beim Internationalen Büro eingegangen am 14 January 2015 (14.01.2015)

Nachlaufachse (10, 85, 90) mit Zwangslenkung (20), aufweisend

mindestens eine Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20), und

mindestens eine Einheit (40, 40') zur Erfassung des Winkels (Knickwinkel) zwischen einem zur Nachlaufachse (10) zugeordneten Anhänger (50) und einer Zugmaschine (45) oder eines weiteren Anhängers, dadurch gekennzeichnet, dass

die mindestens eine Einheit (40, 40') zur Erfassung des Winkels a) den Winkel zwischen Anhänger (50) und Zugmaschine (45) oder weiterem Anhänger berührungslos erfasst, und

b) den erfassten Winkel der Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20) zur Verfügung stellt, und dass

die Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20) sich selbst kalibriert, wobei

als Eingangsparameter zur Selbstkalibrierung a) die Konstanz des Verhältnisses der gemessenen Radgeschwindigkeiten der der Nachlaufachse (10, 85, 90) zugeordneten Räder (55, 55', 86, 86', 91 , 91 '),

GEÄNDERTES BLATT (ARTIKEL 19) b) die detektierte Geradeausstellung der Einschlagwinkel der der Nachlaufachse (10, 85, 90) zugeordneten Räder (55, 55', 86, 86', 91 , 91 '), und

c) der erfasste Winkel zwischen dem zur Nachlaufachse ( 0, 85, 90) zugeordneten Anhänger (50) und einer Zugmaschine (45) oder eines weiteren Anhängers dienen, und wobei

die Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20) den er- fassten Winkel als Geradeauslauf interpretiert, der bei konstantem Verhältnis der gemessenen Radgeschwindigkeiten und de- tektierter Geradeausstellung der Einschlagwinkel vorliegt.

2. Nachlaufachse nach Anspruch 1 ,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20) mindestens je ein Sensor (75, 75', 75", 75"', 75"", 75""') zur Erfassung der Radgeschwindigkeit je eines der Nachlaufachse (10, 85, 90) zugeordneten Rades (55, 55', 86, 86', 91 , 91 ') zugeordnet ist.

3. Nachlaufachse nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet, dass

der Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20) mindestens je ein Winkelgeber (70, 70') zur Erfassung des Einschlagwinkels je eines der Nachlaufachse (10, 85, 90) zugeordneten Rades (55, 55', 86, 86', 91 , 91 ') zugeordnet ist.

4. Nachlaufachse nach einem der Ansprüche 1 bis 3,

dadurch gekennzeichnet, dass

GEÄNDERTES BLATT (ARTIKEL 19) 21 die Einheit (40, 40') zur Erfassung des Winkels ein Nahfeld-Radarsensor, ein Ultraschall-Sensor, ein Licht- oder Lidar-Sensor ist, wobei die Sensoren (40, 40') an dem Anhänger (50) angeordnet sind.

5. Nachlaufachse nach einem der Ansprüche 1 bis 4,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Zwangslenkung hydraulisch, pneumatisch oder elektromechanisch erfolgt.

6. Nachlaufachse nach einem der Ansprüche 1 bis 5,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20) bei Versagen der Selbstkalibrierung wegen nicht plausibler Eingangsparameter die Zwangslenkung (20) deaktiviert.

7. Nachlaufachse nach einem der Ansprüche 5 bis 6,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung (20)

a) im Falle einer hydraulischen oder pneumatischen Zwangslenkung durch einen Dreiwegehahn deaktivierbar ist, welcher die hydraulischen oder pneumatischen Zylinder zur Zwangslenkung deaktiviert und eine Spurstange (1 1 , 1 1 ') der Nachlaufachse (10, 95, 90) aktiviert, b) im Falle einer elektromechanischen Zwangslenkung durch einen

Schalter deaktivierbar ist, welcher die elektromechanischen Antriebe zur Zwangslenkung deaktiviert und eine Spurstange (1 1 , 1 1 ') der Nachlaufachse (10, 85, 90) aktiviert.

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8. Anhänger (50) mit mindestens einer Nachlaufachse (10, 85, 90) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei mehr als eine Nachlaufachse (10, 85, 90) eine gemeinsame Einheit (15) zur Steuerung der Zwangslenkung aufwei^¬ sen.

GEÄNDERTES BLATT (ARTIKEL 19)