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Patent Searching and Data


Title:
MOBILE CONCRETE PUMP
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2021/008958
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for detecting and verifying a working position (21a, 21b) of a mobile concrete pump (10), said method comprising the steps: a) setting up and at least partially supporting the concrete pump (10) at a set-up position (14); b) detecting position-related data of a working position (21a, 21b), wherein the working position (21a, 21b) is located in a region of a surface (20) to be concreted which is remote from the set-up position (14); c) comparing the position-related data with a theoretical working area (15) resulting from the set support; and d) outputting a signal as to whether the working position (21a, 21b) can be operated. This makes it possible to set up or support a mobile concrete pump (10) in the most optimal manner possible. The invention also relates to a method for determining a suitable support setting, a measurement device (10a), and a mobile concrete pump (10).

Inventors:
SCHUERHOLZ MICHAELA (DE)
REICHENBACH GERALD (DE)
HUTH TOBIAS (DE)
ZIEMENS CHRISTIAN (DE)
Application Number:
PCT/EP2020/069213
Publication Date:
January 21, 2021
Filing Date:
July 08, 2020
Export Citation:
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Assignee:
PUTZMEISTER ENGINEERING GMBH (DE)
International Classes:
E04G21/04; B66C23/78
Foreign References:
US6202013B12001-03-13
DE102007008881A12008-08-28
Attorney, Agent or Firm:
HÖSSLE, Markus (DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Verfahren zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeits sition einer fahrbaren Betonpumpe (10), mit den Schritt

• Aufstellen und zumindest teilweises Abstützen der Betonpumpe (10) an einer AufStellposition (14),

• Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbel Position (21a, 21b) , insbesondere einer Arbeitsdl tanz zwischen der AufStellposition (14) und der P beitsposition (21a, 21b) , wobei die Arbeitsposi tion (21a, 21b) in einem von der Aufstellposi- tion (14) abgewandten Bereich einer zu betonierer Fläche (20) angeordnet ist,

• Vergleichen der positionsbezogenen Daten mit eine sich aus der eingestellten Abstützung ergebenden theoretischen Arbeitsbereich (15) der Beton pumpe (10),

• Ausgeben eines Signals (19), ob die Arbeitsposi tion (21a, 21b) bedient werden kann.

2. Verfahren zur Ermittlung einer geeigneten Abstützeinste lung einer fahrbaren Betonpumpe (10), mit den Schritten

• Aufstellen der Betonpumpe (10) an einer Aufstellp sition ( 14 ) ,

• Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbel Position (21a, 21b) , insbesondere einer Arbeitsdi • Ermitteln einer Abstützeinstellung basierend auf positionsbezogenen Daten der Arbeitsposition (21a 21b) , und

• Ausgeben der Abstützeinstellung.

3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Ausgeben der Abstü einstellung in Bezug auf eine Abstützfläche vor Ort er folgt, wobei vorzugsweise die Abstützfläche über eine a der Betonpumpe (10) angeordnete Kamera erfasst wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, wobei die Stützeinstellung über an der Betonpumpe (10) vorgesehen optische Mittel auf die Abstützfläche vor Ort projizier wird .

5. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wöbe das Erfassen positionsbezogener Daten anhand von GPS-Kc dinaten erfolgt.

6. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wöbe das Erfassen einer Arbeitsdistanz zwischen Arbeitsposi tion (21a, 21b) und AufStellposition (14) mit Hilfe von Licht, wie Laserstrahlung, oder Radar erfolgt.

7. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wöbe das Verfahren für verschiedene Arbeitspositionen (21a, innerhalb oder angrenzend zu der zu betonierenden Flä che (20) wiederholt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei Arbeitspositionen (21a 21b) entlang eines Randes (20a) der zu betonierenden Fl che (20) vermessen werden. kontinuierlich, in diskreten Abständen oder gemäß Benut eingabe erfasst werden.

10. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wöbe anhand der positionsbezogenen Daten eine zu betonierend Fläche einschließlich Störkonturen interpoliert wird.

11. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wöbe die Ausgabe des Signals (19) bzw. der Abstützeinstellun auf einem tragbaren Fernsteuerungsgerät (18) erfolgt.

12. Vermessungseinrichtung (10a) zur Erfassung und Verifizi rung einer Arbeitsposition einer fahrbare Betonpumpe (1 ausgebildet zur Durchführung des Verfahrens gemäß einen voranstehenden Ansprüche.

13. Fahrbare Betonpumpe (10) mit einem Verteilermast (12) u einer Vermessungseinrichtung (10a) ausgebildet gemäß An Spruch 12.

14. Fahrbare Betonpumpe (10) gemäß Anspruch 13, wobei eine mindest teilweise automatische Führung des Verteiler- masts (12) basierend auf den positionsbezogenen Daten c zu betonierenden Fläche (20) erfolgt.

Description:
Fahrbare Betonpumpe

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung und Verifi zierung einer Arbeitsposition einer fahrbaren Betonpumpe und ein Verfahren zur Ermittlung einer geeigneten Abstützeinstel lung einer fahrbaren Betonpumpe sowie eine Vermessungseinrich tung und eine fahrbare Betonpumpe.

Für die Förderung von Beton sind fahrbare Betonpumpen oder Au tobetonpumpen aus dem Stand der Technik bekannt. Eine Autobe tonpumpe besteht in der Regel aus einem LKW-Fahrgestell , einem Pumpsystem sowie einem Betonverteilermast. Der Verteilermast weist einzelne Auslegerarme auf, die über Knickgelenke mit großen Winkelbereichen miteinander verbunden sind und zusammen mit einem Drehwerk mit großem Schwenkwinkel (beispielsweise um mehr als 360°) eine hohe Flexibilität bieten beim Transport des Betons an einen Einbringungsort (Arbeitsposition) , zum Beispiel auch über Hindernisse hinweg. Mit dem Verteilermast kann generell ein in etwa kreisförmiger Bereich um die Beton pumpe bedient werden.

Um die erforderliche Standsicherheit u.a. während der Beton förderung zu gewähren, sind Stützbeine vorgesehen, die in der Regel mit hydraulischen Stützzylindern ausgerüstet sind. Das Ausfahren oder Ausklappen der Stützbeine (von einer Fahrstel lung in eine Abstützstellung) geschieht je nach Konstruktion durch Hydraulikzylinder oder Hydraulikmotoren. Die Hydraulik steuerung kann an der Betonpumpe oder über ein tragbares Fern steuerungsgerät bedient werden.

Es sind verschiedene Abstützungsarten (Diagonalabstützung, Schwenkabstützung, Schmalabstützung) bekannt, wobei der Platz bedarf (erforderliche Abstützfläche bzw. Abstützabstand) für die Abstützung je nach Auslegung der Betonpumpe und Größe des Verteilermasts unterschiedlich ausfällt. Der Arbeitsbereich des Verteilermastes kann je nach Abstützung eingeschränkt sein. Durch eine Sicherheitsschaltung ist gewährleistet, da der Verteilermast gestoppt wird, bevor er in einen gefährde Bereich bewegt wird, und die Gefahr besteht, dass die Betör pumpe umkippt. Durch die Einstellung einer optimalen Abstüt zung kann der Arbeitsbereich des Verteilermastes verändert bzw. vergrößert werden.

Beim Anfahren einer Betonierstelle stellt sich häufig das Problem, eine geeignete AufStellposition für die fahrbare E tonpumpe zu finden, sodass eine zu betonierende Fläche ausc hend von einer Aufstellposition in einem Arbeitsschritt möc liehst vollständig bedient werden kann. Eine Neupositionier während der Betonierung, z.B. durch Umparken der Betonpumpe führt nicht nur zu einem unnötigen Zeitverlust, sondern auc zu unterschiedlichen Eigenschaften des aushärtenden Betons ist daher zu vermeiden. Die Positionierung und Abstützung c Maschine erfolgt - innerhalb gewisser durch die Baustelle \ gegebener Grenzen - allein durch Abschätzung eines erfahrer Bedieners. Die Ermittlung einer optimalen Aufstellposition bzw. Abstützung durch Schätzung ist fehleranfällig und fühl in der Regel dazu, dass wenigstens eine zeitaufwändige Neup sitionierung notwendig wird.

Es ist somit die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein ve bessertes Aufstellen bzw. Abstützen der fahrbaren Betonpump zu erreichen.

Gelöst wird die Aufgabe mit den alternativen Verfahren gemä der Ansprüche 1 und 2, einer Vermessungseinrichtung gemäß P Spruch 12 und einer Betonpumpe gemäß Anspruch 13.

Unter einer zu betonierenden Fläche oder einer Betonierfläc ist ein Bereich zu verstehen, an dem Beton ausgebracht werc soll. Die zu betonierende Fläche kann eine beliebige Form a weisen. Die zu betonierende Fläche kann einteilig oder mehr teilig ausgebildet sein. Je nach AufStellposition einer Bet pumpe und Geometrie der zu betonierende Flächen weist die z betonierende Fläche einen der AufStellposition zugewandten reich und einen von der Aufstellposition abgewandten Bereic auf. Der der Aufstellposition zugewandte Bereich ist in der Regel benachbart zu der Betonpumpe angeordnet und kann z.B. auch durch an der Betonpumpe angeordnete Sensoren erfasst v den. Der abgewandte Bereich ist weiter von der Aufstellposi tion der Betonpumpe entfernt als der zugewandte Bereich.

Unter einer Arbeitsposition einer Betonpumpe ist eine vorge hene Betonierstelle zu verstehen, die innerhalb oder angrer zend zu der zu betonierenden Fläche angeordnet ist. Als Ar beitsdistanz wird folglich ein Abstand zwischen der Arbeits sition und der Aufstellposition der Betonpumpe definiert. E Aufstellposition wird im Rahmen der nachfolgenden Beschreit der Einfachheit halber am zentralen Drehpunkt des Drehwerks einer fahrbaren Betonpumpe definiert. Es ist jedoch auch mc lieh, einen anderen festen Bezugspunkt der Betonpumpe zu de nieren .

Unter positionsbezogenen Daten sind sämtliche relativen unc absoluten Daten zu verstehen, die Rückschlüsse auf den Ort ner Arbeitsposition bzw. einer Aufstellposition bzw. deren stand zueinander zulassen. In der einfachsten Form zählt da die Arbeitsdistanz ohne Angabe einer Richtung, vorzugsweise handelt es sich um satellitengebundene GPS-Koordinaten oder relative Koordinaten zur Betonpumpe. Betonpumpe von ihrer Aufstellposition aus bedienen kann. De theoretische Arbeitsbereich ist unabhängig von eventuellen Hindernissen auf der Baustelle (z.B. Bäume) . Der theoretisc Arbeitsbereich ist in der Regel annähernd kreis- bzw. kugel förmig, wobei die Größe und Form von der Auslegung des Vert lermasts und der eingestellten Abstützung der Betonpumpe at hängen .

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Erfassung und Verifizier einer Arbeitsposition umfasst die Schritte:

• Aufstellen und zumindest teilweises Abstützen der B tonpumpe an einer Aufstellposition,

• Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbeits sition, insbesondere einer Arbeitsdistanz zwischen Aufstellposition und der Arbeitsposition, wobei die beitsposition in einem von der Aufstellposition abg wandten Bereich einer zu betonierenden Fläche angeo net ist,

• Vergleichen der positionsbezogenen Daten mit einem aus der eingestellten Abstützung ergebenden theoret sehen Arbeitsbereich der Betonpumpe,

• Ausgeben eines Signals, ob die Arbeitsposition von Betonpumpe bedient werden kann.

Das Verfahren erlaubt einen Abgleich des theoretischen Ar beitsbereichs der Betonpumpe mit einer Arbeitsposition vor Ort. Das vorherige Ausmessen der Arbeitsposition liefert ei Kenntnis darüber, ob die Arbeitsposition mit der Betonpumpe der Ausbringung des Betons. Das Verfahren kann vor Ort auf Baustelle durchgeführt werden und ist unabhängig von weiter Informationen über die Baustelle (wie etwa Satellitenbilder oder Erfahrungswerten eines Bedieners.

Zur Erfassung der positionsbezogenen Daten der Arbeitsposit kann ein Bediener sich samt eines tragbaren Geräts, wie etv\ ein Fernsteuerungsgerät der Betonpumpe, an der Arbeitsposit aufstellen. Die Daten können simultan oder im Anschluss an Vermessung übertragen und mit vorgespeicherten Daten vergli chen werden.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Ermittlur einer Abstützeinstellung einer fahrbaren Betonpumpe mit der Schritten :

• Aufstellen der Betonpumpe an einer Aufstellposition

• Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbeits sition, insbesondere einer Arbeitsdistanz zwischen Aufstellposition und der Arbeitsposition,

• Ermitteln einer Abstützeinstellung basierend auf de positionsbezogenen Daten,

• Ausgeben der Abstützeinstellung.

Das Verfahren ermöglicht es einem Bediener, eine optimale P Stützeinstellung zu finden, die es erlaubt eine Arbeitsposi tion zu erreichen. Das Verfahren ist in seinen Grundzügen identisch zum Verfahren zur Erfassung und Verifizierung eir Arbeitsposition mit dem Unterschied, dass die Betonpumpe nc basierend auf gespeicherten Werten für Abstützeinstellunger und zugehöriger Arbeitsbereiche der Betonpump ermittelt. Vc zugsweise befindet sich die Arbeitsposition in einem von de Aufstellposition abgewandten Bereich einer zu betonierender Fläche .

Vorzugsweise erfolgt das Ausgeben der Abstützeinstellung ir Bezug auf eine Abstützfläche der Betonpumpe vor Ort, weiter vorzugsweise wird die Abstützfläche über eine an der Beton pumpe angeordnete Kamera erfasst. Die Abstützfläche ist der Bereich um die Betonpumpe herum, der zur Abstützung verwenc wird. Die Abstützfläche kann durch Hindernisse auf der Bau stelle, wie Bäume oder andere Geräte, eingeschränkt sein. E her ist es häufig notwendig eine vorgeschlagene Abstützein stellung im Hinblick auf die örtlichen Gegebenheiten zu übe prüfen .

In einer vorteilhaften Ausführungsform wird die Abstützein stellung über an der Betonpumpe vorgesehene optische Mittel auf die Abstützfläche vor Ort projiziert. Dies erlaubt eine Bediener eine einfache Überprüfung, ob eine geeignete Abstu einstellung vor Ort realisiert werden kann.

Vorzugsweise erfolgt das Erfassen positionsbezogener Daten hand von GPS-Koordinaten . GPS-Koordinaten können mittels ei GPS-Empfängers überall erfasst werden und sind unabhängig \ speziellen Gegebenheiten auf der Baustelle. Anhand der GPS- ordinaten kann nicht nur die relative Arbeitsdistanz sonder die genaue Position inklusive etwaiger Höhenunterschiede er fasst werden. Dies ist vorteilhaft, da die Höhe der zu bete nierenden Fläche (Garage, 5. Stock eines Gebäudes) ebenfall einen Einfluss auf die optimale Aufstellposition bzw. die P Die Bestimmung der Arbeitsdistanz zwischen Arbeitsposition AufStellposition erfolgt mit Hilfe von Licht, wie Laserstra lung, oder Radar. Dazu müssen entsprechende Einrichtungen a der Betonpumpe selbst sowie an einem tragbaren Gerät eines dieners vorhanden sein. Aus dem Stand der Technik sind dive Verfahren zur Distanzvermessung bekannt.

Das Verfahren kann für verschiedene Arbeitspositionen inner halb oder angrenzend zu der zu betonierenden Fläche wiederh werden. Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt zumindes Eckpunkte der zu betonierenden Fläche auf einer von der Bet pumpe abgewandten Seite der zu betonierenden Fläche zu vern sen. So wird sichergestellt, dass die gesamte zu betonierer Fläche von der Betonpumpe sicher bedient werden kann.

Es hat sich zudem als vorteilhaft herausgestellt, Arbeitspc tionen entlang eines Randes der zu betonierenden Fläche zu vermessen. Auf diese Weise lässt sich die zu betonierende E che vollständig aus den aufgenommen Werten interpolieren. Kenntnisse über die Größe der zu betonierenden Fläche erlar Abschätzungen über die zu fördernden Betonmenge.

Die Erfassung positionsbezogener Daten an verschiedenen Ar- beitspositionen kann kontinuierlich, in diskreten Abständer der gemäß Benutzereingabe erfasst werden. Dies hängt im We sentlichen von der Kontur der zu betonierenden Fläche ab. E einfachen Geometrien wie Quadrate oder Rechtecke ist eine Vermessung der Eckpunkte in der Regel ausreichend. Die zu t tonierende Fläche wird anhand der Eckpunkte interpoliert.

Es ist zudem möglich, anhand der positionsbezogenen Daten e zu betonierende Fläche einschließlich Störkonturen zu erfas

In einer vorteilhaften Aus führungs form bekommt der Bediener unmittelbare Rückmeldung bei der Erfassung der positionsbez gen Daten, nämlich derart, dass die Ausgabe des Signals bzv der Abstützeinstellung direkt auf einem tragbaren Fernsteue rungsgerät erfolgt.

Die Erfindung betrifft des weiteren eine Vermessungseinrict tung zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeitsposition ner fahrbaren Betonpumpe ausgebildet zur Durchführung der \ stehend beschriebenen Verfahren.

Die Erfindung betrifft außerdem eine fahrbare Betonpumpe mi einem Verteilermast und der erfindungsgemäßen Vermessungsei richtung

Vorzugsweise erfolgt die Führung des Verteilermasts basiere auf den positionsbezogenen Daten der zu betonierenden Fläch automatisch .

Die erfindungsgemäße Vermessungseinrichtung und Betonpumpe können mit weiteren im Zusammenhang mit den erfindungsgemäfi Verfahren beschriebenen Merkmalen fortgebildet werden. Die findungsgemäßen Verfahren können mit weiteren im Zusammenha mit der erfindungsgemäßen Vermessungseinrichtung oder Betör pumpe beschriebenen Merkmalen fortgeführt werden.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispi len unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beispi haft beschrieben.

Figur 1 zeigt das Funktionsprinzip zur Erfassung und Ve fizierung einer Arbeitsposition einer fahrbaren tonpumpe zur; und Figur 1 zeigt eine fahrbare Betonpumpe 10 auf einer Baustel aus der Vogelperspektive. Eine zu betonierende Fläche 20 be findet sich in einer Grube 25. Die Betonpumpe 10 ist an auf halb der Grube angeordneten AufStellposition 14 abgestellt.

Die fahrbare Betonpumpe 10 weist eine Vermessungseinrich tung 10a auf, die derart ausgebildet ist, ein Verfahren zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeitsposition der Betör pumpe 10 vor Ort durchzuführen, bevor die Betonpumpe 10 mit der Betonförderung beginnt.

Gemäß Figur 1 ist die fahrbare Betonpumpe 10 als Autobeton pumpe ausgebildet. Aufgrund des Blickwinkels aus der Vogelp spektive sind ein vorhandenes Lkw-Fahrgestell und ein Pumps tem nicht zu erkennen. Auf der Ladefläche des Lkw-Fahrgeste ist ein Drehwerk 11 mit einem maximalen Schwenkwinkel von t 360° angeordnet. Ausgehend von dem Drehwerk 11 erstreckt si ein Verteilermast 12. Der Verteilermast 12 ist in einem zus mengefalteten Zustand gezeigt und umfasst einzelne Ausleger arme, welche über Knickgelenke miteinander verbunden sind.

Die AufStellposition 14 der fahrbaren Betonpumpe 10 wird de Einfachheit halber über den zentralen Drehpunkt des Dreh werks 11 als Bezugspunkt definiert. Es versteht sich, dass Entfernung zu irgendeiner Einheit der Betonpumpe 10, zum Be spiel der Vermessungseinrichtung 10a, vermessen werden kanr und auf den Drehpunkt des Verteilermasts zurückgerechnet we den kann. Ausgehend von der AufStellposition 14 kann die Be tonpumpe 10 einen in der Ebene im Wesentlichen kreisförmige Bereich mit Beton bedienen. Dieser Bereich ist in Figur 1 a theoretischer Arbeitsbereich 15 gekennzeichnet. und 13d aufweisen. Ein Ausfahren oder Ausklappen der Stütz beine 13 erfolgt durch eine Hydrauliksteuerung (nicht darge stellt) . Die dargestellte Betonpumpe 10 befindet sich berel in einem abgestützten Zustand. Die Abstützeinstellung weist eine Asymmetrie auf mit einer größeren Abstützbreite seiter der zu betonierenden Fläche 20. In Figur 1 fällt die Abstüt fläche seitens der zu betonierenden Fläche 20 aufgrund der Grube 25 verhältnismäßig schmal aus. Für die gezeigte Abstt einstellung der Betonpumpe 10 ergibt sich der theoretische beitsbereich 15. In diesem Arbeitsbereich 15 kann der Verte lermast 12 sicher bewegt werden, ohne dass die Betonpumpe 1 umkippt .

Nach dem Aufstellen und Abstützen der Betonpumpe 10 weiß el Bediener noch nicht, ob jede Stelle der zu betonieren Flä che 20 mit dem Verteilermast 13 erreicht werden kann. Die E mittlung einer AufStellposition 14 und Abstützung beruht al lein auf Schätzungen des erfahrenen Bedieners und den Geget heiten auf der Baustelle vor Ort. Falls die zu betonierende Fläche 20 nicht vollständig bedient werden kann, muss der E diener die Maschine neu positionieren und von einem anderer Standort aus versuchen, die restliche zu betonierende Fläch zu erreichen. Um diese zeitintensiven Schritte zu vermeider ist die Betonpumpe 10 mit einer Vermessungseinrichtung 10a ausgestattet, die es ermöglicht vorab die Arbeitsposition z erfassen und zu verifizieren.

Zu der Vermessungseinrichtung 10a gehört in dieser Ausfüh rungsform ein tragbares Fernsteuerungsgerät 18 der Beton pumpe 10. Anstelle des tragbaren Fernsteuerungsgeräts 18 ka jedoch auch eine kabelgebundene Fernsteuerung oder ein mobl Gerät zur Positionsermittlung, wie ein handelsübliches Mobl rende Fläche 20 innerhalb der Grube 25 ab. Dies ist nachfol gend exemplarisch anhand von Arbeitspositionen 21a und 21b verdeutlicht .

An der Arbeitsposition 21a vermisst der Bediener die Distar zwischen der tragbaren Fernsteuerungsgerät 18 und der Auf stellposition 14. Die Ermittlung der Position kann sowohl n chanisch, optisch, satellitengestützt als auch per Funktect logie erfolgen. Diese zu vermessende Arbeitsdistanz ist dur die gestrichelte Linie in Figur 1 verdeutlicht.

Die Bestimmung der Arbeitsdistanz kann beispielsweise über eine elektrooptische Entfernungsmessung oder eine Laserentf nungsmessung erfolgen. Die Distanz kann dabei u.a. anhand c Laufzeit oder Phasenlage des Lichts, zumeist Laserlicht, be stimmt werden. Es ist auch möglich die Distanz über Radarwe len (Funkwellen) zu bestimmen. Dabei sendet eine Antenne kr Impulse und misst die Zeit bis zum Empfang des vom Messobje reflektierten Signals. Neben der Entfernung kann so auch dl Richtung in der sich das Objekt befindet, vermessen werden.

Vorteilhaft erfolgt die Distanzmessung jedoch anhand von Ge koordinaten (GPS-Koordinaten) . Die Positionsermittlung von Aufstellposition und Arbeitsposition kann satellitengebunde über ein lokales GPS auf der Betonpumpe oder der Baustelle folgen. Die Verwendung von GPS-Koordinaten ist vorteilhaft, neben der Arbeitsdistanz auch ein Höhenunterschied zwischer der Aufstellposition und der zu betonierenden Fläche vermes werden kann.

Die aufgenommenen Daten werden von dem Fernsteuerungsgerät an die Vermessungseinrichtung 10a übertragen oder andersrun den Arbeitsbereich 15 wird dies durch Ausgabe eines entspre chenden Signals 19 am Fernsteuerungsgerät 18, wie beispiels weise einer Leuchtdiode (z.B. grüne LED), angezeigt und so den Bediener übermittelt.

Das Verfahren kann an einer oder mehreren weiteren Arbeitsp sitionen 21b wiederholt werden. Fällt die Arbeitsposition 2 nicht in den Arbeitsbereich 15 der Betonpumpe 10, wird eber falls ein Signal 19 an dem Fernsteuerungsgerät ausgegeben (z.B. rote LED) und der Bediener weiß, dass die Aufstellpos tion 14 bzw. die eingestellte Abstützung nicht optimal ist. Der Bediener kann somit vor Beginn der Betonförderung die E tonpumpe 10 besser positionieren.

Diese Messung kann an beliebig vielen Punkten der zu betonl ren Fläche oder in unmittelbarer Nähe zu dieser wiederholt werden. Vorteilhaft sollte die Aufnahme positionsbezogener ten an der von der Betonpumpe 10 abgewandten Seite der zu t tonierenden Fläche 20 erfolgen und je nach Geometrie der zr betonierenden Fläche 20 an verschiedenen Eckpunkten wiederh werden. Es können auch Hindernisse 22 vermessen werden. Sot der Bediener zu einer Arbeitsposition 21a, 21b gelangt, der außerhalb der Reichweise der Betonpumpe liegt, ist für ihn sichtlich, die zu betonieren der Fläche 20 nicht vollständi von der Aufstellposition 14 der Betonpumpe bedient werden kann. Das Verfahren kann wiederholt werden, nachdem die Bet pumpe 10 neu positioniert wurde oder eine andere Abstützunc eingestellt wurde.

Der Bediener kann den Rand 20a der zu betonierenden Fläche auch vollständig ablaufen und dabei entweder kontinuierlich in vordefinierten diskreten Abständen oder per Benutzereinc ten werden entweder kontinuierlich an die Vermessungseinric tung 10a übermittelt oder im Anschluss an die Vermessungsei richtung übermittelt, sollte eine Übertragung während der P nähme nicht möglich sein. Durch eine kontinuierliche Aufzei nung können beliebige Konturen der zu betonierenden Fläche erfasst werden. Mittels punktueller Aufzeichnung können def nierte Geometrien wie Linien, Rechtecke etc. erfasst werder

Durch ein Abgehen des Rands 20a der zu betonierenden Flä che 20, kann diese vollständig erfasst werden. Dabei könner auch Störkonturen 22 erfasst werden entweder durch Ablaufer der manuelle Eingabe. Neben den Informationen zur Kontur ka der Bediener weitere Informationen zu der Fläche definierer wie die einzubringende Menge an Beton, die notwendige Betör qualität etc. Der Einfachheit halber werden Beginn und Ende der Aufzeichnung durch den Bediener durch eine Benutzerinte aktion signalisiert.

Die Vermessungseinrichtung 10a bildet aus den aufgenommen Messpunkten eine geschlossene Fläche, was der Bediener wiec rum durch Benutzerinteraktion bestätigen oder ablehnen kanr Die Höhe von Störkonturen 22 kann nachträglich eingegeben v den. Die Vermessungseinrichtung 10a berechnet aus diesen Da eine sog. Arbeitsaufgabe für den Verteilermast 12. Unter ei Arbeitsaufgabe ist die zu erfüllende Aufgabe zu verstehen, z.B. „Ausbringen von Beton im Bereich der zu betonierenden Fläche". Sobald der Bediener den Verteilermast 12 auf eine tomatische Betriebsart stellt, werden die Daten zur Steuerr des Verteilermasts 12 verwendet. Der Verteilermast 12 fährt die zu betonierende Fläche 20 und führt automatisch seine P beitsaufgabe durch. Bei der Abarbeitung der Betonieraufgabe werden die Ist-Koordinaten eines an den Verteilermast ange- terverarbeitet werden. Der Bediener kann außerdem durch Ver derung der Geschwindigkeit oder durch Veränderung der Pump menge Einfluss auf die automatische Steuerung der Beton pumpe 10 nehmen.

Figur 2 zeigt das Funktionsprinzip eines Verfahrens zur Er mittlung einer Abstützeinstellung einer fahrbaren Beton pumpe 10. Die dargestellte Baustelle ist im Wesentlichen ic tisch zu der Baustelle aus Fig. 1. Auch das Funktionsprinzl entspricht im Wesentlichen dem in Figur 1 gezeigten Funktic prinzip mit dem Unterschied, dass die Betonpumpe 10 ledigll an einer AufStellposition 14 aufgestellt ist, aber noch kel Abstützung eingestellt wurde. Die in der Figur 2 eingezeict ten unterschiedlichen Arbeitsbereiche 15a und 15b sind das sultat von unterschiedlichen Abstützeinstellungen der Betör pumpe. Wie eingangs beschrieben, erfordert die Einstellung ner optimalen Abstützung der Betonpumpe 10 einen erfahrener Bediener und hängt stark von den Gegebenheiten der jeweilig Baustelle ab. In der in Figur 2 dargestellten Baustelle ist die Betonpumpe 10 neben einer Grube 25 aufgestellt, weshalt die Abstützfläche auf der Seite der Grube 25 schmal ausfäll

Ein Bediener vermisst mit Hilfe eines tragbaren Fernsteue rungsgeräts 18 oder einer sonstigen Einrichtung zur Erfasse positionsbezogener Daten einen Großbereich um eine zu betör rende Fläche 20. An einer ersten Arbeitsposition 21a wird e Arbeitsdistanz zwischen der AufStellposition 14 und der Ar beitsposition 21a erfasst. Die Arbeitsdistanz entspricht de kleineren gestrichelt dargestellten Kreisausschnitt in Figc 2. Auf dem tragbaren Fernsteuerungsgerät 18 des Bedieners 1 ein Display vorgesehen, auf welchem die Betonpumpe 10 aus c Vogelperspektive samt vorgeschlagener geeigneter Abstützeir Zusätzlich ist auf dem Display eine die Betonpumpe 10 umge bende Abstützfläche verbildlicht. Dies ist durch die Darste lung der Grube 25 auf dem Display des Fernsteuerungsgeräts angedeutet. Die Visualisierung der unmittelbaren Umgebung c Betonpumpe 10 erfolgt durch eine oder mehrere an der Beton pumpe 10 vorgesehene Kameras, die den Kamerabereich 16 abbl den. Die aufgenommenen Bilddaten können direkt an das Fern steuerungsgerät 18 gesendet werden und dort zur graphischer Darstellung der geeigneten Abstützposition verwendet werder Auf diese Weise sieht ein Bediener sofort, ob eine vorgesct gene geeignete Abstützeinstellung überhaupt realisiert werc kann, oder ob dies durch Hindernisse auf der Baustelle, wie beispielsweise Grube 25, ausgeschlossen ist. Die für Arbeit Position 21a vorgeschlagener Abstützeinstellung bezüglich c Stützzylinder 13b und 13d weist ausreichend Abstand zu der Grube 25 auf.

An Arbeitsposition 21b ergibt sich eine größere Arbeitsdist zum Aufstellungsort 14, welche über den zweiten gestrichelt Kreis dargestellt ist. Arbeitsposition 21b deckt fast die c samte zu betonierende Fläche 20 ab. Die aufgrund der Arbeit distanz ermittelte optimale Abstützung ist auf dem Display unteren Fernsteuerungsgeräts 18 angezeigt. Wie aus der Anze ersichtlich, ist eine Einstellung der vorgeschlagenen Abstt zung nicht ohne weiteres möglich, da der untere Abstützzyli der 13d innerhalb der Grube 25 angeordnet ist.

In dem in Figur 2 dargestellten Szenario kann die Beton pumpe 10 ausgehend von der AufStellposition 14 nicht den ge samten zu betonierenden Bereich 20 abdecken. In diesem Fall sollte der Bediener eine andere Abstellposition wählen, da eine breitere Abstützung aufgrund der Grube 25 nicht möglic Grundsätzlich kann auch in diesem Szenario die zu betoniere Fläche 20 vollständig vermessen werden und nach einer erfol reichen Einstellung einer geeigneten Abstützung, kann die E wegung des Verteilermasts 12 automatisch erfolgen.