技术领域

本发明涉及一种回转限位机构， 特别是涉及一种回转角度大于 360° 的回转限位机构。 背景技术

随着工业生产规模的不断扩大， 人力成本不断上升， 工业自动化的要求越来越髙。而机 器人作为一种先进的科学技术， 将得到广泛的应用。机器人的设计是一种复杂 的设计， 涉及 到各学科的技术知识。 其中， 回转限位机构的设计是非常重要的一个方面。

回转限位机构回转角度大于 360° 的设计主要是拨叉型限位机构， 其缺点是： 回转限位 角度一般为 360° 到 380° 。 当回转角度大于 380° 时， 釆用机械方式难于实现。 发明内容

鉴于以上内容， 有必要提供一种结构简单且回转角度大亍 360° 的回转限位机构。 一种多层回转限位 构， 所述多层回转限位机构包括一筒， 所述筒内从下到上依次同心 设置一压盖、一成对轴承压盖和一轴承压盖， 所述压盖和所述成对轴承压盖之间设有转动传 导装置，所述转动传导装置使所述压盖的转动 达到设定角度后开始带动所述成对轴承压盖转 动； 所述多 β回转限位机构还包括一转动角度限制装置， 所述转动角度限制装置限制所述压 盖和所述成对轴承压盖的转动角度。

进一步的，所述压盖和所述成对轴承压盖之间 的转动传导装置包括设于所述压盖上向上 凸仲的螺钉和设于所述成对轴承压盖上向下凸 仲的螺钉， 在所述压盖的转动达到设定角度 后， 由所述压盖上的螺钉拨动所述成对轴承压盖上 的螵钉， 带动成对轴承压盖发生转动。

进一步的，所述压盖上的螺钉和所述成对轴承 压盖上的螺钉均沿所述压盖上同一半径的 圆周布置。

进一步的，所述转动角度限制装置包括设于筒 上的限位开关和设于压盖上的传感器遮光 片， 通过所述传感器遮光片遮挡限位幵关触发电气 控制而启动限位功能。

进一步的， 所述压盖和所述成对轴承压盖外缘上均设有传 感器遮光片， 所述筒与之相应 设有双 S限位幵关， 当上下传感器遮光片同时遮挡上下 i¾限位幵关时方启动限位功能。

进一歩的， 所述筒两侧均设有双 S限位开关， 其中一侧的双 j¾限位幵关的竖直投影相重 合， 另一侧的双层限位开关的竖直投影相错开形成 一圆周角。

进一歩的， 依据不同传感器遮光片与不同限位幵关的遮挡 状态组合检测转动的角度。 进一步的， 所述轴承压盖上设有向下的螺钉， 所述成对轴承压盖上设有向上的螺钉， 在 所述成对轴承压盖转动时，所述轴承压盖上的 螺钉会与所述成对轴承压盖上的螺钉碰撞实现 机械限位。

进一步的， 所述轴承压盖上向下的螵钉为两个， 通过两螺钉形成的圓周角决定机械限位 的角度。

进一歩的， 所述压盖和所述成对轴承压盖外缘上的传感器 遮光片由其上的螺钉固定。 与现有技术相比， 在上述多 J¾回转限位机构中， 由于采用双 限位结构布置， 限位角度 范围明 ffi增大， 同时结构筒单， S间利用率髙。 另外， 这种结构可以推广至 2层以上的多层 限位机构， 可以实现任意回转角度大于 360° 角度的限位要求。

附图说明

图 1是本发明多层回转限位机构的一较佳实施方� �的一立体图。

图 2是本发明多 jg回转限位机构的一较佳实施方式的一主视图� ��

圏 3是图 2的一部分放大图。

图 4是图 1的的一俯视图。

图 5是图 1中压盖和成对轴承压盖上的螺钉位置说明图� �

圏 6是图 1中成对轴承压盖和轴承压盖上的螺钉位置说� �图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明 本发明。 具体实施方式

请参考图 1至图 6, 在本发明的一较佳实施方式中， 一种多层回转限位机构， 包括一筒 1， 所述筒 1内从下到上依次同心设置一压盖 2、 一成对轴承压盖 3、 4和一轴承压盖 5。 所 述压盖 2和所述成对轴承压盖 3、 4之间设有转动传导装置，所述转动传导装置� �所述压盖 2 的转动达到设定角度后幵始带动所述成对轴承 压盖 3、 4转动。 所述多 β回转限位机构还包 括一转动角度限制装置， 所述转动角度限制装置限制所述压盖 2和所述成对轴承压盖 3、 4 的转动角度。

所述转动传导装置包括设于所述压盖 2上向上凸仲的螺钉 12和设于所述成对轴承压盖 3 上向下凸仲的螺钉 13 , 在所述压盖 2的转动达到设定角度后， 由所述压盖 2上的螺钉 12拨 动所述成对轴承压盖 3上的螺钉 13， 带动成对轴承压盖 3、 4发生转动。 所述压盖 2上的螺 钉 12和所述成对轴承压盖上的螺钉 13均沿所述压盖 2上同一半径的圆周布置。成对轴承压 盖 3、 4之间相对位置通过圆周布置的螺钉固定。

所述转动角度限制装置包括设于筒 1上的限位幵关和设于压盖上的传感器遮光片� �通过 所述传感器遮光片遮挡限位幵关触发电气控制 而启动限位功能。

所述压盖 2外緣上设有传感器遮光片 11 ,所述成对轴承压盖 4外缘上设有传感器遮光片 10。 所述筒 1与之相应设有双 jg限位开关， 当上下传感器遮光片 10、 11同时遮挡上下 ¾限 位开关时方启动限位功能。所述筒 1两侧均设有双层限位开关，其中一侧的双 ^限位开关 8、 9的竖直投影相重合， 另一侧的双层限位开关 6、 7的竖直投影相错开形成一圆周角。 从而, 可依据不同传感器遮光片与不同限位幵关遮挡 状态的组合检测转动的角度。

所述轴承压盖 5上还设有向下的螵钉 15、 16， 所述成对轴承压盖 4上设有向上的螺钉 14， 在所述成对轴承压盖 4转动时， 所述轴承压盖 5上的嫘钉 15、 16会与所述成对轴承压 盖 4上的螺钉 14碰撞实现机械限位。 所述轴承压盖 5上向下的螺钉为两个， 通过该两螺钉 形成的圆周角决定机械限位的角度。 同时， 所述压盖 2和所述成对轴承压盖 4外缘上的传感 器遮光片 11、 10分别由其上的螺钉 12、 14固定。

本实施例以 530° 双层回转限位机构为例来进行说明。 套筒未发生转动时， 压盖 2、 成 对轴承压盖 3、 4均处于 (Γ 起始状态， 传感器遮光片 10、 11分别位于遮挡限位开关 8、 9 的位置， 0° 起始状态被检测到； 套筒带动下 JS的压盖 2发生转动， 传感器遮光片 11脱幵限 位开关 9, 转动状态被检测到； 在压盖 2转角范围接近 3«Γ (实际为 325 ° ) 时， 螺钉 i2 拨动成对轴承压盖 3上传动螺钉 13， 带动上 的成对轴承压盖 3、 4发生转动， 传感器遮光 片 10脱开限位幵关 8， 上 J¾开始转动状态被检测到； 下 j¾的压盖 2转角达到 360° 时， 传感 器遮光片 11再次遮挡限位开关 9， 此时上层的限位开关 8处于未遮挡状态， 360° 转角状态 被检测到； 在 360° 至电气限位角度 510° 之间时， 上下两 限位幵关均处于未被遮挡状态， 直到转角首先达到电气限位极限 510° ，此时上下传感器遮光片 10、 11同时遮挡另一侧上下 层限位开关 6、 7, 限位位置到达状态被检测到， 通过电气控制启动限位功能； 当转角范围超 出电气限位 510° 范围， 机械限位螺钉 15、 16会通过机械碰撞实现机械限位， 限位角度 530 ° ； 由此， 整个回转限位机构实现了 510° 电气限位和 530° 机械限位功能。

上述双 j¾回转限位机构可利用柱形筒上传感器限位开 关的圆周不均匀布置，使用部分限 位幵关作为计数器判断转角范围，通过增加限 位幵关数量和复杂逻辑计数判断的方法实现多 回转限位机构， 实现 360° 以上大转角限位功能。

上述双 ^回转限位机构由于采用双 限位结构布置， 限位角度范围明¼«大， 同时结构 简单， 空间利用率髙。 另外， 这种结构可以推广至 2层以上的多层限位机构， 可以实现任意 回转角度大于 360° 角度的限位要求。

在本领域的普通技术人员来说，可以根据本发 明的发明方案和发明构思结合生产的实际 需要做出相应的改变或调整， 而这些改变和调整都应属于本发明权利要求的 保护范围。