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Title:
MONITORING SYSTEM CONFIGURED TO MONITOR A ZONE OF INTEREST
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2021/079068
Kind Code:
A1
Abstract:
The monitoring system (2) comprises a support device (8) that can be moved, a mast (11) that is supported by the support device (8), and a stabilising device (17) configured to vertically stabilise the mast (11) when the support device is moving, the stabilising device (17) comprising a plurality of support arms that are fastened to the mast and that are offset angularly with respect to each other, and a plurality of air-flow generating devices that are fastened to the support arms.

Inventors:
BLOUET, Pierre (Nantes, FR)
BARANGER, Philippe (La Haye Fouassière, FR)
Application Number:
FR2020/051907
Publication Date:
April 29, 2021
Filing Date:
October 22, 2020
Export Citation:
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Assignee:
DELTA DRONE (Multiparc du Jubin, Dardilly, FR)
International Classes:
G06Q10/08; G05D1/00; G06K9/00; G06T7/00; G08B13/196; G08B29/14; E04H12/00
Attorney, Agent or Firm:
CABINET GERMAIN ET MAUREAU (Lyon Cedex 06, FR)
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Claims:
REVENDICATIONS

1. Système de surveillance (2) configuré pour surveiller une zone d'intérêt située à proximité du système de surveillance, le système de surveillance comportant :

- un dispositif de support (8) qui est déplaçable,

- un mât (11) qui est supporté par le dispositif de support (8), le mât (11) étant relié au dispositif de support (8) par une articulation (12) à aux moins deux degrés de liberté, et

- un dispositif de stabilisation (17) configuré pour stabiliser verticalement le mât (11) lors des déplacements du dispositif de support, le dispositif de stabilisation (17) comportant une pluralité de bras de support (21) qui sont fixés au mât et qui sont décalés angulairement les uns des autres, et une pluralité de dispositifs de génération de flux d'air (22) qui sont fixés aux bras de support (21).

2. Système de surveillance (2) selon la revendication 1, dans lequel la zone d'intérêt est une structure environnante située à proximité du système de surveillance, et/ou un dispositif à surveiller situé à proximité du système de surveillance et/ou un environnement situé autour du système de surveillance.

3. Système de surveillance (2) selon la revendication 2, lequel est configuré pour surveiller un état structurel de la structure environnante, et/ou pour surveiller un état de fonctionnement du dispositif à surveiller et/ou pour surveiller la qualité de l'environnement.

4. Système de surveillance (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'articulation (12) à aux moins deux degrés de liberté est configurée pour autoriser un pivotement du mât (11) par rapport au dispositif de support (8) autour d'une première liaison pivot et autour d'une deuxième liaison pivot sensiblement perpendiculaire à la première liaison pivot.

5. Système de surveillance (2) selon la revendication 4, dans lequel les première et deuxième liaison pivot s'étendent transversalement à un axe longitudinal (B) du mât (11).

6. Système de surveillance (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel un contrepoids (13) est fixé à une partie inférieure du mât (11), le contrepoids étant configuré de manière à placer le centre de gravité de l'ensemble formé par le mât (11) et le contrepoids (13) à proximité de l'articulation à deux degrés de liberté (12).

7. Système de surveillance (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le mât (11) est configuré pour occuper une première position de mât dans laquelle le mât (11) s'étend sensiblement verticalement, et une deuxième position de mât dans laquelle le mât (11) s'étend sensiblement horizontalement.

8. Système de surveillance (2) selon la revendication 7, lequel comporte un dispositif de limitation de mouvement (14) configuré pour limiter une amplitude de mouvement du mât (11) par rapport au dispositif de support (8) lorsque le mât (11) occupe la première position de mât.

9. Système de surveillance (2) selon la revendication 7 ou 8, lequel comporte un dispositif d'immobilisation (15) configuré pour immobiliser le mât (11) par rapport au dispositif de support (8) lorsque le mât (11) occupe la deuxième position de mât.

10. Système de surveillance (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le dispositif de stabilisation (17) comporte au moins un capteur de mouvement configuré pour détecter des mouvements du mât (11) par rapport au référentiel terrestre, le dispositif de stabilisation (17) étant configuré pour commander les dispositifs de génération de flux d'air (22) en fonction des mouvements détectés par l'au moins capteur de mouvement.

11. Système de surveillance (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le mât (11) est au moins en partie formé par un assemblage de tronçons de mât qui sont emboîtés les uns dans les autres de manière amovible.

12. Système de surveillance (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le mât (11) est équipé d'au moins un dispositif de capture d'image (16) configuré pour capturer des images de la zone d'intérêt.

13. Système de surveillance (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel le dispositif de support (8) est équipé de roulettes (9) configurées pour rouler sur un sol sur lequel est destiné à être déplacé le dispositif de support (8). 14. Système de surveillance (2) selon l'une quelconque des revendications

1 à 13, lequel comporte en outre un dispositif robotisé autonome (3) configuré pour se déplacer de manière autonome, le dispositif de support (8) étant solidaire en mouvement du dispositif robotisé autonome (3).

Description:
DESCRIPTION

TITRE : Système de surveillance configuré pour surveiller une zone d'intérêt

La présente invention concerne un système de surveillance configuré pour surveiller une zone d'intérêt située à proximité du système de surveillance.

Afin de surveiller une zone d'intérêt située en hauteur, et notamment afin de surveiller l'état de fonctionnement d'un dispositif de détection de fumée, il est notamment connu d'utiliser un dispositif de levage, telle qu'une nacelle de levage, afin de permettre à un opérateur de pulvériser de la fumée à proximité du dispositif de détection de fumée de manière à tester son bon fonctionnement.

Toutefois, un tel dispositif de levage, du fait de son encombrement, ne peut pas être utilisé dans des zones difficilement accessibles.

Un tel dispositif de levage peut par exemple être remplacé par un système de surveillance comportant un dispositif de support qui est déplaçable, un mât qui est supporté par le dispositif de support, et un dispositif de pulvérisation de fumée fixé au mât et configuré pour pulvériser de la fumée à proximité du dispositif de détection de fumée.

Cependant, lorsqu'un tel système de surveillance est utilisé pour surveiller un dispositif de détection de fumée situé à une hauteur importante, il est nécessaire d'utiliser un mât de grande taille. L'utilisation d'un mât de grande taille d'une part impose un dispositif de support de grande taille et de poids élevé afin d'éviter tout basculement du mât lors par exemple d'un arrêt brusque du dispositif de support, et d'autre part requiert d'équiper le système de surveillance d'un système de haubanage complexe afin de stabiliser verticalement le mât lors des déplacements du dispositif de support et de rigidifier le mât.

Or, l'utilisation d'un dispositif de support encombrant ne permet pas de déplacer aisément le système de surveillance dans des zones étroites d'un bâtiment, et la présence d'un système de haubanage complexe augmente sensiblement les coûts du système de surveillance et complexifie l'assemblage de ce dernier.

Un système de surveillance similaire à celui décrit précédemment peut également être utilisé pour surveiller la qualité d'un environnement, et en particulier la qualité de l'air dudit environnement, ou pour surveiller l'état structurel d'un bâtiment. A cet effet, le mât est équipé, à la place du dispositif de pulvérisation de fumée, d'au moins un capteur environnemental configuré pour détecter une présence de particules prédéterminées dans l'air, et/ou d'au moins un dispositif de capture d'image configuré pour capturer des images du bâtiment.

Pour les mêmes raisons que celles mentionnées précédemment pour la surveillance de dispositifs de détection de fumée situés en hauteur, un tel système de surveillance doit être équipé d'un dispositif de support de grande taille et de poids élevé et d'un système de haubanage complexe lorsque l'on souhaite surveiller la qualité de l'air à une hauteur importante ou capturer des images à une hauteur importante ou de grande qualité. En effet, en l'absence d'un système de haubanage complexe, des irrégularités du sol pourraient être transmises au mât lors des déplacements du dispositif de support et nuire à la qualité des prises d'images.

La présente invention vise à remédier à tout ou partie de ces inconvénients.

Le problème technique à la base de l'invention consiste donc à fournir un système de surveillance qui soit de structure simple et économique, tout en permettant de surveiller de manière fiable et aisée une zone d'intérêt.

A cet effet, la présente invention concerne un système de surveillance configuré pour surveiller une zone d'intérêt située à proximité du système de surveillance, le système de surveillance comportant :

- un dispositif de support qui est déplaçable,

- un mât qui est supporté par le dispositif de support, et

- un dispositif de stabilisation configuré pour stabiliser verticalement le mât lors des déplacements du dispositif de support, le dispositif de stabilisation comportant une pluralité de bras de support qui sont fixés au mât et qui sont décalés angulairement les uns des autres, et une pluralité de dispositifs de génération de flux d'air qui sont fixés aux bras de support.

Une telle configuration du système de surveillance, et notamment la présence d'un dispositif de stabilisation équipé de dispositifs de génération de flux d'air, permet de réduire significativement la taille et le poids du dispositif de support qui supporte le mât, permet de s'affranchir d'un système de haubanage pour rigidifier verticalement le mât, tout en pouvant utiliser un mât de grande hauteur.

La réduction significative de la taille du dispositif de support permet notamment de réduire significativement l'encombrement du système de surveillance, et donc de déplacer le système de surveillance dans des zones étroites.

En outre, la présence des dispositifs de génération de flux d'air permet de stabiliser le mât en position par exemple verticale quelles que soient les fluctuations de trajectoires, vitesses, accélérations du dispositif de support. Ainsi, le système de surveillance selon la présente invention présente une structure simple et économique, tout en permettant de surveiller de manière fiable et aisée une zone d'intérêt.

Le système de surveillance peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la zone d'intérêt est une structure environnante située à proximité du système de surveillance, et/ou un dispositif à surveiller situé à proximité du système de surveillance et/ou un environnement situé autour du système de surveillance.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de surveillance est configuré pour surveiller un état structurel de la structure environnante, et/ou pour surveiller un état de fonctionnement du dispositif à surveiller et/ou pour surveiller la qualité de l'environnement, et par exemple la qualité de l'air de l'environnement.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la structure environnante est un bâtiment, tel qu'une maison, une usine, un entrepôt, un immeuble de bureaux ou encore un immeuble d'habitation. De façon avantageuse, le système de surveillance est configuré pour surveiller la façade du bâtiment, et par exemple pour détecter des défauts de la façade du bâtiment.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la structure environnante est une carrière. De façon avantageuse, le système de surveillance est configuré pour surveiller un front de taille de la carrière, et par exemple pour détecter des défauts du front de taille.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif à surveiller est un dispositif de détection de fumée. De façon avantageuse, le système de surveillance est configuré pour surveiller un état de fonctionnement du dispositif de détection de fumée. A cet effet, le système de surveillance comporte un dispositif de pulvérisation de fumée configuré pour pulvériser de la fumée à proximité du dispositif de détection de fumée. Le dispositif de pulvérisation de fumée est avantageusement solidaire en mouvement du mât, et peut par exemple être fixé au mât ou à l'un des bras de support.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de surveillance comporte au moins un capteur environnemental configuré détecter une présence de particules prédéterminées dans l'air, et par exemple des toxines, des polluants, des produits chimiques, des fumées.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de stabilisation comporte une partie centrale qui est fixée au mât, les bras de support étant fixés à la partie centrale. Selon un mode de réalisation de l'invention, les bras de support s'étendent dans un même plan d'extension.

Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque dispositif de génération de flux d'air comporte une hélice. Avantageusement, l'axe de rotation de chaque hélice est sensiblement parallèle à la direction d'extension du bras de support respectif.

Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque dispositif de génération de flux d'air comporte un moteur d'entraînement configuré pour entraîner en rotation l'hélice respective.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de stabilisation est un drone.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mât est relié au dispositif de support par une articulation à aux moins deux degrés de liberté.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'articulation à aux moins deux degrés de liberté est configurée pour autoriser un pivotement du mât par rapport au dispositif de support autour d'une première liaison pivot et autour d'une deuxième liaison pivot sensiblement perpendiculaire à la première liaison pivot.

Selon un mode de réalisation de l'invention, les première et deuxième liaison pivot s'étendent transversalement, et par exemple perpendiculairement, à un axe longitudinal du mât.

Selon un mode de réalisation de l'invention, les première et deuxième liaisons pivot sont configurées pour autoriser des mouvements de roulis et de tangage du mât.

Selon un mode de réalisation de l'invention, un contrepoids est fixé à une partie inférieure du mât, le contrepoids étant configuré de manière à placer le centre de gravité de l'ensemble formé par le mât et le contrepoids à proximité de l'articulation à deux degrés de liberté.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'articulation comporte une première pièce de fixation qui est annulaire et qui est montée articulée sur le dispositif de support autour d'un premier axe d'articulation, et une deuxième pièce de fixation qui est annulaire et qui est montée articulée sur la première pièce de fixation autour d'un deuxième axe d'articulation, la deuxième pièce de fixation s'étendant autour du mât et étant fixée au mât.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mât est configuré de telle sorte que le centre de gravité du mât est situé sensiblement au niveau de l'articulation à aux moins deux degrés de liberté, et par exemple à une hauteur comprise entre 1,5 et 2 m par rapport au sol en conditions d'utilisation du système de surveillance.

Selon une variante de réalisation de l'invention, l'articulation à aux moins deux degrés de liberté est une articulation à trois degrés de liberté, autrement dit une liaison rotule.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mât est configuré pour occuper une première position de mât dans laquelle le mât s'étend sensiblement verticalement, et une deuxième position de mât dans laquelle le mât s'étend sensiblement horizontalement. Ces dispositions permettent de faciliter le passage du système de surveillance au niveau par exemple d'une porte d'accès d'un bâtiment notamment pour déplacer le système de surveillance entre deux bâtiments contigus, tout simplement en déplaçant le mat dans la deuxième position de mât.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le contrepoids est situé en dessous de l'articulation à au moins deux degrés de liberté lorsque le mât occupe la première position de mât.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de surveillance comporte un dispositif de limitation de mouvement configuré pour limiter une amplitude de mouvement du mât par rapport au dispositif de support lorsque le mât occupe la première position de mât.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de limitation de mouvement est configuré pour limiter une amplitude de mouvement du mât autour de la première liaison pivot, et par exemple du premier axe d'articulation, lorsque le mât occupe la première position de mât, et pour limiter une amplitude de mouvement du mât autour de la deuxième liaison pivot, et par exemple du deuxième axe d'articulation, lorsque le mât occupe la première position de mât.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de limitation de mouvement est prévu sur le dispositif de support.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de limitation de mouvement est configuré pour déclencher un arrêt d'urgence du système de surveillance.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de surveillance comporte un dispositif d'immobilisation configuré pour immobiliser le mât par rapport au dispositif de support lorsque le mât occupe la deuxième position de mât.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de stabilisation comporte au moins un capteur de mouvement configuré pour détecter des mouvements du mât par rapport au dispositif de support, le dispositif de stabilisation étant configuré pour commander les dispositifs de génération de flux d'air en fonction des mouvements détectés par l'au moins un capteur de mouvement.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de stabilisation comporte au moins un capteur de mouvement configuré pour détecter des mouvements du mât par rapport au référentiel terrestre, le dispositif de stabilisation étant configuré pour commander les dispositifs de génération de flux d'air en fonction des mouvements détectés par l'au moins capteur de mouvement.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'au moins capteur de mouvement est situé à proximité de l'articulation à aux moins deux degrés de liberté.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de stabilisation comporte une centrale inertielle qui est disposée à proximité de l'articulation à aux moins deux degrés de liberté, le dispositif de stabilisation étant configuré pour commander les dispositifs de génération de flux d'air en fonction des données détectées par la centrale inertielle.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de stabilisation comporte un pilote automatique (« autopilot » en anglais) qui est configuré pour transmettre des signaux de commande aux dispositifs de génération de flux d'air. De façon avantageuse, le pilote automatique est situé à proximité de l'articulation à aux moins deux degrés de liberté. Les signaux de commande sont par exemple définis en fonction des données détectées par la centrale inertielle.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de stabilisation est configuré pour commander les hélices du dispositif de stabilisation en fonction des mouvements détectés par l'au moins un capteur de mouvement, et par exemple en fonction des données détectées par la centrale inertielle.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mât est au moins en partie formé par un assemblage de tronçons de mât qui sont emboîtés les uns dans les autres de manière amovible.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mât présente une longueur supérieure à six mètres, et par exemple d'environ dix mètres.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mât est équipé d'au moins un dispositif de capture d'image configuré pour capturer des images de la zone d'intérêt.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'au moins un dispositif de capture d'image comporte un appareil photographique numérique ou une caméra numérique. Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de surveillance comporte une pluralité de dispositifs de capture d'image qui sont décalés les uns par rapport aux autres le long d'un axe longitudinal du mât.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de support est équipé de roulettes configurées pour rouler sur un sol sur lequel est destiné à être déplacé le dispositif de support.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de support est un chariot de support.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de surveillance comporte en outre un dispositif robotisé autonome configuré pour se déplacer de manière autonome, le dispositif de support étant solidaire en mouvement du dispositif robotisé autonome.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif robotisé autonome est équipé de roulettes configurées pour rouler sur le sol.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif robotisé autonome est équipé d'une batterie rechargeable.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif robotisé autonome comporte des capteurs extéroceptifs configurés pour détecter des informations sur un environnement dans lequel se trouve le dispositif robotisé autonome.

Selon un mode de réalisation de l'invention, les capteurs extéroceptifs comportent au moins un capteur LIDAR.

Selon un mode de réalisation de l'invention, les capteurs extéroceptifs sont configurés pour détecter des obstacles se trouvant sur la trajectoire de déplacement du dispositif robotisé autonome.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de support est configuré pour être au moins en partie supporté par le dispositif robotisé autonome.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de support est configuré pour être tracté ou poussé par le dispositif robotisé autonome.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de support est configuré pour être fixé à un véhicule, et par exemple à un véhicule à moteur, et notamment un véhicule automobile, tel qu'une voiture, un camion ou un véhicule tout- terrain.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le mât comporte une partie supérieure télescopique. Ces dispositions permettent notamment d'ajuster la hauteur du mât afin de faciliter la circulation du système de surveillance par exemple dans des bâtiments équipés notamment de gaines d'aération.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la partie supérieure télescopique est équipée d'au moins un dispositif de capture d'image.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la partie supérieure télescopique est située au-dessus des dispositifs de génération de flux d'air.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la partie supérieure télescopique est déployable entre une configuration déployée et une configuration rétractée selon une direction de déploiement qui est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal du mât.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de surveillance comprend au moins une source de lumière fixée au mât. L'au moins une source de lumière est par exemple configurée pour illuminer une zone d'illumination située dans un champ de vision de l'au moins un dispositif de capture d'image afin d'améliorer la qualité des images capturées par l'au moins un dispositif de capture d'image.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'au moins une source de lumière comporte au moins une diode électroluminescente, et peut par exemple être un flash à diode électroluminescente.

Dans la présente, la surveillance d'une zone d'intérêt exclut la réalisation d'un inventaire en entrepôt, et en particulier la réalisation d'un inventaire d'objets entreposés. Ainsi, la zone d'intérêt ne peut être des objets entreposés, et notamment des objets entreposés sur des étagères disposées dans une zone de stockage d'un entrepôt.

De toute façon l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit en référence aux dessins schématiques annexés représentant, à titre d'exemples non limitatifs, plusieurs formes d'exécution de ce système de surveillance.

[Fig. 1] est une vue en perspective d'un système de surveillance selon un premier mode de réalisation de l'invention.

[Fig. 2] est une vue partielle en perspective d'une partie inférieure du système de surveillance de la figure 1.

[Fig. 3] est une vue partielle en perspective d'un dispositif de stabilisation du système de surveillance de la figure 1.

[Fig. 4] est une vue partielle en perspective d'un mât du système de surveillance de la figure 1.

[Fig. 5] est une vue en perspective de l'articulation à deux degrés de liberté du système de surveillance de la figure 1. [Fig. 6] est une vue partielle en perspective du système de surveillance de la figure 1 montrant le mât dans la deuxième position de mât.

[Fig. 7] est une vue en perspective d'une partie supérieure télescopique du système de surveillance de la figure 1, montrant la partie supérieure télescopique dans une configuration rétractée.

[Fig. 8] est une vue en perspective de la partie supérieure télescopique de la figure 8 dans une configuration intermédiaire.

[Fig.9] est une vue en perspective de la partie supérieure télescopique de la figure 8 dans une configuration déployée.

[Fig. 10] est une vue partielle en perspective d'un système de surveillance selon un deuxième mode de réalisation de l'invention.

[Fig. 11] est une vue partielle en perspective d'un système de surveillance selon un troisième mode de réalisation de l'invention.

[Fig. 12] est une vue en perspective d'un système de surveillance selon un quatrième mode de réalisation de l'invention.

Les figures 1 à 9 représentent un système de surveillance 2 selon un premier mode de réalisation de l'invention qui est configuré pour surveiller une zone d'intérêt située à proximité du système de surveillance. Selon le premier mode de réalisation de l'invention, la zone d'intérêt est avantageusement une structure environnante située à proximité du système de surveillance, et le système de surveillance 2 est configuré pour surveiller un état structurel de la structure environnante.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 9, le système de surveillance 2 comporte un dispositif robotisé autonome 3 configuré pour se déplacer de manière autonome selon une trajectoire de déplacement prédéfinie. Le dispositif robotisé autonome 3 comporte un bâti de support 4 comportant des roulettes 5 configurées pour rouler sur un sol situé à proximité de la zone d'intérêt.

Le dispositif robotisé autonome 3 comporte en outre des capteurs extéroceptifs 6 fixés sur le bâti de support 4 et configurés pour détecter des informations sur l'environnement dans lequel se trouve le dispositif robotisé autonome 3. Les capteurs extéroceptifs 6 peuvent par exemple comporter un ou plusieurs capteurs LiDAR, et sont notamment configurés pour détecter des obstacles se trouvant sur la trajectoire de déplacement du dispositif robotisé autonome 3.

Le dispositif robotisé autonome 3 comprend de plus une unité de commande 7, formée par exemple par un microcontrôleur électronique, qui est configurée pour traiter et analyser les informations détectées par les capteurs extéroceptifs 6 afin d'identifier des caractéristiques de l'environnement dans lequel se trouve le dispositif robotisé autonome 3, et qui est également configurée pour commander, dans un mode de commande autonome, le dispositif robotisé autonome 3 sur la base notamment des informations détectées par les capteurs extéroceptifs 6.

De façon avantageuse, le dispositif robotisé autonome 3 comporte une batterie rechargeable (non visible sur les figures) configurée pour alimenter électriquement le dispositif robotisé autonome 3.

Le système de surveillance 2 comporte également un dispositif de support 8, tel qu'un chariot de support, qui est solidaire en mouvement du dispositif robotisé autonome 3, et qui est par exemple fixé au bâti de support 4 du dispositif robotisé autonome 3. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 9, le dispositif de support 8 est équipé de roulettes 9 configurées pour rouler sur le sol.

Le système de surveillance 2 comporte de plus un mât 11 qui est supporté par le dispositif de support 8. Le mât 11 présente avantageusement une longueur supérieure à six mètres, et pouvant par exemple atteindre environ dix mètres.

Le mât 11 peut avantageusement être au moins en partie formé par un assemblage de tronçons de mât qui sont emboîtés les uns dans les autres de manière amovible. Chaque tronçon de mât présente par exemple une longueur comprise entre

I,5 mètre et 2,5 mètres, et par exemple d'environ 2 mètres.

Le mât 11 est plus particulièrement relié au dispositif de support 8 par une articulation 12 à deux degrés de liberté qui est configurée pour autoriser un pivotement du mât 11 par rapport au dispositif de support 8 autour d'un premier axe d'articulation Al et autour d'un deuxième axe d'articulation A2 qui est perpendiculaire au premier axe d'articulation Al. De façon avantageuse, les premier et deuxième axes d'articulation Al, A2 s'étendent perpendiculairement à un axe longitudinal B du mât

II, et sont configurés pour autoriser des mouvements de roulis et de tangage du mât 11. L'articulation 12 peut par exemple être située à une hauteur comprise entre 1,5 m et 2 m par rapport au sol sur lequel est destiné à se déplacer le dispositif robotisé autonome 3.

Comme montré sur la figure 5, l'articulation 12 comporte une première pièce de fixation 12.1 qui est annulaire et qui est montée articulée sur le dispositif de support 8 autour du premier axe d'articulation Al, et une deuxième pièce de fixation 12.2 qui est annulaire et entourée par la première pièce de fixation 12.1 et qui est montée articulée sur la première pièce de fixation 12.1 autour du deuxième axe d'articulation A2. La deuxième pièce de fixation 12.2 s'étend autour du mât 11 et est fixée au mât 11. De façon avantageuse, les première et deuxième pièces de fixation 12.1, 12.2 s'étendent coaxialement lorsque le mât 11 s'étend verticalement.

Comme montré sur les figures 1, 2 et 6, le mât 11 est configuré pour occuper une première position de mât dans laquelle le mât 11 s'étend sensiblement verticalement, et une deuxième position de mât dans laquelle le mât s'étend horizontalement.

Le système de surveillance 2 comporte de plus un contrepoids 13 qui est fixé à une partie inférieure 11.1 du mât 11. De façon avantageuse, le contrepoids 13 est situé en dessous de l'articulation 12 lorsque le mât 11 occupe la première position de mât, et le mât 11 est configuré de telle sorte que le centre de gravité du mât 11 est situé sensiblement au niveau de l'articulation 12.

Le système de surveillance 2 comporte un dispositif de limitation de mouvement 14 configuré pour limiter une amplitude de mouvement du mât 11 autour du premier axe d'articulation Al lorsque le mât 11 occupe la première position de mât, et pour limiter une amplitude de mouvement du mât 11 autour du deuxième axe d'articulation A2 lorsque le mât 11 occupe la première position de mât. De façon avantageuse, le dispositif de limitation de mouvement 14 est prévu sur le dispositif de support 8.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 9, le dispositif de limitation de mouvement 14 comporte un organe de butée arrière 14.1 fixé de manière amovible au dispositif de support 8 et contre lequel une partie inférieure du mât 11 peut venir en butée lorsque le mât 11 est pivoté autour du premier axe d'articulation Al de telle sorte que la partie inférieure du mât 11 soit éloignée du dispositif robotisé autonome 3.

Le dispositif de limitation de mouvement 14 comporte en outre deux organes de butée latéraux 14.2 prévus sur le dispositif de support 8 et contre chacun desquels la partie inférieure du mât 11 peut venir en butée lorsque le mât 11 est pivoté autour du deuxième axe d'articulation A2.

Le système de surveillance 2 comporte de plus un dispositif d'immobilisation 15 configuré pour immobiliser le mât 11 par rapport au dispositif de support 8 lorsque le mât 11 occupe la deuxième position de mât.

Comme montré plus particulièrement sur la figure 2, le dispositif d'immobilisation 15 comporte un premierorgane d'immobilisation 15.1fixé de manière amovible au dispositif de support 8 et un deuxième organe d'immobilisation 15.2 fixé également de manière amovible au dispositif de support 8. Les premier et deuxième organes d'immobilisation 15.1, 15.2 sont configurés pour s'étendre de part et d'autre du mât 11 lorsque le mât 11 est dans la deuxième position de mât, de manière à empêcher tout pivotement du mât 11 autour du deuxième axe d'articulation A2. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les premier et deuxième organes d'immobilisation 15.1, 15.2 s'étendent sensiblement parallèlement au premier axe d'articulation Al, et sont décalés verticalement l'un par rapport à l'autre.

Afin d'immobiliser le mât 11 dans la deuxième position de mât, il suffit de démonter, et par exemple de dévisser, les premier et deuxième organes d'immobilisation 15.1, 15.2, de pivoter le mât 11 autour du premier axe d'articulation Al jusqu'à positionner le mât 11 dans la deuxième position de mât, et enfin de fixer à nouveau les premier et deuxième organes d'immobilisation 15.1, 15.2 au dispositif de support 8.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 9, le système de surveillance 2 comporte en outre des dispositifs de capture d'image 16 qui sont fixés au mât 11 et qui sont configurés pour capturer des images de la zone d'intérêt lors des déplacements du dispositif robotisé autonome 3.

De façon avantageuse, les dispositifs de capture d'image 16 sont décalés les uns par rapport aux autres le long de l'axe longitudinal B du mât 11, et sont alignés les uns par rapport aux autres le long de l'axe longitudinal B du mât 11. Chaque dispositif de capture d'image 16 peut par exemple comporter un appareil photographique numérique ou une caméra numérique.

Le système de surveillance 2 comporte de plus un dispositif de stabilisation 17 configuré pour stabiliser verticalement le mât 11 lors des déplacements du dispositif robotisé autonome 3. Le dispositif de stabilisation 17 comporte avantageusement un drone 18 qui est fixé au mât 11, et par exemple à une portion supérieure du mât 11.

Comme montré plus particulièrement sur la figure 3, le drone 18 comporte notamment une partie centrale 19 qui est fixée au mât 11, une pluralité de bras de support 21 qui sont fixés à la partie centrale 19 et qui sont décalés angulairement les uns des autres, et une pluralité de dispositifs de génération de flux d'air 22 qui sont chacun fixés à un bras de support 21 respectif.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 9, les bras de support 21 s'étendent dans un même plan d'extension, et chaque dispositif de génération de flux d'air 22 comporte une hélice 23 ayant un axe de rotation qui est sensiblement parallèle à la direction d'extension du bras de support 21 respectif, et un moteur d'entraînement (non visible sur les figures) configuré pour entraîner en rotation l'hélice 23 respective. De façon avantageuse, l'axe de rotation de chaque hélice 23 s'étend sensiblement radialement par rapport à l'axe longitudinal du mât 11. Chaque bras de support 21 peut par exemple être creux de manière à permettre le passage de câbles d'alimentation électrique configurés pour alimenter électriquement le dispositif de génération de flux d'air respectif, et la réception du moteur d'entraînement respectif.

Le dispositif de stabilisation 17 comporte en outre une centrale inertielle

24.1 comportant au moins un capteur de mouvement configuré pour détecter des mouvements du mât 11 par rapport au référentiel terrestre, à savoir la gravité. Le dispositif de stabilisation 17 est plus particulièrement configuré pour commander les hélices 23 du drone 18 en fonction des données détectées par la centrale inertielle, et notamment en fonction des mouvements détectés par le capteur de mouvement.

De façon avantageuse, la centrale inertielle 24.1 est située à proximité de l'articulation 12. Un tel positionnement de la centrale inertielle 24.1 permet au dispositif de stabilisation 17 d'être plus sensible aux déplacements du mât 11, et donc d'assurer un contrôle optimal des hélices 23, ce qui permet d'assurer une stabilisation optimale du mât 11. La centrale inertielle 24.1 peut par exemple être fixé au mât 11.

Le dispositif de stabilisation 17 comporte en outre un pilote automatique

24.2 qui est également situé à proximité de l'articulation 12 et qui est configuré pour transmettre des signaux de commande au drone 18. Les signaux de commande sont avantageusement définis en fonction notamment des données détectées par la centrale inertielle 24.1.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 9, le système de surveillance 2 comprend également une pluralité de sources de lumière 25 fixées au mât 11. De façon avantageuse, les sources de lumière 25 sont décalés les unes par rapport aux autres le long de l'axe longitudinal B du mât 11, et sont alignées les unes par rapport aux autres le long de l'axe longitudinal B du mât 11. Chaque source de lumière 25 peut comporter au moins une diode électroluminescente, et peut par exemple être un flash à diode électroluminescente.

De façon avantageuse, chaque source de lumière 25 est située à proximité d'un dispositif de capture d'image 16 et est configurée pour illuminer au moins partiellement un champ de vision du dispositif de capture d'image 16 respectif afin d'améliorer la qualité des images capturées par ledit dispositif de capture d'image 16. Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque source de lumière 25 pourrait être située entre deux dispositifs de capture d'image 16 adjacents, et être configurée pour illuminer au moins partiellement les champs de vision des dispositifs de capture d'image 16 adjacents. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 9, le système de surveillance 2 comprend de plus une pluralité de dispositifs de mesure d'intensité lumineuse 26 fixés au mât 11. De façon avantageuse, les dispositifs de mesure d'intensité lumineuse 26 sont décalés les uns par rapport aux autres le long de l'axe longitudinal B du mât 11, et sont alignés les uns par rapport aux autres le long de l'axe longitudinal B du mât 11.

Chaque dispositif de mesure d'intensité lumineuse 26 est situé à proximité d'un dispositif de capture d'image 16 et est configuré pour mesurer une intensité lumineuse à proximité du dispositif de capture d'image 16 respectif.

Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 9, le système de surveillance 2 comprend en outre une unité de réglage 27 configurée pour régler l'intensité lumineuse de chaque source de lumière 25 en fonction de l'intensité lumineuse mesurée par le dispositif de mesure d'intensité lumineuse 26 qui est situé à proximité du dispositif de capture d'image 16 associé à ladite source de lumière 25. Ces dispositions permettent d'améliorer la qualité des images capturées par chaque dispositif de capture d'image 16, tout en limitant la consommation électrique du système de surveillance 2, puisqu'il n'est pas nécessaire d'alimenter électriquement certaines sources de lumière 25 lorsque l'intensité lumineuse au niveau de ces sources de lumière 25 est suffisante.

Le système de surveillance 2 comprend un ordinateur embarqué 28, par exemple fixé au dispositif de support 8, qui comprend l'unité de réglage 27 et une unité de traitement 29. L'unité de traitement 29 est configurée pour :

- traiter et analyser les images capturées par les dispositifs de capture d'image 16, et

- détecter d'éventuels défauts de la structure environnante, tels que des défauts de la façade de la structure environnante si cette dernière est un bâtiment ou des défauts d'un front de traille de la structure environnante si cette dernière est une carrière, à partir des images capturées,

Comme montré sur les figures 7 à 9, le mât 11 comporte en outre une partie supérieure télescopique 11.2 qui est située au-dessus du drone 18, et qui est fixée à la partie centrale 19 du drone 18. De façon avantageuse, la partie supérieure télescopique 11.2 s'étend parallèlement à la partie principale du mât 11 et est équipée de plusieurs dispositifs de capture d'image 16.

La partie supérieure télescopique 11.2 du mât est déployable entre une configuration déployée (voir la figure 9) dans laquelle les dispositifs de capture d'image 16 portés par la partie supérieure télescopique 11.2 sont éloignés les uns des autres et une configuration rétractée (voir la figure 7) dans laquelle les dispositifs de capture d'image 16 portés par la partie supérieure télescopique 11.2 sont rapprochés les uns des autres. De façon avantageuse, le système de surveillance 2 comporte des moyens d'entraînement configurés pour déplacer la partie supérieure télescopique 11.2 entre les configurations déployée et rétractée.

La figure 10 représente un système de surveillance 2 selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention que diffère du premier mode de réalisation essentiellement en ce que le système de surveillance 2 est configuré pour surveiller un état de fonctionnement d'un ou plusieurs dispositifs à surveiller situés à proximité du système de surveillance 2.

Le système de surveillance 2 est plus particulièrement configuré pour surveiller un état de fonctionnement d'un ou plusieurs dispositifs de détection de fumée. A cet effet, le système de surveillance 2 comporte un dispositif de pulvérisation de fumée 31 configuré pour pulvériser de la fumée à proximité du dispositif de détection de fumée. Le dispositif de pulvérisation de fumée 31 est avantageusement solidaire en mouvement du mât 11, et peut par exemple être fixé au mât 11 ou à l'un des bras de support 21.

La figure 11 représente un système de surveillance 2 selon un troisième mode de réalisation de la présente invention que diffère du premier mode de réalisation essentiellement en ce que le système de surveillance 2 est configuré pour surveiller la qualité de l'environnement situé autour du système de surveillance 2, et par exemple la qualité de l'air dudit environnement. A cet effet, le système de surveillance 2 comporte un ou plusieurs capteurs environnementaux 32 configurés détecter une présence de particules prédéterminées dans l'air de l'environnement situé autour du système de surveillance, et par exemple des toxines, des polluants, des produits chimiques, des fumées. De façon avantageuse, le ou les capteurs environnementaux 32 sont fixés au mât 11.

La figure 12 représente un système de surveillance 2 selon un quatrième mode de réalisation de la présente invention que diffère du premier mode de réalisation essentiellement en ce que le système de surveillance 2 est dépourvu d'un dispositif robotisé autonome et en ce que le dispositif de support 8 est fixé à un véhicule automobile 33, tel qu'une voiture, un camion ou un véhicule tout-terrain. Le dispositif de support 8 pourrait également être fixé à d'autres types de véhicules, et notamment à d'autre types de véhicules à moteur, tels qu'un bateau ou un train.

Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas aux seules formes d'exécution de ce système de surveillance, décrites ci-dessus à titre d'exemples, elle en embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation. C'est ainsi notamment que l'articulation 12 pourrait être une articulation à trois degrés de liberté, autrement dit une liaison rotule.