. Ferner ist in vorteilhafter Weise pro Schubkette ein Getriebe vorgesehen, welches mit der entsprechenden Antriebswelle verbunden und eingerichtet ist, eine Drehbewegung der entsprechenden Antriebswelle in eine lineare Bewegung der entsprechenden Schubkette umzuwandeln, so dass beide Schubketten zusammen heruntergefahren oder hochgefahren werden.

Alternativ kann die Antriebsvorrichtung vorzugsweise einen elektrischen Motor und einen Zahnriemen umfassen. Dabei ist der elektrische Motor am Gehäuse seitlich angeordnet. Der elektrische Motor ist mit der ersten Schubkette mittels eines ersten Getriebes gekoppelt. Mit der zweiten Schubkette ist der elektrische Motor über den Zahnriemen und ein zweites Getriebe gekoppelt. Mittels des Zahnriemens ist eine Drehbewegung des elektrischen Motors auf das zweite Getriebe übertragbar, wobei das Getriebe eingerichtet ist, die Drehbewegung des elektrischen Motors in eine lineare Bewegung der zweiten Schubkette umzuwandeln, so dass beide Schubketten zusammen heruntergefahren oder hochgefahren werden. Insbesondere kann der elektrische Motor am Gehäuse des Reinigungsroboters über ein Hubvorrichtungsgehäuse der jeweiligen Hubvorrichtung angeordnet sein. Bevorzugt sind beide Antriebsvorrichtungen für die erste Hubvorrichtung und die zweite Hubvorrichtung gleich ausgebildet bzw. gleichartig. Es ist allerdings auch möglich, dass die eine Hubvorrichtung mittels der einen aus den oben beschriebenen Antriebsvorrichtungen und die andere Hubvorrichtung mittels der anderen Antriebsvorrichtung angetrieben werden kann.

Der verfahrbare Reinigungsroboter umfasst vorzugsweise eine Führungsvorrichtung zum Führen einer jeweiligen Schubkette. Dabei umfasst die Führungsvorrichtung vorzugsweise ein Teleskop (Teleskopvorrichtung). Die Führungsvorrichtung sorgt dafür, dass die jeweilige Schubkette beim Herunterfahren geführt wird.

Vorzugsweise kann das Rotationselement der jeweiligen Schubkette über die Führungsvorrichtung, insbesondere das Teleskop, an der jeweiligen Schubkette angeordnet sein. Mit anderen Worten ist das Rotationselement vorteilhafterweise direkt an der Führungsvorrichtung, insbesondere direkt am Teleskop, angeordnet, wobei die Führungsvorrichtung, insbesondere das Teleskop, mit der Schubkette verbunden ist und somit mit der Schubkette mitbewegbar ist. Das heißt, dass die Führungsvorrichtung, insbesondere das Teleskop durch die Schubkette bewegt wird, wodurch das Rotationselement gesenkt und/oder gehoben werden kann. Wenn die erste Schubkette einer jeweiligen Hubvorrichtung die einzige Schubkette der jeweiligen Hubvorrichtung ist, an der zwei Rotationselemente angeordnet sind, wie oben beschrieben, ist es vorteilhaft, wenn beide Rotationselemente direkt an der Führungsvorrichtung, insbesondere direkt am Teleskop, angeordnet sind. Es ist allerdings auch möglich, dass das Rotationselement einer jeweiligen Schubkette oder, im Falle einer jeweiligen Hubvorrichtung mit einer einzigen Schubkette zwei daran angeordneten Rotationselementen, die beiden Rotationselemente direkt an der jeweiligen Schubkette angeordnet ist/sind.

Das Teleskop ist in vorteilhafter Weise am Gehäuse, insbesondere senkrecht zu einer Unterseite des Gehäuses, angeordnet. Zum Führen der jeweiligen Schubkette ist das Teleskop eingerichtet, mit der Schubkette mitbewegt zu werden. Dazu ist in vorteilhafter Weise das Teleskop mit der Schubkette verbunden. Das heißt, dass in diesem Fall das Teleskop keinen aktiven Antrieb (z.B. elektrischer Motor) aufweist, sondern das Teleskop wird durch die Bewegung der Schubkette in Bewegung gebracht. Es ist allerdings auch möglich, dass das Teleskop einen aktiven Antrieb aufweist, so dass das Teleskop beim Heben und/oder Senken des an der jeweiligen Schubkette angeordneten Rotationselements beiträgt. Das Teleskop weist eine eingefahrene Position, die vorteilhafterweise der eingefahrenen Position der Schubkette entspricht, und eine ausgefahrene Position, die vorteilhafterweise der ausgefahrenen Position der Schubkette entspricht, auf. Besonders bevorzugt umfasst die Führungsvorrichtung einer jeweiligen Schubkette nur ein Teleskop. Mit anderen Worten kann die Führungsvorrichtung einer jeweiligen Schubkette als Teleskop ausgebildet sein.

Es ist allerdings auch möglich, dass die Führungsvorrichtung zusätzlich zum Teleskop ein Scherenhubsystem umfasst. Dabei ist ein erstes Ende des Scherenhubsystems am Gehäuse und ein zweites Ende des Scherenhubsystems an der jeweiligen Schubkette, insbesondere an einem rotationselementseitigen Ende der Schubkette, angeordnet. Hierzu sei angemerkt, dass das Scherenhubsystem nicht eingerichtet ist, das an der Schubkette angeordnete Rotationselement zu heben und zu senken. Mit anderen Worten wird das Scherenhubsystem nicht durch einen aktiven Antrieb (z.B. elektrischer Motor) angetrieben, sondern wird durch die Bewegung der Schubkette in Bewegung gebracht.

Es ist ferner möglich, dass die Führungsvorrichtung alternativ zum Teleskop ein Scherenhubsystem umfasst. Dabei ist in vorteilhafter weise ein erster Bereich, insbesondere ein erstes Ende, des Scherenhubsystems, am Gehäuse und ein zweiter Bereich, insbesondere ein zweites Ende, des Scherenhubsystems an der jeweiligen Schubkette, insbesondere an einem rotationselementseitigen Ende der Schubkette, angeordnet. Hierzu sei angemerkt, dass das Scherenhubsystem nicht eingerichtet ist, das an der Schubkette angeordnete Rotationselement zu heben und zu senken. Mit anderen Worten wird das Scherenhubsystem nicht durch einen aktiven Antrieb (z.B. elektrischer Motor) angetrieben, sondern wird durch die Bewegung der Schubkette in Bewegung gebracht. Vorzugsweise kann dabei das Rotationselement der jeweiligen Schubkette über das Scherenhubsystem an der jeweiligen Schubkette angeordnet sein. Mit anderen Worten ist das Rotationselement vorteilhafterweise direkt am Scherenhubsystem angeordnet, wobei das Scherenhubsystem mit der Schubkette verbunden ist und somit mit der Schubkette mitbewegbar ist. Das heißt, dass das Scherenhubsystem durch die Schubkette bewegt wird, wodurch das am Scherenhubsystem direkt angeordnete Rotationselement gesenkt und/oder gehoben werden kann. Wenn die erste Schubkette einer jeweiligen Hubvorrichtung die einzige Schubkette der jeweiligen Hubvorrichtung ist, an der zwei Rotationselemente angeordnet sind, wie oben beschrieben, ist es vorteilhaft, wenn beide Rotationselemente direkt am entsprechenden Scherenhubsystem angeordnet sind. Es ist allerdings auch möglich, dass das Rotationselement einer jeweiligen Schubkette oder, im Falle einer jeweiligen Hubvorrichtung mit einer einzigen Schubkette mit zwei daran angeordneten Rotationselementen, die beiden Rotationselemente direkt an der jeweiligen Schubkette angeordnet ist/sind.

Besonders bevorzugt umfasst der Reinigungsroboter eine Führungsvorrichtung pro Schubkette. Mit anderen Worten entspricht eine Anzahl der Führungsvorrichtungen einer Anzahl der Schubketten, wobei jeder Schubkette des Reinigungsroboters eine Führungsvorrichtung zugeordnet ist.

Wenn eine jeweilige Hubvorrichtung eine erste Schubkette und eine zweite Schubkette umfasst, kann vorzugsweise sowohl die erste Schubkette als auch die zweite Schubkette geführt werden, indem die erste Schubkette und die zweite Schubkette der jeweiligen Hubvorrichtung mittels eines starren Verbindungselementes miteinander verbunden sind. Das starre Verbindungselement kann beispielsweise als Stange ausgebildet sein. Mit anderen Worten können die erste Schubkette und die zweite Schubkette einer jeweiligen Hubvorrichtung vorzugsweise miteinander starr verbunden sein. Die starre Verbindung der ersten Schubkette mit der zweiten Schubkette, z.B. an den rotationselementseitigen Enden der Schubketten, kann zusätzlich oder alternativ zu einer zuvor beschriebenen Führungsvorrichtung für die erste Schubkette oder zu einer zuvor beschriebenen Führungsvorrichtung für die zweite Schubkette vorgesehen sein.

Wenn eine jeweilige Hubvorrichtung eine erste Schubkette und eine zweite Schubkette umfasst, kann gemäß einer alternativen Formulierung eine Führungsvorrichtung der ersten Schubkette ein starres Verbindungselement und die zweite Schubkette umfassen, wobei eine Führungsvorrichtung der zweiten Schubkette das starre Verbindungselement und die erste Schubkette umfassen kann.

Die erste Schubkette und/oder die zweite Schubkette einer jeweiligen Hubvorrichtung kann/können nach einer Ausgestaltung der Erfindung in einem Magazin umschlagbar sein. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn eine minimale Bauhöhe des Reinigungsroboters erreicht werden soll. Ferner bietet diese Ausgestaltung den Vorteil, dass ein möglichst geringer Abstand zwischen der ersten Schubkette und der zweiten Schubkette einer jeweiligen Hubvorrichtung erreicht werden kann.

Alternativ oder zusätzlich zu dem Magazin kann/können die erste Schubkette und/oder die zweite Schubkette einer jeweiligen Hubvorrichtung, insbesondere der ersten Hubvorrichtung, am Gehäuse besonders bevorzugt schräg oder parallel zu einer Längsachse des Reinigungsroboters angeordnet sein. Dabei ist die Längsachse parallel zu einer Vorwärtsrichtung des Reinigungsroboters. Somit ist eine größere Kettenlänge für die erste Schubkette und/oder die zweite Schubkette der jeweiligen Hubvorrichtung möglich.

Es ist aber auch vorstellbar, dass die erste Schubkette und/oder die zweite Schubkette einer jeweiligen Hubvorrichtung am Gehäuse senkrecht zur Längsachse des Reinigungsroboters angeordnet ist. Eine jeweilige Schubkette einer jeweiligen Hubvorrichtung, in vorteilhafter Weise jede Schubkette des Reinigungsroboters, ist insbesondere am Gehäuse verschiebbar angeordnet. Ferner weist eine jeweilige Schubkette einer jeweiligen Hubvorrichtung, vorzugsweise jede Schubkette des Reinigungsroboters, eine eingefahrene Position (erste Endposition) und eine ausgefahrene Position (zweite Endposition) auf. In der eingefahrenen Position erstreckt sich die jeweilige Schubkette im Wesentlichen parallel zu einer Fläche des Gehäuses, an der die Schubkette angeordnet ist. Das heißt insbesondere, dass der Teil der Schubkette, der parallel zu dieser Fläche des Gehäuses ist, größer als der Teil der Schubkette, der senkrecht zur Fläche ist. In der ausgefahrenen Position ist der zur Fläche des Gehäuses senkrecht stehende Teil der Schubkette länger als derjenige in der eingefahrenen Position.

Ferner umfasst der Reinigungsroboter eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, die Reinigungsvorrichtung und/oder das Bewegen einer jeweiligen Schubkette, insbesondere aller Schubketten, und/oder das Antreiben der Antriebsräder und somit die Bewegung des Reinigungsroboters anzusteuern.

Vorzugsweise ist jedes Antriebsrad des verfahrbaren Reinigungsroboters als omnidirektionales Rad ausgebildet. Wenn der Reinigungsroboter mindestens vier als omnidirektionale Räder ausgebildete Antriebsräder aufweist, sind eine Bewegung des Reinigungsroboters in jede beliebige Richtung und eine Rotation des Reinigungsroboters um eine senkrechte Achse zur Fläche, auf der sich der Reinigungsroboter bewegt, möglich. Insbesondere sind die omnidirektionalen Räder als Mecanumräder ausgebildet. Andere Arten von omnidirektionalen Rädern wie z.B. das Liddiardrad sind auch möglich. Ein omnidirektionales Rad ist ein Rad, welches Rollen aufweist, deren Drehachsen in einem Winkel zu der Drehachse des omnidirektionalen Rades (Hauptrades) stehen. Ein Mecanumrad ist insbesondere derart ausgestaltet, dass auf seinem Umfang mehrere drehbar gelagerte tonnenförmige Rollen in einem Winkel zur Achse des gesamten Rades angebracht sind. Diese Rollen haben keinen direkten Antrieb und können sich frei um ihre schräge Lagerachse drehen.

Der Reinigungsroboter kann vorzugsweise als Saugroboter ausgebildet sein. Hierbei ist die Reinigungsvorrichtung als Saugvorrichtung ausgebildet. Es ist aber auch möglich, dass die Reinigungsvorrichtung zwei oder mehrere, insbesondere unterschiedliche, Reinigungsgeräte aufweist, so dass eine Vielzahl von Reinigungsarbeiten mittels des verfahrbaren Reinigungsroboters gewährleistet werden können.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung, wobei gleiche bzw. funktional gleiche Bauteile jeweils mit dem gleichen Bezugszeichen versehen sein. Es zeigt: Figur 1 eine vereinfachte schematische perspektivische Ansicht eines Reinigungsroboters gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Blickrichtung von oben auf den Reinigungsroboter,

Figur 2 eine vereinfachte schematische Ansicht eines Bereichs des Reinigungsroboters aus Figur 1 ,

Figur 3 eine vereinfachte schematische Ansicht eines weiteren Bereichs des Reinigungsroboters aus Figur 1 ,

Figur 4 eine vereinfachte schematische perspektivische Ansicht einer Antriebsvorrichtung des Reinigungsroboters gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,

Figur 5 eine vereinfachte schematische perspektivische Ansicht einer Antriebsvorrichtung eines Reinigungsroboters gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Figur 6 eine vereinfachte schematische perspektivische Ansicht eines Bereichs eines Reinigungsroboters gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Figur 7 eine vereinfachte schematische perspektivische Ansicht eines Reinigungsroboters gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Blickrichtung von oben auf den Reinigungsroboter,

Figur 8 eine vereinfachte schematische Draufsicht eines Reinigungsroboters gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Figur 9-12 stark vereinfachte Seitenansichten eines Reinigungsroboters 100 gemäß der vorliegenden Erfindung in unterschiedlichen Phasen während des Befahrens einer Treppe,

Figur 13 eine vereinfachte schematische Draufsicht eines Reinigungsroboters gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,

Figuren 14-17 stark vereinfachte Seitenansichten eines Reinigungsroboters gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in unterschiedlichen Phasen während des Befahrens einer Treppe, und

Figur 18 eine vereinfachte perspektivische Ansicht eines Bereichs eines Reinigungsroboters gemäß einem siebten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 4 ein verfahrbarer, insbesondere treppenfahrender, Reinigungsroboter 100, gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben.

Wie aus Figur 1 ersichtlich ist, umfasst der Reinigungsroboter 100 ein Gehäuse 8, in dem eine erste Hubvorrichtung 1 , eine zweite Hubvorrichtung 2, eine Reinigungsvorrichtung 5 und eine Steuervorrichtung 6 zumindest teilweise aufgenommen sind. Die Steuervorrichtung 6 ist eingerichtet, die erste Hubvorrichtung 1 , die zweite Hubvorrichtung 2 und die Reinigungsvorrichtung 5 entsprechend anzusteuern.

In diesem Ausführungsbeispiel ist die Reinigungsvorrichtung 5 als Saugvorrichtung ausgebildet. Somit ist der Reinigungsroboter 100 ein Saugroboter. Allerdings kann die Reinigungsvorrichtung 5 ein anderes Reinigungsgerät oder eine Vielzahl von unterschiedlichen Reinigungsgeräten aufweisen, so dass eine Vielzahl von Reinigungsarbeiten mittels des verfahrbaren Reinigungsroboters 100 gewährleistet werden können.

Wie ferner in Figur 1 zu sehen ist, umfasst die erste Hubvorrichtung 1 eine erste Schubkette 11 und eine zweite Schubkette 12. An den Schubketten 11 , 12 ist jeweils ein Rotationselement in der Form eines frei rotierbaren Rotationselements 10 angeordnet. Dabei ist jede Schubkette 11 , 12 zum Heben und/oder Senken des entsprechenden Rotationselements 20 am Gehäuse 8 verschiebbar angeordnet. Die frei rotierbaren Rotationselemente 20 sind jeweils insbesondere als Kugel ausgebildet.

Entsprechend umfasst die zweite Hubvorrichtung 2 eine erste Schubkette 21 und eine zweite Schubkette 22. An den Schubketten 21 , 22 ist jeweils ein Rotationselement in der Form eines Antriebsrades 20 angeordnet. Dabei ist jede Schubkette 11 , 12 zum Heben und/oder Senken des entsprechenden Antriebsrades 20 am Gehäuse 8 verschiebbar angeordnet.

Das Heben der frei rotierbaren Rotationselemente 10 und der Antriebsräder 20 bewirkt ein Senken des Reinigungsroboters 100, wobei das Senken der frei rotierbaren Rotationselemente 10 und der Antriebsräder 20 zu einem Heben des Reinigungsroboters 100 führt, wenn die frei rotierbaren Rotationselemente 10 und die Antriebsräder 20 den Boden kontaktieren.

Besonders bevorzugt sind die erste Hubvorrichtung 1 und die zweite Hubvorrichtung 2 die einzigen Hubvorrichtungen des verfahrbaren Reinigungsroboters 100. Mit anderen Worten umfasst der Reinigungsroboter 100 nur die erste Hubvorrichtung 1 und die zweite Hubvorrichtung 2 zum Heben des Reinigungsroboters 100.

Weiterhin umfasst der Reinigungsroboter 100 ein frei rotierbares Rotationselement 4 und ein Antriebsrad 3, die fest am Gehäuse 8 angeordnet sind. Das frei rotierbare Rotationselement 4 ist als frei rotierbares Rad und das Antriebsrad 3 als ein konventionelles Rad ausgebildet. Die an den Schubketten 21 , 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordneten Antriebsräder 20 sind auch als konventionelle Räder ausgebildet. Als konventionelles Rad ist ein Rad zu verstehen, welches eine Laufläche aufweist, deren Drehachse mit der Drehachse des gesamten Rades übereinstimmt.

Die Bewegung des Reinigungsroboters 100 wird bevorzugt über die Drehgeschwindigkeiten der an den Schubketten 21 , 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordneten Antriebsräder 20 und des am Gehäuse fest angeordneten Antriebsrades 3 gesteuert.

Aus Figur 1 ergibt sich ferner, dass die erste Hubvorrichtung 1 in einer Vorwärtsrichtung 600 des Reinigungsroboters 100 vor der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordnet ist. Als Vorwärtsrichtung ist in vorteilhafter Weise die Hauptbewegungsrichtung zu verstehen, in der im Wesentlichen der Reinigungsroboter 100 als Einheit bewegbar ist, um eine Treppe hinaufzufahren. Insbesondere entspricht die Vorwärtsrichtung 600 einer Richtung von einem hinteren Ende 82 zu einem vorderen Ende 81 des Gehäuses 8. In Figur 1 sind ferner ein rechtes Ende 83 und ein linkes Ende 84 des Gehäuses 8 gezeigt. Die Vorwärtsrichtung 600 des Reinigungsroboters 100 ist parallel zu einer Längsachse 105 des Reinigungsroboters 100. Ferner ist in Figur 1 eine Querachse 106 des Reinigungsroboters 100 eingezeichnet, die senkrecht zur Längsachse 105 steht.

Das heißt, dass in der Vorwärtsrichtung 600 des Reinigungsroboters 100 die erste Hubvorrichtung 1 die vordere Hubvorrichtung und die zweite Hubvorrichtung 2 die hintere Hubvorrichtung sind. Mit anderen Worten ist die erste Hubvorrichtung 1 die Hubvorrichtung, deren Rotationselemente, nämlich die frei rotierbaren Rotationselemente 10, vor den Rotationselementen der zweiten Hubvorrichtung 2, nämlich den Antriebsrädern 20, auf eine Stufe einer Treppe aufsetzbar sind.

Das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 ist in der Vorwärtsrichtung 600 des Reinigungsroboters 100 vor der ersten Hubvorrichtung 1 angeordnet. Ferner ist das am Gehäuse 8 fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 4 in der Vorwärtsrichtung 600 des Reinigungsroboters 100 hinter der ersten Hubvorrichtung 1 und vor der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordnet.

Somit ist das am Gehäuse 8 fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 4 zwischen der ersten Hubvorrichtung 1 und der zweiten Hubvorrichtung 2 positioniert. Weiterhin ist die erste Hubvorrichtung 1 zwischen dem am Gehäuse 8 fest angeordneten Antriebsrad 3 und dem am Gehäuse 8 fest angeordneten, frei rotierbaren Rotationselement 4 positioniert. Insbesondere ist das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 an einer ersten Achse 101 , die an den Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 angeordneten, frei rotierbaren Rotationselemente 10 an einer zweiten Achse 102, das am Gehäuse 8 fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 4 an einer dritten Achse 103 und die an den Schubketten 21 , 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordneten Antriebsräder 20 an einer vierten Achse 104 angeordnet. Dabei ist die erste Achse 101 die vordere Achse, wobei die vierte Achse 104 die hintere Achse ist. Es sei ferner angemerkt, dass die zweite Achse 102 und die vierte Achse 104 höhenverschiebliche Achsen sind.

In diesem Ausführungsbeispiel sind die erste Schubkette 11 und die zweite Schubkette 12 der ersten Hubvorrichtung 1 sowie die erste Schubkette 21 und die zweite Schubkette 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 am Gehäuse 8 senkrecht zur Längsachse 105 des Reinigungsroboters 100 angeordnet. Das heißt, dass in diesem Ausführungsbeispiel die Schubketten 11 , 12, 21 , 22 am Gehäuse 8 derart angeordnet sind, dass ihre Längsachsen parallel zur Querachse 106 des Reinigungsroboters 100 sind.

Ein Abstand 110 zwischen dem vorderen Ende 81 des Gehäuses 8 und der zweiten Hubvorrichtung 2, insbesondere der zweiten Achse 104, in der Längsachse 105 des Reinigungsroboters 100 ist in vorteilhafter weise kleiner gleich einem Treppenauftritt oder einer Stufenbreite einer Treppe.

Zum Führen der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 und der Schubketten 21 , 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 beim Herunterfahren umfasst der Reinigungsroboter 100 pro Schubkette 11 , 12, 21 , 22 eine Führungsvorrichtung 7.

Wie den Figuren 2, 3 zu entnehmen ist, sind vorzugsweise alle Führungsvorrichtungen 7 als Teleskope 70 ausgebildet.

Die T eleskope 70 sind jeweils über das eine Ende am Gehäuse 8 befestigt und über das andere Ende mit dem rotationselementseitigen Ende der entsprechenden Schubkette verbunden. Die Teleskope 70 weisen keinen aktiven Antrieb auf. Somit werden die Teleskope von den Schubketten 11 , 12, 21 , 22 während einer Bewegung der Schubketten 11 , 12, 21 , 22 bewegt. In beiden Figuren 2, 3 befinden sich die Teleskope 70 sowie die Schubketten 11 , 12, 21 , 22 in einer ausgefahrenen Position.

Um die erste Schubkette 11 und die zweite Schubkette 12 der ersten Hubvorrichtung 1 und die erste Schubkette 21 und die zweite Schubkette 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 zu bewegen, umfasst der Reinigungsroboter 100 pro Hubeinrichtung 1 , 2 eine Antriebsvorrichtung 9. Die Antriebsvorrichtung 9 ist in Figur 4 dargestellt.

Im Folgenden wird der Einfachheit halber die Antriebsvorrichtung 9 für die erste Hubvorrichtung 1 beschrieben. Allerdings kann die Antriebsvorrichtung für die zweite Hubvorrichtung 2 gleich ausgebildet sein. Wie aus Figur 4 ersichtlich ist, umfasst die Antriebsvorrichtung 9 einen elektrischen Motor 90 und zwei Antriebswellen 93. Dabei ist der elektrische Motor 90 zwischen der ersten Schubkette 11 und der zweiten Schubkette 12 der ersten Hubvorrichtung 1 angeordnet. Ferner ist der elektrische Motor 90 mit der ersten Schubkette 11 über eine Antriebswelle 93 und mit der zweiten Schubkette 12 über eine weitere Antriebswelle 93 verbunden. Insbesondere kann jede Antriebswelle 93 mit einer Motorwelle des elektrischen Motors 90 über eine Kupplungsvorrichtung 94 gekoppelt sein. Ferner ist ein erstes Getriebe 91 vorgesehen, welches mit der Antriebswelle 93 verbunden und eingerichtet ist, eine Drehbewegung der Antriebswelle 93 in eine lineare Bewegung der ersten Schubkette 11 umzuwandeln. Entsprechend ist ein zweites Getriebe 92 vorgesehen, welches mit der weiteren Antriebswelle 93 verbunden und eingerichtet ist, eine Drehbewegung der weiteren Antriebswelle 93 in eine lineare Bewegung der zweiten Schubkette 12 umzuwandeln. Das erste Getriebe 91 und das zweite Getriebe 92 sind derart eingerichtet, dass die erste Schubkette 11 und die zweite Schubkette 12 zusammen heruntergefahren oder hochgefahren werden. In Figur 4 ist jeweils nur ein Teil, insbesondere ein motorseitiger Teil, des ersten Getriebes 91 und des zweiten Getriebes 92 gezeigt. Das erste Getriebe 91 und das zweite Getriebe 92 weisen ferner jeweils einen schubkettenseitigen Teil auf. Beispielsweise können die motorseitigen Teile des ersten Getriebes 91 und des zweiten Getriebes 92 jeweils ein Eingriffselement, z.B. ein Zahnrad, aufweisen. Der schubkettenseitige Teil des ersten Getriebes 91 kann einen Eingriffsbereich der ersten Schubkette 11 und der schubkettenseitige Teil des zweiten Getriebes 92 einen Eingriffsbereich der zweiten Schubkette 12 umfassen, wobei die Eingriffsbereiche im Eingriff mit den Eingriffselementen sind.

In Figur 5 ist eine Antriebsvorrichtung 9 bei einem Reinigungsroboter 100 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung dargestellt. Der Einfachheit halber wird die Antriebsvorrichtung 9 mit Bezug auf die erste Hubvorrichtung 1 beschrieben. Allerdings kann auch die zweite Hubvorrichtung 2 durch eine gleich ausgebildete Antriebsvorrichtung angetrieben werden.

In diesem Ausführungsbeispiel umfasst die Antriebsvorrichtung 9 einen elektrischen Motor 90 und einen Zahnriemen 95. Dabei ist der elektrische Motor 90 am Gehäuse 8 seitlich angeordnet. Der elektrische Motor 90 ist mit der ersten Schubkette 11 der ersten Hubvorrichtung 1 mittels eines ersten Getriebes 91 gekoppelt. Mit der zweiten Schubkette 12 der ersten Hubvorrichtung 1 ist der elektrische Motor 90 über den Zahnriemen 95 und ein zweites Getriebe 92 gekoppelt. Mittels des Zahnriemens 95 ist eine Drehbewegung des elektrischen Motors 90 auf das zweite Getriebe 92 übertragbar. Dabei ist das zweite Getriebe 92 eingerichtet, die Drehbewegung des elektrischen Motors 90 in eine lineare Bewegung der zweiten Schubkette 12 umzuwandeln, so dass beide Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 12 zusammen heruntergefahren oder hochgefahren werden. In Figur 5 ist jeweils nur ein Teil, insbesondere ein motorseitiger Teil, des ersten Getriebes 91 und des zweiten Getriebes 92 gezeigt. Das erste Getriebe 91 und das zweite Getriebe 92 weisen ferner jeweils einen schubkettenseitigen Teil auf. Beispielsweise können die motorseitigen Teile des ersten Getriebes 91 und des zweiten Getriebes 92 jeweils ein Eingriffselement, z.B. ein Zahnrad, aufweisen. Der schubkettenseitige Teil des ersten Getriebes 91 kann einen Eingriffsbereich der ersten Schubkette 11 und der schubkettenseitige Teil des zweiten Getriebes 92 einen Eingriffsbereich der zweiten Schubkette 12 umfassen, wobei die Eingriffsbereiche im Eingriff mit den Eingriffselementen sind.

In Figur 6 ist ein Bereich eines Reinigungsroboters 100 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung dargestellt.

In diesem Ausführungsbeispiel sind die erste Schubkette 21 und die zweite Schubkette 22, insbesondere die rotationselementseitigen Enden der ersten Schubkette 21 und der zweiten Schubkette 22, der zweiten Hubvorrichtung 2 mittels eines starren Verbindungselementes 71 miteinander verbunden. Das starre Verbindungselement 71 kann beispielsweise als Stange ausgebildet sein. Mit anderen Worten sind die erste Schubkette 21 und die zweite Schubkette 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 miteinander starr verbunden. Die starre Verbindung der ersten Schubkette 21 mit der zweiten Schubkette 22 kann zusätzlich oder alternativ zu der Führungsvorrichtung 7 beim Reinigungsroboter 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel vorgesehen sein.

Entsprechend können zusätzlich oder alternativ zu der zuvor beschriebenen Führungsvorrichtung 7 beim Reinigungsroboter 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel die erste Schubkette 11 und die zweite Schubkette 12 der ersten Hubvorrichtung 1 mittels eines weiteren starren Verbindungselementes 71 miteinander verbunden sein.

Der restliche Aufbau des Reinigungsroboters 100 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel entspricht vorzugsweise demjenigen des Reinigungsroboters 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.

In Figur 7 ist ein Reinigungsroboter 100 gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt.

Der Reinigungsroboter 100 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich vom Reinigungsroboter 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel dadurch, dass beim Reinigungsroboter 100 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel die Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 parallel zur Vorwärtsrichtung 600 angeordnet sind. Das heißt, dass die Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 parallel zur Längsachse 105 des Reinigungsroboters 100 angeordnet sind. Dabei stehen die Längsachsen der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 jeweils senkrecht zur ersten Achse 101. Es ist auch aber möglich, dass die Schubketten 11 , 12 schräg zur ersten Achse 101 angeordnet sind.

Diese Anordnung der Schubketten 11 , 12 kann von großem Vorteil sein, wenn eine Breite des Gehäuses 8 an der Stelle der ersten Achse 101 kleiner als der Hub der Schubketten 11 , 12 ist. Dadurch ist eine größere Kettenlänge für die Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 möglich, ohne dass die Schubketten 11 , 12 umgeschlagen werden müssen. Somit kann auf ein Magazin, in das die Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 umschlagbar wären, verzichtet werden.

Ein weiterer Unterschied zwischen den Reinigungsrobotern 100 des ersten Ausführungsbeispiels und des vierten Ausführungsbeispiels liegt darin, dass bei dem vierten Ausführungsbeispiel die Antriebsvorrichtung 9 zum Antreiben der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 neben dem elektrischen Motor 90 nur eine Antriebswelle 93, nur eine Kupplungsvorrichtung 94, über die die Antriebswelle 93 mit dem elektrischen Motor 90 verbunden ist, und nur das erste Getriebe 91 umfasst. Dabei ist das erste Getriebe 91 derart eingerichtet, dass beide Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 in der gleichen Richtung zusammenbewegbar sind. Das heißt insbesondere, dass das in Figur 4 gezeigte erste Getriebe 91 entsprechend angepasst ist, sodass sein motorseitiger Teil zwei Eingriffselemente aufweist.

Die Antriebsvorrichtung 9 zum Antreiben der Schubketten 21 , 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 kann wie die Antriebsvorrichtung 9 von Figur 4 oder 5 ausgebildet sein.

Es sei ferner angemerkt, dass die Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 , insbesondere deren rotationselementseitige Enden, alternativ oder zusätzlich zur Führungsvorrichtung 7 starr miteinander verbunden sein können.

In Figur 8 ist ein Reinigungsroboter 100 gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt.

Der Aufbau des Reinigungsroboters 100 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel entspricht grundsätzlich demjenigen des Reinigungsroboters 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.

Wie sich aus dem Vergleich zwischen diesen Reinigungsrobotern 100 ergibt, unterscheiden sich die Reinigungsroboter 100 dieser Ausführungsbeispiele voneinander dadurch, dass an der ersten Achse 101 des Reinigungsroboters 100 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel zwei Antriebsräder 3 am Gehäuse 8 fest angeordnet sind. Ein weiterer Unterschied besteht darin, dass die Antriebsräder 3 an der ersten Achse 101 und die an den Schubketten 21 , 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordneten Antriebsräder 20 als omnidirektionale Räder, insbesondere als Mecanumräder, und nicht als konventionelle Räder, ausgebildet sind.

Dabei ist ein Abstand 111 zwischen den Antriebsrädern 3 in einer zur Querachse 106 des Reinigungsroboters 100 parallelen Richtung gleich mit einem Abstand 112 zwischen den Antriebsrädern 20 in der zur Querachse 106 des Reinigungsroboters 100 parallelen Richtung.

Die Betriebsweise des verfahrbaren Reinigungsroboters 100 gemäß der vorliegenden Erfindung zum Hochfahren einer Treppe 500 wird anhand von Figuren 9 bis 12 beschrieben.

Zunächst muss sich der Reinigungsroboter 100 an die Treppe 500 annähern. Um die erste Stufe 501 der Treppe 500 zu überwinden, werden die Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 und die Schubketten 21 , 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 heruntergefahren. Dazu werden die Antriebsvorrichtungen 9 mittels der Steuervorrichtung 6 angesteuert, die Schubketten 11 , 12 sowie 21 und 22 aus Ihrer jeweiligen eingefahrenen Position in ihre jeweilige ausgefahrene Position zu bringen. In der eingefahrenen Position der Hubvorrichtungen 1 , 2 befindet sich der Reinigungsroboter 100 in seiner eingeklappten Position. Das Herunterfahren der Schubketten 11 , 12, 21 , 22 hat zur Folge, dass der Reinigungsroboter 100 gehoben wird, so dass zum Schluss sich das am Gehäuse 8 fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 4 und das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 in einer Höhe befinden, die größer gleich der Höhe der ersten Stufe 501 ist. Dieser Zustand des Reinigungsroboters 100 ist in Figur 10 gezeigt. Figur 9 zeigt einen Zustand des Reinigungsroboters 100, in dem die Schubketten 11 , 12, 21 , 22 teilweise ausgefahren sind.

Danach bewegt sich der Reinigungsroboter 100 nach vorne, so dass das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 über der ersten Stufe 501 der Treppe 500 positioniert wird und die Fläche der erste Stufe 501 kontaktiert. Dazu werden die an den Schubketten 21 , 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordneten Antriebsräder 20 angetrieben. Um die an den Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 angeordneten, frei rotierbaren Rotationselementen 10 auch auf die erste Stufe 501 zu positionieren, werden zum einen die Schubketten 11 , 12 der ersten Hubeinrichtung 1 hochgefahren, d.h. aus ihrer jeweiligen ausgefahrenen Position in ihre jeweilige eingefahrene Position eingebracht. Dieser Zustand ist in Figur 11 gezeigt. Zum anderen werden alle Antriebsräder 3, 10 des Reinigungsroboters 100 angetrieben, so dass sich der Reinigungsroboter 100 nach vorne bewegt. Dieser Zustand ist in Figur 12 gezeigt.

Um zum Schluss die an den Schubketten 21 , 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordneten Antriebsräder 20 auf die erste Stufe 501 zu positionieren, werden zuerst die Schubketten 21 , 22 der zweiten Hubvorrichtung 2 hochgefahren. Somit kann jetzt der Reinigungsroboter 100 durch das Antreiben der am Gehäuse 8 fest angeordneten Antriebsräder 3 nach vorne bewegt werden, bis sich der komplette Reinigungsroboter 100 auf der ersten Stufe 501 befindet. Durch ein geeignetes Antreiben der Antriebsräder 3, 20 kann sich der Reinigungsroboter 100 auf der ersten Stufe 501 beliebig bewegen, bis die erste Stufe 501 gereinigt wird. Wenn der Reinigungsprozess der erste Stufe 501 abgeschlossen ist, wird die zuvor beschriebene Betriebsweise des Reinigungsroboters 100 wiederholt, so dass zum Schluss der Reinigungsroboter 100 auf der zweiten Stufe 502 positioniert ist. Beim Herunterfahren der Treppe 500 kann die umgekehrte Vorgehensweise verfolgt werden.

In Figur 13 ist ein Reinigungsroboter 100 gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt.

Im Gegensatz zum Reinigungsroboter 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ist beim Reinigungsroboter 100 gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel die erste Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 die einzige Schubkette der zweiten Hubvorrichtung 2. Diese ist in vorteilhafter Weise parallel zur Vorwärtsrichtung 600 und der Längsachse 105 des Reinigungsroboters 100 angeordnet. Zum Antreiben der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 kann der Reinigungsroboter 100 eine Antriebsvorrichtung 9 mit einem elektrischen Motor 90 aufweisen, die insbesondere in der Längsachse 105 des Reinigungsroboters 100 einem rotationselementseitigen Ende der einzigen Schubkette 21 zugewandt ist. Zum Antreiben der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 ist beim Reinigungsroboter 100 eine Antriebsvorrichtung 9 vorgesehen, die wie die Antriebsvorrichtungen 9 aus Figur 4 oder Figur 5 ausgebildet sein kann.

Ein weiterer Unterschied zwischen dem Reinigungsroboter 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel und dem sechsten Ausführungsbeispiel besteht darin, dass an der einzigen Schuhkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 zwei frei rotierbare Rotationselemente 10 angeordnet sind. Beide frei rotierbare Rotationselemente 10 sind in vorteilhafter weise über eine Führungsvorrichtung 7, insbesondere ein Teleskop 70, an der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordnet. D.h., dass die frei rotierbaren Rotationselemente 10 direkt an der Führungsvorrichtung 7, insbesondere dem Teleskop 70, angeordnet sind, wobei die einzige Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 direkt mit der Führungsvorrichtung 7, insbesondere dem Teleskop 70, verbunden ist. Das Bewegen der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 bewirkt das Bewegen der Führungsvorrichtung 7 und somit das Senken und Heben der frei rotierbaren Rotationselemente 10. Die Führungsvorrichtung 7 dient dabei, die einzige Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 zu führen. Insbesondere erfolgt ein Ausfahren des Teleskops 70 durch ein Ausfahren der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2. Dadurch können die frei rotierbaren Rotationselemente 10 gesenkt werden. Das Einfahren der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 führt zu einem Einfahren des Teleskops 70, wodurch die frei rotierbaren Rotationselemente 10 gehoben werden können.

Da das Teleskop 70 nur zum Führen der einzigen Schubkette 21 benutzt wird, erfordert das Bewegen des Teleskops 70 aus der Ruhelage heraus keinen hohen Kraftaufwand.

Der Reinigungsroboter 100 gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich vom Reinigungsroboter 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ferner dadurch, dass an der ersten Schubkette 11 und der zweiten Schubkette 12 der ersten Hubvorrichtung 1 beim Reinigungsroboter 100 gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel jeweils ein Antriebsrad 20 statt einem frei rotierbaren Rotationselement angeordnet ist.

Aus Figur 13 ergibt sich ferner, dass die Anordnung der Hubvorrichtungen 1 , 2 zueinander, zu dem am Gehäuse 8 fest angeordneten, frei rotierbaren Rotationselement 4 und zu dem am Gehäuse 8 fest angeordneten Antriebsrad 3 gleich mit derjenigen beim Reinigungsroboter 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ist. Dementsprechend ist beim Reinigungsroboter 100 gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel die erste Hubvorrichtung 1 in einer Vorwärtsrichtung 600 des Reinigungsroboters 100 vor der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordnet. Mit anderen Worten ist die erste Hubvorrichtung 1 die Hubvorrichtung, deren Rotationselemente, nämlich die Antriebsräder 20, vor den Rotationselementen der zweiten Hubvorrichtung 2, nämlich den frei rotierbaren Rotationselementen 10, auf eine Stufe einer Treppe aufsetzbar sind. Das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 ist in der Vorwärtsrichtung 600 des Reinigungsroboters 100 vor der ersten Hubvorrichtung 1 angeordnet. Ferner ist das am Gehäuse 8 fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 4 in der Vorwärtsrichtung 600 des Reinigungsroboters 100 hinter der ersten Hubvorrichtung 1 und vor der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordnet. Somit ist das am Gehäuse 8 fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 4 zwischen der ersten Hubvorrichtung 1 und der zweiten Hubvorrichtung 2 positioniert. Weiterhin ist die erste Hubvorrichtung 1 zwischen dem am Gehäuse 8 fest angeordneten Antriebsrad 3 und dem am Gehäuse 8 fest angeordneten, frei rotierbaren Rotationselement 4 positioniert. Insbesondere ist das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 an der ersten Achse 101 , die an den Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 angeordneten Antriebsräder 20 an der zweiten Achse 102, das am Gehäuse 8 fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 4 an der dritten Achse 103 und die an der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordneten frei rotierbaren Rotationselemente 10 an der vierten Achse 104 angeordnet. Dabei ist die erste Achse 101 die vordere Achse, wobei die vierte Achse 104 die hintere Achse ist. Es sei ferner angemerkt, dass die zweite Achse 102 und die vierte Achse 104 höhenverschiebliche Achsen sind. Wie Figur 13 ferner zu entnehmen ist, befindet sich die zweite Achse 102 in der Vorwärtsrichtung 600 zwischen der ersten Achse 101 und der dritten Achse 103, wobei sich die dritte Achse 103 in der Vorwärtsrichtung 600 zwischen der zweiten Achse 102 und der vierten Achse 104 angeordnet ist.

Mit anderen Worten sind die Antriebsräder 20 der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 in der Vorwärtsrichtung 600 des verfahrbaren Reinigungsroboters 100 vor den frei rotierbaren Rotationselementen 10 der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordnet. Dies gilt im ausgefahrenen und eingefahrenen Zustand der Schubketten 11 , 12, 21 der Hubvorrichtungen 1 , 2. Ferner ist das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 im ausgefahrenen und eingefahrenen Zustand der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 in der Vorwärtsrichtung 600 vor den Antriebsrädern 20 der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 angeordnet. Weiterhin ist das am Gehäuse 8 frei rotierbare Antriebsrad 4 im ausgefahrenen Zustand und eingefahrenen Zustand der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 in der Vorwärtsrichtung 600 hinter den Antriebsrädern 20 der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 angeordnet. Das am Gehäuse 8 fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 4 ist im ausgefahrenen Zustand und/oder im eingefahrenen Zustand der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 in der Vorwärtsrichtung 600 vor den frei rotierbaren Rotationselementen 10 der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordnet.

Die Betriebsweise des verfahrbaren Reinigungsroboters 100 gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel zum Hochfahren einer Treppe 500 wird anhand von Figuren 14 bis 17 beschrieben.

Zunächst muss sich der Reinigungsroboter 100 an die Treppe 500 annähern. Um die erste Stufe 501 der Treppe 500 zu überwinden, werden die Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 und die einzige Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 heruntergefahren. Dazu werden die Antriebsvorrichtungen 9 mittels der Steuervorrichtung 6 angesteuert, die Schubketten 11 , 12 und 21 aus Ihrer jeweiligen eingefahrenen Position in ihre jeweilige ausgefahrene Position zu bringen. In der eingefahrenen Position der Hubvorrichtungen 1 , 2 befindet sich der Reinigungsroboter 100 in seiner eingeklappten Position, d.h. in der Position seiner minimalen Gerätehöhe. Das Herunterfahren der Schubketten 11 , 12 und 21 hat zur Folge, dass der Reinigungsroboter 100 gehoben wird, so dass zum Schluss sich das am Gehäuse 8 fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 4 und das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 in einer Höhe befinden, die größer gleich der Höhe der ersten Stufe 501 ist. Dieser Zustand des Reinigungsroboters 100 ist in Figur 15 gezeigt. Figur 14 zeigt einen Zustand des Reinigungsroboters 100, in dem die Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 und die einzige Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 teilweise ausgefahren sind. Danach bewegt sich der Reinigungsroboter 100 nach vorne, so dass das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 über der ersten Stufe 501 der Treppe 500 positioniert wird und die Fläche der erste Stufe 501 kontaktiert. Dazu werden die an den Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 angeordneten Antriebsräder 20 angetrieben. Um die an den Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 angeordneten Antriebsräder 20 auch auf die erste Stufe 501 zu positionieren, werden zum einen die Schubketten 11 , 12 der ersten Hubeinrichtung 1 hochgefahren, d.h. aus ihrer jeweiligen ausgefahrenen Position in ihre jeweilige eingefahrene Position eingebracht. Dieser Zustand ist in Figur 16 gezeigt. Zum anderen wird das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 des Reinigungsroboters 100 angetrieben, so dass sich der Reinigungsroboter 100 nach vorne bewegt, bis die Antriebsräder 20 über der ersten Stufe 501 der Treppe 500 positioniert werden und die Fläche der erste Stufe 501 kontaktieren. Danach können sowohl die Antriebsräder 20 der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 als auch das am Gehäuse 8 fest angeordnete Antriebsrad 3 angetrieben werden, bis das am Gehäuse 8 fest angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 4 über der ersten Stufe 501 der Treppe 500 positioniert wird und die Fläche der erste Stufe 501 kontaktiert. Um zum Schluss das an der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 angeordnete, frei rotierbare Rotationselement 10 auf die erste Stufe 501 zu positionieren, wird zuerst die einzige Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 hochgefahren. Dieser Zustand ist in Figur 17 gezeigt.

Somit kann jetzt der Reinigungsroboter 100 durch das Antreiben des am Gehäuse 8 fest angeordneten Antriebsrades 3 und der Antriebsräder 20 der Schubketten 11 , 12 der ersten Hubvorrichtung 1 nach vorne bewegt werden, bis sich der komplette Reinigungsroboter 100 auf der ersten Stufe 501 befindet. Durch ein geeignetes Antreiben der Antriebsräder 3, 20 kann sich der Reinigungsroboter 100 auf der ersten Stufe 501 beliebig bewegen, bis die erste Stufe 501 gereinigt wird. Wenn der Reinigungsprozess der ersten Stufe 501 abgeschlossen ist, wird die zuvor beschriebene Betriebsweise des Reinigungsroboters 100 wiederholt, so dass zum Schluss der Reinigungsroboter 100 auf der zweiten Stufe 502 positioniert ist. Beim Herunterfahren der Treppe 500 kann die umgekehrte Vorgehensweise verfolgt werden.

Figur 18 bezieht sich auf einen Reinigungsroboter 100 gemäß einem siebten Ausführungsbeispiel der Erfindung. In Figur 18 ist nur ein Bereich des Reinigungsroboters 100 gezeigt.

Der Reinigungsroboter 100 gemäß dem siebten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von demjenigen gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel dadurch, dass die Führungsvorrichtung 7 zum Führen der einzigen Schubkette 21 der zweiten Hubvorrichtung 2 gemäß dem siebten Ausführungsbeispiel kein Teleskop aufweist, sondern ein Scherenhubsystem 72. Dabei ist ein erster Bereich 721 , insbesondere ein erstes Ende, des Scherenhubsystems 72, am Gehäuse 8 und ein zweiter Bereich 722 des Scherenhubsystems 72 an der einzigen Schubkette 21 angeordnet. Die frei rotierbaren Rotationselemente 10 sind über das Scherenhubsystem 72 an der einzigen Schubkette 21 angeordnet. Mit anderen Worten sind die frei rotierbaren Rotationselemente 10 direkt am Scherenhubsystem 72 angeordnet.

Das Scherenhubsystem 72 ist dabei nicht eingerichtet, die an der einzigen Schubkette 21 angeordneten frei rotierbaren Rotationselementen 10 (von sich selbst) zu heben und zu senken. Mit anderen Worten wird das Scherenhubsystem 72 nicht durch einen aktiven Antrieb (z.B. elektrischer Motor) angetrieben, sondern wird durch die Bewegung der Schubkette 21 in Bewegung gebracht. Das heißt, dass das Scherenhubsystem 72 durch die Schubkette 21 bewegt wird, wodurch die frei rotierbaren Rotationselemente 10 gesenkt und/oder gehoben werden können. Dabei wird die Schubkette 21 während ihrer Bewegung, insbesondere während ihres Ausfahrens, geführt.

Da das Scherenhubwerk 72 nur zum Führen der einzigen Schubkette 21 benutzt wird, erfordert das Bewegen des Scherenhubwerks 72 aus der Ruhelage heraus keinen hohen Kraftaufwand.

Es sei angemerkt, dass im sechsten und siebten Ausführungsbeispiel die erste Hubvorrichtung 1 zwei Schubketten 11 , 12 aufweist. Es ist allerdings auch möglich, dass gemäß einer Abänderung des sechsten und/oder siebten Ausführungsbeispiels auch die erste Hubvorrichtung 1 eine einzige Schubkette 11 umfasst, an der zwei Antriebsräder 20, insbesondere über die jeweilige Führungsvorrichtung 7, angeordnet sind.

Neben der vorstehenden schriftlichen Beschreibung der Erfindung wird zu deren ergänzender Offenbarung hiermit explizit auf die zeichnerische Darstellung der Erfindung in den Fig. 1 bis 18 Bezug genommen.

Bezugszeichenliste

1 erste Hubvorrichtung

2 zweite Hubvorrichtung

3 Antriebsrad

4 frei rotierbares Rotationselement

5 Reinigungsvorrichtung

6 Steuervorrichtung

7 Führungsvorrichtung

8 Gehäuse

9 Antriebsvorrichtung

10 frei rotierbares Rotationselement

11 erste Schubkette der ersten Hubvorrichtung

12 zweite Schubkette der ersten Hubvorrichtung

20 Antriebsrad

21 erste Schubkette der zweiten Hubvorrichtung

22 zweite Schubkette der zweiten Hubvorrichtung

70 Teleskop

71 starres Verbindungselement

72 Scherenhubsystem

81 vorderes Ende

82 hinteres Ende

83 rechtes Ende

84 linkes Ende

90 elektrischer Motor

91 erstes Getriebe

92 zweites Getriebe

93 Antriebswelle

94 Kupplungsvorrichtung

95 Zahnriemen

100 Reinigungsroboter

101 erste Achse

102 zweite Achse

103 dritte Achse

104 vierte Achse

105 Längsachse 106 Querachse

110 Abstand

111 Abstand 112 Abstand

500 Treppe

501 erste Stufe

502 zweite Stufe

600 Vorwärtsrichtung 721 erster Bereich

722 zweiter Bereich