Verfahren zum Betrieb eines fluidischen Aktors

Die Erfindung betrifft eine Bewegungsvorrichtung für die Industrieautomatisierung, insbesondere zur Handhabung eines Werkstücks, umfassend einen mit einem Druckfluid

beaufschlagbaren fluidischen Aktor mit einem Stellglied, und eine Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung, die ausgebildet ist, gemäß einem Steuersignal den fluidischen Aktor mit dem Druckfluid zu beaufschlagen um das Stellglied in eine

vorgegebene Position zu bewegen.

Die WO 2017/076430 Al beschreibt einen Ventil-Controller zur Steuerung und Regelung einer pneumatischen Bewegungsaufgabe. Eine Dämpfungsfunktion zur Dämpfung einer Kolbenbewegung wird bereitgestellt .

In der Regel handelt es sich bei einer solchen

Dämpfungsfunktion zur Dämpfung einer Kolbenbewegung um eine Bewegungs- und/oder Positionsregelung, bei der die Ist- Bewegung und/oder Ist-Position des Kolbens kontinuierlich erfasst wird und eine Regelung gemäß einer Soll-Bewegung und/oder einer Abfolge von Soll-Positionen erfolgt.

Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, bei der eingangs genannten Bewegungsvorrichtung eine Möglichkeit zur Bewegungsanpassung bereitzustellen, die vielseitig und einfach einsetzbar ist.

Die Aufgabe wird gelöst durch eine Bewegungsvorrichtung gemäß Anspruch 1. Erfindungsgemäß ist die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung ausgebildet, während sich das Stellglied hin zu der vorgegebenen Position bewegt, einen Druck des Druckfluids und/oder eine zur Bereitstellung des Druckfluids verwendete Drosselöffnung gemäß einem

vorgegebenen Werteverlauf sukzessive zu verändern, um die Bewegung des Stellglieds anzupassen, insbesondere zu

verzögern .

Folglich wird zu einem Zeitpunkt, zu dem sich das Stellglied hin zu der vorgegebenen Position bewegt - also durch die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung betätigt wird - ein vorgegebener Werteverlauf für den Druck und/oder die

Drosselöffnung durchlaufen. Dieser vorgegebene Werteverlauf wird gewissermaßen „stur" abgespielt und unterliegt

insbesondere keiner Positions- und/oder Bewegungsregelung. Zweckmäßigerweise wird also eine einfache Positionssteuerung - die Ansteuerung gemäß dem Steuerbefehl zur Bewegung des

Stellglieds in die vorgegebene Position - mit dem

vorgegebenen Werteverlauf des Drucks und/oder der

Drosselöffnung überlagert, so dass sich insgesamt eine angepasste Bewegung des Stellglieds ergibt, ohne dass dafür auf eine Bewegungsregelung zurückgegriffen werden muss. Da für die Bewegungsanpassung keine Bewegungsregelung

erforderlich ist, kann sie sehr vielseitig und einfach eingesetzt werden. Zweckmäßigerweise ist der Werteverlauf derart, dass sich eine gedämpfte Bewegung, insbesondere eine hin zu der vorgegebenen Position abgebremste Bewegung, ergibt.

Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der

Unteransprüche.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betrieb eines mit einem Druckfluid beaufschlagbaren fluidischen Aktors mit einem Stellglied, umfassend die Schritte: gemäß einem

Steuersignal, Beaufschlagen des fluidischen Aktors mit

Druckfluid, um das Stellglied in eine vorbestimmte Position zu bewegen, und, während sich das Stellglied in Bewegung hin zu der vorbestimmten Position befindet, sukzessives Verändern eines Drucks des Druckfluids und/oder einer zur

Bereitstellung des Druckfluids verwendeten Drosselöffnung gemäß einem vorgegebenen Werteverlauf, um die Bewegung des Stellglieds zu beeinflussen.

Zweckmäßigerweise wird das Verfahren unter Verwendung der Bewegungsvorrichtung ausgeführt und/oder ist in Entsprechung zu der Bewegungsvorrichtung ausgebildet. Nachstehend werden exemplarische Details und beispielhafte

Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert. Dabei zeigt :

Figur 1 eine schematische Darstellung einer

Bewegungseinrichtung zusammen mit einem Diagramm, das einen Druckgraph, einen Drosselöffnungsgraph und einen Geschwindigkeitsgraph zeigt,

Figur 2 eine schematische Darstellung einer

Ventileinrichtung, Figur 3 eine schematische Darstellung einer

Reifenhandhabungseinrichtung,

Figur 4 einen weiteren exemplarischen Werteverlauf, und

Figur 5 eine schematische Darstellung einer

Benutzeroberfläche .

Die Figur 1 zeigt eine exemplarische Ausgestaltung einer Bewegungsvorrichtung 1. Die Bewegungsvorrichtung 1 wird insbesondere in der Industrieautomatisierung, beispielsweise in der Fabrikautomatisierung, eingesetzt. Die

Bewegungsvorrichtung 1 dient dazu, ein Werkstück,

beispielsweise einen Reifen, insbesondere einen

Reifenrohling, zu handhaben, insbesondere zu befördern.

Die Bewegungsvorrichtung 1 umfasst einen fluidischen, insbesondere pneumatischen, Aktor 2, der ein Stellglied 3 aufweist. Der Aktor 2 ist mit einem Druckfluid, insbesondere mit Druckluft, beaufschlagbar, um das Stellglied 3 in

Bewegung zu versetzen.

Die Bewegungsvorrichtung 1 umfasst ferner eine Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4 zur Bereitstellung des

Druckfluids. Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 ist ausgebildet, gemäß einem Steuersignal den fluidischen Aktor 2 mit dem Druckfluid zu beaufschlagen um das Stellglied 3 in eine vorgegebene Position zu bewegen. Zweckmäßigerweise wird die vorgegebene Position durch das Steuersignal vorgegeben. Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 ist ferner ausgebildet, einen Druck des Druckfluid und/oder eine zur Bereitstellung des Druckfluids verwendete Drosselöffnung gemäß einem vorgegebenen Werteverlauf sukzessive zu verändern, während sich das Stellglied 3 in Bewegung hin zu der vorgegebenen Position befindet. Auf diese Weise kann die Bewegung des Stellglieds 3 auf einfache und vielseitige Weise angepasst werden. Nachstehend werden weitere exemplarische Details erläutert.

Zunächst zu dem fluidischen Aktor 2 :

Der fluidische Aktor 2 ist zweckmäßigerweise ein

pneumatischer Aktor, der mit Druckluft beaufschlagt werden kann. Exemplarisch ist der fluidische Aktor 2 als Antrieb, insbesondere als Antriebszylinder ausgebildet. Der fluidische Aktor 2 umfasst exemplarisch einen Aktorkörper 7, das

Stellglied 3 und wenigstens eine Druckkammer 8, 9.

Zweckmäßigerweise umfasst der fluidische Aktor 2 zwei separat voneinander mit Druck beaufschlagbare Druckkammern 8, 9 und ist insbesondere als doppelwirkender Aktor ausgebildet.

Alternativ dazu kann der fluidische Aktor auch nur eine

Druckkammer aufweisen und dementsprechend als

einfachwirkender Aktor ausgebildet sein.

Der Aktorkörper 7 ist vorzugsweise als Zylinder ausgeführt und verfügt über ein Innenvolumen. Das Stellglied 3 umfasst beispielsweise einen Kolben 5 und/oder eine Kolbenstange 6. Der Kolben 5 ist im Aktorkörper 7 angeordnet und unterteilt das Innenvolumen des Aktorkörpers 7 in die beiden

Druckkammern 8, 9. Die Druckkammer 8 soll nachstehend auch als erste Druckkammer 8 bezeichnet werden und die Druckkammer 9 als zweite Druckkammer 9. Das Stellglied 3 ist

zweckmäßigerweise in wenigstens zwei verschiedene Positionen versetzbar. Exemplarisch ist das Stellglied 3 in zwei

Endlagen versetzbar. Bei der vorgegebenen Position handelt es sich zweckmäßigerweise um eine Endlage. Vorzugsweise umfasst die Bewegungsvorrichtung einen Endanschlag, der die

vorgegebene Position, insbesondere eine Endlage, definiert. Zweckmäßigerweise umfasst die Bewegungsvorrichtungen zwei Endanschläge, die die beiden Endlagen definieren. In einer ersten Endlage ist das Stellglied 3 beispielsweise

ausgefahren, insbesondere maximal ausgefahren, und in einer zweiten Endlage ist das Stellglied 3 beispielsweise

eingefahren, insbesondere maximal eingefahren. Um von der einen Endlage in die andere Endlage zu gelangen, bewegt sich das Stellglied 3 entlang eines Bewegungswegs, insbesondere eines relativ zum Aktorkörper 7 linearen Bewegungswegs.

Um das Stellglied 3 in Bewegung zu versetzen, wird wenigstens eine der Druckkammern 8, 9 mit dem Druckfluid beaufschlagt, so dass sich eine Druckdifferenz zwischen den beiden

Druckkammern 8, 9 einstellt und der Kolben 5 durch eine aus der Druckdifferenz resultierende Kraft betätigt wird.

Der fluidische Aktor 2 umfasst zweckmäßigerweise eine

Sensoreinrichtung 10. Die Sensoreinrichtung 10 dient

insbesondere dazu, eine Position des Stellglieds 3 zu

erfassen. Die Sensoreinrichtung 10 ist exemplarisch außen am Aktorkörper 7 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 10 umfasst beispielsweise zwei Sensoreinheiten 11, 12, die verteilt entlang des Bewegungswegs des Stellglieds 3 angeordnet sind. Exemplarisch ist jeweils eine Sensoreinheit 11, 12 im Bereich einer Endlage des Stellglieds 3 angeordnet. Vorzugsweise ist jede Sensoreinheit 11, 12 ausgebildet, zu detektieren, dass sich das Stellglied 3 in einer Endlage befindet.

Zweckmäßigerweise ist jede Sensoreinheit 11, 12 ferner ausgebildet, zu detektieren, dass sich das Stellglied 3 an einer insbesondere vorbestimmten Position im Bereich einer Endlage, insbesondere vor einer Endlage, befindet. Insbesondere befindet sich eine Sensoreinheit 11, 12 im

Bereich der durch das Steuersignal vorgegebenen Position des Stellglieds 3. Jede Sensoreinheit 11, 12 kann beispielsweise ein oder mehrere (in den Figuren nicht gezeigte)

Sensorelemente, insbesondere Magnetsensorelemente,

beispielsweise Hallsensorelemente, umfassen.

Zweckmäßigerweise ist an dem Stellglied 3 ein Magnet

angeordnet, dessen Magnetfeld mit der Sensoreinrichtung 10 detektiert werden kann. Der Magnet ist beispielsweise ein Ringmagnet, der zweckmäßigerweise im Kolben 5 integriert ist.

Zweckmäßigerweise ist die Sensoreinrichtung 10 ausgebildet, die Position des Stellglieds 3 nur in einem Teilbereich des Bewegungswegs des Stellglieds 3 zu erfassen - nämlich

vorzugsweise im Bereich einer oder beider Endlagen. Alternativ zu der gezeigten Ausgestaltung mit zwei

Sensoreinheiten 11, 12 kann die Sensoreinrichtung 10 auch nur eine Sensoreinheit oder mehr als zwei Sensoreinheiten

umfassen .

Dass Stellglied 3 ist zweckmäßigerweise mit einem (in der Figur 1 nicht gezeigten) Werkstück gekoppelt, das durch

Betätigung des Stellglieds 3 gehandhabt, insbesondere

gegriffen, und/oder befördert werden kann.

Als Nächstes soll auf die Druckfluid- Bereitstellungeinrichtung 4 eingegangen werden: Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 umfasst

exemplarisch eine Ventilanordnung 14, eine übergeordnete Steuerung 15 und/oder optional einen Cloud-Server 16. An der Ventilanordnung 14 sind zwei Druckausgänge 23, 24 zur

Bereitstellung eines Druckfluids, insbesondere Druckluft, vorhanden. Jeder der beiden Druckausgänge 23, 24 ist mit einer jeweiligen Druckkammer 8, 9 fluidisch verbunden. In der vorgenannten alternativen Ausgestaltung, bei der der Aktor 2 nur eine Druckkammer aufweist, ist dementsprechend nur ein Druckausgang mit einer Druckkammer verbunden.

Zweckmäßigerweise ist die Druckfluid-

Bereitstellungeinrichtung 4 ausgebildet, die Drücke an den beiden Druckausgängen 23, 24 separat voneinander

einzustellen. Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung verfügt exemplarisch über (in den Figuren nicht gezeigte) Drucksensoren, die beispielsweise an der Ventilanordnung 14 vorgesehen sind und mit denen der Druck an den Druckausgängen 23, 24 bestimmbar ist. Vorzugsweise ist die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4 ausgebildet, eine Druckregelung durchzuführen, um die an den Druckausgängen 23, 24

bereitgestellten Drücke auf bestimmte Solldruckwerte zu regeln .

Exemplarisch umfasst die Ventilanordnung 14 eine Mehrzahl an Modulen, z.B. Ventilmodule 17 und/oder I/O-Module 18.

Exemplarisch umfasst die Ventilanordnung 14 zwei I/O-Module 18, kann jedoch auch mehr oder weniger I/O-Module 18

umfassen. Die Ventilanordnung 14 umfasst ferner eine

Steuereinheit 19, die vorzugsweise ebenfalls als Modul ausgeführt sein kann. Die Ventilanordnung 14 verfügt

zweckmäßigerweise über einen Grundkörper 20, insbesondere eine Grundplatte, auf der die Steuereinheit 19, die

Ventilscheiben 17 und/oder das I/O-Modul 18 angeordnet sind.

Die Ventilanordnung 14 ist exemplarisch als

Reihenmodulanordnung ausgeführt; d.h., bei den vorstehend genannten Modulen handelt es sich insbesondere um Reihenmodule , die vorzugsweise scheibenförmig ausgeführt sind. Insbesondere sind die Ventilmodule 17 als

Ventilscheiben ausgeführt. Die Reihenmodule sind

zweckmäßigerweise entlang der Längsachse der Ventilanordnung 14 aneinandergereiht .

Die Ventilanordnung 14 ist zweckmäßigerweise mit der

übergeordneten Steuerung 15 und/oder dem Cloud-Server 16 kommunikativ verbunden. Vorzugsweise ist die Ventilanordnung 14 mit der übergeordneten Steuerung 15 über einen Bus 25, insbesondere einen lokalen Bus, beispielsweise einen Feldbus, verbunden und/oder optional mit dem Cloud-Server 16 über ein Weitverkehrsnetz 22, beispielsweise das Internet, verbunden.

Der Cloud-Server 16 ist beispielsweise ausgebildet,

Datenmanagement und/oder eine Zustandsüberwachung

durchzuführen.

Die Druckfluid-Bereitstellungeinrichtung 4, insbesondere die Ventilanordnung 14, ist zweckmäßigerweise kommunikativ mit der Sensoreinrichtung 10 verbunden, insbesondere über das I/O-Modul 18. Zweckmäßigerweise werden von der

Sensoreinrichtung 10 erfasste Sensorwerte der Steuereinheit 19, der übergeordneten Steuerung 15 und/oder dem Cloud-Server 16 bereitgestellt. Zweckmäßigerweise werden ferner

Sensorwerte der vorgenannten Drucksensoren ebenfalls der Steuereinheit 19, der übergeordneten Steuerung 15 und/oder dem Cloud-Server 16 bereitgestellt.

Die übergeordnete Steuerung 15 ist exemplarisch als

speicherprogrammierbare Steuerung, SPS, ausgebildet und kommunikativ mit der Ventilanordnung 14, insbesondere mit der Steuereinheit 19 verbunden. Zweckmäßigerweise ist die

übergeordnete Steuerung 15 ferner mit dem Cloud-Server 16 verbunden, insbesondere über ein Weitverkehrsnetz 22,

vorzugsweise über das Internet.

Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 ist

zweckmäßigerweise ausgebildet, das vorgenannte Steuersignal bereitzustellen, gemäß dem der fluidische Aktor 2 mit dem Druckfluid beaufschlagt wird. Das Steuersignal wird

insbesondere in der übergeordneten Steuerung 15, in dem

Cloud-Server 16 und/oder der Steuereinheit 19 bereitgestellt. Das Steuersignal gibt beispielsweise eine Position,

insbesondere eine Endlage, vor, in die das Stellglied 3 bewegt werden soll, insbesondere im Rahmen einer

Positionssteuerung, insbesondere einer Open-Loop- Positionssteuerung . Ferner kann das Steuersignal auch einen Solldruck vorgeben, mit dem der fluidische Aktor 2

beaufschlagt werden soll. Insbesondere kann das Steuersignal einen Solldruck für die erste Druckkammer 8, die zweite

Druckkammer 9 und/oder eine Druckdifferenz zwischen der ersten Druckkammer 8 und der zweiten Druckkammer 9 vorgeben.

Wir durch das Steuersignal eine Position für das Stellglied 3 vorgegeben, so ist die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die übergeordnete Steuerung 15, der Cloud- Server 16 und/oder die Steuereinheit 19 ausgebildet, gemäß der vorgegebenen Position ein Solldrucksignal

bereitzustellen, das den Solldruck anzeigt, mit dem der fluidische Aktor 2 beaufschlagt werden soll. Das

Solldrucksignal umfasst insbesondere einen Solldruckwert für die erste Druckkammer 8 und/oder die zweite Druckkammer 9 und/oder für eine Druckdifferenz zwischen der ersten

Druckkammer 8 und der zweiten Druckkammer 9. In einer exemplarischen Ausgestaltung wird das

Solldrucksignal in der übergeordneten Steuerung 15

bereitstellt und an die Steuereinheit 19 übertragen. Die Steuereinheit 19 beaufschlagt dann die Druckkammern 8, 9 mit Druck gemäß dem Solldrucksignal. Insbesondere stellt die Steuereinheit 19 für jeden der mit den Druckkammern 8, 9 verbundenen Druckausgängen einen Solldruckwert bereit und regelt die an den Druckausgängen bereitgestellten Drücke gemäß den Solldruckwerten. Die Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4 ist

zweckmäßigerweise ausgebildet, die Positionssteuerung des fluidischen Aktors - also die Ansteuerung, mit der das

Stellglied in die vorgegebene Position versetzt werden soll - als Steuerung, insbesondere Open-Loop-Steuerung, also

insbesondere nicht als Regelung bzw. Closed-Loop-Steuerung, durchzuführen. Insbesondere findet keine Positionsregelung statt, bei der kontinuierlich die Ist-Position des

Stellglieds 3 erfasst wird und das Solldrucksignal und/oder die Druckbeaufschlagung des fluidischen Aktors 2

kontinuierlich auf Basis der Ist-Position und der Soll-

Position angepasst wird. Stattdessen wird vorzugsweise auf Basis des Steuersignals ein Solldrucksignal bereitgestellt und dieses zumindest über einen Abschnitt, insbesondere mindestens die Hälfte des Bewegungswegs, beibehalten. Im Folgenden soll näher auf die Bereitstellung der Drücke für die Druckkammern 8, 9 eingegangen werden:

Die Figur 2 zeigt eine beispielhafte Ventileinrichtung 21, mit der die Drücke für die Druckkammern 8, 9 bereitgestellt werden können. Die Ventileinrichtung 21 ist Teil der Druckfluid-Bereitstellungsvorrichtung 4, insbesondere der Ventilanordnung 14, vorzugsweise eines Ventilmoduls 17.

Die Ventileinrichtung 21 verfügt über die beiden

Druckausgänge 23, 24 mit denen zwei separate Drücke

bereitgestellt werden können. Die Ventileinrichtung 21 verfügt ferner über einen mit einer Entlüftungsleitung verbundenen oder verbindbaren Entlüftungsanschluss 26 und einen mit einer Belüftungsleitung verbundenen oder

verbindbaren Belüftungsanschluss 27. Zweckmäßigerweise liegt an dem Belüftungsanschluss 27 ein Versorgungsdruck und/oder an dem Entlüftungsanschluss 26 der Atmosphärendruck an.

Die Druckausgänge 23, 24 können zweckmäßigerweise jeweils auf einen beliebigen Druck zwischen einem von dem

Belüftungsanschluss 27 bereitgestellten Maximaldruck, beispielsweise dem Versorgungsdruck, und einem von dem

Entlüftungsanschluss 26 bereitgestellten Minimaldruck, beispielsweise dem Atmosphärendruck, eingestellt,

insbesondere geregelt werden.

Ferner verfügt die Ventileinrichtung 21 zweckmäßigerweise für jeden Druckausgang 23, 24 über eine (in den Figuren nicht gezeigte) einstellbare Drosselöffnung, die von dem an den Druckausgängen 23, 24 bereitzustellenden Druckfluid

durchlaufen wird.

In der Figur 2 ist die Ventileinrichtung 21 exemplarisch als Vollbrücke aus vier 2/2 -Wegeventilen 31, 32, 33, 34

ausgeführt. Ein erstes 2/2 -Wegeventil 31 ist zwischen den Belüftungsanschluss 27 und den ersten Druckausgang 23

geschaltet, ein zweites 2/2 -Wegeventil 32 ist zwischen den ersten Druckausgange 23 und den Entlüftungsanschluss 26 geschaltet, ein drittes 2/2 -Wegeventil ist zwischen den Entlüftungsanschluss 26 und den zweiten Druckausgang 24 geschaltet und ein viertes 2/2 -Wegeventil ist zwischen den zweiten Druckausgang 24 und den Belüftungsanschluss 27 geschaltet . Der erste Druckausgang ist wahlweise über das erste 2/2- Wegeventil mit der Entlüftungsleitung oder über das zweite 2/2 -Wegeventil mit der Belüftungsleitung verbindbar und der zweite Druckausgang ist wahlweise über das dritte 2/2- Wegeventil mit der Entlüftungsleitung oder über das vierte 2/2 -Wegeventil mit der Belüftungsleitung verbindbar.

Jedes 2/2 -Wegeventil 31, 32, 33, 34 ist exemplarisch als Proportionalventil ausgebildet; d.h. jedes 2/2 -Wegeventil 31,

32, 33, 34 verfügt über ein (in den Figuren nicht gezeigtes) Ventilglied, das in eine offene Stellung, eine geschlossene Stellung und beliebige Zwischenstellungen zwischen der offenen und der geschlossenen Stellung versetzt werden kann. Vorzugsweise handelt es sich bei den 2/2 -Wegeventilen 31, 32,

33, 34 um vorgesteuerte Ventile, die jeweils über zwei

Vorsteuerventile 41, 42 verfügen, über die das Ventilglied betätigt werden kann. Die Vorsteuerventile 41, 42 sind exemplarisch als Piezoventile ausgebildet. Über die Stellung des Ventilglieds lässt sich zweckmäßigerweise die vorstehend erwähnte Drosselöffnung einstellen.

Exemplarisch bilden das erste und zweite 2/2 -Wegeventil 31, 32 eine erste Halbbrücke und das dritte und vierte 2/2-

Wegeventil 33, 34 eine zweite Halbbrücke. Vorzugsweise ist über die erste Halbbrücke der Druck und/oder die

Drosselöffnung des ersten Druckausgangs 23 einstellbar und über die zweite Halbbrücke der Druck und/oder die

Drosselöffnung des zweiten Druckausgangs 24 einstellbar. Unter Bezugnahme auf die Figur 1 soll nachfolgend näher auf die durch die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4

durchgeführte sukzessive Änderung des Drucks und/oder der Drosselöffnung eingegangen werden. Wie vorstehend bereits erwähnt, ist die Druckfluid-

Bereitstellungseinrichtung 4 ausgebildet, während sich das Stellglied 3 in Bewegung hin zu der vorgegebenen Position befindet, einen Druck des Druckfluids und/oder eine zur

Bereitstellung des Druckfluids verwendete Drosselöffnung gemäß einem vorgegebenen Werteverlauf 28 sukzessive zu verändern, um die Bewegung des Stellglieds zu beeinflussen.

Ein exemplarischer Werteverlauf 28 ist in dem Diagramm 50 der Figur 1 gezeigt. In dem Diagramm 50 sind ein Druck (als

Druckgraph 39) , eine Drosselöffnung (als Drosselöffnungsgraph 40) und die Geschwindigkeit des Stellglieds 3 (als

Geschwindigkeitsgraph 43) jeweils über der Zeit t

aufgetragen .

Zu Beginn befindet sich das Stellglied 3 in einer Ruhelage, beispielsweise in der zweiten Endlage. Die Druckfluid- Bereitstellungeinrichtung 4 stellt ein Steuersignal bereit, gemäß dem das Stellglied 3 in eine vorgegebene Position, beispielsweise die erste Endlage, bewegt werden soll. Gemäß dem Steuersignal stellt die Druckfluid-

Bereitstellungseinrichtung 4 einen Solldruckwert pO und/oder einen Solldrosselöffnungswert qO bereit und stellt einen

Druck und/oder eine Drosselöffnung gemäß dem Solldruckwert pO und/oder dem Solldrosselöffnungswert qO ein.

Der Solldruckwert pO kann dem maximal bereitstellbaren Druck, beispielsweise dem Versorgungsdruck, entsprechen, oder kleiner sein. Ferner kann die Solldrosselöffnungwerts qO der maximalen Drosselöffnung entsprechen oder kleiner sein.

Über die Drosselöffnung wird insbesondere beeinflusst, wie schnell der Druckfluid von dem Druckausgang 23, 24 in die Druckkammer 8, 9 und/oder von der Druckkammer 8, 9 in den

Druckausgang 23, 24 strömen kann. Die Drosselöffnung bestimmt damit insbesondere, wie schnell der Druck in der Druckkammer 8, 9 geändert werden kann.

Durch die Druckbeaufschlagung des fluidischen Aktors 2 gemäß dem Solldruckwert pO wird das Stellglied 3 in Bewegung versetzt, wie dies dem Geschwindigkeitsgraph 43 entnommen werden kann.

Das Stellglied 3 bewegt sich über einen Abschnitt,

zweckmäßigerweise mehr als die Hälfte, des Bewegungswegs hin zu der vorgegebenen Position. Vorzugsweise findet während dieses Bewegungsabschnitts keine Veränderung des

Solldruckwerts pO und/oder des Solldrosselöffnungswerts qO statt. Insbesondere findet keine Positions- und/oder

Bewegungsregelung des Stellglieds 3 statt. Bevor das Stellglied 3 die vorgegebene Position erreicht - also während der Bewegung des Stellglieds 3 - wird der vorgegebene Werteverlauf 28 initiiert; d.h., die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4 beginnt, gemäß dem vorgegebenen Werteverlauf 28 den Solldruckwert und/oder den

Solldrosselöffnungswert sukzessive zu verändern.

Der Werteverlauf 28 umfasst exemplarisch sowohl einen

Druckwerteverlauf 29 als auch einen Drosselöffnungsverlauf 30. Alternativ dazu kann der Werteverlauf 28 auch ohne den Druckwerteverlauf 29 oder ohne den Drosselöffnungsverlauf 30 bereitgestellt werden. Die nachstehenden Erläuterungen des Werteverlaufs 28 gelten insbesondere für den

Druckwerteverlauf 29 und/oder den Drosselöffnungsverlauf 30.

Die Bewegungsvorrichtung 1 ist zweckmäßigerweise ausgebildet, über den ersten Druckausgang 23 den Druck des Druckfluids gemäß dem vorbestimmten Werteverlauf 28 zu verändern und über den zweiten Druckausgang 24 die Drosselöffnung gemäß dem vorbestimmten Werteverlauf 28 zu verändern. Folglich finden die Druckveränderung und die Drosselöffnungsveränderung an verschiedenen Druckausgängen 23, 24 statt.

Exemplarisch wird bei dem Druckausgang, der der (während der auszuführenden Stellgliedbewegung) expandierenden Druckkammer zugeordnet ist, der Druck verändert und/oder bei dem

Druckausgang, der der (während der auszuführenden

Stellgliedbewegung) kontrahierenden Druckkammer zugeordnet ist, die Drosselöffnung verändert.

Bei einer Bewegung des Stellglieds 3 in die erste Endlage wird exemplarisch der Druck in der ersten Druckkammer 8 gemäß dem Druckwerteverlauf 29 verändert und/oder die

Drosselöffnung des zweiten Druckausgangs 24 gemäß dem

Drosselöffnungswerteverlauf 30 verändert. Bei einer Bewegung des Stellglieds 3 in die zweite Endlage wird dementsprechend der Druck in der zweiten Druckkammer 9 gemäß dem

Druckwerteverlauf 29 verändert und/oder die Drosselöffnung des ersten Druckausgangs 23 dem Drosselöffnungswerteverlauf 30 verändert.

Zweckmäßigerweise ist die Druckfluid-

Bereitstellungseinrichtung 4 ausgebildet, abhängig davon, ob das Stellglied 3 in eine erste vorgegebene Position,

beispielsweise die erste Endlage, oder in eine zweite vorgegebene Position, beispielsweise die zweite Endlage, positioniert werden soll, einen der Druckausgänge 23, 24 für die Druckveränderung gemäß dem Werteverlauf 28 und/oder einen anderen Druckausgang 23, 24 für die

Drosselöffnungsveränderung gemäß dem Werteverlauf 28

festzulegen .

Exemplarisch ist der Werteverlauf 28 ein sinkender Verlauf; d.h., der Solldruckwert und/oder der Solldrosselöffnungswert werden sukzessive reduziert. Insbesondere ist der

Werteverlauf 28 ein stetig, monoton und/oder linear sinkender Verlauf. Ferner kann der Werteverlauf 28 wie nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figur 4 auch einen sigmoidalen

Verlauf haben. Zweckmäßigerweise hat der Werteverlauf 28 die Form einer Rampe, insbesondere einer linearen Rampe. Durch das Absenken des Drucks und/oder der Drosselöffnung kann das Stellglied 3 abgebremst werden, bevor es die vorgegebene Position, insbesondere eine Endlage, erreicht. Auf diese Weise kann eine gedämpfte bzw. sanfte Bewegung erreicht werden. Durch das Absenken des Drucks (in der „antreibenden" Druckkammer) wird die das Stellglied antreibende Kraft reduziert. Durch das Absenken der Drosselöffnung (in der anderen Druckkammer) wird das Entweichen von Druckfluid verlangsamt, so dass der Druck langsamer absinkt und folglich der Bewegung des Stellglieds länger entgegenwirkt. Die Bewegung des Stellglieds 3 hin zu der vorgegebenen

Position kann also durch den Werteverlauf 28 - insbesondere durch eine digitale Ansteuerung - gedämpft werden.

Zweckmäßigerweise ist zur Dämpfung der Bewegung des

Stellglieds 3 hin zur vorgegebenen Position kein mechanisches Dämpfungselement vorhanden. Exemplarisch umfasst der Werteverlauf 28 eine Mehrzahl an Zielwerten, die zweckmäßigerweise zusammen eine Zielwertfolge ergeben. Exemplarisch verfügt der Werteverlauf 28,

insbesondere der Druckwerteverlauf 29 und/oder der

Drosselöffnungswerteverlauf 30, jeweils über vier

verschiedene Zielwerte pl, p2, p3 , p4 und ql, q2 , q3 , q4. Alternativ dazu kann der Werteverlauf 28 auch über mehr oder weniger Zielwerte, insbesondere wenigstens drei, vorzugsweise wenigstens 10 oder 20, verschiedene Zielwerte (vorzugsweise jeweils für den Druckwerteverlauf 29 und/oder den

Drosselöffnungswerteverlauf) umfassen. Zweckmäßigerweise ist die Bewegungsvorrichtung 1 ausgebildet, die Anzahl der

Zielwerte und/oder deren zeitliche Auflösung gemäß einer Zykluszeit, insbesondere einer Zykluszeit einer

Buskommunikation zur Übertragung der Zielwerte, anzupassen, vorzugsweise derart, dass eine Übertragungsrate von einem Zielwert pro Zyklus erzielt wird.

Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 ist ausgebildet, auf Basis dieser Zielwerte sukzessive den Druck des

Druckfluids zu verändern und/oder sukzessive die

Drosselöffnung zu verändern. Insbesondere ist die Druckfluid- Bereitstellungeinrichtung 4 ausgebildet, den Solldruckwert und/oder den Solldrosselöffnungswert sukzessive auf diese Zielwerte zu setzen. Zweckmäßigerweise weisen die Zielwerte innerhalb des

vorgegebenen Werteverlaufs zueinander eine feste zeitliche Beziehung auf. Insbesondere ist die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4 ausgebildet, die sukzessive Veränderung des Drucks und/oder der Drosselöffnung

zeitgesteuert vorzunehmen. Zweckmäßigerweise ist jeder

Zielwert einem Zeitwert zugeordnet. Jeder Zeitwert ist zweckmäßigerweise relativ zum Beginn des Werteverlaufs 28 definiert .

Beispielsweise sind den Zielwerten pl, p2, p3 , p4 des

Druckwerteverlaufs 29 die Zeitwerte tl, t2, t3, t4

zugeordnet. Ferner sind den Zielwerten ql, q2 , q3 , q4 des Drosselöffnungsverlauf zweckmäßigerweise ebenfalls die

Zeitwerte tl, t2, t3, t4 oder, alternativ dazu, andere

Zeitwerte zugeordnet .

Die Zeitwerte tl, t2, t3, t4 sind insbesondere relativ zum Beginn des Werteverlaufs 28 definiert. Exemplarisch ist der erste Zeitwert tl=0; d.h., unmittelbar bei Beginn des

Werteverlaufs wird der erste Zielwert pl und/oder ql als Sollwert gesetzt. Die nachfolgenden Zielwerte werden dann sukzessive gemäß den zugehörigen Zeitwerten - also

zeitgesteuert zu dem durch den jeweiligen Zeitwert

definierten Zeitpunkt - als Sollwert für den Druck und/oder die Drosselöffnung des ersten und/oder zweiten Druckausgangs 23, 24 - gesetzt.

Die Zielwerte ergeben zusammen vorzugsweise eine

Rampenfunktion, die zweckmäßigerweise eine aus mehreren, insbesondere verschiedenen, vordefinierten Signalformen annehmen kann. Die Signalformen können beispielsweise als Profile in der Bewegungsvorrichtung 1 hinterlegt sein.

Exemplarisch weisen aufeinanderfolgende Zielwerte des

Werteverlaufs 28 zeitlich den gleichen Abstand zueinander auf; alternativ dazu können die Abstände zwischen

aufeinanderfolgenden Zielwerten auch variieren.

Die Figur 4 zeigt einen weiteren exemplarischen Werteverlauf 28, der hier zweckmäßigerweise als Drosselöffnungsverlauf 30 dient, alternativ oder zusätzliche dazu aber auch als

Druckwerteverlauf dienen kann. Bis auf die nachstehend erläuterten Unterschiede entspricht der in der Figur 4 gezeigte Werteverlauf 28 dem in der Figur 1 gezeigte und vorstehend beschriebene Werteverlauf 28, so dass die

vorstehenden Ausführungen insoweit auch für die Figur 4 gelten .

Der Werteverlauf 28 der Figur 4 unterscheidet sich von dem Werteverlauf 28 der Figur 1 insbesondere dadurch, dass er die Form einer Sigmoidfunktion, insbesondere einer sinkenden Sigmoidfunktion, aufweist.

Ferner unterscheidet sich der Werteverlauf 28 der Figur 4 von dem Werterverlauf 28 der Figur 1 insbesondere dadurch, dass der erste Zielwert ql gegenüber dem Solldrosselöffnungswert qO erhöht ist. Der Drosselöffnungsverlauf 30 bewirkt also zunächst einen Sprung nach oben.

Es hat sich herausgestellt, dass insbesondere bei Kombination der beiden Aspekte - also dem initialen, insbesondere

sprunghaften Ansteigen und dem darauf folgenden sigmoidalen Absenken - eine besonders gute Dämpfung der Bewegung des Stellglieds erzielt werden kann.

Zweckmäßigerweise kommt der Drosselöffnungsverlauf 30 für den Druckausgang der während der auszuführenden

Stellgliedbewegung kontrahierenden Druckkammer zum Einsatz . Durch das initiale Vergrößern der Drosselöffnung kann erzielt werden, dass das in der kontrahierenden Druckkammer

vorhandene Druckfluid schnell genug abfließen kann, so dass durch das in der kontrahierenden Druckkammer vorhandene

Druckfluid kein zu harsches Abbremsen der Bewegung des

Stellglieds 3 erfolgt. Durch die nachfolgende sigmoidale Verkleinerung der Drosselöffnung kann dann ein sanftes

Abbremsen der Bewegung des Stellglieds 3 gewährleistet werden .

Der Werteverlauf 28 wird zweckmäßigerweise in Ansprechen auf ein vorbestimmtes Ereignis initiiert. Die Druckfluid-

Bereitstellungseinrichtung 4 ist folglich ausgebildet, die Veränderung des Drucks und/oder der Drosselöffnung gemäß dem Werteverlauf 28 in Ansprechen auf ein vorbestimmtes Ereignis zu beginnen. Bei dem vorbestimmten Ereignis handelt es sich insbesondere um die Detektion einer Position, insbesondere einer vorbestimmten Position, des Stellglieds 3. Die

vorbestimmte Position befindet sich zweckmäßigerweise zwischen den beiden Endlagen, insbesondere im Bereich einer Endlage. In der Figur 1 ist die vorbestimmte Position exemplarisch durch eine von dem fluidisch Aktor 2 zu dem Diagramm 50 verlaufende, gestrichelte Linie gezeigt.

Die Bewegungsvorrichtung 1 ist ausgebildet, unter Verwendung der Sensoreinrichtung 10 zu detektieren, dass sich das

Stellglied 3 an der vorbestimmten Position befindet (während sich das Stellglied 3 hin zu der vorgegebenen Position bewegt) , und in Ansprechen auf diese Detektion die

Veränderung des Drucks und/oder der Drosselöffnung gemäß dem Werteverlauf 28 zu initiieren.

Exemplarisch ist die Sensoreinrichtung 10 ausgebildet, die Position des Stellglieds 3 entlang eines Abschnitts des Bewegungswegs zu detektieren. Vorzugsweise ist die

vorbestimmte Position, bei der die Veränderung gemäß dem Werteverlauf 28 ausgelöst wird, innerhalb dieses Abschnitts einstellbar und/oder frei veränderbar. Für die Einstellung des Drucks und/oder der Drosselöffnung an den Druckausgängen 23, 24 ist zweckmäßigerweise eine erste Applikation vorhanden, die beispielsweise auf der

Steuereinheit 19, der übergeordneten Steuerung 15 und/oder dem Cloud-Server 16 bereitgestellt wird. Die erste

Applikation dient insbesondere dazu, den Solldruckwert und/oder den Solldrosselöffnungswert für die Druckausgänge 23, 24 einzustellen und die Ventilanordnung 14, insbesondere ein Ventilmodul 17, beispielsweise die Ventileinrichtung 21, gemäß dem Solldruckwert und/oder dem Solldrosselöffnungswert anzusteuern, um einen entsprechenden Druck und/oder

Drosselöffnung bereitzustellen. Insbesondere führt die erste Applikation eine Druckregelung und/oder

Drosselöffnungsregelung durch. Die Zielwerte des Werteverlaufs 28, auf den der Solldruckwert und/oder der Solldrosselöffnungswert gesetzt werden sollen, werden zweckmäßigerweise außerhalb der ersten Applikation generiert und an die ersten Applikation übergeben,

insbesondere sukzessive. Zweckmäßigerweise werden die Zielwerte des Werteverlaufs 28 durch eine zweite Applikation bereitgestellt, insbesondere generiert. Die zweite Applikation befindet sich bevorzugt auf der Steuereinheit 19, kann alternativ oder zusätzlich dazu aber auch auf der übergeordneten Steuerung und/oder dem

Cloud-Server 16 bereitgestellt werden. Exemplarisch ist die zweite Applikation ausgebildet, die Zielwerte des

Werteverlaufs zu erzeugen und sukzessive an die erste

Applikation zu übergeben. Zweckmäßigerweise findet die

Übergabe zu den vorgenannten Zeitwerten tl, t2, t3 , t4 statt. Der Werteverlauf wird insbesondere auf Basis eines oder mehrerer Werteverlaufs-Parameter erstellt.

Werteverlaufsparameter sind beispielsweise ein Anfangs- Zielwert, End-Zielwert , ein zeitlicher Abstand zwischen

Anfangs-Zielwert und End-Zielwert, eine Anzahl von

Zielwerten, eine Anzahl von Zielwerten pro Zeiteinheit und/oder eine Verlaufsform, beispielsweise die vorstehend erwähnte Signalform der Rampenfunktion.

Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 verfügt

zweckmäßigerweise über eine Konfigurationsschnittstelle, insbesondere eine Benutzerschnittstelle, über die ein oder mehrere den Werteverlauf definierende Werteverlaufs-Parameter einstellbar sind.

Der fluidische Aktor 2, insbesondere die Bewegungseinrichtung 1, kann zweckmäßigerweise gemäß einem Verfahren mit den folgenden Schritten betrieben werden: gemäß einem

Steuersignal, Beaufschlagen des fluidischen Aktors 2 mit Druckfluid, um das Stellglied 3 in eine vorbestimmte Position zu bewegen, und, während sich das Stellglied 3 in Bewegung hin zu der vorbestimmten Position befindet, sukzessives

Verändern eines Drucks des Druckfluids und/oder einer zur Bereitstellung des Druckfluids verwendeten Drosselöffnung gemäß einem vorgegebenen Werteverlauf 28, um die Bewegung des Stellglieds 3 anzupassen.

Zweckmäßigerweise ist das Verfahren gemäß einem oder mehreren der vorstehend im Zusammenhang mit der Bewegungseinrichtung 1 erläuterten Merkmale weitergebildet.

Die Figur 3 zeigt eine Reifenhandhabungseinrichtung 60. Die Reifenhandhabungseinrichtung 60 umfasst eine

Bewegungsvorrichtung, die gemäß der vorstehend erläuterten Bewegungsvorrichtung 1 ausgebildet ist und zweckmäßigerweise über eine Mehrzahl an fluidischen Aktoren 2 verfügt. Die Bewegungsvorrichtung verfügt über die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung, die in der Figur 3 aber nicht gezeigt ist.

Die Reifenhandhabungsvorrichtung 60, insbesondere einer oder mehrere der fluidischen Aktoren 2, dienen zweckmäßigerweise zur Handhabung eines Reifens, insbesondere eines Reifen- Rohlings 61. Insbesondere dient die

Reifenhandhabungsvorrichtung 60 dazu, einen Reifen-Rohling 61 in eine Reifenpresse zu befördern. In der Reifenpresse wird der Reifen-Rohling 61 zweckmäßigerweise mit einem

Reifenprofil versehen.

Die Reifenhandhabungsvorrichtung 60 umfasst exemplarisch eine Vorpositionierungseinrichtung 62, eine Greifeinrichtung 63, eine Vertikalpositionierungseinrichtung 64 und/oder eine Horizontalpositionierungseinrichtung 65.

Zweckmäßigerweise umfasst die Vorpositionierungseinrichtung 62, die Greifeinrichtung 63, die

Vertikalpositionierungseinrichtung 64 und/oder die

Horizontalpositionierungseinrichtung 65 jeweils einen oder mehrere fluidische Aktoren 2. Zweckmäßigerweise ist die

Bewegungsvorrichtung ausgebildet, einen oder mehrere der fluidischen Aktoren 2 gemäß der vorstehend genannten Weise - also unter Verwendung eines Werteverlaufs 28 - anzusteuern, um die Bewegung eines oder mehrerer Stellglieder anzupassen. Zweckmäßigerweise wird ein fluidischer Aktor der

Vertikalpositionierungseinrichtung 64 und/oder der

Horizontalpositionierungseinrichtung 65 auf die beschriebene Weise angesteuert. Insbesondere ist die Bewegungseinrichtung ausgebildet, durch die Verwendung des Werteverlaufs 28 ein Abbremsen eines Stellglieds zu erzielen, bevor das Stellglied eine vorgegebene Position, beispielsweise eine Endlage erreicht. Auf diese Weise kann ein gedämpftes bzw. sanftes Einfahren in die vorgegebene Position, beispielsweise die Endlage, erzielt werden.

Die Vorpositionierungseinrichtung 62 dient insbesondere dazu, den Reifen-Rohling 61 vertikal so zu positionieren, dass er von der Greifeinrichtung 63 gegriffen werden kann. Die

Vorpositionierungseinrichtung 62 verfügt über einen

fluidischen Aktor 2 zur Positionierung des Reifen-Rohlings 61.

Die Greifeinrichtung 63 dient insbesondere dazu, den Reifen- Rohling 61 zu greifen, während der weiteren Beförderung zu halten und bei Erreichen des Beförderungsziels - insbesondere der Reifenpresse - den Reifen-Rohling 61 loszulassen.

Exemplarisch verfügt die Greifeinrichtung 63 über vier fluidische Aktoren 2.

Die Vertikalpositionierungseinrichtung 65 dient insbesondere dazu, den Reifen-Rohling 61 und/oder die Greifeinrichtung 63 vertikal zu positionieren. Die

Vertikalpositionierungseinrichtung umfasst exemplarisch einen fluidischen Aktor 2.

Die Horizontalpositionierungseinrichtung 64 dient

insbesondere dazu, den Reifen-Rohling 61 und/oder die

Greifeinrichtung 63 horizontal zu positionieren, insbesondere zu verschwenken, vorzugsweise um eine vertikale Schwenkachse. Die Horizontalpositionierungseinrichtung umfasst exemplarisch einen fluidischen Aktor 2. Exemplarisch verfügt die Horizontalpositionierungseinrichtung über eine (in den Figuren nicht gezeigte) Kinematik, mit der auf Basis einer Linearbewegung des fluidischen Aktors 2 eine Schwenkbewegung bereitgestellt wird. Im Betrieb wird der Reifen-Rohling 61 auf die

Vorpositionierungseinrichtung 62 gesetzt, mit dieser vertikal positioniert, dann mit der Greifeinrichtung 63 gegriffen, mit der Vertikalpositionierungseinrichtung 65 vertikal

positioniert, dann mit der

Horizontalpositionierungseinrichtung horizontal positioniert, und schließlich in die Reifenpresse gegeben.

Exemplarisch wird ein System aus zwei

Reifenhandhabungsvorrichtungen 60 bereitgestellt, wobei zweckmäßigerweise die eine Reifenhandhabungsvorrichtung unmittelbar neben der anderen Reifenhandhabungsvorrichtung angeordnet ist. Die beiden Reifenhandhabungsvorrichtungen sind zweckmäßigerweise spiegelsymmetrisch zu einer vertikalen Spiegelebene ausgeführt.

Vorzugsweise werden die beiden Reifenhandhabungsvorrichtungen 60 synchron zueinander betrieben. Zweckmäßigerweise sind die beiden Reifenhandhabungsvorrichtungen unabhängig voneinander und/oder insbesondere nicht mechanisch gekoppelt. In jeder Reifenhandhabungsvorrichtung 60 kommt die vorgenannte

Ansteuerung eines fluidischen Aktors 2 unter Verwendung des Werteverlaufs 28 zum Einsatz. Zweckmäßigerweise wird für jede Reifenhandhabungsvorrichtung 60 ein oder mehrere individuell angepasste Werteverläufe 28 eingesetzt, so dass die von den Reifenhandhabungsvorrichtungen 60 bereitgestellten Bewegungen zweckmäßigerweise aufeinander abgestimmt sind und

insbesondere synchron ablaufen. Beispielsweise werden in der einen Reifenhandhabungsvorrichtung 60 zweckmäßigerweise ein oder mehrere Werteverläufe 28 eingesetzt, die sich von einen oder mehreren in der anderen Reifenhandhabungsvorrichtung 60 eingesetzten Werteverläufen 28 unterscheiden, die für

entsprechende fluidische Aktoren 2 verwendet werden.

Beispielsweise wird für den fluidischen Aktor 2 der

Horizontalpositionierungseinrichtung 64 der einen

Reifenhandhabungsvorrichtung 60 ein anderer Werteverlauf verwendet als für den fluidischen Aktor 2 der

Horizontalpositionierungseinrichtung 64 der anderen

Reifenhandhabungsvorrichtung 60.

Für die Ansteuerung der fluidischen Aktoren 2 kann das System eine oder mehrere Druckfluid-Bereitstellungseinrichtungen 4, insbesondere eine oder mehrere Ventilanordnungen 14 umfassen. Bevorzugt wird für jede Reifenhandhabungsvorrichtung 60 eine eigene Ventilanordnung 14 verwendet. Alternativ dazu kann eine Ventilanordnung 14 für beide

Reifenhandhabungsvorrichtungen eingesetzt werden.

Zweckmäßigerweise wird jeder fluidische Aktor 2 über ein zugeordnetes Ventilmodul 17 angesteuert.

Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ist zweckmäßigerweise ausgebildet, den Werteverlauf 28, insbesondere den Druckwerteverlauf 29 und/oder den Drosselöffnungswerteverlauf 30 zu erzeugen, insbesondere zu berechnen.

Bevorzugt ist die Steuereinheit 19 Teil der Ventilanordnung 14. Vorzugsweise ist die Steuereinheit 19 ein insbesondere scheibenförmiges Modul, das auf dem Grundkörper 20 angeordnet ist. Gemäß einer möglichen Ausgestaltung kann die Steuereinheit 19 zwei insbesondere scheibenförmige Module umfassen, die auf dem Grundkörper 20 angeordnet sind.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ausgebildet, den Werteverlauf 28, insbesondere den

Druckwerteverlauf 29 und/oder den Drosselöffnungswerteverlauf 30 auf Basis eines oder mehrerer Werteverlaufs-Parameter zu erzeugen, insbesondere zu berechnen.

Beispielsweise ist die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ausgebildet, den

Druckwerteverlauf 29 auf Basis eines ersten Startposition- Parameters, eines ersten Endposition-Parameters, eines

Startdruck-Parameters und/oder eines Enddruck-Parameters zu erzeugen, insbesondere zu berechnen. Der Startdruck-Parameter gibt beispielsweise den ersten

Zielwert, exemplarisch den Zielwert pl, des zu erzeugenden Druckwerteverlaufs 29 vor. Der Enddruck-Parameter gibt beispielsweise den letzten Zielwert, exemplarisch den

Zielwert p4 , des zu erzeugenden Druckwerteverlaufs 29 vor. Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ist zweckmäßigerweise ausgebildet, auf Basis des Startdruck-Parameters und des Enddruck-Parameters die zwischen dem ersten und dem letzten Zielwert des

Druckwerteverlaufs 29 liegenden Zielwerte, exemplarisch die Zielwerte p2, p3 , zu berechnen, insbesondere zu

interpolieren. Insbesondere erfolgt die Berechnung dieser Zielwerte auf Basis einer vorgegebenen Verlaufsform,

insbesondere der vorgegebenen Signalform der Rampenfunktion. Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ist ausgebildet, auf Basis des eingegebenen ersten Zielwert, des eingegebenen letzten Zielwert und der berechneten, zwischen dem ersten Zielwert und dem letzten Zielwert liegenden Zielwerte den Druckwerteverlauf 29 bereitzustellen und zweckmäßigerweise abzuspeichern. Der erste Startposition-Parameter gibt zweckmäßigerweise die Position des Stellglieds 3 vor, bei der die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4 damit beginnen soll, den Druck gemäß dem Druckwerteverlauf 29 zu verändern. Vorzugsweise ist die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 ausgebildet, den Druck des Druckfluids auf den ersten Zielwert pl des

Druckwerteverlaufs 29 zu setzen, wenn das Stellglied 3 die durch den ersten Startposition-Parameter vorgegebene Position erreicht .

Der erste Endposition-Parameter gibt zweckmäßigerweise die Position des Stellglieds 3 vor, bei der die Veränderung des Drucks des Druckfluids gemäß dem Druckwerteverlauf 29 abgeschlossen sein soll.

Beispielsweise ist die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ferner ausgebildet, den Drosselöffnungswerteverlauf 30 auf Basis eines zweiten

Startposition-Parameters, eines zweiten Endposition- Parameters, eines Startdrosselöffnung-Parameters und/oder eines Enddrosselöffnung-Parameters zu erzeugen, insbesondere zu berechnen. Der Startdrosselöffnung-Parameter gibt beispielsweise den ersten Zielwert, exemplarisch den Zielwert ql, des zu

erzeugenden Drosselöffnungswerteverlaufs 30 vor. Der

Enddrosselöffnung-Parameter gibt beispielsweise den letzten Zielwert, exemplarisch den Zielwert q4 , des zu erzeugenden Drosselöffnungsverlaufs 30 vor. Die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ist zweckmäßigerweise ausgebildet, auf Basis des

Startdrosselöffnung-Parameters und des Enddrosselöffnung- Parameters die zwischen dem ersten und dem letzten Zielwert des Drosselöffnungswerteverlaufs 30 liegenden Zielwerte, exemplarisch die Zielwerte q2 , q3 , zu berechnen, insbesondere zu interpolieren. Insbesondere erfolgt die Berechnung dieser Zielwerte auf Basis einer vorgegebenen Verlaufsform,

insbesondere der vorgegebenen Signalform der Rampenfunktion Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ist ausgebildet, auf Basis des eingegebenen ersten Zielwert, des eingegebenen letzten Zielwert und der berechneten, zwischen dem ersten Zielwert und dem letzten Zielwert liegenden Zielwerte den Drosselöffnungswerteverlauf 30 bereitzustellen und zweckmäßigerweise abzuspeichern.

Der zweite Startposition-Parameter gibt zweckmäßigerweise die Position des Stellglieds 3 vor, bei der die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4 damit beginnen soll die

Drosselöffnung gemäß dem Drosselöffnungswerteverlauf 30 zu verändern. Vorzugsweise ist die Druckfluid-

Bereitstellungseinrichtung 4 ausgebildet, den Druck des Druckfluids auf den ersten Zielwert des

Drosselöffnungsverlaufs 30 zu setzen, wenn das Stellglied 3 die durch den zweiten Startposition-Parameter vorgegebene Position erreicht.

Der zweite Endposition-Parameter gibt zweckmäßigerweise die Position des Stellglieds 3 vor, bei der die Veränderung der Drosselöffnung gemäß dem Drosselöffnungswerteverlauf 30 abgeschlossen sein soll. Gemäß einer möglichen Ausgestaltung ist die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ausgebildet, alternativ zu dem zweiten Startposition- Parameter und/oder dem zweiten Endposition-Parameter den ersten Startposition-Parameters und/oder den ersten

Endposition-Parameters zu verwenden.

Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 verfügt

vorzugsweise über eine Benutzerschnittstelle, über die der ersten Startposition-Parameter, der erste Endposition- Parameter, der Startdruck-Parameters und/oder der Enddruck- Parameter durch einen Benutzer eingebbar ist. Über die

Benutzerschnittstelle ist zweckmäßigerweise ferner der zweite Startposition-Parameter, der zweite Endposition-Parameter, der Startdrosselöffnung-Parameter und/oder der

Enddrosselöffnung-Parameter durch den Benutzer eingebbar.

Die Benutzerschnittstelle wird zweckmäßigerweise auf der Steuereinheit 19, der übergeordneten Steuerung 15, dem Cloud- Server 16 und/oder einem Benutzerendgerät bereitgestellt.

Die Benutzerschnittstelle umfasst zweckmäßigerweise eine Benutzeroberfläche 100, die insbesondere als graphische

Benutzeroberfläche ausgeführt ist.

Unter Bezugnahme auf die Figur 5 soll nachstehend auf eine exemplarische Ausgestaltung der Benutzeroberfläche 100 als graphische Benutzeroberfläche eingegangen werden. Die Benutzeroberfläche 100 umfasst zweckmäßigerweise einen ersten Eingabeabschnitt 110. Der erste Eingabeabschnitt 110 dient zur Eingabe der Parameter für die Erzeugung des

Druckwerteverlaufs 29. Vorzugsweise umfasst die

Benutzeroberfläche 100 ferner einen zweiten Eingabeabschnitt 120. Der zweite Eingabeabschnitt 120 dient zur Eingabe der Parameter für die Erzeugung des Drosselöffnungsverlaufs 30. Exemplarisch zeigt die Benutzeroberfläche 100 den ersten Eingabeabschnitt 110 und den zweiten Eingabeabschnitt 120 gleichzeitig an, und zwar insbesondere untereinander.

Der erste Eingabeabschnitt 110 umfasst exemplarisch ein erstes Startposition-Eingabefeld 112 zur Eingabe des ersten Startposition-Parameters, ein erstes Endposition-Eingabefeld 113 zur Eingabe des ersten Endposition-Parameters, ein

Startdruck-Eingabefeld 114 zur Eingabe des Startdruck-

Parameters und/oder ein Enddruck-Eingabefeld 115 zur Eingabe des Enddruck-Parameters .

Optional umfasst der erste Eingabeabschnitt 110 ferner mehrere erste Bezeichnungsfelder 117 und/oder erste

Einheitenfelder 116. Exemplarisch ist jedem Eingabefeld 112, 113, 114, 115 ein jeweiliges erstes Bezeichnungsfeld 117 und/oder ein jeweiliges erstes Einheitenfeld 116 zugeordnet. Jedes erste Bezeichnungsfeld 117 enthält die Bezeichnung des mit dem jeweils zugeordneten Eingabefeld eingebbaren

Parameters und jedes Einheitenfeld 116 enthält die

physikalische Einheit des mit dem jeweils zugeordneten

Eingabefeld eingebbaren Parameters .

Optional umfasst der erste Eingabeabschnitt 110 ferner eine erste Rampendarstellung 111. Die erste Rampendarstellung 111 ist exemplarisch eine graphische Darstellung einer Rampe. Exemplarisch sind das erste Startpositions-Eingabefeld 112 und/oder das Startdruck-Eingabefeld 114 dem Beginn der Rampe zugeordnet, exemplarisch über erste Zuordnungslinien 118. Ferner sind exemplarisch das erste Endpositions-Eingabefeld 113 und/oder das Enddruck-Eingabefeld 115 dem Ende der Rampe zugeordnet, exemplarisch über erste Zuordnungslinien 118.

Der zweite Eingabeabschnitt 120 umfasst exemplarisch ein zweites Startposition-Eingabefeld 122 zur Eingabe des zweiten Startposition-Parameters, ein zweites Endposition-Eingabefeld 123 zur Eingabe des zweiten Endposition-Parameters, ein

Startdrosselöffnung-Eingabefeld 124 zur Eingabe des

Startdrosselöffnung-Parameters und/oder ein

Enddrosselöffnung-Eingabefeld 125 zur Eingabe des

Enddrosselöffnung-Parameters.

Optional umfasst der zweite Eingabeabschnitt 120 ferner mehrere zweite Bezeichnungsfelder 127 und/oder zweite

Einheitenfelder 126. Exemplarisch ist jedem Eingabefeld 122, 123, 124, 125 ein jeweiliges zweites Bezeichnungsfeld 127 und/oder ein jeweiliges zweites Einheitenfeld 126 zugeordnet. Jedes zweite Bezeichnungsfeld 127 enthält die Bezeichnung des mit dem jeweils zugeordneten Eingabefeld eingebbaren

Parameters und jedes zweite Einheitenfeld 126 enthält die physikalische Einheit des mit dem jeweils zugeordneten

Eingabefeld eingebbaren Parameters .

Optional umfasst der zweite Eingabeabschnitt 120 ferner eine zweite Rampendarstellung 121. Die zweite Rampendarstellung 121 ist exemplarisch eine graphische Darstellung einer Rampe. Exemplarisch sind das zweite Startpositions-Eingabefeld 122 und/oder das Startdrosselöffnung-Eingabefeld 124 dem Beginn der Rampe zugeordnet, exemplarisch über zweite

Zuordnungslinien 128. Ferner sind exemplarisch das zweite Endpositions-Eingabefeld 123 und/oder das Enddrosselöffnung- Eingabefeld 125 dem Ende der Rampe zugeordnet, exemplarisch über zweite Zuordnungslinien 128. Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ist ausgebildet, die mittels der

Benutzerschnittstelle, insbesondere der Benutzeroberfläche 100, eingegebenen Parameter als Parametersatz zu speichern und zweckmäßigerweise den Werteverlauf 28, insbesondere den Druckwerteverlauf 29 und/oder den Drosselöffnungswerteverlauf 30 auf Basis des gespeicherten Parametersatzes zu erzeugen, insbesondere zu berechnen.

Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ist zweckmäßigerweise ausgebildet, den Werteverlauf 28, insbesondere den Druckwerteverlauf 29 und/oder den Drosselöffnungswerteverlauf 30 ohne Durchführung einer Positionsregelung und/oder einer Bewegungsregelung des Stellglieds 3 (insbesondere vollständig) zu erzeugen,

insbesondere zu berechnen. Der Werteverlauf 28, insbesondere der Druckwerteverlauf 29 und/oder der

Drosselöffnungswerteverlauf 30 ist also zweckmäßigerweise nicht das Ergebnis einer Positionsregelung des Stellglieds 3 und/oder nicht das Ergebnis einer Bewegungsregelung des

Stellglieds 3. Insbesondere führt die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4 für die Berechnung des

Werteverlaufs 28, insbesondere des Druckwerteverlaufs 29 und/oder des Drosselöffnungswerteverlaufs 30, keine

Positionsregelung und/oder Bewegungsregelung des Stellglieds 3 durch.

Vorzugsweise ist die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4, insbesondere die Steuereinheit 19, ausgebildet, den

Werteverlauf 28, insbesondere den Druckwerteverlauf 29 und/oder den Drosselöffnungswerteverlauf 30, (insbesondere vollständig) zu berechnen, bevor die Druckfluid- Bereitstellungseinrichtung 4 die Veränderung des Drucks und/oder der Drosselöffnung gemäß dem Werteverlauf 28

beginnt. Mit einer vollständigen Berechnung ist insbesondere die Berechnung sämtlicher Zielwerte gemeint. Insbesondere ist die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 ausgebildet, den Werteverlauf 28 insbesondere vollständig zu berechnen, bevor das vorstehend genannte vorbestimmte Ereignis eintritt, durch welches bewirkt wird, dass die Druckfluid-

Bereitstellungseinrichtung 4 beginnt, den Druck und/oder die Drosselöffnung gemäß dem Werteverlauf 28 zu verändern. Gemäß einer möglichen Ausgestaltung ist die Druckfluid-

Bereitstellungseinrichtung 4 ausgebildet, die Veränderung des Drucks gemäß dem Druckwerteverlauf 29 in Ansprechen auf eine erste Position des Stellglieds 3 zu beginnen und die

Veränderung der Drosselöffnung gemäß dem

Drosselöffnungsverlauf 30 in Ansprechen auf eine von der ersten Position verschiedenen zweiten Position des

Stellglieds 3 zu beginnen. Die zweite Position liegt

zweckmäßigerweise (auf dem Weg des Stellglieds 3 hin zur vorgegebenen Position) vor der ersten Position, so dass das Stellglied 3 erst die zweite Position und dann die erste Position erreicht. Beispielsweise gibt der erste

Startposition-Parameter eine andere Position vor als der zweite Startposition-Parameter.

Der Druckwerteverlauf 29 und der Drosselöffnungswerteverlauf 30 werden also zweckmäßigerweise versetzt zueinander

abgespielt. Es hat sich herausgestellt, dass dadurch eine besonders gute Bewegungssteuerung des Stellglieds 3 möglich ist .

Die Druckfluid-Bereitstellungseinrichtung 4 ist

zweckmäßigerweise ausgebildet, während der Veränderung des Drucks gemäß dem Druckwerteverlauf 29 und/oder während der Veränderung der Drosselöffnung gemäß dem

Drosselöffnungsverlauf 30 keine Positionsregelung und/oder keine Bewegungsregelung des Stellglieds 3 durchzuführen.