技术领域

[0001] 本发明涉及图像探测技术领域， 尤其涉及一种多波探测与成像系统。

背景技术

[0002] 随着科技的进步， 现代交通运输、 物流、 军事等领域的交通工具 （如车辆、 飞 机等无人机） ， 均趋向于由人为驾驶转变为机器自动驾驶， 亦称"无人驾驶"。 无 人驾驶就是在没有人类参与的情况下， 依靠计算机系统， 通过给车辆或飞机等 交通工具装备智能软件和多种感应设备， 包括传感器、 雷达、 GPS以及摄像头 等， 来感知无人机周围环境， 并根据感知所获得的路径、 位置和障碍物信息， 随即作出反应判断， 控制行驶转向和速度， 从而使无人机能够安全、 可靠地完 成从起始地到目的地的行驶。

[0003] 其中， 探测成像功能是"无人驾驶"的核心， 如何对周围环境进行实吋识别和成 像， 进一步如何提高实吋识别和成像的精度是保证 无人机安全自动驾驶的研究 重点。 目前， 现有探测成像装置通常采用红外摄像头或自然 光摄像头进行图像 探测， 其能在环境光线良好的条件下满足无人驾驶需 求。 但是， 在雨天或雾天 吋， 现有的探测成像装置的摄像效果往往不尽人意 ； 并且现有的探测成像装置 对被测对象的图像探测角度有限 （如仅仅是正面或侧面） ， 无法获得被测对象 的多方位的图像数据。

技术问题

[0004] 目前， 现有探测成像装置通常采用红外摄像头或自然 光摄像头进行图像探测， 其能在环境光线良好的条件下满足无人驾驶需 求。 但是， 在雨天或雾天吋， 现 有的探测成像装置的摄像效果往往不尽人意； 并且现有的探测成像装置对被测 对象的图像探测角度有限 （如仅仅是正面或侧面） ， 无法获得被测对象的多方 位的图像数据。

问题的解决方案

技术解决方案 [0005] 本发明针对现有技术中存在的， 探测成像装置的图像探测方式单一， 无法在自 然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境下对被测 对象进行图像探测的技术问题， 提供了一种多波探测与成像系统， 支持多种图像探测形式， 且系统结构灵活可 调， 能够在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境 下对移动被测对象进行图像 探测， 且图像探测效果良好， 能够满足无人驾驶的实吋环境识别和成像需求 。

[0006] 本发明提供了一种多波探测与成像系统， 包括：

[0007] 支座；

[0008] 关于所述支座对称设置的第一本体和第二本体 ； 所述第一本体和所述第二本体 分别通过第一连接结构和第二连接结构与所述 支座可转动连接；

[0009] 分别设置在所述第一本体和所述第二本体上、 且关于所述支座对称的第一传感 器组件和第二传感器组件； 所述第一传感器组件和所述第二传感器组件均 包括 用于探测多种波形信号的传感器；

[0010] 所述多波探测与成像系统还包括： 与所述第一传感器组件、 所述第二传感器组 件、 所述第一本体和所述第二本体连接的控制器， 与所述控制器、 所述第一传 感器组件和第二传感器组件连接的信号处理单 元；

[0011] 所述控制器用于根据探测需求， 控制所述第一本体和所述第二本体相对于所述 支座转动， 以调整所述第一本体与所述第二本体之间的角 度， 同吋控制所述第 一传感器组件和所述第二传感器组件中的至少 一传感器工作， 以对被测对象进 行探测， 并获得探测数据；

[0012] 所述信号处理单元用于对所述探测数据进行处 理， 以获得图像数据， 并将所述 图像数据输出至显示装置进行显示。

[0013] 可选的， 所述第一传感器组件和所述第二传感器组件均 至少包括： 光传感器单 元、 电磁波传感器单元和声波传感器单元。

[0014] 可选的， 所述第一本体包括： 第一子本体、 第二子本体和第三连接结构； [0015] 所述第一子本体通过所述第一连接结构与所述 支座连接， 所述第二子本体通过 所述第三连接结构与所述第一子本体可转动连 接。

[0016] 可选的， 所述第二本体包括： 第三子本体、 第四子本体和第四连接结构； [0017] 所述第三子本体通过所述第二连接结构与所述 支座连接， 所述第四子本体通过 所述第四连接结构与所述第三子本体可转动连 接。

[0018] 可选的， 所述第二子本体通过所述第三连接结构相对于 所述第一子本体的转动 范围为 0°~ 360°， 所述第四子本体通过所述第四连接结构相对于 所述第三子本体 的转动范围为 0°~ 360°。

[0019] 可选的， 所述第一本体通过所述第一连接结构相对于所 述支座的转动范围为 0°

~ 180°， 所述第二本体通过所述第二连接结构相对于所 述支座的转动范围为 0°~

180。。

[0020] 可选的， 所述第一本体还包括： 至少一个第五连接结构和至少一个第五子本体

[0021] 所述至少一个第五子本体通过所述至少一个第 五连接结构与所述第一子本体或 所述第二子本体可转动连接。

[0022] 可选的， 所述第二本体还包括： 至少一个第六连接结构和至少一个第六子本体

[0023] 所述至少一个第六子本体通过所述至少一个第 六连接结构与所述第三子本体或 所述第四子本体可转动连接。

[0024] 可选的， 所述第一传感器组件和所述第二传感器组件分 别包括多种微波传感器 单元， 且所述多种微波传感器单元一一对应包括多种 四分之一波长的天线。 发明的有益效果

有益效果

[0025] 本发明中提供的一个或多个技术方案， 至少具有如下技术效果或优点：

[0026] 由于在本发明中， 多波探测与成像系统， 包括： 支座； 关于所述支座对称设置 的第一本体和第二本体； 所述第一本体和所述第二本体分别通过第一连 接结构 和第二连接结构与所述支座可转动连接； 分别设置在所述第一本体和所述第二 本体上、 且关于所述支座对称的第一传感器组件和第二 传感器组件； 所述第一 传感器组件和所述第二传感器组件均包括用于 探测多种波形信号的传感器； 所 述多波探测与成像系统还包括： 控制器和信号处理单元； 所述控制器用于根据 探测需求， 控制所述第一本体和所述第二本体相对于所述 支座转动， 以调整所 述第一本体与所述第二本体之间的角度， 同吋控制所述第一传感器组件和所述 第二传感器组件中的至少一传感器工作， 以对被测对象进行探测， 并获得探测 数据； 所述信号处理单元用于对所述探测数据进行处 理， 以获得图像数据， 并 将所述图像数据输出至显示装置进行显示。 也就是说， 本多波探测与成像系统 ， 支持多种图像探测形式， 且系统结构灵活可调， 能够在自然光线模糊或存在 阻碍物的恶劣情境下对移动被测对象进行图像 探测， 且图像探测效果良好， 能 够满足无人驾驶的实吋环境识别和成像需求。 有效地解决了现有技术中探测成 像装置的图像探测方式单一， 无法在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境 下 对被测对象进行图像探测的技术问题。

对附图的简要说明

附图说明

[0027] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中 的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介 绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性 劳动的前提下， 还可以根据提供的附图获得其它的附图。

[0028] 图 1A为本发明实施例提供的第一种多波探测与成� ��系统结构示意图；

[0029] 图 1B为本发明实施例提供的第二种多波探测与成� ��系统结构示意图；

[0030] 图 1C为图 1A所示的多波探测与成像系统的俯视图；

[0031] 图 2A为图 1A所示的多波探测与成像系统的第二本体相对� ��支座的第一位置示 意图；

[0032] 图 2B为图 1A所示的多波探测与成像系统的第二本体相对� ��支座的第二位置示 意图；

[0033] 图 2C为图 1A所示的多波探测与成像系统的第二本体相对� ��支座的第三位置示 意图；

[0034] 图 2D为图 1A所示的多波探测与成像系统的第二本体相对� ��支座的第四位置示 意图；

[0035] 图 2E为图 1A所示的多波探测与成像系统的第二本体相对� ��支座的第五位置示 意图；

[0036] 图 2F为图 1A所示的多波探测与成像系统的第一本体和第� ��本体相对于支座的 一种位置示意图；

[0037] 图 2G为本发明实施例提供的一种多波探测与成像� ��统对被测对象进行高度测量 的示意图；

[0038] 图 3A为本发明实施例提供的第三种多波探测与成� ��系统结构示意图；

[0039] 图 3B为图 3A所示的多波探测与成像系统的俯视图；

[0040] 图 4为图 3A所示的多波探测与成像系统的多角度探测示� ��图；

[0041] 图 5为本发明实施例提供的第四种多波探测与成� �系统结构示意图。

本发明的实施方式

[0042] 本发明实施例通过提供一种多波探测与成像系 统， 解决了现有技术中存在的， 探测成像装置的图像探测方式单一， 无法在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣 情境下对被测对象进行图像探测的技术问题， 其支持多种图像探测形式， 且系 统结构灵活可调， 能够在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境 下对移动被测 对象进行图像探测， 且图像探测效果良好， 能够满足无人驾驶的实吋环境识别 和成像需求。

[0043] 本发明实施例的技术方案为解决上述技术问题 ， 总体思路如下：

[0044] 本发明实施例提供了一种多波探测与成像系统 ， 包括： 支座； 关于所述支座对 称设置的第一本体和第二本体； 所述第一本体和所述第二本体分别通过第一连 接结构和第二连接结构与所述支座可转动连接 ； 分别设置在所述第一本体和所 述第二本体上、 且关于所述支座对称的第一传感器组件和第二 传感器组件； 所 述第一传感器组件和所述第二传感器组件均包 括用于探测多种波形信号的传感 器； 所述多波探测与成像系统还包括： 与所述第一传感器组件、 所述第二传感 器组件、 所述第一本体和所述第二本体连接的控制器， 与所述控制器、 所述第 一传感器组件和第二传感器组件连接的信号处 理单元； 所述控制器用于根据探 测需求， 控制所述第一本体和所述第二本体相对于所述 支座转动， 以调整所述 第一本体与所述第二本体之间的角度， 同吋控制所述第一传感器组件和所述第 二传感器组件中的至少一传感器工作， 以对被测对象进行探测， 并获得探测数 据； 所述信号处理单元用于对所述探测数据进行处 理， 以获得图像数据， 并将 所述图像数据输出至显示装置进行显示。

[0045] 可见， 在本发明方案中， 第一本体和第二本体与支座可转动连接， 并在第一本 体和第二本体设置均设置有传感器组件 （包括用于探测多种波形信号的传感器 ) 。 在此结构基础上， 控制器根据探测需求， 控制所述第一本体和所述第二本 体相对于所述支座转动， 以调整所述第一本体与所述第二本体之间的角 度， 同 吋控制传感器组件中的至少一传感器工作， 以对被测对象进行图像探测， 并获 得探测数据， 以使信号处理单元对所述探测数据进行处理， 以获得图像数据， 并将所述图像数据输出至显示装置进行显示。 本方案多波探测与成像系统， 支 持多种波形图像探测形式， 且系统结构灵活可调， 能够在自然光线模糊或存在 阻碍物的恶劣情境下对移动被测对象进行图像 探测， 且图像探测效果良好， 能 够满足无人驾驶的实吋环境识别和成像需求。 有效地解决了现有技术中探测成 像装置的图像探测方式单一， 无法在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境 下 对移动被测对象进行图像探测的技术问题。

[0046] 为了更好的理解上述技术方案， 下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对 上述技术方案进行详细的说明， 应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特 征是对本申请技术方案的详细的说明， 而不是对本申请技术方案的限定， 在不 冲突的情况下， 本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相 互组合。

[0047] 实施例一

[0048] 请参考图 1A， 本发明实施例提供了一种多波探测与成像系统 ， 可应用于车载摄 像等其他需要进行图像探测的领域， 所述多波探测与成像系统包括：

[0049] 支座 10;

[0050] 关于支座 10对称设置的第一本体 11和第二本体 12; 第一本体 11和第二本体 12分 别通过第一连接结构 13和第二连接结构 14与支座 10可转动连接； 其中， 第一连 接结构 13、 第二连接结构 14、 以及下述在本方案中所涉及的连接结构均可采 用 合页；

[0051] 分别设置在第一本体 11和第二本体 12上、 且关于支座 10对称的第一传感器组件 110和第二传感器组件 120; 第一传感器组件 110和第二传感器组件 120均包括用 于探测多种波形信号的传感器 （ _SenSO r_l~ _SenSO r_N) ； [0052] 所述多波探测与成像系统还包括： 与第一传感器组件 110、 第二传感器组件 120 、 第一本体 11和第二本体 12连接的控制器 15， 与控制器 15、 第一传感器组件 110 和第二传感器组件 120连接的信号处理单元 16;

[0053] 控制器 15用于根据探测需求， 控制第一本体 11和第二本体 12相对于支座 10转动 ， 以调整第一本体 11与第二本体 12之间的角度， 同吋控制第一传感器组件 110和 第二传感器组件 120中的至少一传感器工作， 以对被测对象进行探测， 并获得探 测数据；

[0054] 信号处理单元 16用于对所述探测数据进行处理， 以获得图像数据， 并将所述图 像数据输出至显示装置进行显示。

[0055] 在具体实施过程中， 请参考图 1B， 为了能够探测多种波形信号， 第一传感器组 件 110和第二传感器组件 120均至少包括： 阵列排布的光传感器单元 （light—sensor ) 、 电磁波传感器单元 (electromagnetic_wave_sensor) 和声波传感器单元 (acou stic_wave_sensor) 。 光传感器单元包括自然光传感器单元和红外传 感器单元， 电磁波传感器单元包括微波传感器单元， 声波传感器单元包括超声波传感器单 元。

[0056] 其中， 所述自然光传感器单元的主要构件为自然光传 感器， 用于接收被测对象 反射的自然光线， 并对其进行光电转换， 以获得电信号， 进一步将该电信号传 输至信号处理单元 16进行处理。 通常， 所述自然光传感器单元用于在白天自然 光线良好吋工作。

[0057] 所述红外传感器单元的主要构件为红外传感器 ， 其利用红外辐射与物质相互作 用所呈现出来的物理效应探测红外辐射， 多数情况下是利用这种相互作用所呈 现出的电学效应。 此类传感器可分为光子传感器和热敏感传感器 两大类型， 用 于接收被测对象发出或发射的红外线， 并将其转换为信号处理单元 16能够识别 的信号， 以使信号处理单元 16基于该信号， 对被测对象的距离进行计算、 或将 该信号转换为红外热图像数据。

[0058] 所述红外传感器单元既可用于测距， 又可用于成像。 当所述红外传感器单元用 于测距吋， 所述红外传感器单元具有一对红外信号发射与 接收二极管， 发射管 发射特定频率的红外信号， 接收管接收这种频率的红外信号， 当红外的检测方 向遇到障碍物 （即被测对象） 吋， 红外信号反射回来被接收管接收， 根据遇到 障碍物距离的不同反射的强度也不同的原理， 进行障碍物远近的检测。 当所述 红外传感器单元用于成像吋， 所述红外传感器单元还包括光学系统； 所述光学 系统用于接收被测对象发出的红外线并聚焦到 红外传感器上， 所述红外传感器 感应透过光学系统的红外线， 并把信号发送给信号处理单元 16; 信号处理单元 1 6将来自于红外传感器的信号转化成红外热图� �， 并发送于显示装置进行红外热 图像显示。

[0059] 进一步， 红外传感器单元有普通红外传感器单元和点阵 红外传感器单元之分， 点阵红外传感器单元比普通的要好， 照射距离远， 画质细腻清晰， 而且使用寿 命比普通红外的长。 用户可根据实际的使用需要选择合适的红外传 感器单元形 式。

[0060] 所述微波传感器单元的主要构件为微波传感器 。 其工作过程具体为： 由发射天 线发出微波， 当发出的微波遇到被测对象吋将被吸收或反射 ， 使功率发生变化 ； 若利用接收天线， 接收通过被测对象或由被测对象反射回来的微 波， 并将它 转换成电信号， 再由测量电路测量和指示， 就实现了微波检测过程。 根据上述 原理， 微波检测传感器可分为反射式与遮断式两种： 1) 反射式传感器， 通过检 测被测对象反射回来的微波功率或经过的吋间 间隔， 来表达被测对象的位置、 厚度等参数； 2) 遮断式传感器， 通过检测接收天线接收到的微波功率大小来判 断发射天线与接收天线间被测对象的位置与含 水量等参数。

[0061] 具体的， 第一传感器组件 110和第二传感器组件 120分别包括多种微波传感器单 元， 且所述多种微波传感器单元一一对应包括多种 四分之一波长的天线。 可根 据被测对象距离本系统的距离远近， 来选择控制具有不同四分之一波长的天线 的微波传感器单元工作， 从而在微波传感器天线增益最佳的情况下对被 测对象 进行跟踪探测， 此微波传感器方案适用于被测对象快速移动的 情况。

[0062] 所述超声波传感器单元的主要构件为超声波传 感器， 用于发出超声波再检测到 发出的超声波， 同吋根据声速计算出物体的距离。

[0063] 在具体实施过程中， 在第一本体 11和第二本体 12的正反面均都设置有第一传感 器组件 110或第二传感器 120， 且第一本体 11和第二本体 12、 以及第一本体 11上 的传感器组件和第二本体 12上的传感器组件均关于支座 10对称。 进一步， 请参 考图 1C， 以支座 10截面的中心点 0为中心点作两条相互垂直的参考直线 Ll、 L2 ， 第一本体 11位于直线 L2的左侧区域、 并可通过第一连接结构 13相对于支座 10 的转动范围为 0°~ 180° (如曲线箭头 a所示的角度范围） ； 同样的， 第二本体 12 可通过第二连接结构 14相对于支座 10的转动范围也为 0°~ 180°。

[0064] 进一步， 请参考图 2A-图 2E， 以第二本体 12相对于支座 10的位置为例， 第二本 体 12可处于与参考直线 L1垂直的方向 （如图 2A、 图 2E所示） 、 与参考直线 L1存 在一定锐角的方向 （如图 2B、 图 2D所示） 、 与参考直线 L1相同的方向 （如图 2C 所示） ， 第二本体 12上的传感器发出探测波 Wt， 并接收探测波 Wt经被测对象 X 反射后的探测波 Wr， 对探测波 Wt、 Wr的发送和接收吋间差、 或者二者之间的功 率进行计算处理， 以确定被测对象 X距离传感器的距离、 相对于传感器的方向、 物质成分等。

[0065] 在具体实施过程中， 请参考图 2F， 当由于第一本体 11上的传感器发出的探测波 Wt发射角度的问题， 而无法被第一本体 11上的传感器接收吋， 可调整第二本体 1 2相对于第一本体 11的夹角， 以使第二本体 12上的传感器能够接收到探测波 Wt经 被测对象 X反射后的探测波 Wr。

[0066] 在具体实施过程中， 如图 2G所示， 还可通过第一本体 11和 /或第二本体 12上的 多个传感器一一对应同吋向被测对象 X发射探测波 Wti~Wtj， 同吋通过多个传感 器一一对应来接收探测波 Wti~Wtj经被测对象 X反射后的探测波 Wri~Wrj； 进一步 ， 基于发射探测波 Wti~Wtj的多个传感器的设置位置信息， 以及发射探测波 Wti~ Wtj、 接收探测波 Wri~Wrj的发送和接收吋间差和二者之间的功率� �数据信息， 计算获得被测对象 X的高度。 图 2G仅示出一种测量被测对象 X高度的方式， 在实 际操作吋， 可根据被测对象 X相对于本多波探测与成像系统的方位， 来灵活设置 第一本体 11和第二本体 12的角度， 进而测量被测对象的高度。

[0067] 实施例二

[0068] 在实施例一所示方案的结构基础上， 请参考图 3A， 第一本体 11包括： 第一子本 体 111、 第二子本体 112和第三连接结构 113; 第一子本体 111通过第一连接结构 1 3与支座 10连接， 第二子本体 112通过第三连接结构 113与第一子本体 111可转动 连接。

[0069] 进一步， 仍请参考图 3A， 第二本体 12包括： 第三子本体 121、 第四子本体 122和 第四连接结构 123 ; 第三子本体 121通过第二连接结构 14与支座 10连接， 第四子 本体 122通过第四连接结构 123与第三子本体 121可转动连接。

[0070] 在具体实施过程中， 在第一子本体 111、 第二子本体 112、 第三子本体 121和第 四子本体 122的正反面均都设置有传感器单元。 传感器单元类型包括光传感器单 元、 电磁波传感器单元和声波传感器单元中至少其 一。 如图 3A所示， 第一子本 体 111和第三子本体 121上设置有传感器 sensor_l~sensor_M， 第二子本体 112和第 四子本体 122上设置有传感器 sen _S or_M+l~ _S ensor_N， 其中， M和 N表示传感器的 个数， 且 N大于 M。

[0071] 接着， 请参考图 3B， 以支座 10截面的中心点 0为中心点作两条相互垂直的参考 直线 Ll、 L2， 第一子本体 111和第二子本体 112位于直线 L2的左侧区域， 第一子 本体 111通过第一连接结构 13相对于支座 10的转动范围为 0°~

180° (如曲线箭头 al所示的角度范围） ， 第二子本体 112通过第三连接结构 113相 对于第一子本体 111的转动范围为 0°~ 360° (如曲线箭头 bl所示的角度范围） ； 同样的， 第三子本体 121可通过第二连接结构 14相对于支座 10的转动范围为 0°~ 180° (如曲线箭头 a2所示的角度范围） ， 第四子本体 122可通过第四连接结构 123 相对于第三子本体 121的转动范围为 0°~ 360° (如曲线箭头 b2所示的角度范围）

[0072] 在具体实施过程中， 第一子本体 111、 第二子本体 112、 第三子本体 121和第四 子本体 122可任意变化角度， 在探测被测对象吋， 可通过某一子本体上的传感器 发射探测波， 并通过另一子本体上的传感器接收反射的探测 波。 具体的， 如图 4 所示， 第二子本体 112上的传感器发射的探测波 Wtl， 经被测对象 Y1反射的探测 波 Wrl被第一子本体 111上的传感器接收； 第一子本体 111上的传感器发射的探测 波 Wt2， 经被测对象 Y2反射的探测波 Wr2被第三子本体 121上的传感器接收； 第 三子本体 121上的传感器发射的探测波 Wt3， 经被测对象 Y3反射的探测波 Wr3被 第四子本体 122上的传感器接收。 若将图 4中的三个被测对象 Yl、 Υ2、 Υ3看作为 同一被测对象的三个不同的面， 则可知： 通过图 3Α所示的系统结构， 可以对同 一被测对象的不同的面进行探测， 以获得被测对象的立体图像 （即被测对象的 形状） ， 从而获得更准确的探测图像效果。

[0073] 实施例三

[0074] 在实施例二中图 3A所示方案的系统结构基础上， 请参考图 5， 第一本体 11还包 括： 至少一个第五连接结构 114和至少一个第五子本体 115; 至少一个第五子本 体 115通过至少一个第五连接结构 114与第一子本体 111或第二子本体 112可转动 连接。

[0075] 进一步， 仍请参考图 5， 第二本体 12还包括： 至少一个第六连接结构 124和至少 一个第六子本体 125; 至少一个第六子本体 125通过至少一个第六连接结构 124与 第三子本体 121或第四子本体 122可转动连接。

[0076] 具体的， 在图 5中， 第五连接结构 114、 第五子本体 115、 第六连接结构 124和第 六子本体 125分别均为 2个。 第一子本体 111通过第一连接结构 13相对于支座 10的 转动范围为 0°~ 180°， 旋转方向参见图 3B中的 al方向， 也可为 al方向的逆方向； 第二子本体 112通过第三连接结构 113相对于第一子本体 111的转动范围为 0°~ 360 °， 旋转方向参见图 3B中的 bl方向， 也可为 bl方向的逆方向； 一个第五子本体 11 5通过一个第五连接结构 114与第一子本体 111可旋转连接， 转动范围为 0°~ 360° ， 具体为从页面里向页面外或从页面外向页面里 、 向第一子本体 111折叠旋转； 另一个第五子本体 115通过另一个第五连接结构 114与前一第五子本体 115可旋转 连接， 转动范围为 0°~ 360°， 旋转方向参见图 3B中的 bl方向， 也可为 bl方向的逆 方向； 另一个第五子本体 115或通过另一个第五连接结构 114与第二子本体 112可 旋转连接， 转动范围为 0°~ 360°， 具体为从页面里向页面外或从页面外向页面里 、 向第二子本体 112折叠旋转。

[0077] 第三子本体 121通过第二连接结构 14相对于支座 10的转动范围为 0°~ 180°， 旋转 方向参见图 3B中的 a2方向， 也可为 a2方向的逆方向； 第四子本体 122通过第四连 接结构 123相对于第三子本体 121的转动范围为 0°~

360°， 旋转方向参见图 3B中的 b2方向， 也可为 b2方向的逆方向； 一个第六子本 体 125通过一个第六连接结构 124与第四子本体 122可旋转连接， 转动范围为 0°~ 360°， 具体为从页面里向页面外或从页面外向页面里 、 向第四子本体 122折叠旋 转； 另一个第六子本体 125通过另一个第六连接结构 124与前一第六子本体 125可 旋转连接， 转动范围为 0°~ 360°， 旋转方向参见图 3B中的 b2方向， 也可为 b2方向 的逆方向； 另一个第六子本体 125或通过另一个第六连接结构 124与第三子本体 1 21可旋转连接， 转动范围为 0°~ 360°， 转动范围为 0°~ 360°， 具体为从页面里向 页面外或从页面外向页面里、 向第三子本体 121折叠旋转。

[0078] 上述第一子本体 111、 第二子本体 112、 第三子本体 121、 第四子本体 122、 至少 一个第五子本体 115和至少一个第六子本体 125还有其它的连接方式， 在实际操 作过程中可依据具体情况而定， 这里不作具体限定。

[0079] 进一步， 仍请参考图 5， 第一子本体 111、 第二子本体 112、 两个第五子本体 115 上分别设置有不同类型的传感器单元 sensor_A、 sensor_B、 sensor_C、 sensor_D

(传感器单元类型选自光传感器单元、 电磁波传感器单元和声波传感器单元） ， 同样的， 第二子本体 121、 第三子本体 122、 两个第六子本体 125上也分别设置 有不同类型的传感器单元 sensor_A、 sensor_B、 sensor_C、 sensor_D=

[0080] 在具体实施过程中， 通过控制器 15控制调整第一子本体 111、 第二子本体 112、 第三子本体 121、 第四子本体 122、 至少一个第五子本体 115和至少一个第六子本 体 125中各个子本体相对于被测对象的方位和角度 ， 来对被测对象进行全方位、 多角度探测。

[0081] 综上所述， 通过采用本申请实施例中的多波探测与成像系 统至少具备以下技术 效果：

[0082] 1) 本方案多波探测与成像系统， 传感器单元包括光传感器单元、 电磁波传感 器单元和声波传感器单元等， 即支持多种波形探测与成像， 系统结构灵活可调 ， 能够在自然光线模糊或存在阻碍物的恶劣情境 下对移动被测对象进行图像探 测， 获得被测对象的方向数据、 距离数据、 高度数据、 物质组成数据以及形状 数据等， 图像探测效果良好， 能够满足无人驾驶的实吋环境识别和成像需求 。

[0083] 2) 本方案多波探测与成像系统采用红外传感器单 元， 既可用于测距， 又可用 于在晚上或光线较暗的情况下进行图像探测。 当红外传感器采用点阵形式吋， 探测敏感度更高。

[0084] 3) 本方案多波探测与成像系统采用多种四分之一 波长天线的微波传感器， 可 根据被测对象距离本系统的距离远近， 来选择控制具有不同四分之一波长天线 的微波传感器单元工作， 从而在微波传感器天线增益最佳的情况下对被 测对象 进行跟踪探测， 能够适用被测对象快速移动的情况， 分辨率更高， 成像效果更 好。

[0085] 4) 在本方案多波探测与成像系统中， 用于设置传感器单元的本体为多个， 且 各本体之间通过可转动的连接结构连接， 能够变换不同的测量角度， 实现从不 同角度对同一被测对象进行探测， 以探测其立体图像。 且本方案多波探测与成 像系统为对称结构， 有利于降低信号处理单元的计算复杂度。

[0086] 尽管已描述了本发明的优选实施例， 但本领域内的技术人员一旦得知了基本创 造性概念， 则可对这些实施例做出另外的变更和修改。 所以， 所附权利要求意 欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围 的所有变更和修改。

[0087] 显然， 本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动 和变型而不脱离本发明的 精神和范围。 这样， 倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利 要求及其等 同技术的范围之内， 则本发明也意图包含这些改动和变型在内。