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Patent Searching and Data


Title:
RUDDER ASSEMBLY, UNDERWATER VEHICLE WITH SUCH A RUDDER ASSEMBLY AND METHOD FOR PRODUCING SUCH AN UNDERWATER VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/038739
Kind Code:
A1
Abstract:
The present invention relates to a rudder assembly (28), to a watercraft with such a rudder assembly (28) and to a method for producing a watercraft of this type. The rudder assembly (28) comprises a rudder (4), an actuator (9) and a shaft (5). The actuator is able to rotate the shaft. The shaft (5) is able to move the rudder (4) relative to the actuator (9). A continuous flexible casing (13) surrounds the rudder (4) and that part (5.a) of the shaft (5) which protrudes over the outer contour of the actuator (9).

Inventors:
ABILDGAARD MAX (DE)
Application Number:
PCT/EP2019/071420
Publication Date:
February 27, 2020
Filing Date:
August 09, 2019
Export Citation:
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Assignee:
ATLAS ELEKTRONIK GMBH (DE)
THYSSENKRUPP AG (DE)
International Classes:
B63G8/00; B63H25/10; B63H25/38
Foreign References:
US3874320A1975-04-01
EP0903288A21999-03-24
CN107310705A2017-11-03
Attorney, Agent or Firm:
THYSSENKRUPP INTELLECTUAL PROPERTY GMBH (DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Ruder-Baugruppe (28) mit

- einem Ruder (4, 4.1 , 4.2),

- einem Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2) und

- einer Welle (7, 7.1 , 7.2), wobei das Ruder (4, 4.1 , 4.2) relativ zum Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2) beweglich ist, wobei der Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2) dazu ausgestaltet ist, die Welle (7, 7.1 , 7.2) zu drehen, und

wobei die Welle (7, 7.1 , 7.2) dazu ausgestaltet ist, das Ruder (4, 4.1 , 4.2) relativ zum Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2) zu bewegen,

dadurch gekennzeichnet, dass

das Ruder (4, 4.1 , 4.2) und derjenige Teil (5.a) der Welle (7, 7.1 , 7.2), welcher über die Außenkontur (14) des Stellantriebs (9, 9.1 , 9.2) übersteht,

von einer durchgehenden flexiblen Ummantelung (13) umgeben sind.

2. Ruder-Baugruppe (28) nach Anspruch 1 ,

dadurch gekennzeichnet, dass

das Ruder (4, 4.1 , 4.2) einen Ruder-Rahmen (12) umfasst, welcher starr mit der Welle (7, 7.1 , 7.2) verbunden ist.

3. Ruder-Baugruppe (28) nach einem der vorstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

zwischen dem Ruder (4, 4.1 , 4.2) und dem Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2) ein Abstand (d1 ) auftritt,

wobei der überstehende Teil (5.a) der Welle (7, 7.1 , 7.2) den Abstand (d1 ) überbrückt.

4. Ruder-Baugruppe (28) nach einem der vorstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass die durchgehende Ummantelung (13) sowohl das Ruder (4, 4.1 , 4.2) als auch den Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2) vollständig umgibt.

5. Ruder-Baugruppe (28) nach einem der vorstehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2) von einem Gehäuse (2) umgeben ist und

das Gehäuse (2) mit einer Flüssigkeit gefüllt ist.

6. Verwendung einer Ruder-Baugruppe (28) nach einem der Ansprüche 1 bis 5

zum Lenken eines Wasserfahrzeugs (1 ) bei einer Fahrt durchs Wasser.

7. Wasserfahrzeug (1 ) mit

- einem Fahrzeug-Körper (10) und

- einer Ruder-Baugruppe (28) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2)

- sich am Fahrzeug-Körper (10) abstützt und

- dazu ausgestaltet ist, das Ruder (4, 4.1 , 4.2) relativ zum Fahrzeug-Körper (10) zu bewegen.

8. Wasserfahrzeug (1 ) nach Anspruch 7,

dadurch gekennzeichnet, dass

zwischen dem Ruder (4, 4.1 , 4.2) und dem Fahrzeug-Körper (10) ein Abstand (d2) auftritt,

wobei die Ummantelung (13) diesen Abstand (d2) überbrückt.

9. Wasserfahrzeug (1 ) nach Anspruch 7 oder Anspruch 8,

dadurch gekennzeichnet, dass

die flexible Ummantelung (13) durch ein Verbindungselement (29) mit dem

Fahrzeug-Körper (10) mechanisch verbunden ist.

10. Wasserfahrzeug (1 ) nach einem der Ansprüche 7 bis 9,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Fahrzeug-Körper (10) einen massiven Körper (10) aus einem Umgussmaterial (UM) umfasst,

wobei der massive Körper (10) die hydrodynamische Form des Wasserfahrzeugs (1 ) festlegt und

wobei der Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2) von dem massiven Körper (10) gehalten ist.

11.Wasserfahrzeug (1 ) nach Anspruch 10,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2) von einer Aussparung (6.1 , 6.2) im massiven Körper (10) aufgenommen ist.

12. Verfahren zur Herstellung eines Wasserfahrzeugs (1 ),

wobei das Herstellungs-Verfahren die Schritte umfasst, dass

- eine Ruder-Baugruppe (28) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 hergestellt oder bereitgestellt wird,

- ein Fahrzeug-Körper (10) des Wasserfahrzeugs (1 ) hergestellt oder bereitgestellt wird und

- die Ruder-Baugruppe (28) mit dem Fahrzeug-Körper (10) verbunden wird.

13. Herstellungs-Verfahren nach Anspruch 12,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Schritt, die Ruder-Baugruppe (28) herzustellen, die Schritte umfasst, dass

- das Ruder (4, 4.1 , 4.2), die Welle (7, 7.1 , 7.2) und der Stellantrieb (9, 9.1 , 9.2) miteinander zu einem Modul verbunden werden und

- die flexible Ummantelung (13) dergestalt um das Modul gefügt wird, dass die flexible Ummantelung (13) das Modul umgibt und eine vollständig ummantelte Ruder-Baugruppe (28) erzeugt wird.

14. Herstellungs-Verfahren nach Anspruch 12 oder Anspruch 13,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Schritt, den Fahrzeug-Körper (10) herzustellen, die Schritte umfasst, dass

- ein Umgussmaterial (UM), welches sich in einem fluiden Zustand befindet, in eine Gießform (30) gefüllt wird,

- ein vollständiges oder wenigstens teilweises Aushärten des Umgussmaterials (UM) in der Gießform (30) herbeigeführt wird und

- nach dem Aushärten des Umgussmaterials (UM) ein massiver Körper (10) erzeugt ist, der zu dem Fahrzeug-Körper (10) gehört, wobei die Gießform (30) so ausgestaltet ist, dass nach dem Aushärten mindestens eine Aussparung (6.1 , 6.2, 6.4) in dem massiven Körper (10) auftritt, und wobei der Schritt, die Ruder-Baugruppe (28) mit dem Fahrzeug-Körper (10) zu verbinden, den Schritt umfasst,

dass die Ruder-Baugruppe (28) in die oder eine Aussparung (6.1 , 6.2) im massiven Körper (10) eingesetzt wird.

Description:
Ruder-Baugruppe, Unterwasserfahrzeug mit einer solchen Ruder-Baugruppe und Verfahren zum Herstellen eines solchen Unterwasserfahrzeugs

Die Erfindung betrifft eine Ruder-Baugruppe, ein Wasserfahrzeug mit einer solchen Ruder-Baugruppe und ein Verfahren zum Herstellen eines derartigen Wasserfahrzeugs.

Die Aufgabe, welche durch die Erfindung gelöst wird, tritt beispielsweise bei einem Wasserfahrzeug auf.

Bekanntlich benötigen ein Wasserfahrzeug und auch ein Luftfahrzeug üblicherweise mindestens ein Ruder, um die Fahrtrichtung zu verändern. Im Falle eines

Unterwasserfahrzeugs oder eines Luftfahrzeugs wird mindestens ein weiteres Ruder, in der Regel drei bis vier Ruder, benötigt, um die Tauchtiefe oder die Flughöhe zu verändern und / oder um das Unterwasserfahrzeug auf einer bestimmten Tauchtiefe oder das Luftfahrzeug auf einer bestimmten Flughöhe zu halten.

Bei einem herkömmlichen Wasserfahrzeug oder Luftfahrzeug befindet sich ein

Stellantrieb im Inneren eines Fahrzeug-Körpers, und das oder jedes Ruder ist beweglich am Fahrzeug-Körper montiert. Eine Welle verbindet den Stellantrieb mit dem Ruder und ist durch eine Aussparung im Fahrzeug-Körper hindurchgeführt. Die Welle wird vom Stellantrieb relativ zum Fahrzeug-Körper bewegt, um zu bewirken, dass das Ruder relativ zum Fahrzeug-Körper bewegt wird.

Diese Ausgestaltung erfordert eine Wellendichtung, welche das Eindringen von Wasser in das Innere des Fahrzeug-Körpers verhindert. Diese Wellendichtung muss dem umgebenden Wasser sowie dem Wasserdruck bis zu einer vorgegebenen Tauchtiefe standhalten können, im Falle eines Unterwasserfahrzeugs auch bei wechselnden Tauchtiefen. Eine solche Wellendichtung unterliegt mechanischem Verschleiß und wird dadurch häufig im Laufe der Zeit undicht. Aufgabe der Erfindung ist es, eine Ruder-Baugruppe mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 bereitzustellen, welche diesen Nachteil einer herkömmlichen Ruder-Baugruppe vermeidet.

Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Ruder-Baugruppe mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Zeichnungen.

Die erfindungsgemäße Ruder-Baugruppe umfasst

- ein Ruder,

- einen Stellantrieb und

- eine Welle.

Ein Teil der Welle steht über die Außenkontur des Stellantriebs über.

Das Ruder lässt sich relativ zum Stellantrieb bewegen. Der Stellantrieb vermag die Welle zu drehen. Die gedrehte Welle bewegt das Ruder relativ zum Stellantrieb.

Das Ruder und der überstehende Teil der Welle sind von einer durchgehenden flexiblen Ummantelung umgeben.

Lösungsgemäß umgibt die flexible Ummantelung sowohl das Ruder als auch den überstehenden Teil der Welle. Wenn die Welle sich dreht und das Ruder bewegt, so wird die Ummantelung verformt und vermag daher der Bewegung des Ruders zu folgen. Dies ist möglich, weil die Ummantelung flexibel ist. Möglich ist, für die

Ummantelung einen Werkstoff zu verwenden, welcher der Verformung der

Ummantelung bei einer Bewegung des Ruders folgt, ohne zu reißen oder irreversibel gedehnt zu werden, vorausgesetzt, dass die Ruder-Bewegung in einem vorgegebenen Drehbereich bleibt. Beispielsweise ist die Ummantelung aus Gummi oder einem sonstigen dehnbaren Kunststoff gefertigt. Der Stellantrieb lässt sich so ausgestalten, dass die Drehung der Welle in diesem vorgegebenen Drehbereich bleibt und daher die flexible Ummantelung bei einer

Drehung des Ruders zwar gedehnt wird, aber nicht reißt. In vielen Anwendungen reicht ein Drehbereich von maximal ± 15° um eine mittige Stellung des Ruders relativ zum Stellantrieb aus, um z.B. ein Wasserfahrzeug wie gewünscht lenken zu können. In einer Ausgestaltung trägt die flexible dehnbare Ummantelung dazu bei, das Ruder in einer mittigen Lage zu halten.

Die flexible Ummantelung trägt dazu bei, das Eindringen von Wasser in den Stellantrieb zu verhindern. Die flexible Ummantelung übernimmt daher wenigstens teilweise die Funktion, die bei einer herkömmlichen Ruder-Baugruppe beispielsweise an einem Wasserfahrzeug die Wellendichtung ausübt.

Weil die durchgehende einteilige Ummantelung sowohl das Ruder als auch den überstehenden Teil der Welle umgibt, wird die abdichtende Funktion der Ummantelung weiter verbessert - verglichen mit einer Ausgestaltung, bei der ein erster Teil einer Ummantelung das Ruder umschließt und ein zweiter Teil den überstehenden Teil der Welle. Eine solche zweiteilige Ausgestaltung hat zur Folge, dass der erste Teil relativ zum zweiten Teil bewegt wird, wodurch die Gefahr vergrößert wird, dass Wasser in den Stellantrieb eindringt oder in Kontakt mit der Welle kommt, was zu einer Korrosion der Welle und / oder zum Eindringen von Wasser in den Stellantrieb führen kann. Die lösungsgemäße Ummantelung vermeidet diesen unerwünschten Effekt und verlängert damit die Lebensdauer der lösungsgemäßen Ruder-Baugruppe. Weiterhin reduziert die durchgehende einteilige Ummantelung die Gefahr, dass ein Fluid aus der Ruder- Baugruppe austritt.

Weiterhin verbraucht der Stellantrieb keinen Platz im Inneren des Fahrzeug-Körpers, so dass dieser Platz für einen anderen Bestandteil des Wasserfahrzeugs zur Verfügung steht. Die Erfindung erleichtert es, den Stellantrieb, die Welle und das Ruder als eine einzige Baugruppe herzustellen, in ein Fahrzeug einzubauen und zum Lenken dieses

Fahrzeugs zu verwenden. Diese Baugruppe lässt sich wahlweise für verschiedene Arten von Wasserfahrzeugen verwenden. Dasselbe Wasserfahrzeug kann mehrere Exemplare der gleichen Ruder-Baugruppe aufweisen. Ausreichend ist, für jede Ruder- Baugruppe jeweils eine geeignete Befestigung an einem Fahrzeug-Körper eines

Wasserfahrzeugs vorzusehen und eine Schnittstelle beispielsweise zur Ansteuerung des Stellantriebs bereitzustellen. Diese Ruder-Baugruppe lässt sich mit dem Fahrzeug- Körper verbinden, beispielsweise indem die Baugruppe kraftschlüssig am Fahrzeug- Körper befestigt wird und / oder formschlüssig in eine Aussparung des Fahrzeug- Körpers eingesetzt wird. Nicht erforderlich ist es, die Welle durch eine Aussparung im Fahrzeug-Körper hindurch zu führen.

Die Herstellung als eine einzige Ruder-Baugruppe ermöglicht es, die Herstellung eines Wasserfahrzeugs auf verschiedene Fertigungsanlagen zu verteilen und mehrere

Fertigungsvorgänge zeitlich überlappend oder sogar parallel auszuführen.

Die Ruder-Baugruppe lässt sich in größerer Stückzahl hersteilen. Gleichartige

Baugruppen lassen sich für verschiedene Wasserfahrzeuge hersteilen. Mehrere

Exemplare der gleichen Ruder-Baugruppe lassen sich in demselben Wasserfahrzeug verwenden.

In einer Ausgestaltung umfasst das Ruder einen Ruder-Rahmen. Dieser Ruder- Rahmen ist starr oder wenigstens drehfest mit der Welle verbunden. Eine Drehung der Welle bewirkt, dass der Ruder-Rahmen um die Längsachse der Welle gedreht wird. Eine Bewegung der Welle senkrecht zur Drehachse der Welle bewirkt, dass der Ruder- Rahmen senkrecht zur Welle verschwenkt wird.

Der Ruder-Rahmen gemäß dieser Ausgestaltung führt keine Drehbewegung oder sonstige Verschwenkung relativ zur Welle aus. Dieses Merkmal erspart die Notwendigkeit, ein Übertragungselement zwischen der Welle und dem Ruder-Rahmen vorsehen zu müssen. Dies führt zu einem besonders einfachen mechanischen Aufbau. Der mechanische Verschleiß wird verringert.

Gemäß dieser Ausgestaltung ist der Ruder-Rahmen starr oder wenigstens drehfest mit der Welle verbunden, und der Ruder-Rahmen dreht sich nicht relativ zur Welle. Weil keine Relativ-Bewegung möglich ist, kann auch nicht die unerwünschte Situation auftreten, dass die flexible Ummantelung eine Bewegung des Ruder-Rahmens relativ zur Welle behindert.

In einer Ausgestaltung tritt zwischen dem Ruder und dem Stellantrieb ein Abstand auf. Der überstehende Teil der Welle überbrückt diesen Abstand.

Möglich, aber dank des Abstandes nicht erforderlich ist, ein Gelenk zwischen dem Ruder und dem Stellantrieb vorzusehen. Insbesondere dann, wenn die Welle das Ruder um die Längsachse der Welle dreht, ermöglicht der Abstand zwischen dem Stellantrieb und dem Ruder eine ungehinderte Bewegung des Ruders relativ zum Stellantrieb. Die Ausgestaltung mit dem Abstand ermöglicht eine gewünschte Bewegung des Ruders relativ zum Stellantrieb. Die durchgehende Ummantelung überbrückt diesen Abstand.

Gemäß dieser Ausgestaltung umgibt die Ummantelung vollständig das Ruder, den Stellantrieb und die Welle. Diese Ausgestaltung verringert weiter die Gefahr, dass Wasser oder ein sonstiges Fluid von außen in den Stellantrieb eindringt oder dass die Welle in einen unerwünschten Kontakt mit einem Fluid kommt.

Vorzugsweise ist in die durchgehende Ummantelung eine Schnittstelle eingelassen, die sich lösbar mit einer korrespondierenden Schnittstelle außerhalb der Ruder-Baugruppe verbinden lässt. Diese lösbare Verbindung wird beispielsweise dafür verwendet, um den Stellantrieb mit elektrischer Energie zu versorgen und oder um einen Stellbefehl an den Stellantrieb zu übermitteln und / oder um Signale vom Stellantrieb oder von einem Sensor, der die aktuelle Position des Ruders misst, zu erhalten. Die Schnittstelle der Ruder-Baugruppe lässt sich bevorzugt mit einer korrespondierenden Schnittstelle eines Wasserfahrzeugs verbinden, welches die Ruder-Baugruppe beispielsweise

formschlüssig aufnimmt, oder mit einer Testvorrichtung zum Testen der Ruder- Baugruppe.

Lösungsgemäß sind mindestens das Ruder und der überstehende Teil der Welle von einer durchgehenden flexiblen Ummantelung umgeben. Vorzugsweise umgibt diese durchgehende Ummantelung vollständig sowohl das Ruder als auch den Stellantrieb und ist als ein einteiliger Überzug über die Ruder-Baugruppe ausgebildet.

In einer Ausgestaltung ist der Stellantrieb - außer von der flexiblen Ummantelung - von einem Gehäuse umgeben. Dieses Gehäuse ist bevorzugt mit einer Flüssigkeit oder ein sonstigen Fluid gefüllt und kann als ein starres Objekt ausgeführt sein. Das Gehäuse ist bevorzugt undurchlässig für Wasser und für andere Fluide. Bevorzugt umgibt die flexible Ummantelung auch dieses Gehäuse vollständig. Bevorzugt weist das Gehäuse eine größere Steifigkeit als die flexible Ummantelung auf. Bevorzugt umgibt das Gehäuse den Stellantrieb vollständig - bis auf eine Öffnung, durch die hindurch die Welle geführt ist.

In dieser Ausgestaltung verhindert nicht nur die Ummantelung, sondern zusätzlich auch das Gehäuse, dass Wasser oder eine andere Flüssigkeit oder ein sonstiges Fluid in den Stellantrieb eindringt. Dadurch ist der Stellantrieb noch besser vor dem Eindringen eines Fluids geschützt. Das Gehäuse verringert weiter das Risiko, dass Fluid aus dem Stellantrieb austritt.

Bei einer herkömmlichen Ausgestaltung des Stellantriebs treten im Inneren des

Stellantriebs Hohlräume auf, die mit Luft oder einem anderen Gas gefüllt sind. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht hingegen vor, dass derartige Hohlräume vollständig oder wenigstens teilweise mit einer Flüssigkeit gefüllt sind. Bevorzugt füllt die Flüssigkeit das Gehäuse vollständig aus. Bekanntlich lässt sich eine Flüssigkeit wesentlich weniger zusammenpressen als Luft oder ein anderes Gas. Bevorzugt ist auch der Raum zwischen dem Gehäuse und dem Stellantrieb im Gehäuse mit der Flüssigkeit oder dem sonstigen Fluid vollständig gefüllt.

Dank der Flüssigkeit im Gehäuse tritt auch dann, wenn die Ruder-Baugruppe unter Wasser eingesetzt wird, eine deutlich geringere Druckdifferenz zwischen dem

Innenraum des Gehäuses und der Umgebung auf. Dadurch braucht das Gehäuse nur einer wesentlich geringeren Druckdifferenz standhalten zu können als bei mit einem Gas gefüllten Flohlräumen im Stellantrieb. Das Gehäuse lässt sich dünner und damit leichter ausgestalten und erfordert weniger Platz.

Durch diese Ausgestaltung wird ermöglicht, die Ruder-Baugruppe als Bestandteil eines Wasserfahrzeugs zu verwenden und außerhalb des Fahrzeug-Körpers dieses

Wasserfahrzeugs zu montieren, und zwar auch dann, wenn das Wasserfahrzeug ein Unterwasserfahrzeug ist, welches bei einer Tauchfahrt einem erheblichen und zeitlich variierenden Druck des umgebenden Wassers ausgesetzt ist. Die Ausgestaltung mit der Flüssigkeit im Gehäuse verhindert, dass das Gehäuse und / oder der Stellantrieb zusammengepresst wird.

Als Flüssigkeit im Gehäuse lässt sich eine Flüssigkeit verwenden, die eine Schmier- Wirkung ausübt und dadurch ermöglicht, dass ein Teil des Stellantriebs sich mit geringer Reibung relativ zu einem anderen Teil bewegt. Die Flüssigkeit kann

wasserabweisend (hydrophob) sein und dadurch eine Korrosion eines metallischen Teils des Stellantriebs verhindern. Vorzugsweise wird eine Flüssigkeit verwendet, die eine geringere Kompressibilität als Wasser besitzt, beispielsweise ein Öl.

Das Gehäuse in Verbindung mit der flexiblen Ummantelung verhindert, dass Flüssigkeit aus dem Stellantrieb austritt und beispielsweise in das umgebende Wasser gelangt.

In einer Anwendung wird die Erfindung in einem Wasserfahrzeug eingesetzt. Dieses Wasserfahrzeug umfasst einen Fahrzeug-Körper und eine erfindungsgemäße Ruder- Baugruppe. Der Stellantrieb der Ruder-Baugruppe stützt sich am Fahrzeug-Körper ab. Der Stellantrieb vermag das Ruder relativ zum Fahrzeug-Körper zu bewegen.

In einer Ausgestaltung ist die flexible Ummantelung, welche das Ruder und den überstehenden Teil der Welle umgibt, mechanisch mit dem Fahrzeug-Körper verbunden.

Möglich, aber dank dieser Anwendung der Erfindung nicht erforderlich ist, ein Gelenk zwischen dem Ruder und dem Fahrzeug-Körper vorzusehen. Ein solches Gelenk kommt mit dem umgebenden Wasser und oder mit Spritzwasser in Berührung. Dank der lösungsgemäßen Ummantelung kommt die Welle nicht mit umgebendem Wasser in Berührung.

In einer Ausgestaltung dieser Anwendung tritt zwischen dem Ruder und dem Fahrzeug- Körper ein Abstand auf. Die flexible Ummantelung um das Ruder überbrückt diesen Abstand.

Das Ruder wird bei dieser Ausgestaltung von der Welle gehalten, aber nicht vom

Fahrzeug-Körper. Diese Ausgestaltung erleichtert eine gewünschte Bewegung des Ruders relativ zum Fahrzeug-Körper. Möglich, aber dank dieser Ausgestaltung nicht erforderlich ist, ein Gelenk zwischen dem Ruder und dem Fahrzeugkörper vorzusehen.

Vorzugsweise ist die flexible Ummantelung, welche das Ruder umgibt, mechanisch mit dem Fahrzeug-Körper verbunden.

Diese Ausgestaltung erspart die Notwendigkeit, dass die flexible Ummantelung den Stellantrieb teilweise oder sogar vollständig umgibt. Vielmehr lässt der Stellantrieb sich im Inneren des Fahrzeug-Körpers anordnen oder in eine Aussparung in den Fahrzeug- Körper einsetzen. Trotzdem umgibt die flexible Ummantelung die Welle. Die mechanisch verbundene Ummantelung verhindert sowohl, dass Wasser in den Stellantrieb eindringt oder mit der Welle in Berührung kommt, als auch, dass Wasser in dem Bereich, in dem die Ummantelung den Fahrzeug-Körper bedeckt, in Kontakt mit dem Fahrzeug-Körper kommt. Möglich ist, in diesem bedeckten Bereich die Welle durch eine Aussparung des Fahrzeug-Körpers zu führen. Möglich ist auch, dass die gesamte Ruder-Baugruppe und damit die Welle außerhalb des Fahrzeug-Körpers verbleiben.

Die flexible Ummantelung lässt sich dergestalt mit dem Fahrzeug-Körper verbinden, dass verhindert wird, dass Wasser durch die Verbindung zwischen Ummantelung und Fahrzeug-Körper dringt und in das Innere des Fahrzeug-Körpers oder in das Innere des Stellantriebs gelangen kann. Weil die Ummantelung flexibel ist, kann der Fahrzeug- Körper starr ausgestaltet sein.

Der Fahrzeug-Körper legt die hydrodynamische Form des Wasserfahrzeugs - im Falle eines Überwasserfahrzeugs die hydrodynamische Form des unter Wasser befindlichen Teils des Wasserfahrzeugs - fest. Der Fahrzeug-Körper kann als ein Druckkörper mit einem hohlen Inneren ausgestaltet sein. In einer Ausgestaltung umfasst der Fahrzeug- Körper hingegen einen massiven Körper aus einem Umgussmaterial. Dieser massive Körper legt die hydrodynamische Form fest. Der massive Körper hält den Stellantrieb der Ruder-Baugruppe, beispielsweise durch eine kraftschlüssige oder formschlüssige mechanische Verbindung.

Falls das Wasserfahrzeug einen innen hohlen Fahrzeug-Körper besitzt, so ist dieser Fahrzeug-Körper Wellenbewegungen und Wasserströmungen ausgesetzt. Falls das Wasserfahrzeug ein Unterwasserfahrzeug ist, so ist weiterhin bei einer Tauchfahrt der Druckdifferenz zwischen dem Wasserdruck des umgebenden Wassers und dem Druck im Inneren ausgesetzt. Bei wechselnden Tauchtiefen kann diese Druckdifferenz erheblich variieren.

Ein herkömmliches Wasserfahrzeug besitzt einen innen hohlen Fahrzeug-Körper, der einen Innenbereich umschließt. Dieser innen hohle Wasserkörper ist aufgrund io

Bewegungen der Wasserströmungen und im Falle eines Unterwasserfahrzeugs aufgrund wechselnder Tauchtiefen und damit variierenden Wasserdrücken einem erheblichen Verschleiß ausgesetzt. Möglich sind sogar Risse oder Brüche oder sonstige Ermüdungserscheinungen. Diese Nachteile vermeidet ein massiver Körper aus einem Umgussmaterial.

Falls das Unterwasserfahrzeug über Land und / oder über Wasser zu einem Einsatzort transportiert wird, so kann das Unterwasserfahrzeug einem Sturz oder einer anderen schlagartigen mechanischen Belastung ausgesetzt sein. Bei Verwendung eines massiven Körpers ist das Risiko, dass das Unterwasserfahrzeug hierbei beschädigt wird, geringer verglichen mit einem innen hohlen Fahrzeug-Körper.

Die Verwendung eines massiven Körpers aus einem Umgussmaterial vermeidet diese oben dargestellten Nachteile. Weiterhin ermöglicht diese Ausgestaltung es, das

Wasserfahrzeug wesentlich einfacher herzustellen als bei einem Herstellungsverfahren, bei welchem mindestens ein Bestandteil des Wasserfahrzeugs in das Innere eines innen hohlen Fahrzeug-Körpers eingebracht werden muss.

In einer Ausgestaltung ist in den massiven Körper, welcher die hydrodynamische Form des Wasserfahrzeugs festlegt, eine Aussparung eingelassen. Diese Aussparung nimmt den Stellantrieb der Ruder-Baugruppe auf. Bevorzugt befindet der Stellantrieb sich vollständig innerhalb dieser Aussparung, während das Ruder sich wenigstens teilweise außerhalb der Aussparung befindet und daher das Wasserfahrzeug zu lenken vermag.

Ermöglicht wird, die Welle vollständig außerhalb des massiven Körpers anzubringen. Dadurch kommt die Welle nicht in Berührung mit dem massiven Körper, und eine Lagerung der Welle im massiven Körper ist nicht erforderlich. Diese Ausgestaltung erleichtert es, den Stellantrieb durch einen neuen Stellantrieb zu ersetzen,

beispielsweise nach einem Defekt. Nicht erforderlich ist es, einen Eingriff am massiven Körper vorzunehmen. Weiterhin ist nicht erforderlich, die Welle durch den massiven Körper zu führen. Die Ausgestaltung erleichtert es weiterhin, den massiven Körper getrennt von der Ruder-Baugruppe herzustellen. Der massive Körper lässt sich dadurch hersteilen, dass das erhitzte und dadurch flüssige Umgussmaterial in eine Gießform eingebracht wird und dort aushärtet. Die Ruder-Baugruppe wird nicht dem erhitzten flüssigen

Umgussmaterial ausgesetzt, wodurch insbesondere der Stellantrieb beschädigt werden könnte, sondern wird später in die Aussparung des ausgehärteten massiven Körpers eingesetzt.

Ein bevorzugtes Verfahren, um ein Wasserfahrzeug mit einer lösungsgemäßen Ruder-

Baugruppe herzustellen, umfasst die folgenden Schritte:

- Eine lösungsgemäße Ruder-Baugruppe wird hergestellt oder bereitgestellt.

- Der Fahrzeug-Körper des Wasserfahrzeugs wird hergestellt oder bereitgestellt.

- Die Ruder-Baugruppe wird mit dem Fahrzeug-Körper verbunden.

Die Ruder-Baugruppe lässt sich räumlich und / oder zeitlich getrennt von dem

Fahrzeug-Körper hersteilen. Möglich ist, eine größere Anzahl von lösungsgemäßen

Ruder-Baugruppe herzustellen, insbesondere baugleiche Exemplare, und einige

Exemplare der Ruder-Baugruppe mit einer ersten Art eines Fahrzeug-Körpers zu verbinden und andere Exemplare mit einer zweiten Art eines Fahrzeug-Körpers.

In einer Ausgestaltung wird die lösungsgemäße Ruder-Baugruppe wie folgt hergestellt:

- Das Ruder, die Welle und der Stellantrieb werden miteinander zu einem Modul verbunden.

- Bevorzugt wird der Stellantrieb von einem Gehäuse umgeben. Flüssigkeit wird in das Gehäuse gefüllt. Bevorzugt wird das Gehäuse verschlossen.

- Die flexible Ummantelung wird um das Modul herum gefügt. Dieser Schritt wird so ausgeführt, dass die flexible Ummantelung das Modul umgibt. Dadurch wird eine vollständig ummantelte Ruder-Baugruppe erzeugt. In einer Ausgestaltung wird der Fahrzeug-Körper des Wasserfahrzeugs wie folgt hergestellt:

- Ein Umgussmaterial wird in einen fluiden Zustand verbracht, insbesondere in einen flüssigen Zustand. Das Umgussmaterial in diesem fluiden Zustand wird in eine Gießform gefüllt. Die Innenkontur der Gießform ist an eine gewünschte Außenkontur des Fahrzeug-Körpers angepasst.

- Das Ergebnis wird herbeigeführt, dass das Umgussmaterial in der Gießform vollständig oder wenigstens teilweise aushärtet.

- Nachdem das Umgussmaterial ausgehärtet ist, ist ein massiver Körper erzeugt.

Dieser massive Körper bildet den Fahrzeug-Körper des Wasserfahrzeugs oder gehört zum Fahrzeug-Körper.

Die Gießform ist so ausgestaltet, dass der massive Körper nach dem Aushärten mindestens eine Aussparung aufweist. Bevorzugt umfasst die Gießform einen Vorsprung, der nach innen zeigt und die Kontur der Aussparung im massiven Körper festliegt. Die Ruder-Baugruppe wird wie folgt mit dem Fahrzeug-Körper verbunden: Die Ruder-Baugruppe wird in die Aussparung in dem massiven Körper eingesetzt. Bevorzugt wird die Ruder-Baugruppe formschlüssig in der Aussparung gehalten.

Nachfolgend ist die erfindungsgemäße Ruder-Baugruppe anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen:

Fig. 1 schematisch das Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht;

Fig. 2 schematisch das Unterwasserfahrzeug von Fig. 1 in einer perspektivischen Darstellung;

Fig. 3 eine lösungsgemäße Ruder-Baugruppe in einer perspektivischen Darstellung;

Fig. 4 die Ruder-Baugruppe von Fig. 3 in einer Seitenansicht;

Fig. 5 eine Gussform, die zum Herstellen des massiven Körpers verwendet wird, welcher den Fahrzeug-Körper des Unterwasserfahrzeugs bildet. Im Ausführungsbeispiel wird die Erfindung an Bord eines autonom operierenden Unterwasserfahrzeugs 1 eingesetzt. Dieses unbemannte Unterwasserfahrzeug 1 wird in Fig. 1 schematisch in einer Seitenansicht und in Fig. 2 in einer perspektivischen Ansicht gezeigt. Die Zeichenebene von Fig. 1 liegt in einer vertikalen Mittelebene des Unterwasserfahrzeugs 1. Die Fahrtrichtung ist von rechts nach links.

Die hydrodynamische Form des Unterwasserfahrzeugs 1 wird durch einen Fahrzeug- Körper 10 festgelegt. Dieser Fahrzeug-Körper 10 kann ein Druckkörper mit einem hohlen Inneren oder ein massiver Körper sein. Im Ausführungsbeispiel ist der Fahrzeug-Körper 10 als ein massiver Körper aus einem Umgussmaterial ausgestaltet. Die Fierstellung eines solchen Fahrzeug-Körpers wird weiter unten beschrieben.

Die Außenkontur dieses Fahrzeug-Körpers 10 weist drei Aussparungen 6.1 , 6.2 und 6.4 auf, welche die Form von bevorzugt quaderförmigen Einbuchtungen haben, die von der Außenkontur des Fahrzeug-Körpers 10 nach innen zeigen und jeweils eine Baugruppe des Unterwasserfahrzeugs 1 aufnehmen und formschlüssig halten.

Im Ausführungsbeispiel besitzt das unbemannte Unterwasserfahrzeug 1 einen eigenen Antrieb. Dieser Antrieb umfasst einen Propeller 8, eine Welle 7, einen Elektromotor 3 und eine Spannungsquelle 19. Die Spannungsquelle 19 versorgt den Elektromotor 3 und weitere Bestandteile und Bauteile des Unterwasserfahrzeugs 1 mit elektrischem Strom. Der Elektromotor 3 dreht die Welle 7, und die gedrehte Welle 7 dreht den Propeller 8. Die Motor-Baugruppe mit dem Elektromotor 3 ist in eine Aussparung 6.4 im massiven Körper 10 eingelassen. Die Spannungsquelle 19 befindet sich im Inneren des massiven Körpers 10. Im massiven Körper 10 ist eine elektrische Schnittstelle 25 eingelassen. Diese Schnittstelle 15ist mit Hilfe einer elektrischen Leitung 26 mit der Spannungsquelle 19 verbunden. Die Motor-Baugruppe lässt sich lösbar mit dieser Schnittstelle 25 verbinden. In die äußere Oberfläche des Fahrzeug-Körpers 10 ist ein elektrischer Stecker 15 eingelassen, der im Betrieb verschlossen ist. Über eine elektrische Leitung 18 ist die Spannungsquelle 19 mit diesem Stecker 15 verbunden. Dank des Steckers 15 und der elektrischen Leitung 18 lässt die Spannungsquelle 19 sich erstmals und bei Bedarf wieder elektrisch aufladen.

Die Fahrtrichtung des Unterwasserfahrzeugs 1 durchs Wasser lässt sich mit Hilfe eines oberen Seitenruders 4.1 und eines unteren Seitenruders 4.2 verändern. Ein oberes Stellglied 9.1 vermag über eine Welle 5.1 das obere Seitenruder 4.1 relativ zum Fahrzeug-Körper 10 zu drehen, ein unteres Stellglied 9.2 über eine Welle 5.2 das untere Seitenruder 4.2. Die beiden Stellglieder 9.1 und 9.2 werden ebenfalls von der Spannungsquelle 19 elektrisch versorgt, und zwar über zwei elektrische Leitungen 24.1 und 24.2. Das obere Stellglied 9.1 ist formschlüssig in eine obere quaderförmige Aussparung 6.1 im Fahrzeug-Körper 10 eingelassen, das untere Stellglied 9.2 formschlüssig in eine untere quaderförmige Aussparung 6.2.

In die obere Aussparung 6.1 ist ein oberer elektrischer Stecker 23.1 eingelassen, in die untere Aussparung 6.2 ein unterer elektrischer Stecker 23.2. Der obere Stecker 23.1 ist über die elektrische Leitung 24.1 mit der Spannungsquelle 19 verbunden, der untere Stecker 23.2 über die elektrische Leitung 24.2 mit der Spannungsquelle 19. Wenn das obere Stellglied 9.1 in die obere Aussparung 6.1 eingesetzt ist, so ist der obere Stecker 23.1 elektrisch mit einem korrespondierenden elektrischen Stecker (Schnittstelle 20 von Fig. 4) des Stellglieds 9.1 verbunden. Dadurch ist das Stellglied 9.1 mit der Spannungsquelle 19 verbunden. Das entsprechende gilt für das untere Stellglied 9.2, wenn es in die untere Aussparung 6.2 eingelassen ist.

Das Innere des Fahrzeug-Körpers 10 nimmt verschiedene Bestandteile des Unterwasserfahrzeugs 1 auf, unter anderem die Spannungsquelle 19, einen Auftriebskörper 17 und eine elektronische Platine 21. Verschiedene elektronische Bauteile sind auf diese Platine 21 montiert, unter anderem ein Steuergerät 22 für das Unterwasserfahrzeug 1. Im Bug des Unterwasserfahrzeugs 1 ist eine optische oder akustische Unterwasser-Kamera 12 montiert. Diese Kamera 12 vermag unter Wasser optische oder akustische Bilder von einem Bereich, der vor dem Unterwasserfahrzeug 1 liegt, aufzunehmen.

Fig. 3 zeigt eine lösungsgemäße Ruder-Baugruppe 28 in perspektivischer Darstellung, Fig. 4 die Ruder-Baugruppe 28 von Fig. 3 in einer Seitendarstellung. Diese Ruder- Baugruppe wird in dem Unterwasserfahrzeug 1 von Fig. 1 und Fig. 2 verwendet.

Die Ruder-Baugruppe 28 von Fig. 3 und Fig. 4 umfasst folgende Bestandteile:

- ein Seitenruder 4, welches dem oberen Seitenruder 4.1 und dem unteren Seitenruder 4.2 von Fig. 1 und Fig. 2 entspricht,

- eine Welle 5, welche der oberen Welle 5.1 und der unteren Welle 5.2 entspricht,

- ein Stellglied 9, welches dem obere Stellglied 9.1 und dem unteren Stellglied 9.2 entspricht und eine Außenkontur 14 aufweist,

- einen Ruder-Rahmen 12, welcher drehfest mit der Welle 5 verbunden ist,

- eine Flalterung 11 , die fest mit dem Stellglied 9 verbunden ist und durch die hindurch die Welle 5 geführt ist,

- ein Gehäuse 2, welches das Stellglied 9 vollständig umgibt, und zwar bis auf eine Öffnung, durch die die Welle 5 hindurch geführt ist,

- ein Deckel 27 mit einem nach oben zeigenden Vorsprung 16, wobei der Deckel 27 zum Gehäuse 2 gehört und wobei der Vorsprung 16 die Flalterung 11 umgibt und eine Öffnung für die Welle 5 aufweist, und

- eine durchgehende flexible Ummantelung 13.

Ein äußerer und in Fig. 3 und Fig. 4 oberer Teil 5.a der Welle 5 steht über das Stellglied 9 hervor und ist durch die Flalterung 11 und durch die Öffnung im Vorsprung 16 hindurch geführt. Im Ausführungsbeispiel umgibt die Flalterung 11 ein Kugellager oder Wälzlager, so dass die Welle 5 sich relativ zur Flalterung 11 um die Längsachse der Welle 5 drehen kann. Ein innerer und in Fig. 3 und Fig. 4 unterer Teil 5.i der Welle 5 ist vom Stellglied 9 vollständig umgeben. Diese beiden Teile 5.a und 5.i sind drehfest miteinander verbunden und bilden zusammen die Welle 5 des Ausführungsbeispiels. In einer Ausgestaltung ist in die Außenkontur 14 des Stellantriebs 9 ein relativ zum Stellantrieb 9 drehbares Element eingesetzt, welches den äußeren Abschluss des inneren Teils 5.i bildet. Der äußere Teil 5.a lässt sich drehfest mit diesem inneren Teil 5.i verbinden. Diese Verbindung befindet sich im Inneren der Halterung 11.

Vorzugsweise lässt diese Verbindung zwischen den drehbaren Element und dem äußeren Teil 5.a wieder lösen.

Wie in Fig. 3 und Fig. 4 zu sehen ist, bilden der obere Teil 5.a und der Ruder-Rahmen 12 zusammen einen annähernd quadratischen Bügel mit abgerundeten Ecken. In einer

Ausgestaltung ist in das Innere dieses Bügels 5.a, 12 ein annähernd quadratisches und flächig ausgestaltetes Ruder-Bauteil 17 eingesetzt, welches vorzugsweise aus Kunststoff aufgebaut ist. Möglich ist auch, dass dieses Ruder-Bauteil 17 den Ruder- Rahmen 12 auch von außen umgibt und beispielsweise eine trapezförmige Form hat, dass also der Ruder-Rahmen 12 in dieses Ruder-Bauteil 17 eingelassen ist. In beiden Ausgestaltungen hat der Ruder-Rahmen 12 eine höhere Festigkeit als das Ruder- Bauteil 17 und stützt es. Der überstehende Teil 5.a, der Ruder-Rahmen 12 und das quadratische oder trapezförmige Ruder-Bauteil 17 zusammen gehören zu dem Ruder 4. Möglich ist auch, dass kein Ruder-Bauteil 17 in das Innere des quadratischen Bügels eingesetzt ist.

Das Gehäuse 2 umgibt den Stellantrieb 9. Der Zwischenraum zwischen dem Gehäuse 2 und den Stellantrieb 9 sowie die Hohlräume im Inneren des Stellantriebs 9 sind mit einem Fluid gefüllt, vorzugsweise mit einem Öl. Bevorzugt füllt dieses Fluid den gesamten Zwischenraum und alle Hohlräume vollständig aus. Dadurch vermag das Gehäuse 2 auch dann dem umgebenden Wasserdruck standzuhalten, wenn das Unterwasserfahrzeug 1 getaucht ist. Das Gehäuse 2 sowie die Ummantelung 13 verhindern zusammen, dass das Fluid aus der Ruder-Baugruppe 28 austritt. Zwischen der Außenkontur 14 des Stellglieds 9 und dem Ruder 4 tritt ein Abstand d1 auf. Der überstehende Teil 5.a der Welle 5 überbrückt diesen Abstand d1. Zwischen dem Ruder 4 und dem Gehäuse 2 des Stellantriebs 9 tritt ein Abstand d2 auf.

Das Stellglied 9 vermag die Welle 5 und somit den überstehenden Teil 5.a um die Längsachse der Welle 5 zu drehen. Eine Drehung des überstehenden Teils 5.a bewirkt, dass der Ruder-Rahmen 12 und das Ruder-Bauteil 17 relativ zum Gehäuse 2 und damit relativ zum Vorsprung 16 und relativ zur Halterung 11 gedreht wird. Der Abstand d2 ermöglicht diese Drehung. Fig. 3 und Fig. 4 zeigen das Ruder 4 in einer mittig ausgerichteten Position. Das Ruder 4 lässt sich in beiden Richtungen um jeweils maximal 15 Grad aus dieser mittigen Position herausdrehen. Der Drehbereich beträgt im Ausführungsbeispiel also ±15 Grad.

Die durchgehende flexible Ummantelung 13 umgibt vollständig das Gehäuse 2 mit dem Deckel 27 und dem Vorsprung 16 und somit auch das Stellglied 9 und die Halterung 11 , den überstehenden Teil 5.a der Welle 5, den Ruder-Rahmen 12 und das flächige Ruder-Bauteil 17. Diese Ummantelung 13 verhindert, dass Wasser in das Innere der Ruder-Baugruppe 28 eindringen kann. Insbesondere verhindert die Ummantelung 13, dass Wasser in das Innere des Vorsprungs 16 und damit in die Halterung 11 eindringen kann. Im Ausführungsbeispiel besitzt die Ruder-Baugruppe 28 daher keine Wellendichtung, insbesondere keine Wellendichtung in der Halterung 11. Die Ummantelung 13 ist so robust ausgeführt, dass er dem Wasserdruck bis zu einer vorgegebenen Tauchtiefe des Unterwasserfahrzeugs 1 standhalten kann, ohne zu reißen.

Wie bereits dargelegt, vermag der Stellantrieb 9 das Ruder 4 wahlweise in die eine oder in die andere Richtung zu drehen, wobei der Stellantrieb 9 so ausgelegt ist, dass die erzielbare Drehung auf einen Drehbereich von ±15 Grad um die in Fig. 3 und Fig. 4 gezeigte mittigen Position beschränkt ist. Eine Drehung des Ruders 4 aus der mittigen Position bewirkt, dass die flexible Ummantelung 13 im Bereich des Vorsprung 16 gedehnt und / oder geschert wird. Die flexible Ummantelung 13 ist aber so robust aufgebaut, dass sie dieser Dehnung und / oder Scherung standhält, ohne zu reißen.

Fig. 4 zeigt weiterhin einen Teil des massiven Körpers 10 sowie eine Aussparung 6 in diesem massiven Körper 10. Die Aussparung 6 kann mit der Aussparung 6.1 oder mit der Aussparung 6.2 von Fig. 1 und Fig. 2 übereinstimmen. In das Gehäuse 2 ist eine elektrische Schnittstelle 20 eingelassen. Diese ist elektrisch mit dem Stellglied 9 verbunden und schließt bündig mit der Außenkontur des Gehäuses 2 ab. In den Boden der Aussparung 6 ist die Schnittstelle 23 eingelassen, die mit der Schnittstelle 23.1 oder mit der Schnittstelle 23.2 von Fig. 1 und Fig. 2 übereinstimmt.

Wenn die Ruder-Baugruppe 28 in die Aussparung 6 eingelassen ist, wird sie formschlüssig von der Aussparung 6 gehalten. Die elektrischen Schnittstelle 20 der Ruder-Baugruppe 28 ist elektrisch mit der Schnittstelle 23 in der Aussparung 6 des massiven Körpers 19 verbunden. Über diese verbundenen Schnittstellen 23 und 20 lässt sich die Ruder-Baugruppe 28 mit elektrischer Energie versorgen. Außerdem vermag das Steuergerät 22 des Unterwasserfahrzeugs 1 über die Schnittstellen 23 und 20 Stellbefehle an das Stellglied 9 abzusetzen, beispielsweise mit dem Ziel, dass der Stellantrieb 9 die Welle 5 und damit das Ruder 4 dreht. Umgekehrt vermag der Stellantrieb 9 Statusmeldungen über die Schnittstellen 20 und 23 an das Steuergerät 22 abzusetzen, beispielsweise eine Information über die aktuelle Position des Ruders 4 relativ zu der mittigen Position.

In einer Ausgestaltung überbrückt ein flexibles mechanisches Verbindungselement 29 den Spalt zwischen der Ummantelung 13 der Ruder-Baugruppe 28 und der Außenkontur des massiven Körpers 10. Dieses Verbindungselement 29 ist um den gesamten Deckel 17 herum geführt, also um alle vier Seiten. Es kann aus dem gleichen Material hergestellt sein wie die flexible Ummantelung 13.

Im Folgenden wird beschrieben, wie das Unterwasserfahrzeug 1 von Fig. 1 und Fig. 2 hergestellt wird. Fig. 5 zeigt beispielhaft eine Gießform 30, welche zum Fierstellen des massiven Körpers 10 verwendet wird. Die innere Kontur dieser Gießform 30 ist an die gewünschte äußere Kontur (äußere Oberfläche) des herzustellenden massiven Körpers 10 angepasst.

Der massive Körper 10 wird hergestellt, indem ein flüssiges Umgussmaterial UM durch eine Einfüll-Öffnung 31 in die Gießform 30 eingefüllt wird und dort aushärtet. In der Regel zieht das Umgussmaterial UM in der Gießform 30 sich beim Aushärten zusammen. Daher ist die Gießform 30 bevorzugt etwas größer als der herzustellende massive Körper 10. Die Schwindmaß-Zugabe, also die Vergrößerung der Gießform 30 relativ zum herzustellenden massiven Körper 10, kompensiert das Schrumpfen des Umgussmaterials U und hängt vorzugsweise von dem Umgussmaterial UM sowie von Fertigungspapiere ab.

Fig. 5 zeigt weiterhin mehrere nach innen zeigende Vorsprünge in der Gießform 30, nämlich

- zwei Vorsprünge 32.1 und 32.3, durch welche die Aussparungen 6.1 und 6.2 für die beiden Ruder-Baugruppen mit den Stellgliedern 9.1 und 9.2 erzeugt werden,

- ein Vorsprung 32.2, durch welchen die Aussparung 6.4 für die Baugruppe mit dem Elektromotor 3 erzeugt wird, und

- ein Vorsprung 33, durch welche die Aussparung für den elektrischen Stecker 15 erzeugt wird.

Die Platine 21 , das Steuergerät 22 und weitere elektronische Bauteile des Unterwasserfahrzeugs 1 sowie die Unterwasser-Kamera 12 und weitere Bestandteile werden in die Gießform 30 eingebracht und dort gehalten, beispielsweise von einer Fixierungs-Einrichtung. Das Umgussmaterial UM wird in die Gießform 30 gefüllt und härtet dort ab. Nach dem Aushärten ist der massive Körper 10 aus dem Umgussmaterial UM gebildet. Dieser massive Körper 10 umgibt vollständig die Platine 21 , das Steuergerät 22 und weitere Bauteile und umgibt teilweise die Kamera 12. Im massiven Körper 10 sind drei annähernd quaderförmige Aussparungen 6.1 , 6.2 und 6.4 gebildet. Außerdem werden

- die Baugruppe mit dem Elektromotor 3, der Welle 7 und dem Propeller 8 sowie

- zwei Ruder-Baugruppen 28 mit jeweils einem Seitenruder 4.1 bzw. 4.2, einer Welle 5.1 bzw. 5.2 sowie einem Stellantrieb 9.1 bzw. 9.2

hergestellt. Die Herstellung der Baugruppe mit dem Elektromotor 3 und die der Ruder- Baugruppen 28 kann an einem anderen Ort als die Herstellung des massiven Körpers 10 durchgeführt werden und kann auch zeitlich entkoppelt sein.

Folgende Bestandteile der Ruder-Baugruppe 28 werden hergestellt:

- der Stellantrieb 9 mit der elektrischen Schnittstelle 20 und dem inneren Teil 5.i der Welle 5,

- der äußere Teil 5. a der Welle 5,

- der Ruder-Rahmen 12,

- das flächige Ruder-Bauteil 17,

- das Gehäuse 2 mit dem Deckel 27 und

- die Halterung 11.

Diese Bestandteile lassen sich unabhängig voneinander hersteilen, auch an verschiedenen Orten, beispielsweise von mindestens zwei verschiedenen Zulieferern. Das Gehäuse 2 wird in zwei Teilen hergestellt:

- Das eine Teil besteht aus dem Deckel 27 mit dem Vorsprung 16 und

- das andere Teil aus dem trogförmigen Rest 35 des Gehäuses 2, wobei in diesem Rest eine Öffnung für die Schnittstelle 20 eingelassen ist.

Die Herstellung einer Ruder-Baugruppe 28 umfasst in einer Ausgestaltung die folgenden Schritte:

- Die Halterung 11 wird drehfest mit dem Stellantrieb 9 verbunden.

- Der Stellantrieb 9 mit der Halterung 11 wird in den trogförmigen Rest 35 des Gehäuses 2 eingesetzt. Die Schnittstelle 20 wird hierbei in die entsprechende Öffnung im trogförmigen Rest 35 eingefügt. - Der Deckel 27 mit dem Vorsprung 16 wird auf den trogförmigen Rest 35 des Gehäuses 2 aufgesetzt und mit diesem verbunden.

- Durch die Öffnung in Vorsprung 16 wird ein Fluid, bevorzugt Öl, in das Gehäuse 2 gefüllt. Vorzugsweise wird hierbei ein leichter Überdruck auf des Fluid ausgeübt.

- Der äußere Teil 5.a der Welle 5 wird durch die Öffnung im Vorsprung 16 und durch die Flalterung 11 hindurchgeführt und mit dem inneren Teil 5.i im Stellantrieb 9 drehfest verbunden.

- Das flächige Ruder-Bauteil 17 wird mit dem Ruder-Rahmen 12 und den überstehenden Teil 5.a verbunden, so dass das Ruder 4 hergestellt ist.

- Der Ruder-Rahmen 12 wird mit dem äußeren Teil 5.a drehfest verbunden.

- Nunmehr ist ein Ruder-Modul erzeugt, welches alle Bestandteile der Ruder- Baugruppe 28 bis auf die flexible Ummantelung 13 aufweist.

- Vorzugsweise wird nunmehr ein Funktionstest durchgeführt, bei dem die elektrischen Schnittstelle 20 mit einer korrespondierenden Schnittstelle verbunden wird und geprüft wird, ob der Stellantrieb 9 sich korrekt ansteuern lässt und das Ruder 4 wie gewünscht zu drehen vermag. Außerdem wird vorzugsweise eine Dichtigkeitsprüfung durchgeführt, insbesondere um zu prüfen, ob das Gehäuse 2 den Stellantrieb 9 vollständig umgibt und kein Fluid austritt.

- Falls der Funktionstest ergibt, dass alle Bestandteile korrekt arbeiten und korrekt Zusammenwirken, wird die durchgehende flexible Ummantelung 13 über das gesamte Ruder-Modul angebracht und dadurch die Ruder-Baugruppe 28 erzeugt.

Mehrere Ausgestaltungen sind möglich, wie die flexible Ummantelung 13 aufgebracht wird:

- In einer Ausgestaltung wird ein flüssiges Umhüllungsmaterial von allen Seiten auf die Ruder-Baugruppe 28 aufgespritzt.

- In einer anderen Ausgestaltung wird das Umhüllungsmaterial in einen flüssigen Zustand gebracht. Die Ruder-Baugruppe 28 wird in ein Tauchbad eingefügt, welches dieses Umhüllungsmaterial aufweist.

- In einer Ausgestaltung wird als Material für die Ummantelung 13 das Umgussmaterial UM für den massiven Körper 10 verwendet. Die flexible Ummantelung 13 wird auf das Ruder-Modul aufgebracht, indem das Ruder-Modul in eine Gießform verbracht wird. Die Innenkontur dieser Gießform legt die gewünschte Außenkontur der Ruder-Baugruppe 28 fest. Das Umgussmaterial UM wird in einen flüssigen oder anderweitig fluiden Zustand verbracht und in die Gießform verbracht. Nach dem Aushärten wird die fertige Ruder-Baugruppe 28 aus der Gießform entnommen.

- In einer Ausgestaltung wird das flexible Verbindungselement 29 mit der Außenkontur des massiven Körpers 10 und der Ummantelung 13 verbunden. Vorzugsweise werden erneut ein Funktionstest und eine Dichtigkeitsprüfung durchgeführt, diesmal für die vollständig ummantelte Ruder-Baugruppe 28.

Die vollständig ummantelte und auf korrekte Funktion geprüfte Ruder-Baugruppe 28 wird nunmehr in die Aussparung 6.1 oder 6.2 eingesetzt. Die Schnittstelle 20 der Ruder- Baugruppe 28 wird hierbei mit der korrespondierenden Schnittstelle 23.1 oder 23.2 in der Aussparung 6.1 oder 6.2 elektrisch verbunden.

Bezugszeichen