HATAKEYAMA KAZUNORI (JP)
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\¥0 2020/175637 31 卩(:17 2020 /008103 請求の範囲 [請求項 1 ] 複数台のモータを駆動する 1台のインバータと、 少なくとも 1台の前記モータの運転周波数がインバータ出力周波数 と不一致となる、 又は少なくとも 1台の前記モータの運転周波数が他 の 1台のモータの運転周波数と不一致となる脱調を検出し、 少なくと も 1台の前記モータが脱調している場合に、 前記インバータの通電状 態を切替えて複数台の前記モータを停止させる脱調制御部と、 を備えるモータ駆動装置。 [請求項 2] 前記脱調制御部は、 複数台の前記モータの各相に流れるモータ電流 の方向の変化、 前記モータ電流の検出値、 又は複数台の前記モータの 速度推定値に基づいて前記モータの脱調を検出する 請求項 1 に記載のモータ駆動装置。 [請求項 3] 前記脱調制御部は、 複数台の前記モータの各相に流れるモータ電流 の方向の変化、 前記モータ電流の検出値、 及び複数台の前記モータの 速度推定値のうちから少なくとも 2つを用いて前記モータの脱調を検 出する 請求項 1 に記載のモータ駆動装置。 [請求項 4] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合、 前記モータに脱 調制御用の電圧を印加する第一の制御を実施する 請求項 1から 3の何れか 1項に記載のモータ駆動装置。 [請求項 5] 前記第一の制御では、 前記モータの各相に流れるモータ電流に高調 波成分が重畳:される 請求項 4に記載のモータ駆動装置。 [請求項 6] 前記第一の制御では、 モータ制御で使用する電流指令値がゼロに制 御される 請求項 4に記載のモータ駆動装置。 [請求項 7] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合において、 脱調し た前記モータの台数と運転していた前記モータの台数が異なる場合、 〇 2020/175637 32 卩(:171? 2020 /008103 前記第一の制御を実施する 請求項 4から 6の何れか 1項に記載のモータ駆動装置。 [請求項 8] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合、 前記インバータ の上アームのスイツチング素子、 又は下アームのスイツチング素子の 何れか 1つ以上を導通状態とする第二の制御を実施する 請求項 1から 3の何れか 1項に記載のモータ駆動装置。 [請求項 9] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合において、 脱調し た前記モータの台数と運転していた前記モータの台数が同じである場 合、 前記第二の制御を実施する 請求項 8に記載のモータ駆動装置。 [請求項 10] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合において、 前記第 一の制御の実施後に前記モータの各相に流れる電流のピーク値が電流 閾値よりも小さくなった場合には、 前記インバータからの出力電圧を 遮断する第三の制御を実施する 請求項 7に記載のモータ駆動装置。 [請求項 1 1 ] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合において、 前記第 二の制御の実施後に前記モータの各相に流れる電流のピーク値が電流 閾値よりも小さくなった場合には、 前記インバータからの出力電圧を 遮断する第三の制御を実施する 請求項 9に記載のモータ駆動装置。 [請求項 12] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合において、 前記第 _の制御の実施後に前記モータの速度推定値が速度閾値よりも小さく なった場合には、 前記インバータからの出力電圧を遮断する第三の制 御を実施する 請求項 7に記載のモータ駆動装置。 [請求項 13] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合において、 前記第 二の制御の実施後に前記モータの速度推定値が速度閾値よりも小さく なった場合には、 前記インバータからの出力電圧を遮断する第三の制 〇 2020/175637 33 卩(:171? 2020 /008103 御を実施する 請求項 9に記載のモータ駆動装置。 [請求項 14] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合において、 前記第 一の制御の実施後に脱調検出後の経過時間が時間閾値よりも長くなっ た場合には、 前記インバータからの出力電圧を遮断する第三の制御を 実施する 請求項 7に記載のモータ駆動装置。 [請求項 1 5] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合において、 前記第 二の制御の実施後に脱調検出後の経過時間が時間閾値よりも長くなっ た場合には、 前記インバータからの出力電圧を遮断する第三の制御を 実施する 請求項 9に記載のモータ駆動装置。 [請求項 16] 少なくとも 1台の前記モータが脱調している場合、 前記モータに脱 調制御用の電圧を印加する第一の制御、 前記インバータの上アームの スイツチング素子又は下アームのスイツチング素子の何れか 1つ以上 を導通状態とする第二の制御、 及び前記インバータからの出力電圧を 遮断する第三の制御を時系列的に切り替えて実施する 請求項 1 から 3の何れか 1項に記載のモータ駆動装置。 [請求項 17] 請求項 1 から 1 6の何れか 1項に記載のモータ駆動装置を備える空 気調和機。 |
発明の名称 : モータ駆動装置及び空気調和機
技術分野
[0001 ] 本発明は、 複数台のモータを 1台のインバータで駆動するモータ駆動装置 、 及びモータ駆動装置を備えた空気調和機に関 する。
背景技術
[0002] モータ駆動装置によって駆動されるモータが 、 例えば永久磁石同期モータ である場合、 永久磁石同期モータの駆動には、 回転子の位置情報が必要であ る。 このため、 _ 般に、 永久磁石同期モータの駆動には、 回転子位置取得の ための位置センサが用いられる。 しかしながら、 位置センサの使用により、 システムの大型化、 高コスト化、 耐環境性の低下といった問題が生じ得る。 このため、 永久磁石同期モータの駆動には、 位置センサを用いずに永久磁石 同期モータを駆動するセンサレス制御の適用 が求められる。 センサレス制御 には、 種々の方式が存在するが、 モータの回転子に組み込まれる永久磁石の 磁束による回転時の誘起電圧を利用する方式 が広く知られている。
[0003] センサレス制御において、 モータに対して過大な負荷がかかるなどの要 因 により、 モータ回転子の位置推定値と実際の回転子位 置との間の誤差が大き くなって、 モータが脱調してしまうことがある。 モータが脱調した場合には 、 モータを _ 旦停止させてから再度起動させる必要が ある。 このため、 モー 夕駆動装置には、 モータが脱調したかどうかを検出する手段を 備えることが 一般的である。
[0004] また、 複数台のモータを 1台のインバータで駆動する場合、 各モータに対 して脱調検出を行う必要がある。 下記特許文献 1 には、 複数台のモータを 1 台のインバータで駆動する場合において、 各モータの合成電流に基づいて脱 調を検出し、 脱調状態であればインバータからの出力電圧 を遮断後に再起動 する技術が開示されている。
先行技術文献 \¥0 2020/175637 2 卩(:17 2020 /008103 特許文献
[0005] 特許文献 1 :特開 2 0 1 0 _ 0 2 2 1 8 4号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0006] 1台のインバータで、 例えば 2台のモータを駆動する場合において、 1台 のモータが脱調した場合、 当該モータの速度は低下する。 モータの速度が低 下すると、 モータの誘起電圧も低下する。 特許文献 1の手法では、 何れかの モータが脱調した場合、 インバータからの出力電圧を遮断する制御を 行う。 しかしながら、 インバータからの出力電圧を遮断しても、 各モータ間は電気 的に接続されている状態であるため、 各モータの誘起電圧差に応じて複数台 のモータ間に過大な電流が流れるおそれがあ る。
[0007] 本発明は、 上記に鑑みてなされたものであって、 複数台のモータを 1台の インバータで駆動する構成において、 各モータの誘起電圧差に応じて複数台 のモータ間に流れ得る過大な電流を抑制する ことができるモータ駆動装置を 得ることを目的とする。
課題を解決するための手段
[0008] 上述した課題を解決し、 目的を達成するため、 本発明に係るモータ駆動装 置は、 複数台のモータを駆動する 1台のインバータを備える。 また、 モータ 駆動装置は、 少なくとも 1台のモータの運転周波数がインバータ出力 波数 と不一致となる、 又は少なくとも 1台のモータの運転周波数が他の 1台のモ —夕の運転周波数と不一致となる脱調を検出 し、 少なくとも 1台のモータが 脱調している場合に、 インバータの通電状態を切替えて複数台のモ ータを停 止させる脱調制御部を備える。
発明の効果
[0009] 本発明に係るモータ駆動装置によれば、 複数台のモータを 1台のインパー 夕で駆動する構成において、 各モータの誘起電圧差に応じて複数台のモー タ 間に流れ得る過大な電流を抑制することがで きるという効果を奏する。 〇 2020/175637 3 卩(:171? 2020 /008103 図面の簡単な説明
[0010] [図 1]実施の形態 1 に係るモータ駆動装置及びその周辺回路の構 成例を示す図 [図 2]図 1の制御装置の機能を実現するハードウエア 成の一例を示すブロッ ク図
[図 3]図 1の制御装置の機能を実現するハードウエア 成の他の例を示すブロ ック図
[図 4]図 1の制御装置に構築される制御系の構成例を すブロック図
o n :以下 「 \^/1\/1」 と表記) 信号生成部の動作の説明に供する図
[図 6]図 1 に示す各モータのうちで第二のモータが脱調 したときの各モータの 挙動例を示す図
[図 7]実施の形態 1 における脱調検出部の動作の説明に供するフ ローチヤート [図 8]実施の形態 1 における第二のモータ制御部の動作の説明に 供するフロー チヤート
[図 9]実施の形態 1 における脱調時制御を実施した場合の各モー タの挙動例を 示す図
[図 10]実施の形態 2における制御装置に構築される制御系の構 例を示すブ ロック図
[図 1 1]実施の形態 2におけるモータ電流判定部の動作の説明に するフロー チヤート
[図 12]実施の形態 2におけるモータ速度判定部の動作の説明に するフロー チヤート
[図 13]実施の形態 2における制御装置に構築される制御系の第 の変形例を 示すブロック図
[図 14]実施の形態 2における制御装置に構築される制御系の第 の変形例を 示すブロック図
[図 15]実施の形態 3における制御装置に構築される制御系の構 例を示すブ ロック図 \¥02020/175637 4 卩(:17 2020 /008103
[図 16]実施の形態 4における制御装置に構築される制御系の構 例を示すブ ロック図
[図 17]実施の形態 4における脱調検出部及び第二のモータ制御 の動作の説 明に供するフローチヤート
[図 18]実施の形態 5に係るモータ駆動装置の空気調和機への適 例を示す図 発明を実施するための形態
[0011] 以下に添付図面を参照し、 本発明の実施の形態に係るモータ駆動装置及 び 空気調和機について説明する。 なお、 以下に示す実施の形態により本発明が 限定されるものではない。 また、 以下では、 電気的な接続と機械的な接続を 区別せず、 単に 「接続」 と称して説明する。
[0012] 実施の形態 1.
図 1は、 実施の形態 1 に係るモータ駆動装置及びその周辺回路の構 成例を 示す図である。 実施の形態 1 に係るモータ駆動装置は、 複数台のモータを 1 台のインバータで駆動するモータ駆動装置で ある。 図 1 における 2台のモー 夕 4 1 , 42は、 複数台のモータの例示である。
[0013] 実施の形態 1 に係るモータ駆動装置は、 図 1 に示すように、 6つのスイッ チング素子 4 aにより構成されるインバータ 4と、 インバータ 4に直流電圧 を供給するための直流電源として動作する平 滑部 3と、 を備える。 平滑部 3 の一例は、 コンデンサである。 インバータ 4は平滑部 3の出力側に並列接続 される。 インバータ 4において、 6つのスイッチング素子 4 aはブリッジ接 続され、 インバータ 4の主回路を構成する。
[0014] スイッチング素子 4 aの一例は、 図示の絶縁ゲートバイポーラトランジス 夕 ( I n s u l a t e d G a t e B i p o l a r i r a n s i s t o r : I G B T) であるが、 他のスイッチング素子を用いてもよい。 スイッチ ング素子 4 aの他の例は、 金属酸化物半導体電界効果トランジスタ (Me t a I Ox i d e S e m i c o n d u c t o r F i e l d ヒ T T e c t T r a n s i s t o r : MOS F ET) である。 平滑部 3の入力側には 、 整流器 2が並列接続される。 整流器 2は、 ブリッジ接続される 4つのダイ 〇 2020/175637 5 卩(:171? 2020 /008103
オードを有する。 整流器 2には、 交流電源 1からの交流電力が供給される。 交流電源 1からの交流電力は、 整流器 2で整流された後に平滑部 3によって 平滑され、 平滑された直流電力がインバータ 4に供給される。
[0015] なお、 図 1では交流電源 1及び整流器 2は単相で記載しているが、 三相で もよい。 また、 平滑部 3のコンデンサとしては、 静電容量の大きなアルミ電 解コンデンサを使用することが一般的である が、 長寿命であるフィルムコン デンサを用いてもよい。 また、 静電容量の小さなコンデンサを用いてもよい 。 静電容量の小さなコンデンサを用いれば、 交流電源 1 に流れる電流の高調 波電流を抑制することができる。 更に、 交流電源 1 と平滑部 3との間の電気 配線に、 高調波電流の抑制、 又は力率改善の目的で、 リアクトルを挿入して もよい。
[0016] インバータ 4は、 上アームのスイッチング素子と、 下アームのスイッチン グ素子とが、 この順で直列に接続されてなるレグを 3相分、 即ち 3個備える 。 3個のレグは、 II相レグ、 V相レグ及び 相レグを構成する。 II相レグ、
V相レグ及び 相レグは、 直流電力が供給される直流母線である?線と 1\1線 との間に並列に接続される。
[0017] 上アームのスイッチング素子と下アームのス イッチング素子との接続端か らは電力線 7が引き出されている。 電力線 7は、 分岐点 8によって二手に分 かれ、 第一のモータであるモータ 4 1及び第二のモータであるモータ 4 2の それぞれに接続されている。 モータ 4 1 , 4 2の例は、 三相の永久磁石同期 モータである。
[0018] 平滑部 3によって平滑された直流電力はインバータ 4に供給された後、 イ ンバ—夕 4によって任意の三相交流電力に変換される 変換された三相交流 電力は、 モータ 4 1 とモータ 4 2とに供給される。
[0019] なお、 図 1は、 インバータ 4における各レグがスイッチング素子のみを する構成であるが、 この構成に限定されない。 スイッチング素子のスイッチ ング動作によって生ずるサージ電圧を抑制す る目的で、 スイッチング素子の 両端に還流ダイオードを逆並列に接続した構 成としてもよい。 また、 スイッ 〇 2020/175637 6 卩(:171? 2020 /008103
チング素子が IV!〇 3 巳丁の場合、 IV!〇 3 巳丁の寄生ダイオードを還流ダ イオードとして使用してもよい。 更に、 スイッチング素子が 1\/1〇3 巳丁の 場合、 還流のタイミングで 1\/1〇3 巳丁をオン状態とすることにより、 スイ ッチング素子のみで還流の機能を実現するこ とができる。 また、 スイッチン グ素子を構成する材料は、 ケイ素 (3 丨) だけでなく、 ワイ ドバンドギャッ プ半導体である炭化ケイ素 (3 丨 〇) 、 窒化ガリウム 、 酸化ガリ ウム (〇 3 2 〇 3 ) 、 ダイヤモンドなどを用いてもよい。 スイッチング素子を ワイ ドバンドギャップ半導体系の材料で形成すれ ば、 低損失化及び高速スイ ッチング化を図ることができる。
[0020] 次に、 インバータ 4の制御に必要なセンサ類について説明する 図 1 にお いて、 電流検出部 5 1は、 モータ 4 1 に流れる三相のモータ電流を検出する 電流センサであり、 電流検出部 5 2は、 モータ 4 2に流れる三相のモータ電 流を検出する電流センサである。 また、 入力電圧検出部 6は、 直流母線であ る 線と 1\1線との間の電圧である直流母線電圧 V 6 。を検出する母線電圧セン サである。
[0021 ] 制御装置 1 0は、 電流検出部 5 1 によって検出されたモータ電流丨 I V I„ ^ 電流検出部 5 2によって検出されたモータ電流丨 5 | , I . 3 ,
, I„ 3 | , 及び入力電圧検出部 6によって検出された直流母線電圧 に基 づいてモータ制御演算を行い、 インバータ 4の各スイッチング素子への駆動 信号を生成する。
[0022] なお、 電流検出部 5 1 , 5 2の一例はカレントトランスであるが、 これに 限定されない。 カレントトランスを用いずに、 抵抗の両端電圧からモータ電 流を検出する手法を採用してもよい。 また、 電流検出部 5 1 , 5 2のうちの 何れか一方は、 インバータ 4の下アームのスイッチング素子と、 3つの下ア —ムのスイッチング素子の接続点との間に電 流検出用の抵抗を設ける構成、 或いは、 3つの下アームのスイッチング素子の接続点 、 コンデンサが接続 される負側の直流母線である 線との接続点との間に電流検出用の抵抗を設 ける構成を採用してもよい。 [0023] また、 図 1では、 2台のモータを有する構成を示しているが、 3台以上の モータを有していてもよい。 なお、 3台以上のモータのそれぞれには、 モー 夕電流を検出する電流センサが設けられるこ とは言うまでもない。
[0024] また、 図 1では、 インバータの数を 1台としているが、 複数台のインバー 夕を備えていてもよい。 複数台のインバータのそれぞれは、 直流母線である P線と N線とを共通母線とし、 共通母線である P線と N線との間に接続され る構成となる。
[0025] 図 2は、 図 1の制御装置 1 0の機能を実現するハードウエア構成の一例 示すブロック図である。 また、 図 3は、 図 1の制御装置 1 0の機能を実現す るハードウエア構成の他の例を示すブロック 図である。
[0026] 下述する制御装置 1 0によるモータ制御の機能を実現する場合に 、 図 2 に示すように、 演算を行うプロセッサ 300、 プロセッサ 300によって読 みとられるプログラムが保存されるメモリ 302、 及び信号の入出力を行う インタフエース 304を含む構成とすることができる。
[0027] プロセッサ 300は、 演算装置、 マイクロプロセッサ、 マイクロコンピュ —夕、 C P U (Ce n t r a l P r o c e s s i n g U n i t ) 、 又は DS P (D i g i t a l S i g n a l P r o c e s s o r) といった演 算手段であってもよい。 また、 メモリ 302には、 RAM (R a n d om Ac c e s s Me mo r y) 、 ROM (R e a d O n l y Me mo r y) 、 フラッシュメモリ、 E P ROM ( E r a s a b I e P r o g r am m a b l e R〇M) 、 E E P R〇M (登録商標) (E l e c t r i c a I I y E P ROM) といった不揮発性又は揮発性の半導体メモリ を例示する ことができる。
[0028] 具体的に、 メモリ 302には、 制御装置 1 0におけるモータ制御の機能を 実行するプログラムが格納されている。 プロセッサ 300は、 インタフエー ス 304を介して必要な情報を授受し、 メモリ 302に格納されたプログラ ムをプロセッサ 300が実行し、 メモリ 302に格納されたテーブルをプロ セッサ 300が参照することにより、 下述するモータ制御を実行することが できる。 プロセッサ 300による演算結果は、 メモリ 302に記憶すること ができる。
[0029] また、 図 2に示すプロセッサ 300及びメモリ 302は、 図 3のように処 理回路 305に置き換えてもよい。 処理回路 305は、 単一回路、 複合回路 、 AS I C lA p p l i c a t i o n b p e c i f i c I n t e g r a t e d C i r c u i t) 、 F PGA (F i e l d— P r o g r amm a b
1 e G a t e A r r a y) 、 又は、 これらを組み合わせたものが該当す る。 処理回路 305に入力する情報、 及び処理回路 305から出力する情報 は、 インタフエース 304を介して行うことができる。
[0030] 次に、 本発明の要点の一つである、 制御装置 1 0にて実行されるモータ制 御に関して、 図 1、 図 4及び図 5を参照して説明する。 図 4は、 図 1の制御 装置 1 0に構築される制御系の構成例を示すブロッ 図である。 図 5は、 図 4に示す PWM信号生成部 20の動作の説明に供する図である。
[0031] 制御装置 1 0は、 座標変換部 (図 4では 「u V w/d q」 と表記) 1 1 ,
1 2と、 第一のモータ速度推定部 1 3と、 第二のモータ速度推定部 1 4と、 積分器 1 5, 1 6と、 第一のモータ制御部 1 7と、 脈動補償制御部 1 8と、 座標変換部 (図 4では rd q/u vw」 と表記) 1 9と、 PWM信号生成部
20と、 脱調制御部 30とを備える。 脱調制御部 30は、 脱調検出部 22と 、 第二のモータ制御部 24とを備える。 第一のモータ制御部 1 7は、 電流指 令値演算部 1 7 aを備え、 脱調検出部 22は、 電流方向判定部 22 1 を備え 、 第二のモータ制御部 24は、 電流制御器 24 1 を備える。
[0032] 脱調検出部 22は、 複数台のモータの例示であるモータ 4 1 , 42のうち の少なくとも 1台が脱調したか否かを検出する。 ここで、 「少なくとも 1台 が脱調した」 とは、 以下の (1) 〜 (3) の事象のうちの少なくとも一つが 生起した場合を想定する。
[0033] (1) インバータ出力周波数とモータ 4 1の運転周波数とが不一致
(2) インバータ出力周波数とモータ 42の運転周波数とが不一致
(3) モータ 4 1の運転周波数とモータ 42の運転周波数とが不一致 〇 2020/175637 9 卩(:171? 2020 /008103
[0034] モータが 3台以上の場合は、 少なくとも 1台のモータの運転周波数がイン バータ出力周波数と不一致であるとき、 又は少なくとも 1台のモータの運転 周波数が他の 1台のモータの運転周波数と不一致であると が、 上記で言う 「少なくとも 1台が脱調した」 に相当する。
[0035] 上記で言う 「インバータ出力周波数」 は、 インバータ 4がモータ 4 1 , 4
2に印加する電圧の周波数である。 インバータ出力周波数は、 後述するモー 夕速度指令値 £〇 と等価である。 モータ速度指令値は、 「回転速度指令値」 もしくは 「回転速度指令」 と言い替えてもよい。 また、 上記で言う 「運転周 波数」 は、 モータ回転周波数と等価である。 なお、 比較対象が不一致である か否かの検出は、 比較対象の各周波数の差分情報又は比較対象 同士の比の情 報に基づいて行うこともできるが、 本実施の形態においては、 これらとは異 なる手法を用いる。 詳細は後述する。
[0036] 第二のモータ制御部 2 4は、 少なくとも 1台のモータが脱調した場合、 イ ンバータ 4の通電状態を切替えてモータを停止させる 御を実施する。 通電 状態の切替えについて、 実施の形態 1では、 \^/1\/1信号生成部 2 0に入力す る電圧指令値を切り替えて制御する手法を一 例として説明する。
[0037] 次に、 制御装置 1 0を構成する各部の動作について説明する。 まず、 座標 変換部 1 1 には、 電流検出部 5 1が検出した静止三相座標系の電流値である モータ電流丨 丨 I が入力される。 座標変換部 1 1は、 後述する モータ位相推定値 0 を用いて、 モータ電流丨
9軸電流 I に変換する。 ここで、 モータ I は
、 モータ 4 1 における回転二相座標系の電流値である。 座標変換部 1 1 によ つて変換されたモータ 軸電流丨 6 I 9 ^は、 第一のモータ速度推定部 1 3及び第一のモータ制御部 1 7に入力される。
[0038] また、 座標変換部 1 2には、 電流検出部 5 2が検出した静止三相座標系の 電流値であるモータ電流丨 !, 丨 V] ! , I Iが入力される。 座標変換部
1 2は、 モータ電流 5 | , I V 5 I , 丨 Iをモータ ¢ 1 軸電流丨 5 I , に変換する。 ここで、 モータ ¢1 9軸電流 I 6 5 は、 モータ 4 2に 〇 2020/175637 10 卩(:171? 2020 /008103
おける回転二相座標系の電流値である。 座標変換部 1 2によって変換された モータ ¢1 9軸電流 I 6 5 丨, は、 第二のモータ速度推定部 1 4及び脈動 補償制御部 1 8に入力される。
[0039] 第一のモータ速度推定部 1 3は、 モータ〇1 軸電流丨 6 I に基づいて 、 モータ速度推定値 £〇 を推定する。 積分器 1 5は、 モータ速度推定値 £0 を積分することでモータ位相推定値 0 を算出する。 算出されたモータ位相 推定値 0 16 は、 電流値の座標変換、 電圧指令値の座標変換、 及び後述する脈 動補償制御のために座標変換部 1 1、 脈動補償制御部 1 8及び座標変換部 1 9に入力される。
[0040] また、 第二のモータ速度推定部 1 4は、 モータ〇1 9軸電流丨 6 !, I ,, 3 , に基づいて、 モータ速度推定値 £〇 5 を推定する。 積分器 1 6は、 モータ速 度推定値 6 を積分することでモータ位相推定値 0 3 6 を算出する。 算出 されたモータ位相推定値 6 は、 電流値の座標変換、 及び後述する脈動補 償制御のために座標変換部 1 2及び脈動補償制御部 1 8に入力される。
[0041 ] なお、 モータ速度推定値及びモータ位相推定値の算 出手法については公知 であり、 ここでの詳細な説明は割愛する。 各推定値の算出手法の詳細は、 例 えば特許第 4 6 7 2 2 3 6号公報に記載されており、 当該記載内容を参照さ れたい。 当該記載内容は、 本明細書に取り込まれて本明細書の一部を構 成す る。 また、 各推定値の算出手法は、 当該公報の記載内容に限定されるもので もなく、 モ _ 夕速度及びモ _ 夕位相の推定値が得られる手法であれば どのよ うな手法を用いてもよい。 また、 演算で使用する情報は、 モータ速度及びモ —夕位相の推定値が得られるものであれば、 どのようなものでもよく、 ここ で示した情報を省いてもよいし、 当該情報以外の情報を用いてもよい。
[0042] 脈動補償制御部 1 8を有さない場合、 第一のモータ制御部 1 7は、 モータ
¢1 軸電流丨 6 I 及びモータ速度推定値 0^ 6 に基づいて、 〇1 軸電圧 指令値 V , V を算出する。 そして、 座標変換部 1 9は、 モータ位相推定 値 © と、 ¢1 軸電圧指令値 / , V 9 *とに基づいて得られる電圧位相 0 V に基づいて、 モータ 4 1 における回転二相座標系における 9軸電圧指令値 〇 2020/175637 1 1 卩(:171? 2020 /008103
V , V を、 静止三相座標系における電圧指令値 V , V , V に変換 する。 電圧位相 0 7 は、 電圧指令値の回転二相座標系における位相角 である。 図 5の上段部には、 モータ位相推定値 と、 位相制御による位相差 と 、 電圧位相 0 V との関係が示されている。 図 5の上段部に示されるように、 電 圧位相 と、 モータ位相推定値 0 16 と、 位相差 との間には、 0 . = 0 , 6 _ 0 | の関係がある。
[0043] \^/1\/1信号生成部 2 0は、 電圧指令値 V , V , V 及び直流母線電圧 ▽ に基づいて、 インバータ 4のスイッチング素子を \^/1\/1制御するための \^/1\/1信号を生成する。 図 5の下段部には、 \^/1\/1信号の例が示されている 。 11 は、 インバータ 4の II相の上アームのスイッチング素子を制御す た めの \/\/1\/1信号であり、 リ 1\1は、 インバータ 4のリ相の下アームのスイッチ ング素子を制御するための \^/1\/1信号である。 以下同様に、 ^ 9, 1\1は、 それぞれ V相の上アームのスイッチング素子及び V相の下アームのスイッチ ング素子を制御するための \^/1\/1信号であり、 , それぞれ 相 の上アームのスイッチング素子及び 相の下アームのスイッチング素子を制 御するための \^/1\/1信号である。 これらの \^/1\/1信号は、 図 5の中段部に示 されるように、 三相の電圧指令値 V , V , と、 キャリアとの大小関 係に基づいて生成することができる。
[0044] ここで、 上記の制御内容、 即ち脈動補償制御部 1 8を有さない場合の制御 内容だけでは、 モータ 4 2は、 モータ 4 1 を基準として算出された電圧指令 値に連れられて駆動されるだけである。 従って、 モータ 4 1はマスタモータ として動作し、 モータ 4 2はスレーブモータとして動作することにな 。 こ のとき、 モータ I と、 モータ 4 2のモータ 〇1 軸電流丨 ( 5 | , 丨 との間には、 インバータ 4による制御状態によっ て、 軸誤差と呼ばれる位相差が生じることがある 。 軸誤差を知ることで、 モ —夕位相推定値 0 とモータ位相推定値 0 3 | 6¾ との間の位相の遅れ又は進み を把握することができる。
[0045] ここで、 モータ 4 1のモータ〇! 9軸電流丨 6 丨 と、 モータ 4 2のモー 〇 2020/175637 12 卩(:171? 2020 /008103
夕 ¢1 9軸電流 I ,, 3 1 , I ,, 3 1 との間に軸誤差が生じている制御状態で は、 特 に、 モータ速度の低速領域において、 スレーブモータであるモータ 4 2のモ —夕電流が脈動することがある。 電流脈動が発生すると、 モータ 4 2が脱調 し、 過大電流による発熱によってモータ 4 2での損失が増加し、 或いは、 過 大電流による回路遮断によって、 モータ 4 2だけでなくモータ 4 1 も停止せ ざるを得ない状況となるおそれがある。 この電流脈動を解消もしくは抑制す るため、 脈動補償制御部 1 8が設けられている。
[0046] 脈動補償制御部 1 8は、 モータ 4 1 におけるモータ位相推定値 と、 モ —夕 4 2におけるモータ位相推定値 と、 モータ 4 2のモータ 軸電流 I ^ 3 I に基づいて、 脈動補償電流指令値丨 5 を生成する。 モータ 4 1のモー 夕位相推定値 及びモータ 4 2のモータ位相推定値 0 3 6 の情報を利用す ることにより、 上述した軸誤差を知ることができる。 そして、 この軸誤差の 情報に基づいて、 モータ 4 2のトルク電流に相当するモータ 9軸電流丨 , の脈動を抑制する脈動補償電流指令値丨 3 が生成される。
[0047] 脈動補償制御部 1 8によって生成された脈動補償電流指令値丨 は、 第一 のモータ制御部 1 7に付与される。 第一のモータ制御部 1 7において、 電流 指令値演算部 1 7 3 は、 モータ 4 1へのモータ速度指令値 £〇 と、 モータ 4 1のモータ速度推定値 0^^との偏差を比例積分制御などで制御するこ とで、 モータ 4 1への 軸電流指令値丨 9 を演算する。 また、 電流指令値演算部 1 7 3は、 脈動補償電流指令値丨 3 に基づいて 軸電流指令値丨 6 を演算 する。 モータ 4 1への励磁電流成分である〇1軸電流指令値丨 6 については 、 値を変化させることで電流位相を制御するこ とができる。 このため、 〇1軸 電流指令値丨 6 を可変することで生成した電圧指令値 V , V , V を 用いることで、 モータ 4 1 を強め磁束又は弱め磁束で駆動させることが でき る。 その特性を利用し、 脈動補償電流指令値丨 5 | *を〇1軸電流指令値丨 に 反映させることで、 電流脈動を抑制することができる。
[0048] 第一のモータ制御部 1 7において、 9軸電圧指令値 V , は、 モー 〇 2020/175637 13 卩(:171? 2020 /008103
比例積分制御することにより演算すること ができる。 なお、 同様の機能を実 現できるものであれば、 どのような手法を用いてもよい。 以上の動作により 、 スレーブモータであるモータ 4 2に生じ得る電流脈動の抑制を図りつつ、 モータ 4 1及びモータ 4 2を 1台のインバータ 4で駆動することができる。
[0049] 次に、 実施の形態 1 に係るモータ駆動装置の要部の動作について 説明する 。 ここでは、 まず、 モータが脱調したときのモータの挙動につい て説明する 。 図 6は、 図 1 に示す各モータのうちで第二のモータである モータ 4 2が脱 調したときの各モータの挙動例を示す図であ る。 図 6において、 横軸は時間 であり、 上段部の波形の縦軸はモータ速度、 下段部の波形の縦軸は電流を表 している。 また、 上段部の各波形において、 太実線はモータ 4 1の速度、 太 破線はモータ 4 2の速度をそれぞれ示している。 また、 下段部の各波形にお いて、 太実線はモータ 4 1の11相電流、 太破線はモータ 4 2の11相電流、 一 点鎖線はインバータ 4から出力される II相電流をそれぞれ示している。
[0050] 図 6において、 時刻 0から時刻 1: 1の間では、 モータ 4 1 , 4 2に対し 、 適切な制御が実施されている。 このため、 モータ 4 1 , 4 2における、 各 モータ速度、 各モータ電流の振幅、 及び各モータ電流の周波数は、 共に安定 している。 一方、 図 6において、 モータ 4 2は、 時刻 1 において脱調し、 モータ速度は低下している。 ここで、 モータ 4 2のモータ速度が低下すると 、 モータ 4 2の誘起電圧は低下する。 モータ電流は、 インバータ 4の出力電 圧とモータ誘起電圧との差分に比例するため 、 脱調したモータ 4 2の電流振 幅は大きくなる。 また、 脱調したモータ 4 2では、 モータ速度及びモータ誘 起電圧の位相の変化が起こるので、 モータ 4 2におけるモータ電流の方向が 変化する。 このため、 脱調したモータ 4 2におけるモータ電流の方向の変化 を検出すれば、 モータ 4 2の脱調を検出することが可能となる。 この機能を 担うのが、 上述した、 脱調検出部 2 2の電流方向判定部 2 2 1である。
[0051 ] 次に、 実施の形態 1 における脱調検出部 2 2の動作について説明する。 図
7は、 実施の形態 1 における脱調検出部 2 2の動作の説明に供するフローチ ャートである。 図 7における各ステップの処理は、 電流方向判定部 2 2 1 に 〇 2020/175637 14 卩(:171? 2020 /008103
よって実施される。 また、 図 7において、 モータ電流の判定は、 各モータご と、 三相の各相電流のそれぞれに対して実施する 。 図 7のフローチヤートの 処理を実施するため、 脱調検出部 22には、 電流検出部 5 1 によって検出さ れたモータ電流丨 I V ,, I のそれぞれと、 電流検出部 52によって 検出されたモータ電流丨 !, I V 3 ,, 丨 ! のそれぞれとが入力される。 なお、 判定の際、 少なくとも一つの相のモータ電流に対して “丫63” と判 定された場合には、 “丫63” の側の処理に移行する。 また、 全てのモータ の全ての相のモータ電流に対して “N 0” と判定された場合には、 “N 0” の側の処理に移行する。 なお、 以下では、 説明の簡単化のために一つの相の モータ電流についての説明とする。
[0052] ステップ 31 01では、 モータ電流の前々回値と前回値とが比較され 、 前 々回値が前回値よりも小さければ (ステップ 31 01 , 丫 63) 、 ステップ 31 02に移行する。 ステップ 31 02では、 モータ電流の前回値と今回値 とが比較され、 前回値が今回値以下であれば (ステップ 31 02, N 0) 、 ステップ 31 03に移行する。 ステップ 31 03では、 電流方向に変化がな いと判定され、 経過時間がカウントアップされて、 ステップ 31 01 に戻る
[0053] また、 ステップ 31 01 において、 モータ電流の前々回値が前回値以上で あれば (ステップ31 01 , 1\1〇) 、 ステップ 31 04に移行する。 ステッ プ31 04では、 モータ電流の前回値と今回値とが比較され、 前回値が今回 値以上であれば (ステップ 31 04, N 0) 、 ステップ 31 05に移行する 。 ステップ 31 05では、 電流方向に変化がないと判定され、 経過時間が力 ウントアップされて、 ステップ 31 01 に戻る。
[0054] 次に、 ステップ 31 02において、 モータ電流の前回値が今回値よりも大 きければ (ステップ 31 02, 丫 63) 、 ステップ 31 06に移行する。 ま た、 ステップ 31 04において、 モータ電流の前回値が今回値よりも小さけ れば (ステップ 31 04, 丫 63) 、 ステップ 31 06に移行する。
[0055] 以上のステップ 31 01 , 31 02, 31 04の処理は、 1つのモータ電 〇 2020/175637 15 卩(:171? 2020 /008103
流において、 減少方向から増加方向への変化と、 増加方向から減少方向への 変化の両方があったか否かを判定する処理で ある。 そして、 両方向に変化が あった場合に、 電流方向に変化があったと判定される。
[0056] ステップ 31 06では、 電流方向に変化があると判定される。 また、 ステ ップ 31 06では、 経過時間に基づいて、 電流方向に変化があると判定され たモータ電流の周波数干 ¢1 丨 「が算出される。 更に、 ステップ 31 06では 、 経過時間のカウントがクリアされる。
[0057] ステップ 31 07では、 モータ電流の周波数干 ¢1 丨 「と、 予め設定された 閾値干_丨 とが比較される。 なお、 閾値干_丨 との大小関係を判定する際には 、 誤判定を防止するため、 或いは判定のばたつきを防止するため、 閾値干_丨 にマージンを持たせることが好ましい。 また、 ノイズ等による誤判定を抑止 するため、 電流検出部 5 1 , 52の各検出値を口ーパスフィルタなどによっ てフィルタ処理してもよい。
[0058] ステップ 31 07において、 モータ電流の周波数干 ¢1 丨 「が、 閾値 (干
I 十マージン) よりも大きければ (ステップ 31 07, 丫 63) 、 ステップ 31 08に移行する。
[0059] また、 ステップ 31 07において、 モータ電流の周波数干 丨 「が閾値 ( 干 丨 +マージン) 以下であれば (ステップ 31 07, N 0) 、 ステップ 31 09に移行する。 そして、 ステップ 31 09において、 モータ電流の周波数 干 丨 「が閾値 (干_丨 ーマージン) よりも小さければ (ステップ 31 09 , 丫 63) 、 ステップ 31 08に移行し、 モータ電流の周波数干 丨 「が閾 値 (干 丨 ーマージン) 以上であれば (ステップ 31 09, N 0) 、 ステップ 31 1 0に移行する。
[0060] ステップ 31 08では、 後述する脱調ありの処理を実施して、 図 7のフロ —チヤートの処理を終了する。 なお、 図 4に示すように、 脱調の有無の判定 結果 3〇リ 1 1は、 \^/1\/1信号生成部 20に入力される。 また、 ステップ 3 1 1 〇では、 脱調なしと判定され、 図 7のフローチヤートの処理を終了する 〇 2020/175637 16 卩(:171? 2020 /008103
[0061 ] 上記のステップ 3 1 0 6の処理について補足する。 モータが正常に動作し ている場合、 モータ電流は正弦波であるため、 電流方向の変化は、 正弦波の 山と谷とで起こる。 このため、 モータの正常動作時は、 電流方向の変化の周 波数は、 モータ電流周波数の 2倍で変化する。 また、 図 6の下段部の波形に 示されるように、 正常動作時の電流方向の変化の周期は、 一般的に、 脱調時 の電流方向の変化の周期よりも大きい。 従って、 モータ電流周波数の 2倍の 周波数を閾値干 _丨 に設定し、 且つ、 算出したモータ電流の周波数 丨 「 を閾値干_丨 と比較することで、 脱調の有無を判定することができる。
[0062] なお、 脱調したモータの挙動によっては、 電流方向の変化の周波数がモー 夕電流周波数の 2倍の周波数を下回ることも想定される。 このため、 図 7の フローチヤートでは、 ステップ 3 1 0 9の処理を追加している。
[0063] また、 上記のステップ 3 1 0 1の判定処理では、 モータ電流の前々回値と 前回値とが等しい場合を “N 0” と判定しているが、 “丫6 3” と判定して もよい。 即ち、 モータ電流の前々回値と前回値とが等しい場 合を “丫6 3” 又は “N 0” の何れで判定してもよい。
[0064] また、 上記のステップ 3 1 0 2の判定処理では、 モータ電流の前回値と今 回値とが等しい場合を “N 0” と判定しているが、 “丫6 3” と判定しても よい。 即ち、 モータ電流の前回値と今回値とが等しい場合 を “丫6 3” 又は “N 0” の何れで判定してもよい。
[0065] また、 上記のステップ 3 1 0 4の判定処理では、 モータ電流の前回値と今 回値とが等しい場合を “N 0” と判定しているが、 “丫6 3” と判定しても よい。 即ち、 モータ電流の前回値と今回値とが等しい場合 を “丫6 3” 又は “N 0” の何れで判定してもよい。
[0066] また、 上記のステップ 3 1 0 7の判定処理では、 モータ電流の周波数干_〇1
I 「が閾値 (干 丨 十マージン) に等しい場合を “N 0” と判定しているが、
“丫6 3” と判定してもよい。 即ち、 モータ電流の周波数干 丨 「と閾値 ( 干 丨 十マージン) とが等しい場合を “丫6 3” 又は “N 0” の何れで判定し てもよい。 〇 2020/175637 17 卩(:171? 2020 /008103
[0067] また、 上記のステップ 3 1 0 9の判定処理では、 モータ電流の周波数干_〇1
I 「が閾値 (干 丨 ーマージン) に等しい場合を “N 0” と判定しているが、
“丫6 3” と判定してもよい。 即ち、 モータ電流の周波数干 丨 「と閾値 ( 干 丨 十マージン) とが等しい場合を “丫6 3” 又は “N 0” の何れで判定し てもよい。
[0068] 次に、 実施の形態 1 における第二のモータ制御部 2 4の動作について、 図
8及び図 9を参照して説明する。 図 8は、 実施の形態 1 における第二のモー 夕制御部 2 4の動作の説明に供するフローチヤートであ 。 図 8に示すフロ —チヤートの処理は、 図 7のステップ 3 1 0 8の処理の詳細を示すものであ る。 また、 図 9は、 実施の形態 1 における脱調時制御を実施した場合の各モ —夕の挙動例を示す図である。 なお、 図 8では、 II相電流を対象とする電流 芾 I」御について記載しているが、 V相電流及び 相電流に対しても同様に実施 される。
[0069] 図 8のフローチヤートの処理を実施するため、 第二のモータ制御部 2 4に は、 電流検出部 5 1 によって検出されたモータ電流丨 I , ,, I„ のそ れそれと、 電流検出部 5 2によって検出されたモータ電流丨 ぃ I . 3 , ,
| I のそれぞれとが入力される。
[0070] 図 8において、 ステップ 3 2 0 1では、 モータ 4 1 , 4 2の各11相電流の 絶対値が算出される。 ステップ 3 2 0 2では、 モータ 4 1の II相電流の絶対 値と、 モータ 4 2の11相電流の絶対値とが比較される。 モータ 4 1の11相電 流の絶対値がモータ 4 2の11相電流の絶対値よりも大きければ (ステップ 3 2 0 2 , 丫 6 3) 、 ステップ 3 2 0 3に移行する。 一方、 モータ 4 1の II相 電流の絶対値がモータ 4 2の II相電流の絶対値以下であれば (ステップ 3 2 0 2 , N 0) 、 ステップ 3 2 0 4に移行する。
[0071 ] ステップ 3 2 0 3では、 電流の絶対値が大きいモータ 4 1の11相電流に対 して電流制御が実施される。 また、 ステップ 3 2 0 4では、 電流の絶対値が 大きいモータ 4 2の II相電流に対して電流制御が実施される。 ここでの電流 制御は、 一般的な 丨制御で実施することができる。 〇 2020/175637 18 卩(:171? 2020 /008103
[0072] 脱調が発生すると、 脱調したモータにおいて、 モータ電流のピーク値が増 大する。 モータが例えば永久磁石同期モータである場 合、 ピーク値の大きな モータ電流が流れると、 モータの永久磁石を減磁させてしまうおそれ がある 。 このため、 脱調時には、 モータ電流のピーク値を抑制しながら、 モータを 停止させることが好ましい制御となる。
[0073] また、 図 8のフローチヤートでは、 モータが 2台の場合について記載して いるが、 モータの台数が 3台以上の場合には各モータの中で最も電流 絶対 値が大きいものに対して電流制御を実施すれ ばよい。 これにより、 複数のモ —夕において、 電流が大きい状態のモータに対して優先的に 電流制御を行う ことができ、 簡易な処理で、 モータ電流のピーク値を抑制することができ る
[0074] なお、 上記のステップ 3 2 0 2の判定処理では、 モータ 4 1の11相電流の 絶対値と、 モータ 4 2の11相電流の絶対値とが等しい場合を “N 0” と判定 しているが、 “丫6 3” と判定してもよい。 即ち、 モータ 4 1の11相電流の 絶対値と、 モータ 4 2の11相電流の絶対値とが等しい場合を “丫6 3” 又は “N 0” の何れで判定してもよい。
[0075] 脱調時の電流制御の一例は、 モータ電流に高調波成分を重畳することであ る。
[0076] 図 8のステップ 3 2 0 3では、 電流制御器 2 4 1 によって、 モータ 4 1の リ相電流に高調波成分が重畳されるように II相電圧指令値 V が生成される 。 このとき、 図 4において、 \^/1\/1信号生成部 2 0は、 脱調検出部 2 2から 出力される判定結果 3〇リ 1: 1が脱調ありを示す信号の場合、 第二のモータ 芾 I」御部 2 4から出力される II相電圧指令値 V に基づいて、 \^/1\/1信号を生 成する。 即ち、 判定結果 3〇リ I 1が脱調ありを示す信号の場合、 座標変換 部 1 9から出力される電圧指令値 V , V , に代えて、 第二のモータ 制御部 2 4から出力される電圧指令値 V , V , V を用いて \^/1\/1信号 が生成される。
[0077] なお、 図 8のフローチヤートにおいて、 ステップ 3 2 0 2の判定結果が、 〇 2020/175637 19 卩(:171? 2020 /008103
II の各相において異なる場合でも、 ステップ 3 2 0 2及びステップ 3 2 0 3の処理が個別に実施される。 例えば、 II相電流に関してはモータ 4 1の 方が大きく、 V相電流及び 相電流に関してはモータ 4 2の方が大きい場合 、 それぞれの大きい方の電流に対して、 ここで言う高調波成分の重畳制御が 実施される。
[0078] なお、 モータ電流への高調波成分の重畳は、 電流制御器 2 4 1 に付与する 電流指令値に高調波成分を重畳すればよいが 、 他の手法を用いてもよい。
[0079] 図 9には、 脱調を模擬してモータ 4 2の速度を低下させたときに、 電流の 絶対値が大きいモータ 4 1の11相電流に高調波成分を重畳したときの挙 動が 示されている。 なお、 図 9において、 横軸は時間であり、 上段部の波形の縦 軸はモータ速度、 下段部の波形の縦軸は電流を表している。 また、 上段部の 各波形において、 太実線はモータ 4 1の速度、 太破線はモータ 4 2の速度を それぞれ示している。 また、 下段部の各波形において、 太実線はモータ 4 1 のリ相電流、 太破線はモータ 4 2の II相電流、 一点鎖線はインバータ 4から 出力される II相電流をそれぞれ示している。
[0080] モータ 4 1の11相電流への高調波成分の重畳により、 図 9に示されるよう に、 モータ 4 1 , 4 2の各 II相電流のピーク値が約 1 / 2に低減されている 。 なお、 モータの永久磁石の減磁を防止できるレベル まで電流のピーク値が 低減できた後は、 モータ 4 1 , 4 2を慣性モーメントに従って徐々に減速さ せればよく、 最終的にモータ 4 1 , 4 2を停止させることができる。
[0081 ] なお、 上記では、 脱調時の電流制御の一例として、 モータ電流に高調波成 分を重畳することについて説明したが、 この手法に限定されない。 例えば、 電流制御器 2 4 1 に与える電流指令値を 0 [八] とする制御、 即ちモータ制 御で使用する電流指令値をゼロに制御すれば よい。 この制御によっても、 モ —夕電流のピーク値を抑制することができる 。 なお、 高調波成分を重畳する 制御と、 電流指令値をゼロにする制御が行われる際、 インバータ 4の出力電 圧が変更される。 このため、 第一の制御は、 脱調制御用の電圧を各モータに 印加する制御と言い替えることができる。 〇 2020/175637 20 卩(:171? 2020 /008103
[0082] また、 図 4では、 第二のモータ制御部 2 4は、 静止三相座標系における電 圧指令値 V , V , V を生成して \^/1\/1信号生成部 2 0に与える制御器 の構成を示したが、 この構成に限定されない。 図 4の構成に代え、 回転二相 座標系における 9軸電圧指令値 V , V を生成して座標変換部 1 9に与 える制御器を構築してもよい。 その際、 回転二相座標系における 9軸の電 流値を使用してもよいし、 ¢1 軸への座標変換時に得られる二相固定座標系 における《 /3軸の電流値を使用してもよい。
[0083] 以上説明したように、 実施の形態 1 に係るモータ駆動装置は、 少なくとも
1台のモータの運転周波数がインバータ出力 波数と不一致となる、 又は少 なくとも 1台のモータの運転周波数が他の 1台のモータの運転周波数と不一 致となる脱調を検出し、 少なくとも 1台のモータが脱調している場合に、 イ ンバータの通電状態を切替えて複数台のモー タを停止させる。 これにより、 複数台のモータを 1台のインバータで駆動する構成において、 各モータの誘 起電圧差に応じて複数台のモータ間に流れ得 る過大な電流を抑制することが できる。
[0084] また、 実施の形態 1 に係るモータ駆動装置によれば、 モータ間に流れ得る 過大な電流、 即ち過大な循環電流を抑制することができる ので、 モータの脱 調時にモータの永久磁石を減磁させてしまう リスクを抑制することができる
[0085] また、 実施の形態 1 に係るモータ駆動装置によれば、 例えば後述する空気 調和機のフアンモータに適用した場合におい て、 慣性モーメントの大きいフ アンモータを速やかに停止することができる 。 これにより、 再起動までの時 間を短縮することができ、 空気調和機の性能を改善することができる。
[0086] 実施の形態 2 .
図 1 〇は、 実施の形態 2における制御装置に構築される制御系の構 例を 示すブロック図である。 図 1 0において、 実施の形態 2における制御系では 、 図 4に示す実施の形態 1 における制御系の構成において、 脱調制御部 3 0 が脱調制御部 3 0 に置き替えられている。 脱調制御部 3 0 では、 脱調検 〇 2020/175637 21 卩(:171? 2020 /008103
出部 2 2が脱調検出部 2 2八に置き替えられ、 第二のモータ制御部 2 4が第 二のモータ制御部 2 4八に置き替えられている。 脱調検出部 2 2八は、 モー 夕電流判定部 2 2 2と、 モータ速度判定部 2 2 3とを備えている。 なお、 そ の他の構成については、 実施の形態 1の構成と同一又は同等であり、 同一又 は同等の構成部には同一の符号を付して、 重複する説明は省略する。
[0087] 第二のモータ制御部 2 4八の機能は、 第二のモータ制御部 2 4の機能とは 異なる。 第二のモータ制御部 2 4八の機能の詳細については、 後述する。 な お、 第二のモータ制御部 2 4による制御と、 第二のモータ制御部 2 4八によ る制御とを区別するため、 前者を 「第一の制御」 と呼び、 後者を 「第二の制 御」 と呼ぶ場合がある。
[0088] 次に、 実施の形態 2における要部の動作について説明する。 まず、 図 1 1 は、 実施の形態 2におけるモータ電流判定部 2 2 2の動作の説明に供するフ 口ーチヤートである。 図 1 1 において、 ステップ 3 3 0 1 , 3 3 0 2の処理 は、 モータ電流判定部 2 2 2によって実施され、 ステップ 3 3 0 3の処理は 、 \^/1\/1信号生成部 2 0及び第二のモータ制御部 2 4八によって実施される
[0089] 図 1 1 において、 ステップ 3 3 0 1では、 モータ 4 1 , 4 2の各相電流の 絶対値が算出される。 ステップ 3 3 0 2では、 各相電流の絶対値と脱調判定 のための判定閾値とが比較される。 少なくとも一つの相電流の絶対値が判定 閾値よりも大きければ (ステップ 3 3 0 2 , 丫6 3) 、 脱調ありと判定され る (ステップ 3 3 0 3) 。 脱調ありと判定された場合、 脱調ありを示す判定 結果 3〇リ I 2が \^/1\/1信号生成部 2 0に入力される。 ステップ 3 3 0 3で は、 脱調ありの場合の制御が実施される。
[0090] 具体的に、 実施の形態 2では、 インバータ 4の上アームのスイッチング素 子、 又は下アームのスイッチング素子の何れか 1つ以上が導通状態とされる \^/1\/1信号が生成される。 この制御は、 第二のモータ制御部 2 4八によって 生成された電圧指令値 V , V , V に基づいて実施される。 インバータ 4の上アームのスイッチング素子、 又は下アームのスイッチング素子の何れ 〇 2020/175637 22 卩(:171? 2020 /008103
か 1つ以上が導通状態とされると、 導通状態とされたスイッチング素子を介 して各モータの図示しない卷線間が短絡され る。 これにより、 各モータの誘 起電圧に比例した電流がインバータ 4へ流れ、 各モータの回生エネルギーが 消費される。 これにより、 各モータを慣性モーメントに従って減速させ る場 合に比べて、 より短時間でモータを停止させることができ る。
[0091] ステップ 3303の処理を終えると、 図 1 1のフローチヤートの処理を終 了する。 また、 ステップ 3302において、 全ての相電流の絶対値が判定閾 値以下であれば (ステップ 3302, N 0) 、 脱調なしと判定され (ステッ プ3304) 、 脱調なしを示す判定結果 3〇リ 1 2が \^/1\/1信号生成部 20 に入力される。 この場合、 第二のモータ制御部 24八による制御を実施せず に、 図 1 1のフローチヤートの処理を終了する。
[0092] なお、 上記のステップ 3302の判定処理では、 相電流の絶対値と判定閾 値とが等しい場合を “N 0” と判定しているが、 “丫63” と判定してもよ い。 即ち、 相電流の絶対値と判定閾値とが等しい場合を “丫63” 又は “ 〇” の何れで判定してもよい。
[0093] また、 図 1 2は、 実施の形態 2におけるモータ速度判定部 223の動作の 説明に供するフローチヤートである。 図 1 2において、 ステップ 3401 , 3403の処理は、 モータ速度判定部 223によって実施され、 ステップ 3 402, 3404の処理は、 \^/1\/1信号生成部 20及び第二のモータ制御部 24八によって実施される。
[0094] 図 1 2のフローチヤートの処理を実施するため、 モータ速度判定部 223 には、 第一のモータ速度推定部 1 3によって推定されたモータ速度推定値 6と、 第二のモータ速度推定部 1 4によって推定されたモータ速度推定値 | 6 とが入力される。
[0095] 図 1 2において、 ステップ 3401では、 モータ 4 1 , 42のそれぞれに おいて、 モータ速度推定値とモータ速度指令値とが比 較される。 なお、 モー 夕速度推定値とモータ速度指令値との大小関 係を判定する際には、 誤判定を 防止するため、 或いは判定のばたつきを防止するため、 モータ速度指令値に 〇 2020/175637 23 卩(:171? 2020 /008103
マージンを持たせることが好ましい。
[0096] ステップ 3 4 0 1 において、 少なくとも一つのモータのモータ速度推定値 が 「モータ速度指令値十マージン」 よりも大きければ (ステップ 3 4 0 1, 丫㊀ 、 脱調ありと判定される (ステップ 3 4 0 2) 。 脱調ありと判定さ れた場合、 脱調ありを示す判定結果 3〇リ I 3が \^/1\/1信号生成部 2 0に入 力される。 ステップ 3 4 0 2では、 脱調ありの場合の制御が実施される。
[0097] また、 ステップ 3 4 0 1 において、 全てのモータのモータ速度推定値が 「 モータ速度指令値十マージン」 以下であれば (ステップ 3 4 0 1 , N 0) 、 ステップ 3 4 0 3に移行する。 ステップ 3 4 0 3では、 何れかのモータのモ —夕速度推定値が 「モータ速度指令値ーマージン」 よりも小さければ (ステ ップ 3 4 0 3 , 丫6 3) 、 脱調ありと判定される (ステップ 3 4 0 4) 。 脱 調ありと判定された場合、 脱調ありを示す判定結果 3〇リ 1 3が \^/1\/1信号 生成部 2 0に入力される。 ステップ 3 4 0 4では、 脱調ありの場合の制御が 実施される。
[0098] また、 ステップ 3 4 0 3において、 全てのモータのモータ速度推定値が 「 モータ速度指令値ーマージン」 以上であれば (ステップ 3 4 0 3 , N 0) 、 脱調なしと判定され (ステップ 3 4 0 5) 、 脱調なしを示す判定結果 3〇リ 1 3が \^/1\/1信号生成部 2 0に入力される。 この場合、 第二のモータ制御部 2 4八による制御を実施せずに、 図 1 2のフローチヤートの処理を終了する
[0099] 一方、 脱調ありの場合、 上述した第二のモータ制御部 2 4八による制御が 実施される。 具体的な処理内容は前述した通りであり、 ここでの説明は省略 する。
[0100] なお、 実施の形態 2において、 第二のモータ制御部 2 4八による制御は、 判定結果 3〇リ 2 , 3〇リ 3のうちの少なくとも 1つが脱調ありの場合 に実施され、 判定結果 3〇リ 2 , 3〇リ 3の両方が脱調なしの場合には 実施されない。
[0101 ] なお、 上記のステップ 3 4 0 1の判定処理では、 モータのモータ速度推定 〇 2020/175637 24 卩(:171? 2020 /008103
値と 「モータ速度指令値十マージン」 とが等しい場合を “N 0” と判定して いるが、 “丫6 3” と判定してもよい。 即ち、 モータのモータ速度推定値と 「モータ速度指令値十マージン」 とが等しい場合を “丫6 3” 又は “N 0” の何れで判定してもよい。
[0102] また、 上記のステップ 3 4 0 3の判定処理では、 モータのモータ速度推定 値と 「モータ速度指令値ーマージン」 とが等しい場合を “N 0” と判定して いるが、 “丫6 3” と判定してもよい。 即ち、 モータのモータ速度推定値と 「モータ速度指令値ーマージン」 とが等しい場合を “丫6 3” 又は “N 0” の何れで判定してもよい。
[0103] 以上説明したように、 実施の形態 2に係るモータ駆動装置によれば、 モー 夕電流による脱調の判定結果、 及びモータ速度による脱調の判定結果のうち の少なくとも一つが脱調ありの場合に、 第二のモータ制御部 2 4八による第 二の制御を実施する。 これにより、 各モータの誘起電圧に比例した電流がイ ンバータ 4へ流れ、 各モータの回生エネルギーが消費される。 これにより、 各モータを慣性モーメントに従って減速させ る場合に比べて、 より短時間で モータを停止させることができる。
[0104] なお、 図 1 0では、 脱調検出部 2 2八の内部に、 モータ電流判定部 2 2 2 と、 モータ速度判定部 2 2 3とを構成し、 これらの判定部による判定結果 3 〇リ 2 , 3〇リ I 3を個別に \^/1\/1信号生成部 2 0に入力しているが、 こ の構成に限定されない。 具体的に、 図 1 0の構成に代えて、 図 1 3のように 構成してもよい。 図 1 3は、 実施の形態 2における制御装置に構築される制 御系の第一の変形例を示すブロック図である 。
[0105] 図 1 3において、 実施の形態 2の第一の変形例に係る制御装置の制御系で は、 図 1 0に示す制御装置の制御系の構成において、 脱調制御部 3 0 が脱 調制御部 3 0巳に置き替えられている。 脱調制御部 3 0巳では、 脱調検出部 2 2八が脱調検出部 2 2巳に置き替えられている。 なお、 図 1 3では、 モー 夕電流判定部 2 2 2及びモータ速度判定部 2 2 3の図示は省略している。 ま た、 脱調検出部 2 2巳は論理和回路 2 2 4を備え、 論理和回路 2 2 4には、 〇 2020/175637 25 卩(:171? 2020 /008103
図 1 0の例で説明した判定結果 3〇リ I 2 , 3〇リ I 3が入力される。 論理 和回路 2 2 4は、 判定結果 3〇リ I 2 , 3〇リ I 3の論理和を脱調検出部 2 2巳による判定結果 3〇リ I 4として、 \^/1\/1信号生成部 2 0に出力する。
\^/1\/1信号生成部 2 0は、 判定結果 3〇リ I 4に基づいて、 インバータ 4の 上アームのスイッチング素子又は下アームの スイッチング素子の何れか 1つ 以上を導通状態にする上述した第二の制御を 実施する。
[0106] また、 図 1 0の構成に代えて、 図 1 4のように構成してもよい。 図 1 4は 、 実施の形態 2における制御装置に構築される制御系の第 の変形例を示す ブロック図である。
[0107] 図 1 4において、 実施の形態 2の第二の変形例に係る制御装置の制御系で は、 図 1 3に示す制御装置の制御系の構成において、 脱調制御部 3 0巳が脱 調制御部 3〇〇に置き替えられている。 脱調制御部 3 0〇では、 第二のモー 夕制御部 2 4八が第二のモータ制御部 2 4に置き替えられている。 第二のモ —夕制御部 2 4は、 図 4に示したものと同じである。 その他の構成について は、 図 1 3の構成と同一又は同等であり、 同一又は同等の構成部には同一の 符号を付して、 重複する説明は省略する。
[0108] 実施の形態 2の第二の変形例に係る制御装置の場合、 第二のモータ制御部
2 4は、 実施の形態 1で説明した通り、 モータ電流のピーク値を抑制しなが ら、 モータを停止させる第一の制御を実施する。 この第一の制御では、 前述 の通り、 モータ電流に高調波成分を重畳する電流制御 を実施してもよいし、 電流指令値を例えば 0 [八] とする電流制御を実施してもよい。
[0109] 実施の形態 3 .
図 1 5は、 実施の形態 3における制御装置に構築される制御系の構 例を 示すブロック図である。 図 1 5において、 実施の形態 3における制御系の構 成では、 図 1 3に示す実施の形態 2の第一の変形例の構成において、 脱調制 御部 3 0巳が脱調制御部 3 0口に置き替えられている。 脱調制御部 3 0 0で は、 脱調検出部 2 2巳が脱調検出部 2 2 ( 3に置き替えられ、 論理和回路 2 2 4が論理和回路 2 2 5に置き替えられている。 脱調検出部 2 2〇は、 図 1 3 〇 2020/175637 26 卩(:171? 2020 /008103
に示す脱調検出部 2 2巳の機能に、 図 4に示す電流方向判定部 2 2 1の機能 を付加したものである。 なお、 図 1 5では、 電流方向判定部 2 2 1、 モータ 電流判定部 2 2 2及びモータ速度判定部 2 2 3の図示は省略している。 なお 、 その他の構成については、 実施の形態 1の構成と同一又は同等であり、 同 一又は同等の構成部には同一の符号を付して 、 重複する説明は省略する。
[01 10] 論理和回路 2 2 5には、 電流方向判定部 2 2 1、 モータ電流判定部 2 2 2 及びモータ速度判定部 2 2 3におけるそれぞれの判定結果 3〇リ 1: 1 , 3〇 リ 1 2 , 3〇リ I 3が入力される。 論理和回路 2 2 5は、 判定結果 3〇リ 1 1 , 3〇リ 2 , 3〇リ I 3の論理和を脱調検出部 2 2〇による判定結果 3 〇リ 1 5として、 \^/1\/1信号生成部 2 0に出力する。 \^/1\/1信号生成部 2 0 は、 判定結果 3〇リ 5に基づいて、 インバータ 4の上アームのスイッチン グ素子又は下アームのスイッチング素子の何 れか 1つ以上を導通状態にする 上述した第二の制御を実施する。
[01 1 1 ] 実施の形態 3の制御装置の場合、 3つの判定条件を備え、 少なくとも一つ が脱調ありの場合には、 脱調時制御を実施する。 これにより、 脱調の予兆を 的確に捉えた脱調時制御を実施できるという 効果が得られる。
[01 12] なお、 図 1 5に示す実施の形態 3では、 少なくとも一つのモータが脱調し た場合、 第二の制御を実施するように構成されている が、 これに限定されな い。 図 1 4と同様に、 少なくとも一つのモータが脱調した場合、 第一の制御 を実施するように構成されていてもよい。 また、 第一の制御及び第二の制御 の両方の機能を備え、 両者を時系列的に切り替えて実施してもよい 。 即ち、 最初に第一の制御を実施し、 その後、 第一の制御から第二の制御に切り替え て実施してもよい。 また、 最初に第二の制御を実施し、 その後、 第二の制御 から第一の制御に切り替えて実施してもよい 。 これにより、 脱調発生の初期 の段階における各モータ電流のピーク値を低 減しつつ、 モータの停止時間の 短縮を図ることができる。
[01 13] 実施の形態 4 .
図 1 6は、 実施の形態 4における制御装置に構築される制御系の構 例を 〇 2020/175637 27 卩(:171? 2020 /008103
示すブロック図である。 図 1 6において、 実施の形態 4における制御系の構 成では、 図 1 5に示す実施の形態 3における制御装置の構成において、 脱調 制御部 3 0口が脱調制御部 3 0日に置き替えられている。 脱調制御部 3 0巳 では、 脱調検出部 2 2〇が脱調検出部 2 2 0に置き替えられ、 第二のモータ 制御部 2 4八が第二のモータ制御部 2 4巳に置き替えられている。 第二のモ —夕制御部 2 4巳は、 第二のモータ制御部 2 4及び第二のモータ制御部 2 4 八の両方の機能を備えたものである。 また、 図 1 6では、 脱調検出部 2 2 0 から第二のモータ制御部 2 4巳に判定情報〇 3が入力されるように構成され ている。 なお、 その他の構成については、 実施の形態 3の構成と同一又は同 等であり、 同一又は同等の構成部には同一の符号を付し て、 重複する説明は 省略する。
[01 14] 次に、 実施の形態 4における要部の動作について説明する。 図 1 7は、 実 施の形態 4における脱調検出部 2 2口及び第二のモータ制御部 2 4巳の動作 の説明に供するフローチヤートである。 図 1 7において、 ステップ 3 5 0 1 , 3 5 0 2 , 3 5 0 5の処理は、 脱調検出部 2 2 0によって実施され、 ステ ップ 3 5 0 3 , 3 5 0 4 , 3 5 0 6の処理は、 信号生成部 2 0及び第 二のモータ制御部 2 4巳によって実施される。
[01 15] 図 1 7において、 ステップ 3 5 0 1では、 脱調の有無が判定される。 脱調 の有無は、 電流方向判定部 2 2 1、 モータ電流判定部 2 2 2及びモータ速度 判定部 2 2 3のうちの何れか、 或いは、 これらの判定部のうちの少なくとも —つを用いる。 脱調が検出されない場合 (ステップ 3 5 0 1 , N 0) 、 ステ ップ 3 5 0 1の判定処理を継続する。 一方、 脱調が検出された場合 (ステッ プ3 5 0 1 , 丫 6 3) 、 ステップ 3 5 0 2に移行する。
[01 16] ステップ 3 5 0 2では、 脱調したモータ台数と、 運転していたモータ台数 とが同じであるか否かが判定される。 脱調したモータ台数と、 運転していた モータ台数とが同じである場合 (ステップ 3 5 0 2 , 丫6 3) 、 ステップ 3 5 0 3に移行する。 ステップ 3 5 0 3では、 この状況に適した第二の制御が 選択されて実施される。 第二の制御は、 前述の通り、 インバータ 4の上アー 〇 2020/175637 28 卩(:171? 2020 /008103
ム又は下アームのスイッチング素子の何れ か 1素子以上を導通状態にする制 御である。 なお、 脱調の有無は、 判定情報〇 3により、 脱調検出部 2 2〇か ら第二のモータ制御部 2 4巳へ伝達される。 以降の処理も同様である。
[01 17] また、 脱調したモータ台数と、 運転していたモータ台数とが異なる場合 ( ステップ 3 5 0 2 , N 0) 、 ステップ 3 5 0 4に移行する。 ステップ 3 5 0 4では、 この状況に適した第一の制御が選択されて実 施される。 第一の制御 は、 前述の通り、 図 4の第二のモータ制御部 2 4に具備される電流制御器 2 4 1 によって実施される電流制御である。
[01 18] ステップ 3 5 0 3 , 3 5 0 4の処理後は、 ステップ 3 5 0 5に移行する。
ステップ 3 5 0 5では、 各モータ電流のピーク値が電流閾値と比較さ れ、 各 モータ速度推定値が速度閾値と比較され、 脱調検出後の経過時間が時間閾値 と比較される。 また、 このステップ 3 5 0 5において、 各モータ電流のピー ク値が電流閾値よりも小さく、 又は、 各モータ速度推定値が速度閾値よりも 小さく、 又は、 脱調検出後の経過時間が時間閾値よりも大き い場合 (ステッ プ3 5 0 5 , 丫 6 3) 、 ステップ 3 5 0 6に移行する。 即ち、 ステップ 3 5 0 6に移行する条件は、 各モータ電流のピーク値、 各モータ速度推定値及び 脱調検出後の経過時間のうちの少なくとも一 つが、 それぞれの閾値による判 定条件をクリアしたときである。
[01 19] 一方、 各モータ電流のピーク値が電流閾値以上であ り、 且つ、 各モータ速 度推定値が速度閾値以上であり、 且つ、 脱調検出後の経過時間が時間閾値以 下である場合 (ステップ 3 5 0 5 , 1\!〇) 、 ステップ 3 5 0 1 に戻り、 ステ ップ 3 5 0 1からステップ 3 5 0 4の処理を繰り返す。 即ち、 ステップ 3 5 0 1 に戻る条件は、 各モータ電流のピーク値、 各モータ速度推定値及び脱調 検出後の経過時間のうちの全てが、 それぞれの閾値による判定条件をクリア していないときである。
[0120] ステップ 3 5 0 6では、 インバータ 4のスイッチング素子を全て非導通状 態とする制御が実施される。 以下、 この制御を前述した第一の制御及び第二 の制御と区別するため、 適宜 「第三の制御」 と呼ぶ。 この第三の制御により 〇 2020/175637 29 卩(:171? 2020 /008103
、 インバータ 4から出力される各モータへの出力電圧は遮 される。 また、 インバータ 4と各モータとの間の電気的な接続がなくな ので、 各モータの 誘起電圧に比例して流れる電流は、 各モータ間に循環電流として流れる。 こ の循環電流によって、 各モータの回生エネルギーを消費することが でき、 慣 性モーメントに従って停止させる場合に比べ て、 より短時間で各モータを停 止させることができる。
[0121 ] 以上説明したように、 実施の形態 4に係るモータ駆動装置によれば、 脱調 したモータ台数と、 運転していたモータ台数との差異の情報に基 づき、 その 差異の状況に適した制御が選択される。 これにより、 脱調発生の初期の段階 における各モータ電流のピーク値を低減しつ つ、 モータの停止時間の短縮す るための制御を、 安全且つ確実に実施することができる。
[0122] 実施の形態 5 .
実施の形態 5では、 実施の形態 1から実施の形態 4で説明したモータ駆動 装置の応用例について説明する。 図 1 8は、 実施の形態 5に係るモータ駆動 装置の空気調和機への適用例を示す図である 。
[0123] 図 1 8において、 空気調和機 1 0 0の室外機 7 0には、 インバータ 4と、 複数台のフアン 4 1 3 , 4 2 3と、 フアン 4 2 3を駆動するための モータ 4 1 , 4 2とが搭載されている。 空気調和機 1 0 0において、 2台の フアン 4 1 3 , 4 2 3を駆動する場合、 1台のインバータ 4で 2台のモータ 4 1 , 4 2を運転することで、 インバータ 4の数を削減できる。 これにより 、 空気調和機 1 〇〇のコストを低減することができる。
[0124] なお、 実施の形態 5では、 実施の形態 1から実施の形態 4に係るモータ駆 動装置を空気調和機に適用した場合について 説明したが、 この例に限定され ない。 実施の形態 1から実施の形態 4に係るモータ駆動装置をヒートポンプ 給湯機、 冷蔵庫、 冷凍機といった冷凍サイクル機器に適用して もよい。 何れ の場合も、 それぞれの実施の形態で得られる効果を享受 することができる。
[0125] また、 以上の実施の形態に示した構成は、 本発明の内容の一例を示すもの であり、 別の公知の技術と組み合わせることも可能で あるし、 本発明の要旨 〇 2020/175637 30 卩(:171? 2020 /008103
を逸脱しない範囲で、 構成の一部を省略、 変更することも可能である。
[0126] 例えば、 上記の記載において、 脱調制御部は、 複数台のモータの各相に流 れるモータ電流の方向の変化、 モータ電流の検出値、 又は複数台のモータの 速度推定値に基づいてモータの脱調を検出し ているが、 これに限定されない 。 脱調制御部は、 複数台のモータの各相に流れるモータ電流の 方向の変化、 モータ電流の検出値、 及び複数台のモータの速度推定値のうちから 少なくと も 2つの判定要素を用いてモータの脱調を検出 るようにしてもよい。
[0127] また、 実施の形態 3では、 少なくとも一つのモータが脱調した場合、 第一 の制御及び第二の制御を時系列的に切り替え ることについて説明したが、 こ れに限定されない。 実施の形態 4で説明した第三の制御を加え、 第一の制御 、 第二の制御及び第三の制御を時系列的に切り 替えて実施してもよい。 符号の説明
[0128] 1 交流電源、 2 整流器、 3 平滑部、 4 インパータ、 スイッ チング素子、 6 入力電圧検出部、 7 電力線、 8 分岐点、 1 0 制御装 置、 1 1 , 1 2, 1 9 座標変換部、 1 3 第一のモータ速度推定部、 1 4 第二のモータ速度推定部、 1 5, 1 6 積分器、 1 7 第一のモータ制御 部、 1 7 3 電流指令値演算部、 1 8 脈動補償制御部、 20 生成部、 22, 22八, 22巳, 220, 220 脱調検出部、 24, 24 八, 24巳 第二のモータ制御部、 30, 30八, 30巳, 30〇, 300 , 30 º 脱調制御部、 4 1 , 42 モータ、 4 1 3, 423 フアン、 5 1 , 52 電流検出部、 70 室外機、 1 00 空気調和機、 22 1 電流 方向判定部、 222 モータ電流判定部、 223 モータ速度判定部、 22 4, 225 論理和回路、 24 1 電流制御器、 300 プロセッサ、 30 2 メモリ、 304 インタフエース、 305 処理回路。