Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Kinderwagengestell sowie einen entsprechenden

Kinderwagen, insbesondere mit Motorunterstützung.

Motorisierte Kinderwagen sind grundsätzlich bekannt. Diese können so

konfiguriert sein, dass sie ausschließlich durch Motorkraft bewegt werden können. Weiterhin ist es grundsätzlich bekannt, Kinderwägen mit Motorunterstützung auszustatten, die die Antriebskraft einer den Kinderwagen bedienenden Person unterstützt, jedoch keine Unterstützung leistet, wenn durch den Bedienenden keine Kraft ausgeübt wird.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein in der Bedienung einfaches, wenig aufwändiges und robustes, insbesondere motorisiertes Kinderwagengestell sowie einen entsprechenden Kinderwagen vorzuschlagen, der es der den Kinderwagen bedienenden Person insbesondere erlaubt, den Kinderwagen auf einfache, komfortable und präzise Art und Weise zu steuern.

Diese Aufgabe wird insbesondere durch einen Kinderwagen bzw. ein

Kinderwagengestell bzw. ein entsprechendes Verfahren nach einem der

beiliegenden Ansprüche (jeweils für sich oder in Kombination) gelöst.

Insbesondere wird die Aufgabe gelöst durch einen Kinderwagen oder

Kinderwagengestell, umfassend mindestens einen Motor, insbesondere

Elektromotor, zum unterstützenden Antreiben des Kinderwagen oder

Kinderwagengestells, einen Schieber zum Schieben des Kinderwagen oder Kinderwagengestells, und mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer

Kraftkomponente, die auf den Schieber einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere eines Drehmomentes und/oder einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw.

Kraftkomponente.

Die Kraft-Sensoreinrichtung kann mindestens einen Drehmomentsensor und/oder mindestens zwei (Kraft-)Sensoren umfassen.

Die Erfindung betrifft im Allgemeinen einen Kinderwagen bzw. ein

Kinderwagengestell, der zumindest einen Schieber, mehrere Räder (bevorzugt drei oder vier Räder), mindestens einen Sensor sowie einen Antrieb aufweisen kann. Der Antrieb kann seinerseits jeweils zumindest einen Elektromotor, eine Steuerung sowie eine (vorzugsweise sekundäre) Batterie umfassen.

Das Kinderwagengestell bzw. der Kinderwagen kann weitere Elemente wie z.B. Vorderradstreben und/oder Hinterradstreben sowie ggf. eine

Kinderaufnahmeeinrichtung (z.B. Sitzeinheit oder Liegewanne) oder Adapter zum Anbringen einer solchen umfassen.

Der mindestens eine Sensor kann dazu ausgebildet sein, eine durch einen

Benutzer (also einer Person, die das Kindewagengestell schiebt) zum Zweck des Schiebens aufgebrachte Kraft oder Komponenten dieser Kraft und/oder aus der Kraft oder deren Komponenten abgeleitete Größen (z.B. ein Drehmoment, eine zeitliche Änderung etc.) zu detektieren.

Der mindestens eine Sensor bzw. ein weiterer Sensor kann dazu ausgebildet sein, eine aktuelle Geschwindigkeit des Kinderwagengestells (insbesondere in Bezug auf einen Untergrund, den die Räder während einer Benutzung des

Kinderwagengestells kontaktieren) zu detektieren. Der mindestens eine Sensor kann dabei (insbesondere wenn er zur Detektion einer Kraft ausgebildet ist) im oder am Schieber, insbesondere in oder an einem Transversalabschnitt bzw. Horizontalabschnitt des Schiebers angeordnet sein. Insbesondere können auch mehrere solcher Sensoren, z.B. zwei solcher

Sensoren, jeweils in oder an relativ weit außen, also nahe den lateralen Seiten des Kinderwagengestells liegenden Bereichen des Schiebers (bzw. des

Transversalabschnitts bzw. Horizontalabschnitts) angeordnet sein.

Der mindestens eine Sensor kann (insbesondere wenn er zur Detektion einer Kraft ausgebildet ist) so angeordnet sein, dass seine Detektionsrichtung zumindest im Wesentlichen vom Schieber aus vom Benutzer weg zeigt, also ggf. in Richtung einer Kinderaufnahmeeinrichtung oder in Richtung der Adapter zur Aufnahme einer solchen. Der Sensor kann vorzugsweise ausgehend von der vorgenannten Richtung leicht nach unten geneigt sein, z.B. um 5° bis 15°, insbesondere um 7° bis 10°.

Der mindestens eine Sensor kann (insbesondere wenn er zur Detektion eines Drehmoments ausgebildet ist) an oder in einem Anlenkungspunkt, ggf. an oder in den Anlenkungspunkten des Schiebers an den anderen Gestellkomponenten angeordnet sein.

Der mindestens eine Sensor kann (insbesondere wenn er zur Detektion einer Geschwindigkeit ausgebildet ist) an oder in den Rädern oder in deren

unmittelbarer Umgebung angeordnet sein. Insbesondere kann ein solcher Sensor so angeordnet sein, dass er die Rotationsgeschwindigkeit der Räder in Bezug auf die weiteren Gestellkomponenten erfassen kann. Ausführungsgemäß kann ein solcher Sensor die Anzahl der vollständigen Umdrehungen mindestens eines Rads erfassen, etwa indem durch die Rotation des mindestens einen Rads ein Magnet durch eine Leiterschleife geführt wird.

Der mindestens eine Sensor kann (insbesondere wenn er zur Detektion einer Geschwindigkeit ausgebildet ist) am oder im Motor angeordnet sein, insbesondere um die Motordrehzahl zu erfassen.

Der mindestens eine Sensor kann ausgebildet sein, Messwerte mit einer Frequenz von mindestens 5 Hz, vorzugsweise mindestens 10 Hz aufzunehmen. Er kann weiterhin ausgebildet sein, Messwerte mit einer Frequenz von höchstens 200 Hz oder höchstens 100 Hz aufzunehmen.

Die obige Aufgabe wird weiterhin vorzugsweise gelöst durch einen Kinderwagen oder Kinderwagengestell, umfassend mindestens einen Motor, insbesondere Elektromotor, zum unterstützenden Antreiben des Kinderwagen oder

Kinderwagengestells, einen Schieber zum Schieben des Kinderwagen oder Kinderwagengestells, mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung (umfassend mindestens einen, insbesondere wie oben spezifizierten bzw. ausgeprägten Sensor) zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere eines Drehmomentes und/oder einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente, mindestens eine Geschwindigkeits-Sensoreinrichtung (umfassend mindestens einen, insbesondere wie oben spezifizierten bzw.

ausgeprägten Sensor) zur Bestimmung einer Geschwindigkeit des Kinderwagens bzw. Kinderwagengestells, und mindestens eine Steuereinrichtung, die derart konfiguriert ist, dass die Motorunterstützung abhängig von einem Vergleich der gemessenen Kraft und/oder Kraftkomponente und/oder der davon abgeleiteten Größe mit einem Kraftschwellenwert angepasst wird, wobei der

Kraftschwellenwert abhängig von einem Vergleich der gemessenen

Geschwindigkeit mit einem Geschwindigkeitsschwellenwert festgelegt wird.

Ein Gedanke der Erfindung beruht darauf, dass eine aktuell auf den Schieber einwirkende Kraft und eine aktuelle Geschwindigkeit, mit der das

Kinderwagengestell sich bewegt, bestimmt werden. Für alle Messungen soll dabei vorzugsweise die positive Richtung immer die aktuelle Bewegungsrichtung des Kinderwagengestells sein - alle (gemessenen) Geschwindigkeiten müssen somit per Definition positiv sein. Die aktuelle auf den Schieber einwirkende Kraft wird vorzugsweise mit einem Kraftschwellenwert verglichen, wobei zusätzlich ein Geschwindigkeitsschwellwert festgelegt wird.

Der Kraftschwellenwert wird weiter vorzugsweise auf einen ersten positiven Wert gesetzt, wenn die aktuelle Geschwindigkeit kleiner als (alternativ: kleiner/gleich dem) Geschwindigkeitsschwellwert ist. Wenn die aktuelle Geschwindigkeit des Kinderwagens größer/gleich dem (alternativ: größer als der)

Geschwindigkeitsschwellwert ist, wird der Kraftschwellenwert vorzugsweise auf einen zweiten positiven Wert gesetzt. Der erste positive Wert ist vorzugsweise ungleich dem zweiten positiven Wert, vorzugsweise größer als dieser (kann aber auch kleiner sein).

Erfindungsgemäß wurde insbesondere erkannt, dass ein vorab fix festgelegter Kraftschwellenwert nachteilig sein kann. Es wird ggf. mit der Festlegung des Kraftschwellenwertes ein starres Ansprechverhalten des elektrischen Antriebes festgesetzt, das lediglich von der auf den Schieber einwirkende Kraft abhängt. Dies kann mitunter dazu führen, dass die Unterstützung des elektrischen Antriebs auch in Situationen ausgelöst wird, in denen keine Unterstützung hilfreich ist bzw. nicht erwünscht ist. Daneben kann es sein, dass der Antrieb unter ungünstigen Randbedingungen betrieben wird (z.B. hohe Last bei niedriger Drehzahl).

Erfindungsgemäß wird in verbesserter Weise sichergestellt, dass die

Unterstützung durch den elektrischen Antrieb möglichst nur in Situationen erfolgt, in denen die Unterstützung erwünscht ist.

Der Geschwindigkeitsschwellwert kann kleiner als 4 km/h sein. Vorzugsweise liegt er bei mindestens 1 km/h und/oder höchstens bei 3 km/h, beispielsweise bei (ca.) 2 km/h.

Vorzugsweise ist der erste Wert für den Kraftschwellenwert höher als der zweite Wert des Kraftschwellenwertes. Besonders bevorzugt soll der erste Wert 150% bis 250%, z.B. (ca.) 200%, des zweiten Wertes betragen.

Der erste Wert kann z.B. größer oder gleich 20 N sein, oder größer oder gleich 25 N, oder größer oder gleich 30 N.

Der zweite Wert kann zwischen 8 N und 25 N liegen, bevorzugt zwischen 10 N und 20N. Er kann z.B. 15 N betragen oder 17 N.

Sobald die aktuell erfasste Kraft einen jeweiligen (insbesondere den in

Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit relevanten) Kraftschwellenwert überschreitet, kann eine Unterstützung des Benutzers durch den Antrieb zugelassen werden (bzw. die Steuereinrichtung entsprechend konfiguriert sein). Solange die aktuell erfasste Kraft einen (insbesondere den in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit relevanten) Kraftschwellenwert nicht überschreitet, wird eine Unterstützung des Benutzers durch den Antrieb nicht zugelassen (bzw. ist die Steuereinrichtung vorzugsweise entsprechend konfiguriert). Dabei bedeutet ein Zulassen der Unterstützung noch nicht zwangsläufig (dies ist jedoch möglich), dass eine solche auch erfolgt. Diese kann ggf. noch von weiteren Parametern abhängen (oder, alternativ, nicht).

Vorzugsweise erfolgt eine Unterstützung des Benutzers durch den Antrieb nur dann, wenn (zumindest) sichergestellt ist, dass ein Rad sich dreht oder mehrere Räder sich drehen (bzw. ist die Steuereinrichtung entsprechend konfiguriert).

Vorzugsweise erfolgt eine Unterstützung des Benutzers durch den Antrieb nur dann, wenn basierend auf einer geeigneten Auswertung der Messwerte, insbesondere der Messwerte hinsichtlich einer zum Schieben aufgebrachten Kraft (bzw. von deren Komponenten und/oder von daraus abgeleiteten Größen) davon ausgegangen werden kann, dass ein menschlicher Benutzer den Kinderwagen schiebt. Die Steuereinrichtung kann dazu entsprechend konfiguriert sein.

Ausführungsgemäß wird der elektrische Antrieb zur Unterstützung derart angesteuert, dass die durchschnittliche aufzuwendende Kraft, die benötigt wird um den Kinderwagen zu schieben oder zu ziehen, konstant (zumindest für einen bestimmten Zeitabschnitt) auf einen vorab festgelegten Kraftwert geregelt wird. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Kraftwert um den ersten oder den zweiten Kraftschwellenwert, besonders bevorzugt um den zweiten Kraftschwellenwert. Die Steuereinrichtung kann dazu entsprechend konfiguriert sein.

Die erfindungsgemäße Konfiguration der Steuereinrichtung bzw. das

erfindungsgemäße Verfahren hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, da insbesondere bei einem gegenüber dem zweiten Kraftschwellenwert angehobenen ersten Kraftschwellenwert verhindert wird, dass ein häufiges, unerwünschtes Zu- und Abschalten der Unterstützung durch den elektrischen Antrieb stattfindet, insbesondere dann, wenn der Kinderwagen (fast auf der Stelle) vor und zurück geschaukelt wird, beispielsweise um ein Kind im Kinderwagen zu beruhigen.

Des Weiteren kann bei geringeren Geschwindigkeiten die Effizienz des

elektrischen Antriebs geringer sein. Ein häufiges Zuschalten der Unterstützung in einem niedrigen Geschwindigkeitsbereich kann folglich dazu führen, dass die (ggf. sekundäre) Batterie, die den elektrischen Antrieb speist, schneller entladen wird, als wenn der elektrische Antrieb vorwiegend in einem Geschwindigkeitsbereich betrieben wird, in dem er vergleichsweise effizienter arbeitet.

Darüber hinaus kann es bei geringen Geschwindigkeiten des Kinderwagens tendenziell unklar sein, ob der Nutzer tatsächlich in diesem Augenblick eine Unterstützung durch den elektrischen Antrieb wünscht.

Mehrere Abstufungen (z. B. mindestens drei oder mindestens vier) für den

Kraftschwellenwert in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit des

Kinderwagens sind als weitere Ausführungsformen ebenfalls möglich.

Darüber hinaus kann (und dieser Gedanke wird auch für sich als unabhängig, optional als weiterbildend, beansprucht) der elektrische Antrieb durch eine

Steuerungseinheit mit einem weichen Übergang angesteuert werden. Hierdurch wird vorzugsweise ein hartes Hinzu- oder Abschalten der Unterstützung durch den elektrischen Antrieb verhindert.

Eine unabhängige (ggf. weiterbildende) erfindungsgemäße Lösung liegt darin, eine/die Steuerung so einzustellen, dass nicht sofort die vollständige aufgrund der Randbedingungen errechnete Leistung (Zielleistung) abgerufen wird, sondern dass der Übergang zwischen der aktuellen Leistung (0 oder größer 0) und der Zielleistung in einem Zeitintervall kontinuierlich oder in mehreren diskreten Schritten erfolgt.

Die obige Aufgabe wird weiterhin vorzugsweise gelöst durch einen Kinderwagen oder Kinderwagengestell, umfassend mindestens einen Motor, insbesondere Elektromotor, zum unterstützenden Antreiben des Kinderwagen oder

Kinderwagengestells, einen Schieber zum Schieben des Kinderwagen oder

Kinderwagengestells, mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung (umfassend mindestens einen, insbesondere wie oben spezifizierten bzw. ausgeprägten

Sensor) zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere eines Drehmomentes und/oder einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente, mindestens eine Geschwindigkeits-Sensoreinrichtung (umfassend mindestens einen, insbesondere wie oben spezifizierten bzw.

ausgeprägten Sensor) zur Bestimmung einer Geschwindigkeit des Kinderwagens bzw. Kinderwagengestells, und mindestens eine Steuereinrichtung, die derart konfiguriert ist, dass die Motorunterstützung abhängig von einem Vergleich der gemessenen Kraft und/oder Kraftkomponente und/oder der davon abgeleiteten Größe mit einem Kraftschwellenwert angepasst wird, wobei der

Kraftschwellenwert abhängig von einem Vergleich der gemessenen

Geschwindigkeit mit einem Geschwindigkeitsschwellenwert festgelegt wird.

Die Länge des Zeitintervalls kann maximal 2 s (zwei Sekunden), vorzugsweise maximal 1 s betragen. Zusätzlich oder alternativ kann die Länge des Zeitintervalls mindestens 0,01 s, vorzugsweise mindestens 0,05 s betragen.

Der weiche Übergang kann insbesondere so ausgestaltet sein, dass jedes Mal wenn ein Messwert aufgenommen und/oder von der Steuereinrichtung verarbeitet wird (also nach jeweils einer Periodendauer, wobei die Periodendauer der

Kehrwert einer Frequenz ist, mit der ein Messwert aufgenommen bzw. verarbeitet wird) eine Anpassung der Motorleistung erfolgt, indem die Antriebsleistung um einen Teil der Differenz zwischen der aktuellen Leistung und der ermittelten Zielleistung angepasst wird. Der weiche Übergang wird also so realisiert, dass nicht die volle Differenz, sondern nur ein Anteil ausgeglichen wird. Die

Zielleistung wird demzufolge nur erreicht, wenn sich die für die Ermittlung der Zielleistung relevanten Randbedingungen über einen ausreichend langen Zeitraum nicht ändern. Die Steuereinrichtung kann entsprechend konfiguriert sein.

Generell kann die Kraft-Sensoreinrichtung zum Erfassen von Messwerten mit einer vorbestimmten Frequenz ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinrichtung zur Verarbeitung der Messwerte mit einer/der vorbestimmten Frequenz ausgebildet sein.

In dynamischen Fahrsituationen, z.B. wenn sich die Schiebekraft und/oder die Geschwindigkeit fortwährend ändern, kann es sein, dass eine ermittelte

Zielleistung niemals erreicht wird. Konkret kann die Schiebekraft in diskreten Schritten erfasst werden (z.B. in mindestens 20 Schritten und/oder in höchstens 2000 Schritten, vorzugsweise in 100 bis 1000 Schritten). Die Motorleistung kann ebenfalls in diskreten Schritten regelbar bzw. einstellbar sein (z.B. in mindestens 5 Schritten und/oder in höchstens 1000 Schritten, vorzugsweise in 50 bis 200 Schritten).

Für die Schiebekraft kann ein Zielwert vorgesehen sein, der insbesondere einer der oben genannten Kraftschwellen (vorzugsweise dem zweiten Wert des Kraftschwellenwertes) entspricht. Je nach Abweichung der gemessenen

Schiebekraft vom Ziel wert der Schiebekraft wird die Antriebsleistung

vorzugsweise um eine vorbestimmte Anzahl von Schritten angepasst, um die Abweichung zu verringern.

Die Anpassung der Motorleistung kann linear von der Abweichung abhängen, vorzugsweise hängt sie jedoch überlinear (z.B. beinhaltend einen exponentiellen Zusammenhang) von der Abweichung ab. Mit anderen Worten soll vorzugsweise bei einer hohen Abweichung ein höherer Anteil der Abweichung kompensiert werden.

In einem Ausführungsbeispiel wird die Schiebekraft in 500 Schritten (Stufen) erfasst und die Antriebsleistung in 100 Schritten (Stufen) geregelt. Der Zielwert der Schiebekraft liegt bei 100.; d.h., wenn eine entsprechende Schiebekraft anliegt, wird die Motorleistung nicht angepasst. Liegt jedoch eine Schiebekraft von 483 an, so wird die Motorleistung um 32 Schritte erhöht. Liegt eine

Schiebekraft von 330 an, so wird die Motorleistung um 16 Schritte erhöht. Liegt eine Schiebekraft von 238 an, so wird die Motorleistung um 8 Schritte erhöht. Liegt eine Schiebekraft von 183 an, so wird die Motorleistung um 4 Schritte erhöht. Liegt eine Schiebekraft von 150 an, so wird die Motorleistung um 2 Schritte erhöht. Liegt eine Schiebekraft von 130 an, so wird die Motorleistung um 1 Schritt erhöht.

Alle Schritte bzw. Abstände zwischen den einzelnen Stufen (jeweils für die Krafterfassung und/oder für die Antriebsansteuerung) sind vorzugsweise gleich groß.

Die obige Aufgabe wird weiterhin vorzugswiese gelöst durch ein Verfahren zur Steuerung eines Kinderwagens oder Kinderwagengestells, insbesondere wie oben und nachfolgend beschrieben, wobei eine Richtung und/oder ein Betrag einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf einen Schieber einwirkt, und/oder eine aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleitete Größe, insbesondere ein Drehmoment und/oder eine zeitliche Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente erfasst wird, wobei eine Geschwindigkeit des Kinderwagens bzw.

Kinderwagengestells bestimmt wird, und wobei die Motorunterstützung abhängig von einem Vergleich der gemessenen Kraft und/oder Kraftkomponente und/oder der davon abgeleiteten Größe mit einem Kraftschwellenwert angepasst wird, wobei der Kraftschwellenwert abhängig von einem Vergleich der gemessenen Geschwindigkeit mit einem Geschwindigkeitsschwellenwert festgelegt wird.

Die obige Aufgabe wird weiterhin vorzugswiese gelöst durch ein, insbesondere das obige, Verfahren zur Steuerung eines Kinderwagens oder

Kinderwagengestells, insbesondere wie oben und nachfolgend beschrieben, wobei eine Richtung und/oder ein Betrag einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf einen Schieber einwirkt, und/oder eine aus dieser Kraft bzw.

Kraftkomponente abgeleitete Größe, insbesondere ein Drehmoment und/oder eine zeitliche Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente erfasst wird, wobei die Motorunterstützung weich angesteuert wird, insbesondere so eingestellt wird, dass nicht sofort eine vollständige aufgrund von Randbedingungen errechnete Zielleistung abgerufen wird, sondern dass der Übergang zwischen der aktuellen Leistung, von ggf. 0 oder größer 0, und der Zielleistung in einem Zeitintervall über mindestens einen Zwischenschritt oder mehrere Zwischenschritte oder zumindest zeitweise kontinuierlich erfolgt.

Weitere, bevorzugte, Verfahrensschritte der Erfindung sind weiter oben und nachstehend erläutert.

Weitere Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Im nachfolgenden Abschnitt bis zur Figuren-Kurzbeschreibung werden weitere bevorzugte Merkmale der Erfindung beschrieben. Wenn in diesem Abschnitt ein Merkmal nicht als optional dargestellt wird, gilt dies nur für die Offenbarung dieses Abschnittes selbst. Insbesondere bedeutet dies nicht (zwingend), dass das jeweilige Merkmal im allgemeinen wesentlich bzw. zwingend für die vorliegende Erfindung ist, wie sie insbesondere in den Ansprüchen und weiter oben erläutert ist. Angaben, die nachfolgend das Kinderwagengestell betreffen sollen auch für den Kinderwagen gelten. Wenn also beispielsweise davon die Rede ist, dass das Kinderwagengestell einen Motor aufweist, soll damit ebenfalls offenbart sein, dass der Kinderwagen einen Motor aufweist.

Vorgeschlagen wird insbesondere ein Kinderwagengestell, umfassend mindestens einen Motor, insbesondere Elektromotor, zum Antreiben des Kinderwagengestells, mindestens einen Schieber zum Schieben des Kinderwagengestells und

vorzugsweise mindestens eine Sensoreinrichtung, insbesondere Kraft- Sensoreinrichtung. Vorzugsweise ist die Sensoreinrichtung, insbesondere Kraft- Sensoreinrichtung zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente, ausgebildet.

Ein Aspekt liegt darin, dass eine Kraft-Sensoreinrichtung vorgesehen ist, die entweder die Richtung oder den Betrag (oder beides) einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente (oder einer aus dieser Kraft oder Kraftkomponente abgeleiteten Größe) erfasst. Dadurch wird es ermöglicht, dass eine entsprechende Steuerung basierend auf dem Output der Sensoreinrichtung erfolgen kann. Unter Output einer Sensoreinrichtung ist insbesondere die Ausgabe eines gemessenen Wertes und/oder die Ausgabe eines Mittelwertes aus mehreren gemessenen Werten zu verstehen.

Die Steuerung kann dann intern (durch eine an oder in dem Kinderwagengestell vorgesehene Steuereinrichtung) und/oder extern durch eine separate

Steuereinrichtung (wie beispielsweise ein mobiles Endgerät, insbesondere

Smartphone) erfolgen. Dabei ist es jedoch zunächst bedeutsam, dass überhaupt entsprechende Daten betreffend die Kraft bzw. von mit der Kraft

zusammenhängenden Größen generiert werden können. Insofern ist es

vorteilhaft, jedoch nicht unbedingt notwendig, dass das Kinderwagengestell (oder der entsprechende Kinderwagen) selbst eine Steuereinrichtung aufweist.

Insgesamt wird ein bedienerfreundliches und einfach herzustellendes

Kinderwagengestell mit Motorunterstützung vorgeschlagen.

Der Schieber ist vorzugsweise einstückig (ggf. mit gegeneinander bewegbaren Einzelteilen) ausgebildet. Der Schieber kann insbesondere einen horizontalen Handgriff aufweisen. Alternativ kann der Schieber auch mehrstückig (z.B.

zweistückig), beispielsweise mit mehreren voneinander getrennten Handgriffen ausgebildet sein.

Mit der Kraft-Sensoreinrichtung sind insbesondere mindestens zwei verschiedene Kraft-Richtungen (beispielsweise vorwärts und rückwärts und/oder nach oben und nach unten) feststellbar und ggf. hinsichtlich Ihres Betrages bestimmbar oder mindestens vier Richtungen (beispielsweise vorwärts, rückwärts, nach oben und nach unten) feststellbar und ggf. hinsichtlich Ihres Betrages bestimmbar.

Gegebenenfalls können mit der Kraft-Sensoreinrichtung mindestens zwei verschiedene Beträge (>0), vorzugsweise mindestens vier verschiedene Beträge, beispielsweise ein Kontinuum von Beträgen der Kraft (bzw. Kraftkomponente bzw. daraus abgeleiteten Größe) erfasst werden. In jedem Fall wird durch eine derartige Kraft-Sensoreinrichtung auf einfache Art und Weise Information bereitgestellt, die vorteilhaft genutzt werden kann, um den Motor zum Antreiben des Kinderwagens bzw. des Kinderwagengestells zu steuern.

Vorzugsweise weist das Kinderwagengestell bzw. der Kinderwagen mehrere Motoren, insbesondere Elektromotoren, zum Antreiben des Kinderwagengestells auf. Vorzugsweise ist mindestens zwei oder genau zwei Rädern (beispielsweise einem linken und einem rechten Rad bzw. einem ersten seitlichen Rad und einem zweiten seitlichen Rad) jeweils ein Motor zugeordnet. Vorzugsweise kann eine Steuereinrichtung zur individuellen Ansteuerung der Motoren vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich kann eine Sensoreinrichtung zum Erfassen einer

Schiebekraft und/oder Bewegung des Kinderwagengestells vorgesehen sein.

Durch mehrere (insbesondere mindestens oder genau zwei) Motoren kann der Schiebekomfort insbesondere bei Kurvenfahrt verbessert werden, ohne dass dazu aufwändige Maßnahmen getroffen werden müssten (wie beispielsweise bei nur einem Motor mit einem Differentialgetriebe).

Soweit nicht anders angegeben sollen unter einem Schieben bzw. einer

Schiebekraft insbesondere Aktionen bzw. Kräfte verstanden werden, die sowohl vorwärts als auch rückwärts gerichtet sein können (auch wenn man bei letzterem auch von einem Ziehen bzw. einer Zugkraft sprechen kann).

Insoweit (zwei) Kräfte miteinander verglichen werden und ausgesagt wird, dass die (beiden) Kräfte gleich bzw. verschieden sind, soll dies im Allgemeinen als Abkürzung für„gleich bzw. verschieden im Hinblick auf Richtung und/oder Betrag der Kräfte" verstanden werden - es sei denn, es ergibt sich aus dem

Zusammenhang, dass die Richtung vorgegeben ist (wie z.B. bei einer

„rückwärtsgerichteten Kraft"); dann soll sich eine Angabe über gleiche bzw.

verschiedene Kräfte auf die Beträge der Kräfte beziehen.

Die mindestens eine (Kraft-) Sensoreinrichtung kann an und/oder in dem

Schieber, insbesondere einem Handgriff des Schiebers, angeordnet sein und/oder in und/oder nahe einem Schieberbefestigungsbereich angeordnet sein. Unter einem Schieberbefestigungsbereich ist insbesondere ein Bereich zu verstehen, an dem der Schieber an einem Hauptkörper des Kinderwagengestells angebracht ist. Unter einer Anordnung nahe zu dem Schieberbefestigungsbereich ist

insbesondere eine Anordnung in einem Abstand von weniger als 10 cm, vorzugsweise weniger als 5 cm gegenüber dem Schieber zu verstehen (wobei bei einem sich relativ bewegenden Schieber hier insbesondere der Minimalabstand gemeint ist).

Gemäß einem optionalen Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung eines Kinderwagengestells, insbesondere der oben (und nachfolgend)

beschriebenen Art oder eines Kinderwagens der oben (und nachfolgend) beschriebenen Art vorgeschlagen, wobei eine Richtung und/oder ein Betrag einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf einen Schieber einwirkt, und/oder eine aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleitete Größe, insbesondere eine zeitliche Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente erfasst wird. Insoweit weiter oben und nachfolgend funktionale Merkmale des Kinderwagengestells bzw.

Kinderwagens beschrieben werden, sollen diese so verstanden werden, dass ein entsprechender Verfahrensschritt durchgeführt werden kann. Insofern sind verfahrensmäßig die entsprechenden Vorrichtungsmerkmale (wie beispielsweise Kraft-Sensoreinrichtung) nicht unbedingt entscheidend, sondern die

Verfahrensschritte als solche (also beispielsweise das Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft). Selbstverständlich können auch innerhalb des Verfahrens entsprechende Vorrichtungsmerkmale (wie beispielsweise eine Kraft-Sensoreinrichtung), wie weiter oben und nachfolgend beschrieben, vorliegen.

Vorzugsweise ist mindestens eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, die mit der mindestens einen (Kraft-) Sensoreinrichtung in Wirkverbindung steht, insbesondere derart, dass ein Output des mindestens einen Sensors zur

Steuerung des mindestens einen Motors herangezogen wird. Dadurch kann eine einfache und zuverlässige Erfassung der Kraft (oder sonstigen Größe, wie beispielsweise der aktuellen Bewegung) erfolgen.

In einer Ausführungsform ist die mindestens eine Sensoreinrichtung ausgebildet, auf den Schieber einwirkende Kräfte und/oder Kraftkomponenten und/oder daraus abgeleitete Größe an mindestens zwei verschiedenen Orten zu erfassen. Insbesondere kann diese Erfassung an einer ersten (z. B. linken) und einer zweiten (z. B. rechten) Seite des Schiebers erfolgen, insbesondere einer ersten (z. B. linken) und einer zweiten (z. B. rechten) Seite eines Handgriffs und/oder an zwei verschiedenen, insbesondere jeweils seitlich angeordneten, Handgriffen. Insoweit hier und im Folgenden von einer linken oder rechten Seite die Rede ist, ist damit insbesondere eine linke bzw. rechte Seite gemeint, die sich aus der Blickrichtung des das Kinderwagengestell bzw. den Kinderwagen bedienenden Person ergibt.

In einer konkreten Ausführungsform ist die Sensoreinrichtung ausgebildet, Kraftkomponenten in Bewegungsrichtung und/oder entgegen der

Bewegungsrichtung (jeweils horizontal) und/oder nach oben und/oder nach unten (jeweils vertikal) zu bestimmen. Alternativ oder zusätzlich können entsprechende Komponenten einer zeitlichen Ableitung (bzw. einer zeitlichen Änderung) bestimmt werden.

Wenn wirkende Kräfte (und/oder Kraftkomponenten und/oder kraftableitende Größen) an mehreren verschiedenen Orten erfasst werden, kann die

Steuerungseinrichtung so ausgebildet sein, dass die entsprechenden

Antriebsräder (bzw. ggf. zugeordneten Motoren) angesteuert werden,

beispielsweise abhängig von Größe und Dauer der (insbesondere horizontalen) angreifenden Kräfte (und/oder ihrer zeitlichen Änderungen) und/oder abhängig davon, ob die (insbesondere horizontalen) Kräfte (und/oder ihre zeitlichen

Änderungen) in dieselbe Richtung weisen. Ein Antriebsrad (oder entsprechend zugeordneter Motor) kann abhängig von der Kraft angesteuert werden, die an seiner Seite anliegt (und/oder der zeitlichen Änderung dieser Kraft) und/oder an der Kraft (und/oder ihre zeitliche Änderung), die an der anderen

(gegenüberliegenden) Seite anliegt. Die Steuerungseinrichtung ist vorzugsweise zur Steuerung und/oder Regelung der Leistung des mindestens einen Motors ausgebildet, insbesondere auf Grundlage des Outputs der mindestens einen Sensoreinrichtung, beispielsweise in diskreten Stufen und/oder kontinuierlich.

Weiterhin kann die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet sein, dass mindestens ein Motor bei Überschreiten einer ersten Schwelle der Kraft und/oder Kraftkomponente und/oder daraus abgeleiteten Größe, gestartet wird. Unter einem Starten des Motors ist insbesondere zu verstehen, dass der Motor Leistung zum Antreiben des Kinderwagengestells bereitstellt. In diesem Sinne ist ein Anschalten des Motors (der dann beispielsweise im Leerlauf läuft) noch kein Starten. Unter einem Starten kann jedoch ggf. auch ein erstmaliges Anschalten (Energieversorgung) des Motors gemeint sein.

Die Steuerungseinrichtung kann derart ausgebildet sein, dass mindestens ein Motor bei Überschreiten einer zweiten Schwelle der Kraft und/oder

Kraftkomponente (beispielsweise einer Komponente nach oben oder unten) und/oder der daraus abgeleiteten Größe, gestoppt wird oder auf konstante Leistung gehalten wird. Unter einem Stoppen des Motors ist insbesondere ein Versetzen des Motors in einen Zustand zu verstehen, in dem dieser den

Kinderwagen nicht mehr antreibt. Der Motor kann ggf. noch (beispielsweise im Leerlauf) weiterlaufen. Es kann jedoch auch ein endgültiges Ausschalten

(beispielsweise eine Energieunterbrechung zur Versorgung des Motors)

verstanden werden. Die zweite Schwelle kann betragsmäßig größer sein als die erste Schwelle.

Weiterhin kann die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet sein, dass

mindestens ein Motor bei Überschreiten einer Schwelle F _d einer nach unten wirkenden Kraft und/oder bei Überschreiten einer Schwelle F _u einer nach oben wirkenden Kraft, wobei F _d und F _u ggf. (betraglich) gleich oder verschieden sind, und/oder bei Überschreiten einer Schwelle F _f2 einer vorwärtswirkenden Kraft und/oder bei Überschreiten einer Schwelle F _r2 einer rückwärtswirkenden Kraft, wobei F _f2 und Fr2 ggf. (betraglich) gleich oder verschieden sind, gestoppt wird oder auf einer konstanten Leistung gehalten wird, wobei F _f2 und/oder Fr2 vorzugsweise größer ist, insbesondere 2-mal oder 5-mal oder 20-mal so groß ist als/wie F _u und/oder Fd. Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet, dass der Motor bei einem Unterschreiten (bei vorherigem

Überschreiten) von F , F _u bzw. F _d (neuerlich) gestartet wird.

Die Steuerungsfunktion kann weiterhin derart ausgebildet sein, dass mindestens ein Motor bei Überschreiten einer Schwelle F _f1 einer vorwärtswirkenden Kraft und/oder bei Überschreiten einer Schwelle F _r1 einer rückwärtswirkenden Kraft, wobei F _f1 und F _r1 ggf. (betraglich) gleich oder verschieden sind (und/oder ggf. bei Überschreiten einer Schwelle einer nach unten wirkenden Kraft und/oder bei Überschreiten einer Schwelle einer nach oben wirkenden Kraft wobei die Schwelle der nach unten wirkenden Kraft und die Schwelle der nach oben wirkenden Kraft ggf. gleich oder verschieden sind) gestartet wird, , wobei vorzugsweise Fn

(betraglich) kleiner ist als F _f2 und/oder vorzugsweise F _r1 (betraglich) kleiner als Fr2 ist.

Alternativ oder zusätzlich kann die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet sein, dass, wenn eine (horizontale) Kraft auf eine der beiden Seiten positiv ist und eine (horizontale) Kraft auf der anderen Seite negativ ist (was einer Drehung bzw. Kurve des Kinderwagens entsprechen kann) und/oder wenn eine zeitliche

Änderung der (horizontalen) Kraft auf der einen Seite positiv ist und eine zeitliche Änderung der (horizontalen) Kraft auf der anderen Seite negativ ist (resultierend in einer Drehung bzw. Kurve des Kinderwagens), die Antriebsräder (bzw.

entsprechend zugeordnete Motoren) derart angesteuert werden, dass nur eines der Antriebsräder (Motoren) Unterstützung leistet und/oder so dass die

Unterstützungskraft einen vorbestimmten Wert nicht überschreitet oder dass die Unterstützung beider Motoren (vollständig) gestoppt wird oder zumindest deutlich reduziert wird.

Das Kinderwagengestell weist vorzugsweise mindestens einen

Geschwindigkeitssensor und/oder mindestens einen Kurvenfahrtsensor auf. Der Geschwindigkeitssensor ist insbesondere derart ausgebildet, dass ein Betrag (und ggf. eine Richtung) einer aktuellen Geschwindigkeit (des Kinderwagengestells gegenüber einem Untergrund) festgestellt werden kann. Der Kurvenfahrtsensor ist vorzugsweise so ausgebildet, dass eine Krümmung einer Drehung bzw. Kurve (im vom Kinderwagengestell zurückgelegten Weg) feststellbar ist. Die

Steuerungseinrichtung kann dann ggf. so ausgebildet sein, dass die

Unterstützung des entsprechende Motors gestoppt wird, wenn eine bestimmte Geschwindigkeit überschritten und/oder eine bestimmte Kurvenkrümmung unterschritten wird. Dadurch wird insgesamt die Zuverlässigkeit und Sicherheit bei der Bedienung des Kinderwagens verbessert.

Die Steuerungseinrichtung kann derart ausgebildet sein, dass ein Quotient aus einer Schiebekraft oder einer (insbesondere horizontalen)

Schiebekraftkomponente und einer Unterstützungskraft des mindestens einen Motors konstant ist, z. B. 1 oder größer 1 oder größer 2 oder größer 3 oder kleiner 1 ist, oder variabel ist, z. B. derart, dass die Unterstützungskraft mehr oder weniger als linear mit der Schiebekraft oder der (insbesondere horizontalen) Schiebekraftkomponente zunimmt. Die Unterstützungskraft kann beispielsweise polynomisch oder exponentiell oder logarithmisch mit der Schiebekraft zunehmen.

Weiterhin kann die Steuerungsreinrichtung derart ausgebildet sein, dass ein Quotient aus einer zeitlichen Änderung der Schiebekraft oder einer zeitlichen Änderung einer (insbesondere horizontalen) Schiebekraftkomponente und einer zeitlichen Änderung der Unterstützungskraft des mindestens einen Motors konstant ist, z. B. 1 oder größer 1 oder größer 2 oder größer 3 oder kleiner 1 ist oder variabel ist, z. B. derart, dass die zeitliche Änderung der Unterstützungskraft mehr oder weniger als linear mit der zeitlichen Änderung der Schiebekraft oder der Schiebekraftkomponente zunimmt. Beispielsweise kann die zeitliche Änderung der Unterstützungskraft polynomisch oder exponentiell oder logarithmisch etc. mit der zeitlichen Änderung der Schiebekraft oder der zeitlichen Änderung der Schiebekraftkomponente zunehmen.

Besonders bevorzugt nimmt die Unterstützungskraft (bzw. die zeitlich Änderung der Unterstützungskraft) mehr als (nur) linear mit der Schiebekraft oder

Schiebekraftkomponente (bzw. mit der zeitlichen Änderung der Schiebekraft oder zeitlichen Änderung der Schiebekraftkomponente) zu.

Die oben (und nachfolgend) beschriebenen Schwellwerte und Grenzen können einen vorbestimmten festen Wert aufweisen oder geändert werden,

beispielsweise durch einen selbstlernenden Algorithmus.

Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet, dass die

Antriebsleistung des mindestens einen Motors gedrosselt oder gestoppt wird, wenn eine Bremse, insbesondere Verzögerungsbremse (Betriebsbremse) oder Feststellbremse betätigt wird. Vorzugsweise ist der Schieber und/oder ein Abschnitt des Schiebers

(insbesondere derjenige Abschnitt des Schiebers, der zumindest teilweise die Sensoreinrichtung aufweist) über einen Bewegungsbereich vorzugsweise frei, insbesondere ohne eine Entrastung durchführen zu müssen, bewegbar, vorzugsweise gegen eine Rückstellkraft.

Unter der Bewegung in diesem Sinne ist insbesondere nicht eine Bewegung zur (reinen) Höhenverstellung des Schiebers zu verstehen, um das

Kinderwagengestell an die Größe der bedienenden Person anzupassen, sondern insbesondere eine (freie) Bewegung, die insbesondere der Kraftmessung dienen kann und/oder als Feedback für den Benutzer, dass eine Motorunterstützung wirkt, dienen kann. Insofern kann hier ein„Double-Feedback" vorliegen, einerseits durch die wirkende Unterstützung des Motors (die vom Benutzer als solche erkannt werden kann) und gleichzeitig die Bewegung des Schiebers (bzw. Schiebeabschnittes). Durch ein und dieselbe Bewegung kann also insbesondere eine Kraft-Messung erfolgen und gleichzeitig eine Double-Feedback-Funktion realisiert werden. Vergleicht man dies beispielsweise mit einem Piezo-Sensor (als vergleichsweise kompakte Sensoreinrichtung) wird im vorliegenden Fall ein vergleichsweise gutes Feedback an den Benutzer gegeben, was dem Benutzer die Bedienung des Kinderwagens erleichtert (und der Benutzer nicht nur darauf angewiesen ist, die Motorunterstützung als solche, die ggf. vergleichsweise gering sein kann, zu erkennen).

Die (freie) Bewegung des Schiebers (bzw. Schiebeabschnittes) kann

beispielsweise mindestens 2 mm oder mindestens 10 mm oder mindestens 20 mm betragen. Vergleicht man eine derartige Kraft-Sensoreinrichtung beispielsweise mit einem einfachen Piezo-Sensor, wird eine deutliche Verbesserung erzielt, da präzisere Informationen bereitgestellt werden können. Ein Piezo-Sensor kann nur vergleichsweise kleine Relativ-Bewegungen feststellen (weit unter 1 mm).

Im Falle einer translatorischen Bewegung ist damit insbesondere der

Bewegungsweg gemeint; im Falle einer rotatorischen Bewegung bzw.

Verschwenkung ist damit der Weg eines Punktes des verschwenden Abschnittes gemeint, der den größten Weg aller Punkte durchführt. In einer Ausführungsform kann der Schieber oder ein oberer Abschnitt des Schiebers (z.B. Handgriff) schwenkbar um einen Befestigungsbereich sein. Alternativ (oder zusätzlich) kann ein (oberer) Abschnitt des Schiebers gegenüber einem unteren Abschnitt translatorisch verschiebbar sein. Weiterhin kann der gesamte Schieber

(translatorisch) verschiebbar sein.

Die mindestens eine Sensoreinrichtung kann zum Erfassen eines (zeitlichen) Verlaufs der Kraft (bzw. Kraftkomponente) und/oder der daraus abgeleiteten Größe ausgebildet sein. Dadurch kann die Steuerung weiter verbessert werden. Beispielsweise kann es dann ermöglicht sein, Schwell werte für Kräfte (bzw.

Kraftkomponenten) und/oder ihre zeitlichen Änderungen zu definieren sowie Schwell werte für eine Zeit, wobei der Schwellwert für die Zeit eine Dauer einer (anliegenden) Kraft (bzw. Kraftkomponente) und/oder ihrer zeitlichen Änderung sein kann, in der der Schwell werte (die Schwell werte) der Kraft (bzw.

Kraftkomponte) und/oder ihrer zeitlichen Änderung überschritten (oder unterschritten) wird (werden).

Unter einer zeitlichen Änderung kann grundsätzlich die zeitliche Ableitung der Kraft (bzw. Kraftkomponente) verstanden werden (im mathematischen Sinne). Eine zeitliche Änderung kann jedoch auch als DF/Dt verstanden werden (mit endlichen nicht-infinitesimalen Dt im Bereich von beispielsweise 100 Millisekunden bis 1 Sekunde).

Die jeweilige Steuereinrichtung ist vorzugsweise eine Regeleinrichtung, insbesondere eine Regeleinrichtung zur kontinuierlichen (ggf. linearen) Regelung der Leistung des mindestens einen Motors, vorzugsweise eine PID- Regeleinrichtung (wobei PID für proportional integral derivative steht).

Vorzugsweise ist mindestens eine Bremseinrichtung, insbesondere

Verzögerungsbremseinrichtung und/oder Feststellbremseinrichtung, vorgesehen. Die Verzögerungsbremseinrichtung ist vorzugsweise ausgebildet, kinetische Energie des Kinderwagengestells bzw. Kinderwagens (mit Kind) zum Abbremsen zu nutzen (und insbesondere in elektrische Energie umzuwandeln). Alternativ oder zusätzlich kann eine/die Steuereinrichtung vorgesehen und derart

ausgebildet sein, dass die Feststellbremseinrichtung automatisch nach einer vorbestimmten Zeit, vorzugsweise zwischen 3 Sekunden und 5 Minuten

(vorzugsweise zwischen 10 Sekunden und 30 Sekunden), nach einem

(vollständigen) Stillstand des Kinderwagengestells (nach vorheriger Bewegung), aktiviert wird. Alternativ oder zusätzlich kann eine/die Steuereinrichtung derart vorgesehen und ausgebildet sein, dass die Feststellbremseinrichtung automatisch nach Erreichen eines Stillstandes oder einer vergleichsweise geringen

Geschwindigkeit nach vorheriger Fahrt aktiviert wird.

Die Bremseinrichtung kann insbesondere zweistufig ausgebildet sein,

vorzugsweise derart, dass sowohl eine Verzögerungsbremse (Betriebsbremse) als auch eine Feststellbremse zum Feststellen einer Parkposition (wenn der

Kinderwagen vollständig gestoppt ist) vorliegt. Die Verzögerungsbremse kann derart ausgebildet sein, dass der Kinderwagen durch Reibung (an einem oder mehreren Rädern) gebremst wird (wobei kinetische Energie in Wärme

umgewandelt wird). Bevorzugt kann jedoch zumindest ein Motor als Generator genutzt werden, um den Kinderwagen abzubremsen (wobei kinetische Energie in elektrische Energie umgewandelt wird, die wiederum zur Aufladung einer oder mehrerer Batterien genutzt werden kann). Für die Verzögerungsbremse kann eine beliebige Betätigungseinrichtung vorgesehen sein, beispielsweise ein hand- oder fingerbetätigbarer Hebel (am Schieber bzw. Handgriff) oder eine andere

Vorrichtung (beispielsweise ein Dreh-Griff oder ein Fuß-Pedal oder dergleichen). Es ist auch ggf. möglich, dass eine graphische Benutzeroberfläche (z. B. Display, insbesondere Touchscreen) mit dem Kinderwagen verbunden ist und/oder einen Empfänger aufweist, um mit einem externen Gerät (z. B. einem Smartphone mit einer entsprechenden App) verbindbar ist. Die Betätigungseinrichtung (oder der Empfänger) kann mit der Verzögerungsbremse (durch geeignete Mittel) verbunden sein, um die Verzögerungsbremse zu betätigen, d.h. die durch den Benutzer gewünschte Bremskraft aufzubringen (die null oder größer null sein kann, insbesondere mehr als 2 oder mehr als 5 verschiedene Werte größer null einnehmen kann). Die Verzögerungsbremse kann solange wirken, wie die

Betätigungseinrichtung betätigt wird, oder bis der Kinderwagen gänzlich gestoppt wird und dann ggf. die Feststellbremse wirkt.

Die Feststellbremse kann als eine Arretierung ausgebildet sein, die verhindert, dass eine oder mehrere Räder rotieren. Beispielsweise kann die Feststellbremse einen Pin umfassen, der mit Speichern oder Rasteinrichtungen (beispielsweise Nuten), die in einer Seitenfläche des Rades vorgesehen sind, zusammenwirkt.

Die Feststellbremse kann ggf. (automatisch) aktiviert werden unmittelbar nachdem oder eine vorbestimmte Zeit nachdem das Kinderwagengestell bzw. der Kinderwagen, insbesondere durch die Verzögerungsbremse, gestoppt wurde. Vorzugsweise ist die mindestens eine Feststellbremseinrichtung (nur) elektrisch bzw. elektronisch aktivierbar und (nur) manuell lösbar.

Die Feststellbremseinrichtung kann in einem gelösten Zustand vorgespannt sein und in einem aktivierten Zustand nicht oder (nur) geringer vorgespannt sein. Durch diese Maßnahmen wird die Sicherheit bei der Bedienung verbessert.

Die Betätigung der Feststellbremse kann auf verschiedene Art und Weise durchgeführt werden, beispielsweise über einen Schalter, z. B. Schiebeschalter oder Druckschalter oder ein Fußpedal oder dergleichen.

Insbesondere wenn die Feststellbremse im aktivierten Zustand vorgespannt ist, ist ein Lösen der Feststellbremse (nur) manuell möglich, wohingegen ggf. eine Aktivierung der Bremse (nur) elektronisch bzw. elektrisch ermöglicht ist.

Eine/die Sensoreinrichtung, insbesondere die Kraft-Sensoreinrichtung kann vorgesehen sein und die/eine Steuereinrichtung kann derart ausgebildet sein, dass mindestens eine Bremseinrichtung, insbesondere die

Verzögerungsbremseinrichtung und/oder die Feststellbremseinrichtung, aktiviert wird, wenn eine den Kinderwagen bedienende Person einen Kontakt, z. B. über die Hand und den Handgriff, löst. Vorzugsweise wird die Verzögerungsbremse mit erhöhter (maximaler) Kraft aktiviert und/oder die Feststellbremse aktiviert (Notbremsung), wenn festgestellt wird, dass die den Kinderwagen bedienende Person keinen Kontakt (mehr) mit dem Kinderwagen hat und der Kinderwagen sich dennoch bewegt.

In einer Ausführungsform ist die Steuereinrichtung derart ausgebildet, dass die Bremseinrichtung aktiviert wird, wenn die Kraft-Sensoreinrichtung eine Kraft erfasst, die (zumindest partiell) entgegen der aktuellen Bewegungsrichtung des Kinderwagengestells gerichtet ist. Alternativ kann in einem solchen Fall eine Motorunterstützung, wie oben beschrieben, erfolgen. Vorzugsweise wird der Motor im Falle einer Abbremsung als Stromgenerator genutzt.

Mindestens eine Anzeige- bzw. Signaleinrichtung kann vorgesehen sein, die den Benutzer des Kinderwagengestells darauf hinweist, dass eine Motorunterstützung vorliegt bzw. vorliegen kann. Gegebenenfalls kann eine erste Anzeige- bzw.

Signaleinrichtung darauf hinweisen, dass aktuell eine Motorunterstützung vorliegt, und eine zweite Anzeige- bzw. Signaleinrichtung darauf hinweisen, dass eine Motorunterstützung vorliegen kann, in dem Sinne, dass abhängig von weiteren Parametern (beispielsweise einer maximalen Geschwindigkeit oder dergleichen) entweder eine Motorunterstützung vorliegt oder (wenn die

Parameter entsprechend sind) nicht.

Insgesamt kann der Kinderwagen bzw. das Kinderwagengestell der vorliegenden Erfindung eine komfortable Unterstützung beim Schieben (bzw. Ziehen) des Kinderwagens ermöglichen. Insbesondere ist es möglich, Werte F _f1 und/oder F _r1 einzustellen, die (im Wesentlichen) diejenigen Kräfte definieren, die (maximal) von dem Benutzer (unabhängig von der Situation) eingesetzt werden müssen. Wenn man mit einem Kinderwagen startet, der stillsteht, wird der Benutzer anfangen zu schieben (oder zu ziehen). Daraufhin wird die horizontale

Komponente der Schiebekraft bzw. Zugkraft größer als null werden. Zu dem Zeitpunkt, an dem F _f1 erreicht wird, kann der Motor beginnen, den Benutzer (mit minimaler Leistung) zu unterstützen. Wenn beispielsweise die horizontale

Komponente der Schiebe- bzw. Zugkraft weiter ansteigt (d.h. DF _inh /Dt>0) wird die Unterstützungskraft auch ansteigen (d.h. DF _s /Dt>0). Dadurch kann die

horizontale Komponente der Kraft (im Wesentlichen) konstant bei F _f1 gehalten werden (zumindest wenn man ein Überschwingen nicht berücksichtigt).

Selbstverständlich kann, wenn eine Bedingung zum Stoppen der Motor- Unterstützung vorliegt, ggf. eine größere Kraft notwendig sein.

F _u kann zwischen 0 und 25 N, vorzugsweise zwischen 5 N und 15 N liegen.

F _d kann zwischen 10 N und 50 N, vorzugsweise zwischen 20 N und 40 N liegen. F _f1 kann zwischen 0 und 25 N, vorzugsweise zwischen 5 N und 15 N liegen. F _r1 kann zwischen 0 und 25 N, vorzugsweise zwischen 5 N und 15 N liegen. F _f2 und/oder Fr2 kann/können zwischen 25 N und 500 N, vorzugsweise zwischen 50 N und 200 N liegen.

F _f1 , F _r1 , F _f2 und/oder Fr2 können ggf. durch den Benutzer vorgegeben werden, beispielsweise über eine Schnittstelle, wie beispielsweise eine graphische

Benutzeroberfläche und/oder ein Smartphone (bzw. eine Smartphone-App).

Gegebenenfalls können minimale und maximale Werte (herstellerbedingt) vorgegeben sein, um Sicherheitsproblematiken zu vermeiden und/oder um die Nutzungsdauer einer Batterie zu verlängern. Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die anhand der Abbildungen näher erläutert werden. Hierbei zeigen:

Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden

Erfindung;

Fig. 2 Diagramm: Kraft über der gemessenen Geschwindigkeit v;

Fig. 3 Diagramm: Anpassung P der Unterstützung des elektrischen Antriebs über der von außen auf den Schieber einwirkenden Kraft F;

Fig. 4 eine schematische Schrägansicht eines erfindungsgemäßen

Kinderwagengestells; und

Fig. 5 eine Seitenansicht des Kinderwagengestells gemäß Fig. 4.

In Fig. 1 ist ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung gezeigt. Im (optionalen) Schritt SO wird zunächst abgefragt, ob sich die Räder (Hinterräder), die durch den elektrischen Antrieb zusätzlich angetrieben werden (die Unterstützung), überhaupt bewegen (drehen). Falls dies der Fall ist, wird in Schritt S1 abgefragt, mit welcher Geschwindigkeit v sich der Kinderwagen bewegt.

Die Geschwindigkeit kann beispielsweise durch einen separaten

Geschwindigkeitssensor bestimmt werden, oder anhand der aktuellen

Motordrehzahl in Verbindung mit den physikalischen Abmessungen des Rads (Hinterrads) und ggfs. Zwischengetriebeübersetzungen berechnet werden.

In Schritt S1 wird anhand der bestimmten, aktuellen Geschwindigkeit des

Kinderwagens entschieden, ob der Kraftschwellenwert auf seinen ersten Wert (beispielsweise 25N oder 30N) gesetzt wird (Schritt S2a), oder ob der

Kraftschwellenwert auf seinen zweiten Wert (beispielsweise 17N) gesetzt wird (Schritt S2b). Wenn die Geschwindigkeit in Schritt S1 unter der

Geschwindigkeitsschwelle liegt (z.B. von größer 0,000m/s bis 0,556m/s), wird der Kraftschwellenwert auf seinen ersten Wert gesetzt, ansonsten wird sein zweiter Wert verwendet.

In Schritt S3 wird nun die gemessene, aktuelle Kraft, die von außen auf den Schieber einwirkt, mit dem Kraftschwellenwert aus Schritt S2a oder S2b verglichen. Wenn der entsprechende Kraftschwellenwert nicht überschritten ist, wird zu Schritt SO zurückgekehrt. Wenn in Schritt S3 der Kraftschwellenwert aus Schritt S2a oder S2b überschritten wird, so wird in Schritt S4 der elektrische Antrieb angesteuert (eine Unterstützung durch den elektrischen Antrieb initiiert oder angepasst).

In Fig. 2 ist die Kraft über der gemessenen Geschwindigkeit v aufgetragen. Wenn die gemessene Geschwindigkeit unter dem Geschwindigkeitsschwellwert liegt, wird der Kraftschwellenwert auf seinen ersten Wert Fthi gesetzt. Wenn die gemessene Geschwindigkeit v über dem Geschwindigkeitsschwellwert liegt, wird der Kraftschwellenwert auf seinen zweiten Wert F _th2 gesetzt.

In Fig. 3 wird ein Ausführungsbeispiel für einen weichen Übergang gezeigt. Es ist die Anpassung P der Unterstützung des elektrischen Antriebs über der von außen auf den Schieber einwirkenden Kraft F abgebildet. Des Weiteren sind der hohe Wert F _th1 und der niedrige Wert F _th 2, auf den der Kraftschwellenwert gesetzt werden kann abgebildet. Es sind drei Anpassungsstufen P _s1 , P _s2 und P _s3 abgebildet.

Fig. 4 zeigt ein erfindungsgemäßes Kinderwagengestell in einer schematischen Schrägansicht. Der Pfeile F _d zeigt eine an einem Handgriff 13 (horizontaler Abschnitt eines Schiebers 10) angreifende, nach unten gerichtete Kraft an. Der Pfeil F _u zeigt eine an dem Handgriff 13 angreifende nach oben gerichtete Kraft an. Die Pfeile Fiat zeigen seitwärts gerichtete Kräfte an. Der Handgriff 13 ist gegenüber einem unteren Abschnitt des Schiebers 10 schwenkbar gelagert.

Konkret kann der Handgriff 13 in verschiedenen Positionen verschwenkt (und eingerastet) werden, um eine Höhenverstellung des Handgriffes 13

durchzuführen. Zwischen dem schwenkbaren Handgriff 13 und dem unteren Abschnitt des Schiebers 10 ist eine schwenkbare Lagerung 12 (mit entsprechenden Gelenken) vorgesehen.

Der (gesamte) Schieber 10 ist wiederum vorzugsweise an einer schwenkbaren Lagerung 11 an einem Hauptkörper des Kinderwagengestells schwenkbar gelagert (insbesondere um das Kinderwagengestell zusammenfalten zu können).

In der schwenkbaren Lagerung 11 und/oder in der schwenkbaren Lagerung 12 ist/sind vorzugsweise eine Sensoreinrichtung/Sensoreinrichtungen vorgesehen, um eine auf den Handgriff 13 wirkende Kraft eines Benutzers (insbesondere F _u und Fd) zu erfassen. Weiterhin (siehe Fig. 5) können vorzugsweise mit einer derartigen Sensoreinrichtung bzw. derartigen Sensoreinrichtungen eine

vorwärtsgerichtete Kraft F _f sowie eine rückwärtsgerichtete Kraft F _r erfasst werden. In Radnaben 21 können vorzugsweise (nicht im Detail erkennbar) Motoren platziert werden. Alternativ kann an einer Achse 22 (insbesondere an Abschnitten der Achse, die benachbart zu der Radnabe 21 sind) Motoren platziert werden.

An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass alle oben beschriebenen Teile für sich alleine gesehen und in jeder Kombination, insbesondere die in den

Zeichnungen dargestellten Details, als erfindungswesentlich beansprucht werden. Abänderungen hiervon sind dem Fachmann geläufig.

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