Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum vakuumfreien Entnahme eines Nests aus einem Tub.

Ein Nest im vorliegenden Sinn ist eine Kunststoff trägerplatte . Eine derartige Kunststoff trägerplatte dient typischerweise dazu Primärpackmittel wie bspw. Vials oder ähnliche Behältnisse, insbesondere für medizinische Wirkstoffe, zu halten. Eine Derartiges Nest wird typischerweise in einer Kunststoffwanne, die als Tub bezeichnet wird, gehandhabt.

Dabei kann das Tub bei Entnahme aus einer sterilen Umgebung mit einer aufgeklebten Deckfolie versehen werden, so dass sich das Nest und die Primärpackmittel in einem abgeschlossenen Raum befinden .

Typischerweise werden Tub und Nest in einer sterilen Umgebung automatisiert gehandhabt . Das Entnehmen des Nests aus dem Tub stellt einen anspruchsvollen Handhabungsschritt dar, da das Nest abgesenkt in dem Tub angeordnet ist , so dass bspw . ein Grei fer in das Tub grei fen muss um das Nest zu entnehmen . Herkömmlicherweise wird daher das Nest mittels einer Unterdruckeinheit angesaugt und durch den Unterdrück an dieser gehalten . Eine derartige Unterdruckeinheit ist j edoch aufwendig in Betrieb und vor allem in ihrer Reinigung .

Die eingesetzten Nestausheber saugen also das Nest bei der Entnahme des Nests aus dem Tub mit Hil fe von Vakuum an . Hierfür sind an einem Saugrahmen, in welchen durch Tieflochbohren Vakuumkanäle eingebracht werden, Distanzhülsen mit Saugern sowie Zentriersti fte angebracht . Die Sauger saugen sich auf einer glatten Fläche des Nests fest und bringen so die erforderliche Haltekraft auf , sodass das Nest aus dem Tub entnommen werden kann .

Die bisherigen Nestausheber mit Vakuum haben mehrere Nachteile , welche insbesondere bei der Verarbeitung von toxischen/hochpotenten Wirkstof fen Probleme bereiten . Nach dem Aufrüsten der Maschine muss generell durch einen speziellen Dekontaminations zyklus mit H2O2 gewährleistet werden, dass auch die Vakuumkanäle von H2O2 durchströmt und somit dekontaminiert werden . Da j eder Nestausheber mehrere Sauger (häufig 10 Stück) hat , ist es schwer sicherzustellen, dass durch alle Sauger eine ausreichende Menge H2O2 gelangt .

Bei toxischen und hochpotenten Wirkstof fen muss zusätzlich ein Filter vorgesehen werden, welcher verhindert , dass toxische Aerosole des Füllguts durch das Vakuum vom Innenraum des I solators in den Außenbereich gelangen . Bei toxischen und hochpotenten Wirkstof fen stellt außerdem das Abrüsten der Maschine eine Heraus forderung dar, da die Vakuumleitungen bis zum Filter potentiell mit toxischem Füllgut belastet sind und diese beim Wash-down mit Wasser nicht erreicht und zu einer ungefährlichen Konzentration verdünnt werden können . Somit muss das ganze Bauteil entweder manuell durch den Bediener über die Handschuheingri f fe in einen dichten Beutel eingepackt und separat später gereinigt werden oder automatisiert z . B . durch einen Roboter über einen RTP-Port mit angedocktem Behälter ausgeschleust werden .

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde , eine Möglichkeit bereitzustellen ein Nest in einer sterilen Umgebung aus einem Tub heraus zubewegen, wobei eine einfache Betreibbarkeit und insbesondere Reinigungsmöglichkeit gegeben sein soll .

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 und eine Sterilkammer nach Anspruch 11 gelöst . Die j eweiligen Unteransprüche und die Beschreibung geben vorteilhafte Varianten und Aus führungs formen an .

Erfindungsgemäß ist also eine Vorrichtung zur vakuumfreien Entnahme eines Nests aus einem Tub vorgesehen . Die Vorrichtung umfasst eine , insbesondere rahmenartige , Tragstruktur .

Die Vorrichtung umfasst weiter wenigstens zwei Aufnahmeeinheiten . Die Aufnahmeeinheiten sind insbesondere sti ftartig ausgebildet . Die Aufnahmeeinheiten erstrecken sich von der Tragstruktur weg . Bei Normaler Ausrichtung der Vorrichtung erstrecken sie sich typischerweise in vertikaler Richtung abwärts .

Es ist nun vorgesehen, dass die Aufnahmeeinheiten derart an der Tragstruktur angeordnet sind, dass sie an gegenüberliegenden Seiten eines zu entnehmenden, im Wesentlichen rechteckigen Nests anordenbar sind . Das Nest kann also zwischen den Aufnahmeeinheiten platziert werden . Die Aufnahmeeinheiten sind dabei derart angeordnet , dass sie im Zustand in dem das Nest zwischen ihnen angeordnet ist , das Nest mit einem j eweiligen Kontaktabschnitt kontaktieren .

Der j eweilige Kontaktabschnitt einer Aufnahmeeinheit weist eine erste , hori zontal erstreckte Kontakt fläche auf und eine zweite , vertikal erstreckte Kontakt fläche auf . Die erste , hori zontal erstreckte Kontakt fläche dient dazu, das Nest von unten her zu kontaktieren . Die zweite , vertikal erstreckte Kontakt fläche dient dazu, das Nest aus seitlicher Richtung her zu kontaktieren .

Die Vorrichtung ist dabei derart ausgebildet , dass die Kontaktabschnitte voneinander weg und/oder aufeinander zu bewegbar sind . Hierzu können die Kontaktabschnitte beispielsweise durch das Einführen eines Nests zwischen die Kontaktabschnitte aufgesprei zt werden, also voneinander wegbewegt werden . Hierzu können die Aufnahmeeinheiten in spezieller Art , bspw . federelastisch verformbar, ausgebildet sein oder sie können verschwenkbar federnd gelagert sein oder es ist ebenso möglich, die Aufnahmeeinheiten in sich starr aus zubilden und die translatorisch oder rotatorisch beweglich an der Tragstruktur anzuordnen . Die Bewegung kann bspw . über einen Antrieb bewirkt werden .

Wenigstens eine der Aufnahmeeinheiten ( insbesondere beide ) kann ein federelastisches Material umfassen und der Kontaktabschnitt der Aufnahmeeinheit kann durch Biegung der Aufnahmeeinheit von dem Kontaktabschnitt der anderen Aufnahmeeinheit wegbewegbar sein .

Bspw . kann ein Schaftabschnitt der Aufnahmeeinheit aus einem elastischen Material , bspw . einem elastischen Kunststof fmaterial gebildet sein . Eine Aufnahmeeinheit ( auch beide ) kann auch aus einem elastischen Material , bspw . einem elastischen Kunststof fmaterial gebildet sein . Mit einem elastischen Material ist dabei ein Material gemeint , dass sich elastisch rückfedernd in einem makroskopisch Maß verformen lässt , bspw . indem ein Nest , das bspw . aus Kunststof f besteht , zwischen die beiden Aufnahmeeinheiten bewegt wird . Die Aufnahmeeinheiten können das Nest durch die federelastische Nachgiebigkeit klemmend halten .

Mit einem elastischen Material ist damit ein Material gemeint , das eine Verformung ( ein Verbiegen) der Aufnahmeeinheit zulässt , ohne dass hierfür hohe Kräfte , wie bspw . bei einem Stahlsti ft , nötig sind . Vielmehr soll es möglich sein ein Nest , welches üblicherweise aus einem Kunststof fmaterial gebildet ist zwischen die Aufnahmeeinheiten zu schieben und diese dadurch auf zusprei zen, so dass diese Klemmend an dem Nest anliegen .

Hierzu kann das Nest im Tub von unten her in Richtung der Tragstruktur angehoben werden oder die Tragstruktur auf das Nest abgesenkt werden . Beide Bewegungen können auch überlagert werden, um den Entnahmevorgang im Sinne der Erfindung durchzuführen .

Wenigstens eine der Aufnahmeeinheiten kann einen Kontaktabschnitt mit einem Zentrierabschnitt umfassen . Der Zentrierabschnitt umfasst ein der Tragstruktur abgewandtes Ende der Aufnahmeeinheit . Der Zentrierabschnitt verj üngt sich zum Ende der Aufnahmeeinheit hin . Hierdurch kann das Nest von unten her nach oben gegen die Aufnahmeeinheiten bewegt werden . Die Zentrierabschnitte weiten sich von einem unteren Ende her auf , so dass beim Anheben das Nest zwischen den Aufnahmeeinheiten zentriert angeordnet ist . Insbesondere ist vorgesehen, dass das Nest in seinem äußeren Rand Ausnehmungen aufweist , die zur Aufnahme der Aufnahmeeinheiten bzw . deren Zentrierabschnitten vorgesehen sind . Der Zentrierabschnitt kann insbesondere in Form eines Abschnitts eines Kegels ausgebildet sein . Der Zentrierabschnitt kann in die erste , hori zontal erstreckte Kontakt fläche übergehen . Zwischen dem sich nach unten hin verj üngenden Teil des Zentrierabschnitts und der ersten, hori zontal erstreckten Kontakt fläche kann auch ein Abschnitt mit konstantem Durchmesser bzw . konstanter Weite vorgesehen sein .

Wenigstens eine der Aufnahmeeinheiten kann beweglich an der Tragstruktur angeordnet . Die Aufnahmeeinheit kann translatorisch bewegbar sein, sie kann aber auch um die Achse ihrer Längserstreckung, also die Vertikale , rotierbar sein . Hierdurch kann die Aufnahmeeinheit durch eine Bewegung auf die andere Aufnahmeeinheit hin in Kontakt mit dem Nest bewegt werden . Bei Rotation ist es möglich, dass die Aufnahmeeinheit bzw . deren Kontaktabschnitt in Kontakt mit dem Nest geschwenkt wird . Der Kontaktabschnitt kann hierzu insbesondere asymmetrisch zur Achse der Längserstreckung ausgebildet sein . Die Aufnahmeeinheit oder beide Aufnahmeeinheiten können auch in sich starr und über ein Gelenk schwenkbar an der Tragstruktur angebracht sein .

Die Vorrichtung kann wenigstens eine , insbesondere zwei , Vertikal fixiereinheiten umfassen, insbesondere wobei diese sti ftartig ausgebildet ist bzw . sind . Die Vertikal fixiereinheit umfasst einen Fixierkontaktabschnitt , der ausgebildet ist , um das zu grei fende Nest von einer der ersten, hori zontal erstreckten Kontakt fläche des Kontaktabschnitts gegenüberliegenden Seite her zu kontaktieren .

Im gehaltenen Zustand ist das Nest in vertikaler Richtung von oben her durch den Fixierkontaktabschnitt kontaktiert und von unten her durch die erste , hori zontal erstreckte Kontakt fläche . Das Nest ist entsprechen in vertikaler Richtung zwischen der ersten, hori zontal erstreckten Kontakt fläche und dem Fixierkontaktabschnitt gehalten .

Die Vertikal fixiereinheit kann federelastisch, insbesondere über einen Federmechanismus , der insbesondere eine Federwegbegrenzung umfasst , entlang ihrer Erstreckung in vertikaler Richtung verkürzbar ausgebildet sein .

Die Vertikal fixiereinheit oder wenigstens ihr Fixierkontaktabschnitt kann in vertikaler Richtung gegenüber der Tragstruktur beweglich sein . Bspw . ist eine Bewegung des Fixierkontaktabschnitts über den Federmechanismus möglich . Die Vertikal fixiereinheit kann aber auch auf andere Art verkürzbar sein . Sie kann bspw . über einen Teleskopmechanismus ein und aus fahrbar ausgebildet sein, so dass der Fixierkontaktabschnitt gegenüber der Tragstruktur bewegbar ist .

Die Vertikal fixiereinheit und/oder die Aufnahmeeinheit kann bzw . können von der Tragstruktur abnehmbar ausgebildet sein . Dies vereinfacht die Reinigung . Bspw . ist es möglich, dass die Vertikal fixiereinheit und/oder die Aufnahmeeinheit einen Befestigungs flansch aufweisen . Die die Vertikal fixiereinheit und/oder die Aufnahmeeinheit können bspw . über eine Schraubverbindung an der Tragstruktur angebracht werden . Die Vertikal fixiereinheiten können an ihrem Fixierkontaktabschnitt ein Haftelement bspw . einen Saugnapf umfassen . Es ist auch möglich, dass die Vertikal fixiereinheiten ein hakenartiges Ende aufweisen, so dass sie den Rand eines Nests von oben und unten kontaktieren können, der Fixierkontaktabschnitt bildet dabei die obere Anlagefläche .

Die Vorrichtung kann eine Platziereinheit umfassen, die ausgebildet ist , um ein in einem Tub befindliches Nest an die Aufnahmeeinheiten heranzubewegen . Dabei ist das Nest in dem Tub auf genommen .

Das Heranbewegen erfolgt dabei derart , dass das Nest von wenigstens zwei gegenüberliegenden Seiten her durch die Aufnahmeeinheiten kontaktiert und zwischen ihnen aufgenommen wird . Insbesondere kann die Platziereinheit ausgebildet sein, um das Tub zu fassen und zu bewegen . Sie kann auch ausgebildet sein, um nach Abstellen des Tubs das Nest aus den Aufnahmeeinheiten zu entnehmen und weiter zu handhaben .

Die Vorrichtung kann ein Nest umfassen, wobei die Aufnahmeeinheiten derart an der Tragstruktur angeordnet sind, dass das Nest zwischen ihnen anordenbar ist , insbesondere wobei das Nest in seinem äußeren Rand Ausnehmungen aufweist , die zur Aufnahme der Aufnahmeeinheiten bzw . deren Zentrierabschnitten und Kontaktabschnitten vorgesehen sind . Insbesondere verläuft eine gedachte Verbindungslinie VL von wenigstens zwei der Ausnehmungen durch einen Schwerpunkt des Nests , bzw . im Zustand in dem das Nest durch die Aufnahmeeinheiten gehalten ist verläuft eine gedachte Verbindungslinie VL von wenigstens zwei der Aufnahmeeinheiten durch einen Schwerpunkt des Nests .

Insbesondere verläuft eine gedachte Verbindungslinie VL von wenigstens zwei der Vertikal fixiereinheiten bzw . deren Fixierkontaktabschnitt durch einen Schwerpunkt des Nests , bzw . im Zustand in dem das Nest durch die Aufnahmeeinheiten gehalten ist .

Insbesondere umfasst die Vorrichtung genau zwei Aufnahmeeinheiten und/oder Vertikal fixiereinheiten .

Das Nest kann insbesondere rechteckig ausgebildet sein . Das Nest kann insbesondere mit einem umlaufenden hori zontal erstreckten Rand ausgebildet sein .

Die Aufnahmeeinheiten können derart an der Tragstruktur angeordnet sein, dass das Nest derart zwischen den Aufnahmeeinheiten anordenbar ist , dass sie das rechteckige Nest an sich diagonal gegenüberliegenden Quadranten kontaktieren, insbesondere j eweils an einer Schmalseite des rechteckigen Nests . Die Aufnahmeeinheiten bzw . Ausnehmungen des Nests können auch an den Längsseiten des Nests angebracht sein . Auch in diesem Fall können sie derart angeordnet sein, dass sie das rechteckige Nest an sich diagonal gegenüberliegenden Quadranten kontaktieren .

Unabhängig davon ob die Ausnehmungen des Nests , bzw . die Angri f fspunkte der Aufnahmeeinheiten an den Längsseiten oder den Schmalseiten angeordnet sind, können diese auch direkt gegenüberliegend angeordnet sein statt an diagonal gegenüberliegenden Quadranten, sie liegen dann in beanchbarten Quadranten .

Dabei beziehen sich die Aus führungen zur Anordenbarkeit des Nests auf die vorgesehene Position des Nests in der dieses von den Aufnahmeeinheiten gehalten ist .

Die vorliegende Erfindung ermöglicht eine Entnahme des Nests aus dem Tub ohne den Einsatz von Vakuum bzw . Unterdrück .

Die Vorrichtung zur vakuumfreien Entnahme eines Nests aus einem Tub kann insbesondere zwei sti ftartig ausgebildete und sich von der Tragstruktur wegerstreckende Aufnahmeeinheiten, die aus einem flexibel biegbaren Material ausgebildet sind, umfassen . Weiter kann sie zwei Vertikal fixiereinheiten umfassen, die in ihrer Längserstreckung federnd verkürzbar ausgebildet sind und sich ebenfalls sti ftartig von der Tragstruktur weg erstrecken. Wobei die Aufnahmeeinheiten zum Eingriff in die Ausnehmungen im Rand an sich gegenüberliegenden Seiten des Nests ausgebildet sind und die Vertikalfixiereinheiten zur Kontaktierung des Rands an den zu den eben genannten Seiten um 90° versetzten Seiten ausgebildet und angeordnet sind. Wobei der Rand des Nests im gehaltenen Zustand in vertikaler Richtung zwischen der ersten, horizontal erstreckten Kontakt fläche und dem Fixierkontaktabschnitt der Vertikalfixiereinheiten klemmend gehalten ist. Die zweite, vertikal erstreckte Kontakt fläche bildet dabei einen Anschlag in horizontaler Richtung, so dass das Nest in der Horizontalebene zwischen den Aufnahmeeinheiten fixiert ist.

Das Nest wird im gehaltenen Zustand quasi durch eine Kombination aus Klemm- und Untergriff gehalten.

Die Form und Position der Aufnahmeeinheiten kann je nach Format, bzw. je nach Tub- und Nest-Typ angepasst werden.

Bei der Entnahme des Nests aus dem Tub wird das Tub mit Nest im ersten Schritt z.B. durch einen Roboter unter dem Rahmen positioniert, sodass die Zentrierbolzen über den Ausnehmungen im Rand des Nests stehen. Anschließend wird das Tub samt Nest angehoben. Umgekehrt ist auch denkbar, dass das Tub mit Nest abgestellt wird und die Tragstruktur mit daran angeordneten Aufnahmeeinheiten und Vertikalfixiereinheiten auf das Nest abgesenkt werden, um das Nest zu erfassen. Die Zentrierabschnitt der Aufnahmeeinheiten zentrieren zunächst das Nest und richten es aus. Die Aufnahmeeinheiten werden dann durch das Nest leicht aufgespreizt und rasten anschließend in den Ausnehmungen des Nests ein. Das Nest liegt entsprechend an den Kontakt flächen der Aufnahmeeinheiten sowie an den Vertikalfixiereinheiten an. Das Nest ist durch eine Kombination von Untergriff und leichtem Klemmgriff gehalten.

Anstatt das Nest senkrecht anzuheben und dabei die beiden Aufnahmeeinheiten leicht aufzuspreizen kann das Nest auch leicht geneigt erst in eine der beiden Aufnahmeeinheiten eingefädelt, dann leicht gegen diese Aufnahmeeinheiten gedrückt und abschließend in die zweite Aufnahmeeinheit eingefädelt werden. Fädelt man das Nest nacheinander in die beiden Aufnahmeeinheiten ein, so kann ein sich das vorteilhaft auf die Reibung und evtl, entstehenden Partikelabrieb auswirken. Die Vertikalfixiereinheiten verhindern ein Kippen des Nests.

Sobald die Aufnahmeeinheiten eingerastet sind bzw. eingefädelt wurden, kann das Tub abgesenkt werden (Bzw. bei bewegbarer Tragstruktur, das Nest durch hochbewegen der Tragstruktur entnommen werden) .

Das Nest kann anschließend z.B. durch einen Roboter (Platziereinheit) gegriffen werden, welcher dieses aus den Aufnahmeeinheiten "ausfädeln" muss. Hierfür verfährt der Roboter das Nest im ersten Schritt leicht in Richtung von einer der beiden Aufnahmeeinheiten . Durch die Material federung gibt diese Aufnahmeeinheiten nach .

Auf der Seite der gegenüberliegenden zweiten Aufnahmeeinheit ist das Nest hierdurch freigestellt , d . h . das Nest liegt nicht mehr auf der Auflagefläche bzw . ersten, hori zontal erstreckten Kontakt fläche der anderen Aufnahmeeinheit auf .

Anschließend neigt der Roboter das Nest leicht ( Drehung des Nests um die erste , hori zontal erstreckte Kontakt fläche der ersten Aufnahmeeinheit ) , sodass die zweite Aufnahmeeinheit nicht mehr einschnappen kann . Im letzten Schritt wird das Nest dann auch aus der ersten Aufnahmeeinheit ausgefädelt , indem es leicht schräg nach unten in Richtung der zweiten Aufnahmeeinheit bewegt wird .

Sobald das Nest nicht mehr auf der ersten Aufnahmeeinheit aufliegt , kann es auch senkrecht nach unten bewegt werden und hat keinen Kontakt mehr zu einer der Aufnahmeeinheiten .

Soll das Nest in das Tub zurückgesetzt werden, so wird zunächst das Nest in beide Aufnahmeeinheiten eingehängt (bspw . durch reines Anheben des Nests ) , dann das Tub unter dem Nest positioniert und abschließend das Nest analog wie oben beschrieben mit Hil fe des Tubs aus den Aufnahmeeinheiten ausgefädelt . Alternativ kann das Nest auch wieder analog zum Aus fädeln eingefädelt werden (nur in umgekehrter Richtung) .

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des Gegenstands der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung, den Ansprüchen und der Zeichnung .

Die vorstehend genannten und die noch weiter aufgeführten Merkmale können j e für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden . Die gezeigten und beschriebenen Aus führungs formen sind nicht als abschließende Auf zählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung .

Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand von Aus führungsbeispielen näher erläutert . Es zeigen :

Fig . 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung in einer perspektivischen Darstellung;

Fig . 2 die Vorrichtung aus Fig . 1 in einer Seitenansicht ;

Fig . 3 einen Teilbereich einer Aufnahmeeinheit in Eingri f f mit einem Nest ;

Fig . 4 eine weitere erfindungsgemäße Vorrichtung in einer perspektivischen Darstellung; Fig. 5 eine Aufnahmeeinheit;

Fig. 6 ein unteres Ende einer Aufnahmeeinheit im Detail;

Fig. 7 eine Vertikalfixiereinheit; und

Fig. 8 eine Draufsicht auf ein schematisch dargestelltes Nest .

Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 10 zur vakuumfreien Entnahme eines Nests 100 aus einem Tub 200.

Die Vorrichtung 10 umfasst eine rahmenartige Tragstruktur 12. Die rahmenartige Tragstruktur 12 ist an einem Ständer 22 gehalten. Im vorliegenden Beispiel ist die rahmenartige Tragstruktur 12 ortsfest an dem Ständer 22 gehalten. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Tragstruktur 12 beweglich ist. Der Ständer 22 kann bspw. ein- und ausfahrbar ausgebildet sein. Die Tragstruktur 12 kann auf- und ab-bewegbar sein.

Die Vorrichtung 10 weißt weiter zwei Aufnahmeeinheiten 14 auf. Die Aufnahmeeinheiten 14 sind stiftartig ausgebildet. Sie sind länglich in vertikaler Richtung erstreckt und ihre Länge beträgt ein Vielfaches ihrer Erstreckung in zu vertikalen Richtung orthogonaler Richtung. Die Aufnahmeeinheiten 14 sind derart ausgebildet und angeordnet , dass sie sich sti ft- oder bol zenartig von der Tragstruktur 12 weg erstrecken .

Die Aufnahmeeinheiten 14 sind dabei derart an der Tragstruktur 12 angeordnet , dass sie an gegenüberliegenden Seiten 104a, 104b eines zu entnehmenden und im wesentlichen rechteckigen Nests 100 anordenbar sind . Das Anordnen des Nests 100 zwischen den Aufnahmeeinheiten 14 dient dazu, das Nest 100 mit einem j eweiligen Kontaktabschnitt 16 der Aufnahmeeinheiten 14 zu kontaktieren .

Der j eweilige Kontaktabschnitt 16 weist dabei eine erste , hori zontal erstreckte Kontakt fläche 18 auf und eine zweite , vertikal erstreckte Kontakt fläche 20 ( siehe hierzu insbesondere Fig . 3 und 6 ) .

Die erste , hori zontal erstreckte Kontakt fläche 18 dient zur Bereitstellung eines Anschlags in vertikaler Richtung V für das Nest 100 . Die erste , hori zontal erstreckte Kontakt fläche 18 bildet quasi eine Auflagefläche auf der das Nest 100 aufliegen kann bzw . im gehaltenen Zustand auf liegt .

Die zweite , vertikal erstreckte Kontakt fläche 20 dient zur Bereitstellung eines Anschlags in hori zontaler Richtung H für das Nest 100 . Die zweite , vertikal erstreckte

Kontakt fläche 20 bildet quasi einen seitlichen Anschlag and dem das Nest im gehaltenen Zustand seitlich anliegt . Da die zweite , vertikal erstreckte Kontakt fläche 20 in den Ausnehmungen 108 in mehreren Richtungen an dem Nest anliegt ist dieses in hori zontaler Richtung fixiert .

Die Kontaktabschnitte 16 sind voneinander weg bzw . aufeinander zu bewegbar .

Die Aufnahmeeinheiten 14 umfassen ein federelastisches Material bzw . sie bestehen im vorliegenden Beispiel aus einem federelastischen Material .

Die Aufnahmeeinheiten 14 sind derart flexibel , dass sie mit geringem Kraftaufwand voneinander weggebogen werden können . Bzw . die Kontaktabschnitte 16 lassen sich mit geringem Kraftaufwand voneinander wegbiegen . Mit anderen Worten der Kontaktabschnitt 16 der einen Aufnahmeeinheit 14 ist durch Biegung der Aufnahmeeinheit 14 von dem Kontaktabschnitt 16 der anderen Aufnahmeeinheit 14 wegbewegbar bzw . die Kontaktabschnitte 16 können durch Biegung ihrer j eweiligen Aufnahmeeinheiten 14 aufgesprei zt bzw . voneinander wegbewegt werden .

Die Kontaktabschnitte 16 umfassen j e einen Zentrierabschnitt 24 . Der Zentrierabschnitt 24 umfasst dabei ein der Tragstruktur 12 abgewandtes Ende 26 der Aufnahmeeinheit 14 . Der Zentrierabschnitt 24 verj üngt sich zum Ende 26 der Aufnahmeeinheit 14 hin .

Der Zentrierabschnitt 24 dient quasi als Einführhil fe . Das Nest 100 kann Teil der Vorrichtung sein. Das Nest 100 umfasst einen umlaufenden und in horizontaler Richtung abkragenden Rand 110. In seinem äußeren Rand 110 umfasst das Nest 100 Ausnehmungen 108, die zur Aufnahme der Aufnahmeeinheiten 14 bzw. deren Zentrierabschnitten 24 und Kontaktabschnitten 16 vorgesehen sind.

Die Vorrichtung 10 umfasst zwei Vertikalfixiereinheiten 30. Es können auch mehr als zwei Vertikalfixiereinheiten 30 vorgesehen sein. Die Vertikalfixiereinheiten 30 sind stiftartig ausgebildet. Die Vertikalfixiereinheiten 30 umfassen je einen Fixierkontaktabschnitt 34. Der Fixierkontaktabschnitt 34 ist je ausgebildet, um das zu greifende bzw. zu entnehmende Nest 100 von einer der ersten, horizontal erstreckten Kontakt fläche 18 des Kontaktabschnitts 16 gegenüberliegenden Seite her zu kontaktieren, siehe insbesondere Figur 2.

Die Vertikalfixiereinheit 30 können federelastisch, insbesondere über einen Federmechanismus 32, der insbesondere eine Federwegbegrenzung umfasst, entlang ihrer Erstreckung in vertikaler Richtung verkürzbar ausgebildet sein .

Die Vertikalfixiereinheit 30 können gegenüber der Tragstruktur 12 beweglich sein. Bspw. können sie ausfahrbar ausgebildet sein. Insbesondere kann, wie in dem figürlich dargestellten Beispiel, der Fixierkontaktabschnitt 34 in vertikaler Richtung gegenüber der Tragstruktur 12 beweglich sein . Die Vertikalfixiereinheit 30 umfasst zwei stiftartige Abschnitte 40, 42, einen oberen stiftartigen Abschnitt 40 und einen unteren stiftartigen Abschnitt 42. Die Abschnitte 40, 42 müssen nicht stiftartig ausgebildet sein, sondern können auch bspw. blockartig oder andersartig ausgebildet sein .

Die beiden stiftartigen Abschnitte 40, 42 sind über einen Federmechanismus 32 miteinander verbunden. Der Federmechanismus 32 umfasst vorliegend zwei seitlich auskragende U-förmige Federelemente 44, 46. Durch die seitlich auskragenden U-förmigen Federelemente 44, 46 sind die beiden stiftartigen Abschnitte 40, 42 miteinander beabstandet zueinander verbunden. Jedes der Federelemente 44, 46 ist mit je einem seiner Schenkel mit dem oberen stiftartigen Abschnitt 40 und dem unteren stiftartigen Abschnitt 42 verbunden. Bei einem Federvorgang werden die Schenkel der U-Form aufeinander zu bzw. voneinander wegbewegt .

Gegen die Vorspannung der Federverbindung 36 lassen sich die stiftartigen Abschnitte 40, 42 aufeinander zu bewegen, wobei sich die Vertikalfixiereinheit 30 in ihrer vertikalen Erstreckung verkürzt.

Die Vertikalfixiereinheiten 30 und die Aufnahmeeinheiten 14 sind von der Tragstruktur 12 abnehmbar ausgebildet. Hierzu umfassen die Vertikalfixiereinheiten 30 einen Flansch 50 und die Aufnahmeeinheiten 14 je einen Flansch 52. Uber den j eweiligen Flansch 50 , 52 sind die Vertikal fixiereinheiten 30 und die Aufnahmeeinheiten 14 an die Tragstruktur anbringbar, bspw . über eine Schraubverbindung .

Zur Entnahme des Nests 100 aus dem Tub 200 wird das im Tub 200 befindliche Nest 100 (bzw . Tub 200 und Nest 100 ) von unten her gegen die Aufnahmeeinheiten 14 bewegt . Dabei ist das Nest 100 vorab so positioniert , dass die Aufnahmeeinheiten 14 direkt über den Ausnehmungen 108 platziert sind . Beim Anheben kontaktiert der j eweilige Zentrierabschnitt 24 die Ausnehmungen 108 . Da der Zentrierabschnitt 24 sich nach oben hin aufweitet (bzw . nach unten hin verj üngt ) , werden beim weiteren Anheben des Nests die Aufnahmeeinheiten 14 bzw . deren Kontaktabschnitte 16 auseinander gedrängt . Das Nest 100 wird weiter angehoben, bis die Unterseite des Rands 110 auf Höhe der ersten, hori zontal erstreckten Kontakt fläche 18 ist . Die zweite , vertikal erstreckte Kontakt fläche 20 ist gegenüber dem oberen Bereich des Zentrierabschnitts 24 zurückversetzt , so dass die Aufnahmeeinheiten 14 sich durch ihre Eigenspannung aufeinander zubewegen . Das Nest 100 liegt mit der Unterseite seines Randes 110 auf der ersten, hori zontal erstreckten Kontakt fläche 18 auf und wird im Bereich der Ausnehmungen 108 seitlich von den zweiten, vertikal erstreckten Kontakt flächen 20 klemmend gegri f fen . Bei der Aufwärtsbewegung kontaktiert der obere Rand des Nests 100 die Vertikal fixiereinheiten 30 bzw . deren Fixierkontaktabschnitte 34 . Bei weiterer Aufwärtsbewegung des Nests 100 werden die Vertikal fixiereinheiten 30 gegen die Kraft des Federmechanismus 32 verkürzt . Die beiden sti ftartigen Abschnitte 40 , 42 bewegen sich aufeinander zu, wobei der untere Abschnitt 42 mit einem durch den Federmechanismus 32 bewirkten Druck von oben auf dem Nest 100 anliegt . In der Endposition ist der Rand des Nests 100 dann zwischen dem unteren Abschnitt 42 und der ersten, hori zontal erstreckten Kontakt fläche 18 klemmend gehalten .

Die Vorrichtung 10 kann eine Platziereinheit 300 umfassen, die ausgebildet ist , um das Tub 200 mit darin befindlichem Nest 100 an die Aufnahmeeinheiten 14 heranzubewegen . In Figur 4 ist die Platziereinheit 300 in Form eines robotischen Arms mit multiplen Freiheitsgraden gegeben . Die Platziereinheit 300 kann das Tub 200 frei im Raum bewegen . Nachdem das Nest 100 durch die Aufnahmeeinheiten 14 gehalten ist , kann die Platziereinheit 300 das Tub 200 entfernen und anschließend das Nest 100 grei fen .

Alternativ oder zusätzlich zu der federelastischen Ausbildung der Aufnahmeeinheiten 14 kann vorgesehen sein, dass wenigstens eine der Aufnahmeeinheiten 14 beweglich an der Tragstruktur 12 angeordnet ist . Die Aufnahmeeinheiten 14 können bspw . schwenkbar an der Tragstruktur 12 angebracht sein, insbesondere können sie in eine Ausgangstellung vorgespannt sein und gegen die Vorspannung aus dieser nach außen aufsprei zbar sein .

In Figur 8 ist das Nest 100 schematisch gezeigt . Das rechteckige Nest 100 weist an sich diagonal gegenüberliegenden Quadranten 106a, 106c Ausnehmungen 108 auf , die komplementär zu den Aufnahmeeinheiten 14 ausgebildet sind und für deren Aufnahme vorgesehen sind . Die Ausnehmungen 108 sind j eweils an einer Schmalseite 104 des rechteckigen Nests 100 angeordnet . Die Ausnehmungen 108 können auch an den Längsseiten angeordnet sein . Sie sind in der Regel wie beschrieben in den diagonal gegenüberliegenden Quadranten angeordnet , können j edoch auch bspw . genau zentrisch auf den Mittellinien liegen . Insbesondere verläuft eine gedachte Verbindungslinie VL (punktierte Linie ) der beiden Ausnehmungen (bzw . der Aufnahmeeinheiten 14 , wenn diese das Nest 100 erfasst haben) durch einen Schwerpunkt S des Nests , eine Kippwahrscheinlichkeit des Nests wird dadurch reduziert . Die Quadranten 106 a, b, c, d sind in Figur 6 durch unterbrochene Linien 112 voneinander getrennt dargestellt .