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Title:
TRANSFER METHOD, MANIPULATION SYSTEM DESIGNED THEREFOR, AND BENDING UNIT
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2021/016646
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for transferring a workpiece (3) in a bending unit (1) comprising at least one bending machine (4) from a first manipulator (17) to a second manipulator (18) by means of a manipulation system (2). Each manipulator (17, 18) comprises first, second and third manipulator arms (22, 22'; 24, 24'; 26, 26'), which each can be pivoted about second axes (23, 23'), third axes (25, 25') and fourth axes (27, 27') respectively, and exclusively in parallel alignment with respect to a first axis (20) of a guide arrangement (19). The workpiece (3) is gripped by a holding arrangement (28) of the first manipulator (17). The third manipulator arms (26, 26') are aligned so that they are opposite one another and extend up to one another, and the same workpiece (3) is gripped by a holding arrangement (28') of the second manipulator (18) and subsequently released by the holding arrangement (28) of the first manipulator (17) for the direct transfer process. The invention also relates to a manipulation system (2) and to a bending unit (1) equipped with said system.

Inventors:
AUZINGER MICHAEL (AT)
DENKMEIER THOMAS (AT)
FLOHR ANDREAS (AT)
GUGLER GERHARD (AT)
PÖSCHKO HERBERT (AT)
Application Number:
PCT/AT2020/060283
Publication Date:
February 04, 2021
Filing Date:
July 30, 2020
Export Citation:
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Assignee:
TRUMPF MASCHINEN AUSTRIA GMBH & CO KG (AT)
International Classes:
B21D5/02; B21D43/02; B21D43/18; B25J9/00
Domestic Patent References:
WO2013185834A12013-12-19
WO2013185834A12013-12-19
Foreign References:
EP0914879A11999-05-12
DE3817117A11989-11-23
EP2195267B22018-11-07
US20180071806A12018-03-15
EP2875878A12015-05-27
Attorney, Agent or Firm:
ANWÄLTE BURGER UND PARTNER RECHTSANWALT GMBH (AT)
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Claims:
P a t e n t a n s p r ü c h e

1. Verfahren zur Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech umgeformten Werkstück (3) bei einer Biegeanlage (1) mit zumindest einer Biege maschine (4) mittels eines Manipulationssystems (2) von einem ersten Manipulator (17) zu zumindest einem zweiten Manipulator (18), bei dem folgende Schritte ausgeführt werden:

Bereitstellen einer Führungsanordnung (19), welche Führungsanordnung (19) in Richtung ihrer Längserstreckung eine gemeinsame erste Achse (20) für jeden der Manipulato ren (17) definiert und jeder Manipulator (17, 18) entlang der Führungsanordnung (19) in Richtung der erste Achse (20) autonom verfahrbar ist,

Bereitstellen des ersten Manipulators (17) und zumindest des zweiten Manipula tors (18), jeder der Manipulatoren (17, 18) umfasst

ein Basisgestell (21, 21‘),

einen ersten Manipulatorarm (22, 22‘), wobei jeder der ersten Manipula torarme (22, 22‘) am jeweiligen Basisgestell (21, 21‘) um eine zweite Achse (23, 23‘) ver- sch wenkbar ist,

einen zweiten Manipulatorarm (24, 24‘), wobei jeder der zweiten Mani pulatorarme (24, 24‘) an einer vom Basisgestell (21) abgewendeten Seite am jeweiligen ersten Manipulatorarm (22, 22‘) um eine dritte Achse (25, 25‘) verschwenkbar ist,

einen dritten Manipulatorarm (26, 26‘), wobei jeder der dritten Manipula torarme (26, 26‘) an einer vom Basisgestell (21, 21‘) abgewendeten Seite am jeweiligen zwei ten Manipulatorarm (24, 24‘) um eine vierte Achse (27, 27‘) verschwenkbar ist,

wobei die zweiten Achsen (23, 23‘), die dritten Achsen (25, 25‘) und auch die vierten Achsen (27, 27‘) jeweils ausschließlich eine parallele Ausrichtung bezüglich der ersten Achse (20) aufweisen,

eine Halteanordnung (28, 28‘), welche Halteanordnung (28, 28‘) am je weiligen dritten Manipulatorarm (26, 26‘) angeordnet oder ausgebildet ist und jede der Halte anordnungen (28, 28‘) um eine fünfte Achse (29, 29‘) verdrehbar ist, wobei jede der fünften Achsen (29, 29‘) eine normale Ausrichtung bezüglich der jeweiligen vierten Achse (27, 27‘) aufweist,

wobei jeder der dritten Manipulatorarme (26, 26‘) jeweils auf der vom ersten Manipulatorarm (22, 22‘) abgewendeten Seite am zweiten Manipulatorarm (24, 24‘) angeordnet ist, hintereinander Anordnen der Manipulatoren (17, 18) in Richtung der ersten Achse (20) an oder auf der gemeinsamen Führungsanordnung (19) und in einer relativen Stellung zu einander, in welcher der dritte Manipulatorarm (26) des ersten Manipulators (17) auf jener Seite des zweiten Manipulatorarms (24) angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator (18) zugewendet ist und der dritte Manipulatorarm (26‘) des zweiten Manipulators (18) auf jener Seite des zweiten Manipulatorarms (24‘) angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator (17) zugewendet ist,

Erfassen oder Ergreifen eines Blechs oder Werkstücks (3) mit der Halteanordnung (28) des ersten Manipulators (17),

Verlagern zumindest eines Manipulators (17, 18) in Richtung auf den anderen Manipulator (18, 17) und dabei einander gegenüberliegendes sowie aufeinander zu ragendes Ausrichten der jeweils dritten Manipulatorarme (26, 26‘),

Erfassen oder Ergreifen des selben Blechs oder Werkstücks (3) mit der Haltean ordnung (28‘) des zweiten Manipulators (18) und Freigeben oder Loslassen des Blechs oder des Werkstücks (3) von der Halteanordnung (28) des ersten Manipulators (17).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Manipula torarm (24) des ersten Manipulators (17) auf jener Seite des ersten Manipulatorarms (22) an geordnet ist, welche dem zweiten Manipulator (18) zugewendet ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Ma nipulatorarm (24‘) des zweiten Manipulators (18) auf jener Seite des ersten Manipulatorarms (22‘) angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator (17) zugewendet ist.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Übergabevorgang jeweils die fünften Achsen (29, 29‘) der dritten Manipulator arme (26, 26‘) in paralleler Ausrichtung zueinander angeordnet werden.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Übergabevorgang jeweils die fünften Achsen (29, 29‘) der dritten Manipulator arme (26, 26‘) in fluchtender Ausrichtung zueinander angeordnet werden.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Übergabevorgang der erste und der zweite Manipulatorarm (22; 24) des ersten Manipulators (17) auf einer ersten Seite bezüglich einer in Richtung der ersten Achse (20) verlaufend ausgerichteten vertikalen Mittelebene (34) der Führungsanordnung (19) und der erste und zweite Manipulatorarm (22 24‘) des zweiten Manipulators (18) auf einer der ers ten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite der Mittelebene (34) der Führungsanordnung (19) angeordnet werden.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Achse (20) der Führungsanordnung (19) in paralleler Ausrichtung bezüglich ei ner von einer Biegemaschine (4) der Biegeanlage (1) definierten Biegelinie ausgerichtet ist.

8. Manipulationssystem (2) für eine Biegeanlage (1) umfassend zumindest eine Bie gemaschine (4), zur Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech umgeformten Werkstück (3) von einem ersten Manipulator (17) zu zumindest einem zweiten Manipulator (18), das Manipulationssystem (2) umfasst

eine Führungsanordnung (19), welche Führungsanordnung (19) in Richtung ihrer Längserstreckung eine gemeinsame erste Achse (20) für jeden der Manipulatoren (17, 18) de finiert und jeder Manipulator (17, 18) des Manipulationssystems (2) entlang der Führungsan ordnung (19) in Richtung der erste Achse (20) autonom verfahrbar ist,

der erste Manipulator (17) und der zumindest eine zweiter Manipulator (18) um fassen jeweils

ein Basisgestell (21, 21‘),

einen ersten Manipulatorarm (22, 22‘), wobei jeder der ersten Manipula torarme (22, 22‘) am jeweiligen Basisgestell (21, 21‘) um eine zweite Achse (23, 23‘) ver- sch wenkbar ist,

einen zweiten Manipulatorarm (24, 24‘), wobei jeder der zweiten Mani pulatorarme (24, 24‘) an einer vom Basisgestell (21, 21‘) abgewendeten Seite am jeweiligen ersten Manipulatorarm (22, 22‘) um eine dritte Achse (25) verschwenkbar ist,

einen dritten Manipulatorarm (26, 26‘), wobei jeder der dritten Manipula torarme (26, 26‘) an einer vom Basisgestell (21, 21‘) abgewendeten Seite am jeweiligen zwei ten Manipulatorarm (24, 24‘) um eine vierte Achse (27, 27‘) verschwenkbar ist,

wobei die zweiten Achsen (23, 23‘), die dritten Achsen (25, 25‘) und auch die vierten Achsen (27, 27‘) jedes Manipulators (17, 18) jeweils ausschließlich eine pa rallele Ausrichtung bezüglich der ersten Achse (20) aufweisen,

eine Halteanordnung (28, 28‘), welche Halteanordnung (28, 28‘) am je weiligen dritten Manipulatorarm (26, 26‘) angeordnet oder ausgebildet ist und jede der Halte anordnungen (28, 28‘) um eine fünfte Achse (29, 29‘) verdrehbar ist, wobei jede der fünften Achsen (29, 29‘) eine normale Ausrichtung bezüglich der jeweiligen vierten Achse (27, 27‘) aufweist, wobei

jeder der dritten Manipulatorarme (26, 26‘) jeweils auf der vom ersten Manipulatorarm (22, 22‘) abgewendeten Seite am zweiten Manipulatorarm (24, 24‘) angeord net ist, und wobei

der erste Manipulator (17) und der zumindest eine zweite Manipulator (18) in Richtung der ersten Achse (20) hintereinander an oder auf der gemeinsamen Führungsanord nung (19) angeordnet sind, insbesondere zur Durchführung des Übergabeverfahrens nach ei nem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet,

dass der dritte Manipulatorarm (26) des ersten Manipulators (17) auf jener Seite des zweiten Manipulatorarms (24) angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator (18) zu gewendet ist, und

dass der dritte Manipulatorarm (26‘) des zweiten Manipulators (18) auf jener Seite des zweiten Manipulatorarms (24‘) angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator (17) zugewendet ist.

9. Manipulationssystem (2) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Manipulatorarm (24) des ersten Manipulators (17) auf jener Seite des ersten Manipula torarms (22) angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator (18) zugewendet ist.

10. Manipulationssystem (2) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Manipulatorarm (24‘) des zweiten Manipulators (18) auf jener Seite des ersten Ma nipulatorarms (22‘) angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator (17) zugewendet ist.

11. Manipulationssystem (2) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekenn zeichnet, dass die fünfte Achse (29) des ersten Manipulators (17) in einer ersten Normal ebene (30) bezüglich der ersten Achse (20) verlaufend angeordnet ist und die erste Normalebene (30) vom Basisgestell (21) des ersten Manipulators (17) in Richtung der ersten Achse (20) so wie in Richtung auf den zweiten Manipulator (18) um einen ersten Abstand (31) beabstandet angeordnet ist.

12. Manipulationssystem (2) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekenn zeichnet, dass die fünfte Achse (29‘) des zweiten Manipulators (18) in einer zweiten Normal ebene (32) bezüglich der ersten Achse (20) verlaufend angeordnet ist und die zweite Normal ebene (32) vom Basisgestell (2G) des zweiten Manipulators (18) in Richtung der ersten Achse (20) sowie in Richtung auf den ersten Manipulator (17) um einen zweiten Abstand (33) beabstandet angeordnet ist.

13. Manipulationssystem (2) nach Anspruch 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine Summe des ersten Abstands (31) zuzüglich des zweiten Abstands (33) zumindest einer größten Abmessung eines der dritten Manipulatorarme (26, 26‘) in Richtung der ersten Achse (20) entspricht.

14. Biegeanlage (1) umfassend zumindest eine Biegemaschine (4) und ein Manipula tionssystem (2) zur Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech umgeformten Werkstück (3) von einem ersten Manipulator (17) zu zumindest einem zweiten Manipulator(18), dadurch gekennzeichnet, dass das Manipulationssystem (2) nach ei nem der Ansprüche 8 bis 13 ausgebildet ist.

Description:
ÜBERGABEVERFAHREN, DAFÜR AUSGEBILDETES MANIPULATIONS SYSTEM

SOWIE BIEGEANLAGE

Die Erfindung betrifft ein Übergabeverfahren zur Übergabe von zumindest einem zu biegen den Blech oder einem aus dem Blech umgeformten Werkstück bei einer Biegeanlage mit zu mindest einer Biegemaschine mittels eines Manipulationssystems von einem ersten Manipula tor zu zumindest einem zweiten Manipulator, ein dazu ausgebildetes Manipulationssystem so wie eine Biegeanlage mit einem derartigen Manipulationssystem.

Die WO 2013/185834 Al beschreibt eine Mehrfachanordnung von Greifrobotern, bei wel chen Mehrfachgelenke vorgesehen sind. Die Greifroboter sind Überkopf im Dach- oder De ckenbereich feststehend montiert. In einem Betriebsmodus können zumindest zwei Roboter gleichzeitig an ein und demselben Werkstück angreifen. Ein Ergreifen des Werkstücks von zumindest zwei Robotern an einander gegenüberliegenden Seiten für die Werkstückübergabe ist nicht vorgesehen.

Die EP 2 195 267 B2 beschreibt ein Verfahren zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen, insbesondere von Metallblechplatinen, mittels einem im Deckenbereich entlang einer Linear führungseinrichtung hängend verfahrbaren und voneinander unabhängigen Roboterpaar. Jeder der Roboter ist mit seiner Roboterbasis an der Linearführungseinrichtung geführt, wobei an der Roboterbasis jeweils eine Bewegungseinheit mit mehreren Armen daran angeordnet ist. Die gesamte Bewegungseinheit ist an der Roboterbasis um eine eigene Vertikalachse drehbar gelagert. Durch die aufeinander abgestimmten Ver Schwenkbewegungen und optional mögli chen Linearverstellungen wird ein kontinuierlicher Üb ergab evorgang von einem Teilestapel zu einer Ablegestelle erzielt.

Die US 2018/071806 Al beschreibt eine Produktionsanlage mit mehreren Arb eits Stationen sowie zwischen diesen befindlichen, ortsfest angeordneten Robotern zum Weitertransport der zu bearbeitenden Werkstücke. Die einzelnen Roboter sind nicht zum direkten miteinander Zu sammenwirken und dem gleichzeitigen Erfassen von Werkstücken vorgesehen.

Aus der EP 2 875 878 Al ist ein Fertigungsprozess bekannt geworden, bei welchem zwei un abhängig voneinander und parallel zueinander verlaufende Bearbeitungsschritte automatisiert und ohne jeglichen manuellen Eingriff durchgeführt werden. Die einzelnen Roboter weisen jeweils eine mehrfache Achsenanordnung auf. Für jede der Fertigungslinien sind eigene Ro boter vorgesehen. Ein gleichzeitiges und einander gegenüberliegendes Ergreifen eines Werk stücks von zwei zusammenwirkenden Robotern ist nicht zu entnehmen.

Bei den bislang eingesetzten Manipulatoren mit vier parallel zueinander verlaufenden Achsen und einer dazu in normaler Ausrichtung verlaufenden, fünften Handhabungsachse war keine direkte Übergabe zwischen zwei nebeneinander befindlichen Manipulatoren ohne dem Schritt einer Zwischenablage des zu übergebenden Blechs oder Werkstücks möglich.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die Nachteile des Standes der Technik zu über winden ein Übergabeverfahren, ein Manipulationssystem und eine ein derartiges Manipulati onssystem umfassende Biegeanlage und zur Verfügung zu stellen, mittels derer ein noch ra scherer und sicherer Übergabevorgang zwischen zwei zusammenwirkenden Manipulatoren durchführbar ist.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Übergabe, ein Manipulationssystem und eine ein derartiges Manipulationssystem umfassende Biegeanlage gemäß den Ansprüchen gelöst.

Eine Aufgabe der Erfindung wird durch das Übergabeverfahren gelöst, bei welchem eine di rekte Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech umge formten Werkstück bei einer Biegeanlage mit zumindest einer Biegemaschine mittels eines Manipulationssystems von einem ersten Manipulator zu zumindest einem zweiten Manipula tor, erfolgt und bei dem folgende Schritte ausgeführt werden:

Bereitstellen einer Führungsanordnung, welche Führungsanordnung in Richtung ihrer Längserstreckung eine gemeinsame erste Achse für jeden der Manipulatoren definiert und jeder Manipulator entlang der Führungsanordnung in Richtung der erste Achse autonom verfahrbar ist,

Bereitstellen des ersten Manipulators und zumindest des zweiten Manipulators, jeder der Manipulatoren umfasst

ein Basisgestell,

einen ersten Manipulatorarm, wobei jeder der ersten Manipulatorarme am jeweiligen Basisgestell um eine zweite Achse verschwenkbar ist,

einen zweiten Manipulatorarm, wobei jeder der zweiten Manipulator arme an einer vom Basisgestell abgewendeten Seite am jeweiligen ersten Manipulatorarm um eine dritte Achse verschwenkbar ist, einen dritten Manipulatorarm, wobei jeder der dritten Manipulatorarme an einer vom Basisgestell abgewendeten Seite am jeweiligen zweiten Manipulatorarm um eine vierte Achse verschwenkbar ist,

wobei die zweiten Achsen, die dritten Achsen und auch die vierten Ach sen jeweils ausschließlich eine parallele Ausrichtung bezüglich der ersten Achse aufweisen, eine Halteanordnung, welche Halteanordnung am jeweiligen dritten Ma nipulatorarm angeordnet oder ausgebildet ist und jede der Halteanordnungen um eine fünfte Achse verdrehbar ist, wobei jede der fünften Achsen eine normale Ausrichtung bezüglich der jeweiligen vierten Achse aufweist,

wobei jeder der dritten Manipulatorarme jeweils auf der vom ersten Ma nipulatorarm abgewendeten Seite am zweiten Manipulatorarm angeordnet ist,

hintereinander Anordnen der Manipulatoren in Richtung der ersten Achse an oder auf der gemeinsamen Führungsanordnung und in einer relativen Stellung zueinander, in wel cher der dritte Manipulatorarm des ersten Manipulators auf jener Seite des zweiten Manipula torarms angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator zugewendet ist und der dritte Mani pulatorarm des zweiten Manipulators auf jener Seite des zweiten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator zugewendet ist,

Erfassen oder Ergreifen eines Blechs oder Werkstücks mit der Halteanordnung des ersten Manipulators,

Verlagern zumindest eines Manipulators in Richtung auf den anderen Manipulator und dabei einander gegenüberliegendes sowie aufeinander zu ragendes Ausrichten der jeweils dritten Manipulatorarme,

Erfassen oder Ergreifen des selben Blechs oder Werkstücks mit der Halteanord nung des zweiten Manipulators und Freigeben oder Loslassen des Blechs oder des Werk stücks von der Halteanordnung des ersten Manipulators.

Vorteilhaft ist bei diesen Verfahrensschritten, dass damit durch die Spiegel symmetrische An ordnung der einzelnen Manipulatorarme des ersten Manipulators bezüglich des zweiten Mani pulators die Möglichkeit geschaffen wird, die Manipulatoren für die direkte Übergabe zwi schen deren Halteanordnungen soweit in deren Verstellrichtung nebeneinander angeordnet werden, dass deren Halteanordnungen einander gegenüberliegend sowie aufeinander zu ra gend angeordnet sind. Damit wird bei derartig einfach ausgebildeten Manipulatoren, bei wel chen die Schwenkachsen der einzelnen Manipulatorarme eine parallele Ausrichtung bezüglich der von der Führungsanordnung definierten Achse aufweisen, trotzdem die direkte Übergabe von Werkstücken zwischen den Halteanordnungen der Manipulatoren ohne des Zwischen schritts einer Zwischenablage ermöglich. So werden ausreichende Platzverhältnisse geschaf fen und es werden somit Kollisionen zwischen den einzelnen Manipulatoren und deren Mani pulatorarme beim Üb ergab evorgang verhindert. Bei Manipulatoren, bei welchen der unmittel bar dem Basisgehäuse zugewendete erste Manipulatorarm auch noch um eine vertikale Dreh achse verdrehbar ist, wäre die direkte Übergabe durch ein aufeinander Zudrehen bzw. Zuwen den der Halteanordnungen realisierbar, wobei diese zusätzliche Verdrehbewegung bei den er- findungsgemäßen Manipulatoren mit den stets in paralleler Richtung zur Verstellachse der Führungsanordnung ausgerichteten Schwenkachsen der Manipulatorarme nicht vorgesehen ist.

Weiters ist ein Vorgehen vorteilhaft, bei dem der zweite Manipulatorarm des ersten Manipu lators auf jener Seite des ersten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem zweiten Mani pulator zugewendet ist. Damit können unnötige Kollisionen zwischen den Basisgestellen der Manipulatoren verhindert werden.

Eine weitere vorteilhafte Vorgehensweise ist dadurch gekennzeichnet, wenn der zweite Mani pulatorarm des zweiten Manipulators auf jener Seite des ersten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator zugewendet ist. Damit kann eine zusätzliche Distanzie rung der beiden Basisgestelle der Manipulatoren im Zuge des Übergabevorgangs erzielt wer den.

Vorteilhaft ist auch eine Verfahrensvariante, bei welcher für den Übergabevorgang jeweils die fünften Achsen der dritten Manipulatorarme in paralleler Ausrichtung zueinander angeordnet werden. Durch das parallele Ausrichten der Übergabevorrichtungen zueinander kann ein si cherer Übergabevorgang zwischen den beiden Halteanordnungen erzielt werden.

Eine andere Vorgehensweise zeichnet sich dadurch aus, wenn für den Üb ergab evorgang je weils die fünften Achsen der dritten Manipulatorarme in fluchtender Ausrichtung zueinander angeordnet werden. Durch das fluchtende Ausrichten der fünften Achsen der einander zuge wendeten Übergabeanordnungen kann so auch bei der übernehmenden Halteanordnung eben falls ein sicheres Halten und Ergreifen ermöglicht werden. Weiters ist ein Vorgehen vorteilhaft, bei dem für den Übergabevorgang der erste und der zweite Manipulatorarm des ersten Manipulators auf einer ersten Seite bezüglich einer in Rich tung der ersten Achse verlaufend ausgerichteten vertikalen Mittelebene der Führungsanord nung und der erste und zweite Manipulatorarm des zweiten Manipulators auf einer der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite der Mittelebene der Führungsanordnung angeordnet werden. Dadurch kann auf kürzestem Wege eine Stellung der einzelnen Manipulatorarme des ersten und zweiten Manipulators zueinander erzielt werden. Damit befinden sich auf jeder Seite der Mittel ebene die jeweiligen Manipulatorarme des ersten Manipulators sowie des zweiten Manipulators, wodurch eine noch einfachere einander gegenüberliegende Anordnung der Halteanordnungen erzielbar ist.

Eine weitere vorteilhafte Vorgehensweise ist dadurch gekennzeichnet, dass die erste Achse der Führungsanordnung in paralleler Ausrichtung bezüglich einer von einer Biegemaschine der Biegeanlage definierten Biegelinie ausgerichtet ist. Damit kann stets ohne zusätzliche Querverstellung bezüglich der ersten Achse ein gleicher Abstand des zu transportierenden Werkstücks bzw. Blechs bezüglich der Biegelinie eingehalten werden.

Die Aufgabe der Erfindung wird aber eigenständig auch durch ein Manipulationssystem für eine Biegeanlage umfassend zumindest eine Biegemaschine gelöst. Das Manipulationssystem dient zur Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech um geformten Werkstück von einem ersten Manipulator zu zumindest einem zweiten Manipula tor. Das Manipulationssystem umfasst

eine Führungsanordnung, welche Führungsanordnung in Richtung ihrer Längser streckung eine gemeinsame erste Achse für jeden der Manipulatoren definiert und jeder Mani pulator des Manipulationssystems entlang der Führungsanordnung in Richtung der erste Achse autonom verfahrbar ist,

der erste Manipulator und der zumindest eine zweiter Manipulator umfassen j e- weils

ein Basisgestell,

einen ersten Manipulatorarm, wobei jeder der ersten Manipulatorarme am jeweiligen Basisgestell um eine zweite Achse verschwenkbar ist,

einen zweiten Manipulatorarm, wobei jeder der zweiten Manipulator arme an einer vom Basisgestell abgewendeten Seite am jeweiligen ersten Manipulatorarm um eine dritte Achse verschwenkbar ist, einen dritten Manipulatorarm, wobei jeder der dritten Manipulatorarme an einer vom Basisgestell abgewendeten Seite am jeweiligen zweiten Manipulatorarm um eine vierte Achse verschwenkbar ist,

wobei die zweiten Achsen, die dritten Achsen und auch die vierten Ach sen jedes Manipulators jeweils ausschließlich eine parallele Ausrichtung bezüglich der ersten Achse aufweisen,

eine Halteanordnung, welche Halteanordnung am jeweiligen dritten Ma nipulatorarm angeordnet oder ausgebildet ist und jede der Halteanordnungen um eine fünfte Achse verdrehbar ist, wobei jede der fünften Achsen eine normale Ausrichtung bezüglich der jeweiligen vierten Achse aufweist, wobei

jeder der dritten Manipulatorarme jeweils auf der vom ersten Manipula torarm abgewendeten Seite am zweiten Manipulatorarm angeordnet ist, und wobei

der erste Manipulator und der zumindest eine zweite Manipulator in Richtung der ersten Achse hintereinander an oder auf der gemeinsamen Führungsanordnung angeordnet sind, wobei weiters vorgesehen ist

dass der dritte Manipulatorarm des ersten Manipulators auf jener Seite des zwei ten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator zugewendet ist, und dass der dritte Manipulatorarm des zweiten Manipulators auf jener Seite des zwei ten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator zugewendet ist.

Der dadurch erzielte Vorteil liegt darin, dass damit durch die spiegelsymmetrische Anordnung der einzelnen Manipulatorarme des ersten Manipulators bezüglich der Manipulatorarme des zweiten Manipulators die Möglichkeit geschaffen wird, die Manipulatoren für die direkte Übergabe zwischen deren Halteanordnungen soweit in deren Verstellrichtung nebeneinander angeordnet werden, dass deren Halteanordnungen einander gegenüberliegend sowie aufeinan der zu ragend angeordnet sind. Damit wird bei derartig einfach ausgebildeten Manipulatoren, bei welchen die Schwenkachsen der einzelnen Manipulatorarme eine parallele Ausrichtung bezüglich der von der Führungsanordnung definierten Achse aufweisen, trotzdem die direkte Übergabe von Werkstücken zwischen den Halteanordnungen der Manipulatoren ohne des Zwischenschritts einer Zwischenablage ermöglich. So werden ausreichende Platzverhältnisse geschaffen und es werden somit Kollisionen zwischen den einzelnen Manipulatoren und de ren Manipulatorarme beim Übergabevorgang verhindert. Bei Manipulatoren, bei welchen der unmittelbar dem Basisgehäuse zugewendete erste Manipulatorarm auch noch um eine verti kale Drehachse verdrehbar ist, wäre die direkte Übergabe durch ein aufeinander Zudrehen bzw. Zuwenden der Halteanordnungen realisierbar, wobei diese zusätzliche Verdrehbewe gung bei den erfmdungsgemäßen Manipulatoren mit den stets in paralleler Richtung zur Ver stellachse der Führungsanordnung ausgerichteten Schwenkachsen der Manipulatorarme nicht vorgesehen ist.

Weiters kann es vorteilhaft sein, wenn der zweite Manipulatorarm des ersten Manipulators auf jener Seite des ersten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator zu gewendet ist. Damit können unnötige Kollisionen zwischen den Basisgestellen der Manipula toren verhindert werden.

Eine andere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass der zweite Manipulatorarm des zweiten Manipulators auf jener Seite des ersten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator zugewendet ist. Damit kann eine zusätzliche Distanzierung der beiden Ba sisgestelle der Manipulatoren im Zuge des Übergabevorgangs erzielt werden.

Eine weitere mögliche Ausführungsform hat die Merkmale, dass die fünfte Achse des ersten Manipulators in einer ersten Normalebene bezüglich der ersten Achse verlaufend angeordnet ist und die erste Normalebene vom Basisgestell des ersten Manipulators in Richtung der ers ten Achse sowie in Richtung auf den zweiten Manipulator um einen ersten Abstand beab- standet angeordnet ist. Dadurch kann ausreichend Platz zwischen der fünften Achse der Halte anordnung und der randseitigen Begrenzung des Basisgestells geschaffen werden. Damit kann auch im Bereich des zweiten Manipulators eine Beabstandung bzw. Distanzierung der fünften Achse vom umfänglichen Randbereich des Basisgestells erzielt werden.

Eine weitere Ausbildung sieht vor, dass die fünfte Achse des zweiten Manipulators in einer zweiten Normalebene bezüglich der ersten Achse verlaufend angeordnet ist und die zweite Normalebene vom Basisgestell des zweiten Manipulators in Richtung der ersten Achse sowie in Richtung auf den ersten Manipulator um einen zweiten Abstand beabstandet angeordnet ist. Damit können die beiden Manipulatoren im Bereich von deren Halteanordnungen kollisions frei aufeinander zu verstellt werden und trotzdem die Halteanordnungen einander gegenüber liegend für den Übergabevorgang positioniert werden. Eine andere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass eine Summe des ersten Ab stands zuzüglich des zweiten Abstands zumindest einer größten Abmessung eines der dritten Manipulatorarme in Richtung der ersten Achse entspricht. Durch diese Abmessungswahl kann ein sicheres und kollisionsfreies einander gegenüberliegendes Anordnen der beiden Ma- nipulatorarme erzielt werden.

Die Aufgabe der Erfindung wird aber eigenständig auch durch eine Biegeanlage umfassend zumindest eine Biegemaschine und ein erfindungsgemäß ausgebildetes Manipulationssystem zur Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech umge formten Werkstück von einem ersten Manipulator zu zumindest einem zweiten Manipulator gelöst.

Der dadurch erzielte Vorteil liegt darin, dass damit eine Biegeanlage geschaffen werden kann, bei welcher mittels des Manipulationssystems eine direkte Übergabe von Werkstücken zwi schen den Manipulatoren ohne zusätzlichen Zwischenablageschritt ermöglicht wird. Damit kann die produktive Biegezeit der Biegemaschine erhöht werden, da zusätzliche Zwischenab- lagevorgänge nicht mehr erforderlich sind.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.

Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

Fig. 1 eine Biegeanlage mit einem Manipulationssystem zur direkten Übergabe eines

Werkstücks oder Blechs von einem ersten Manipulator zu einem zweiten Manipu lator, in Seitenansicht;

Fig. 2 die Manipulatoren des Manipulationssystems nach Fig. 1, in einer in Richtung der ersten Achse voneinander beabstandeten Stellung, in Ansicht;

Fig. 3 die Manipulatoren des Manipulationssystems in deren Übergabestellung zueinan der, in Ansicht;

Fig. 4 die Manipulatoren des Manipulationssystems in deren Übergabestellung zueinan der, in Seitenansicht. Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen wer den, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf glei che Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen wer den können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, un ten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

Der Begriff„insbesondere“ wird nachfolgend so verstanden, dass es sich dabei um eine mög liche speziellere Ausbildung oder nähere Spezifizierung eines Gegenstands oder eines Verfah rensschritts handeln kann, aber nicht unbedingt eine zwingende, bevorzugte Ausführungsform desselben oder eine zwingende Vorgehensweise darstellen muss.

In den Fig. 1 bis 4 ist eine Biegeanlage 1 mit einem vereinfacht dargestellten Manipulations system 2 gezeigt. Die Biegeanlage 1 ist im vorliegenden Fall insbesondere für das Freibiegen von aus Blech zu fertigenden Werkstücken 3 mittels Gesenkbiegen ausgebildet, wobei diese auch als Fertigungsanlage bezeichnet werden kann. Als Ausgangsmaterial wird zumeist ein metallischer Werkstoff verwendet, welcher in seinem unverformten Zustand als Flachmaterial bzw. Flachelement bezeichnet werden kann. In der Fig. 1 wurden einige Anlagenkomponen ten der Biegeanlage 1 der besseren Übersichtlichkeit halber nicht oder nur stilisiert dargestellt.

Die im vorliegenden Fall für das Biegen eingesetzte Biegeanlage 1 umfasst zumindest eine Biegemaschine 4, im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Biegepresse, insbesondere eine Abkantpresse oder Gesenkbiegepresse, zur Herstellung der Werkstücke 3 oder Werkteile zwi schen zumindest einem relativ zueinander verstellbaren Biegewerkzeug 5. Der Einfachheit wurde nur eine Biegemaschine 4 dargestellt, wobei auch mehrere derselben vorgesehen sein können.

Es wäre aber auch unabhängig davon möglich, die Biegemaschine 4 als sogenannte Schwenk- biegemaschine oder Schwingbiegemaschine auszubilden. In diesem Fall kann die Biegeanlage 1 auch als Schwenkbiegeanlage oder Schwingbiegeanlage bezeichnet werden. Dabei umfasst Biegemaschine 4 eine Presse, die unter anderem zur klemmenden Halterung der aus dem Blech zu fertigenden Werkstücke 3 oder Werkteile zwischen einem relativ zueinander ver stellbaren Klemmwerkzeug ausgebildet ist. Das Klemmwerkzeug umfasst dann zumindest eine untere Klemmbacke und eine damit zusammenwirkende obere Klemmbacke. Die untere Klemmbacke kann auch als Unterwange oder Gegenhalter und die obere Klemmbacke kann auch als Oberwange oder Niederhalter bezeichnet werden. Die untere Klemmbacke kann auch als einziger Stempel durchgängig ausgebildet sein. Zur Durchführung des Biegevorgangs um fasst die Biegemaschine 4 der Biegeanlage 1 auch noch eine Biegeeinheit, welche auch als Abkanteinheit oder Umformeinheit bezeichnet werden kann. Diese Ausbildungsmöglichkeit der Biegemaschine 4 ist nur beschrieben worden, jedoch ist diese nicht näher dargestellt. Die Art und Ausbildung der Biegemaschine 4 ist bei dem nachfolgend beschriebenen Verfahrens ablauf nicht von wesentlicher Bedeutung. Das Hauptaugenmerk liegt eher auf der Ausbildung des Manipulationssystems 2.

Das Biegewerkzeug 5 der hier gezeigten und als Biegepresse ausgebildeten Biegemaschine 4 umfasst im vorliegenden Ausführungsbeispiel zumindest einen Biegestempel 6, zumeist je doch mehrere Biegestempel 6, und zumindest ein Biegegesenk 7, zumeist jedoch mehrere da mit zusammenwirkende Biegegesenke 7. Der zumindest eine Biegestempel 6 ist dabei ober halb des zu fertigenden Werkstücks 3 an der Biegemaschine 4 angeordnet und dort auch ent sprechend gehalten, insbesondere geklemmt. Auch das zumindest eine Biegegesenk 7 ist an der Biegemaschine 4 gehalten, insbesondere daran geklemmt gehalten.

Als Koordinatensystem wird bei derartigen Biegemaschinen 4 grundsätzliches als„X“ -Rich tung jene bezeichnet, welche in einer Horizontal ebene sowie in normaler Ausrichtung bezüg lich der Längserstreckung des Biegewerkzeugs 5, insbesondere dessen Biegestempel 6 sowie Biegegesenk 7 verläuft. Somit ist dies jene Richtung, welche auch der Zufuhrrichtung oder der Entnahmerichtung entspricht. Als„Y“ -Richtung wird die Vertikalrichtung verstanden, welche somit in Höhenrichtung des Biegewerkzeugs 5 und weiters in normaler Richtung be züglich der Horizontal ebene verläuft. Schließlich wird als„Z“ -Richtung jene Richtung ver standen, welche in Längsrichtung bzw. in der Längserstreckung des Biegewerkzeugs 5, insbe sondere dessen Biegestempel 6 sowie Biegegesenk 7, verläuft. Damit ist auch die Längser streckung der vom Biegewerkzeug 5 definierten Biegekante oder Biegelinie in der„Z“ -Rich tung verlaufend ausgerichtet.

Die Biegemaschine 4 umfasst ein Maschinengestell 8, welches beispielsweise eine Boden platte 9 und vertikal davon aufragende und zueinander in Querrichtung beabstandet und paral lel zueinander ausgerichtete Seitenwangen 10, 11 aufweist. Diese sind bevorzugt durch einen massiven, beispielsweise aus einem Blechformteil gebildeten Querverband 12 an ihren von der Bodenplatte 9 distanzierten Endbereichen miteinander verbunden.

Die Seitenwangen 10, 11 können zur Bildung eines Freiraums für das Umformen des Werk stücks 3 etwa C - förmig ausgebildet sein. Das Biegewerkzeug 5 ist an Pressbalken 13, 14 an geordnet und auch gehalten. Zumeist ist der untere Pressbalken 13 ortsfest angeordnet und kann auch als Presstisch bezeichnet werden. Der hier obere Pressbalken 14 ist in Linearfüh rungen 15 geführt gelagert und ist relativ bezüglich des unteren Pressbalkens 13 zur Durch führung des Biegevorgangs relativ verstellbar. Dazu ist eine Antriebsanordnung 16 vorgese hen. Auf die nähere Beschreibung und Darstellung einer Biegemaschinen-Steuerungseinheit, eines Eingabeterminals sowie der Energieversorgung wurde der besseren Übersichtlichkeit halber verzichtet. Auf weitere für den Betrieb einer derartigen Biegemaschine 4 erforderliche Details, wie beispielsweise Zufuhrvorrichtungen oder dergleichen, wird in der gegenständli chen Beschreibung zur Vermeidung einer unnötigen Länge der Beschreibung ebenfalls ver zichtet.

Das Manipulationssystem 2 umfasst einen ersten Manipulator 17, zumindest einen zweiten Manipulator 18 und eine Führungsanordnung 19, auf oder an welcher die Manipulatoren 17,

18 entlang dieser verstellbar geführt sind. Die Verstellbewegung kann autonom erfolgen, wo bei auch eine Übertragung von Antriebsenergie und/oder Fahr- und/oder Verstellbefehlen von der Führungsanordnung 19 auf die Manipulatoren 17, 18 möglich ist. Die Führungsanordnung

19 kann z.B. Führungsschienen, Führungsstange oder dergleichen umfassen, welche bevor zugt geradlinig verlaufend ausgerichtet sind. Die Führungsanordnung 19 definiert in Richtung ihrer Längserstreckung eine erste Achse 20. Bevorzugt weist die Führungsanordnung 19 und damit auch die erste Achse 20 eine in paralleler Richtung bezüglich einer vom Biegewerkzeug 5 oder dem Klemmwerkzeug definierten Biegelinie oder Biegekante auf und ist somit auch parallel bezüglich der„Z“-Achse des Koordinatensystems verlaufend ausgerichtet.

Nachfolgend werden die wesentlichsten Bauteilkomponenten der Manipulatoren 17, 18 be schrieben, wobei deren Bauteilkomponenten grundsätzlich gleichartig ausgebildet sind, sich jedoch die Anordnung an den Manipulatoren 17, 18 zueinander unterscheiden kann. Jene Bauteile des ersten Manipulators 17 werden ohne Hochkomma bzw. ohne„‘“ und jene des zweiten Manipulators 18 werden mit Hochkomma bzw. mit„‘“ gekennzeichnet. Jeder der Manipulatoren 17, 18 umfasst ein Basisgestell 21, 2G welches z.B. mittels Rädern und/oder eigenen Führungselementen an der Führungsanordnung 19 verstellbar geführt ist. Auf die nähere Darstellung und Beschreibung von Antriebsmitteln wurde verzichtet, da dies hinlänglich bekannt ist und gemäß dem bekannten Stand der Technik frei gewählt werden kann.

Am Basisgestell 21, 21‘ ist jeweils ein erster Manipulatorarm 22, 22‘ um jeweils eine zweite Achse 23, 23‘ verschwenkbar daran gelagert. An jedem vom Basisgestell 21, 21‘ abgewende ten Endbereich des ersten Manipulatorarms 22, 22‘ ist jeweils ein zweiter Manipulatorarm 24, 24‘ um eine dritte Achse 25, 25‘ verschwenkbar gelagert. Weiters ist jeweils noch ein dritter Manipulatorarm 26, 26‘ vorgesehen, wobei jeder der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ an einer vom Basisgestell 21, 21‘ abgewendeten Seite am jeweiligen zweiten Manipulatorarm 24, 24‘ um eine vierte Achse 27, 27‘ verschwenkbar ist. Dabei weisen die zweiten Achsen 23, 23‘, die dritten Achsen 25, 25‘ und auch die vierten Achsen 27, 27‘ jeweils und ausschließlich eine parallele Ausrichtung bezüglich der ersten Achse 20 auf. So sind die zuvor angeführten Ach sen auch parallel bezüglich der Biegelinie der Biegemaschine 4 ausgerichtet.

Die ersten Manipulatorarme 22, 22‘ können am jeweiligen Basisgestell 21, 21‘ entweder zent ral daran oder aber auch seitlich desselben angeordnet sein, wie dies beim vorliegenden Aus führungsbeispiel gezeigt ist.

An jedem der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ ist weiters jeweils eine Halteanordnung 28, 28‘ angeordnet bzw. vorgesehen. Die Halteanordnung 28, 28‘ kann z.B. als Greifzange, Unter drucksauger, Haltemagnet oder dergleichen ausgebildet sein. Jede der Halteanordnungen 28, 28‘ ist um eine fünfte Achse 29, 29‘ verdrehbar am jeweiligen dritten Manipulatorarm 26, 26‘ gelagert. Jede der fünften Achsen 29, 29‘ weist eine normale Ausrichtung bezüglich der je weiligen vierten Achse 27, 27‘ auf und ist damit rechtwinkelig zu dieser ausgerichtet. Durch diese Dreh- bzw. Verschwenk-Möglichkeit kann das an der Halteanordnung 28, 28‘ gehaltene Blech oder Werkstück 3 beispielsweise um die eigene Achse verdreht werden.

Weiters ist bei jedem der Manipulatoren 17, 18 vorgesehen, dass jeder der dritten Manipula torarme 26, 26‘ jeweils auf der vom ersten Manipulatorarm 22, 22‘ abgewendeten Seite am zweiten Manipulatorarm 24, 24‘ angeordnet ist. Wie nun besser aus der Fig. 2 zu ersehen ist, sind in Richtung der ersten Achse 20 gesehen, die Manipulatoren 17, 18 hintereinander an oder auf der gemeinsamen Führungsanordnung 19 angeordnet und entlang dieser relativ dazu verlagerbar. Weiters erfolgt eine spiegelbildliche Anordnung der einzelnen Manipulatorarme zueinander, wobei dies bezüglich einer zwischen den beiden Manipulatoren 17, 18 fiktiven Normalebene zur ersten Achse 20 erfolgt. Es ist so mit der dritte Manipulatorarm 26 des ersten Manipulators 17 auf jener Seite des zweiten Ma nipulatorarms 24 angeordnet, welche dem zweiten Manipulator 18 zugewendet ist. Gleiches gilt aber auch für den dritte Manipulatorarm 26‘ des zweiten Manipulators 18. Der dritte Ma nipulatorarm 26‘ des zweiten Manipulators 18 ist somit auf jener Seite des zweiten Manipula torarms 24‘ angeordnet, welche dem ersten Manipulator 17 zugewendet ist.

Der zweite Manipulatorarm 24 des ersten Manipulators 17 ist auf jener Seite seines ersten Manipulatorarms 22 angeordnet, welche dem zweiten Manipulator 18 zugewendet ist. Es ist auch der zweite Manipulatorarm 24‘ des zweiten Manipulators 18 auf jener Seite seines ersten Manipulatorarms 22‘ angeordnet, welche dem ersten Manipulator 17 zugewendet ist. Damit befindet sich auch jeder der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ nicht auf der gleichen Seite wie die ersten Manipulatorarme 22, 22‘. Es erfolgt stets eine Anordnung in Richtung auf den je weils gegenüberliegend befindlichen Manipulator 18 bzw. 17.

Es ist noch dargestellt, dass die fünfte Achse 29 des ersten Manipulators 17 in einer ersten Normalebene 30 bezüglich der ersten Achse 20 verlaufend angeordnet ist. Weiters ist vorge sehen, dass die erste Normalebene 30 vom Basisgestell 21 des ersten Manipulators 17 in Richtung der ersten Achse 20 sowie in Richtung auf den zweiten Manipulator 18 um einen ersten Abstand 31 beabstandet angeordnet ist.

Die fünfte Achse 29 des zweiten Manipulators 18 ist in einer zweiten Normal ebene 32 bezüg lich der ersten Achse 20 verlaufend angeordnet. Es ist weiters die zweite Normalebene 32 vom Basisgestell 21‘ des zweiten Manipulators 18 in Richtung der ersten Achse 20 sowie in Richtung auf den ersten Manipulator 17 um einen zweiten Abstand 33 beabstandet angeord net.

Um eine einander gegenüberliegende Anordnung der beiden Halteanordnungen 28, 28‘ für den Übergabevorgang zu ermöglichen, ist zumindest einer der Manipulatoren 17, 18 in Rich tung auf den anderen der Manipulatoren 18, 17 zu verlagern. Durch die jeweils bezüglich des Basisgestells 21, 21‘ außenseitige und dem gegenüberliegend befindlichen Manipulator 17, 18 befindliche Lage der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ können die Manipulatoren 17, 18 un mittelbar benachbart zueinander angeordnet werden.

Eine Summe des ersten Abstands 31 zuzüglich des zweiten Abstands 33 entspricht zumindest einer größten Abmessung eines der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ in Richtung der ersten Achse 20.

Die Stellung der Manipulatoren 17, 18 und deren Manipulatorarme vor und während des Übergabevorgangs ist am besten aus den Fig. 2 bis 4 zu ersehen. Ist beispielsweise von der Halteanordnung 28 des ersten Manipulators 17 ein Werkstück 3 oder Blech erfasst und soll dieses direkt und ohne Zwischenablage an die Halteanordnung 28‘ des zweiten Manipulators 18 übergeben werden, sind die dritten Manipulatorarme 26, 26‘ einander gegenüberliegend sowie aufeinander zu ragend auszurichten. Dann kann von der Halteanordnung 28‘ des zwei ten Manipulators 18 ebenfalls das selbe Werkstück 3 oder Blech erfasst werden. Das Erfassen bzw. Halten der Halteanordnung 28 des ersten Manipulators 17 erfolgt zumeist an einer ersten Seite und das Erfassen bzw. Halten der Halteanordnung 28‘ des zweiten Manipulators 18 auf der gegenüberliegenden zweiten Seite. Wird das Werkstück 3 oder Blech auch von der Halte anordnung 28‘ des zweiten Manipulators 18 gehalten, kann das Werkstück 3 oder Blech von der Halteanordnung 28 des ersten Manipulators 17 freigegeben werden. Damit ist der direkte Übergabevorgang erfolgt. Eine Übergabe von der Halteanordnung 28‘ des zweiten Manipula tors 18 an die der Halteanordnung 28 des ersten Manipulators 17 erfolgt in gleicher Weise.

Bevorzugt können für den Übergabevorgang jeweils die fünften Achsen 29, 29‘ der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ in einer parallelen Ausrichtung zueinander angeordnet werden. Vor teilhaft kann es weiters sein, wenn für den Übergabevorgang jeweils die fünften Achsen 29, 29‘ der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ in fluchtender Ausrichtung zueinander angeordnet werden.

Für den Übergabevorgang kann der erste Manipulatorarm 22 und der zweite Manipulatorarm 24 des ersten Manipulators 17 auf einer ersten Seite bezüglich einer in Richtung der ersten Achse 20 verlaufend ausgerichteten vertikalen Mittel ebene 34 der Führungsanordnung 19 an geordnet sein. Der erste Manipulatorarm 22‘ und der zweite Manipulatorarm 24‘ des zweiten Manipulators 18 können hingegen auf einer der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite der Mittel ebene 34 der Führungsanordnung 19 angeordnet sein bzw. werden. Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle be merkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten dersel ben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausfüh rungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt.

Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmals kombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispie len können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen wer den.

Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verste hen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8, 1, oder 5,5 bis 10.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert darge stellt wurden.

Bezugszeichenaufstellung Biegeanlage 31 erster Abstand Manipulationssystem 32 zweite Normalebene Werkstück 33 zweiter Abstand Biegemaschine 34 Mittel ebene Biegewerkzeug

Biegestempel

Biegegesenk

Maschinengestell

Bodenplatte

Seiten wange

Seiten wange

Querverband

Pressbalken

Pressbalken

Linearführung

Antri eb sanordnung

erster Manipulator

zweiter Manipulator

Führungsanordnung

erste Achse

Basisgestell

erster Manipulatorarm

zweite Achse

zweiter Manipulatorarm

dritte Achse

dritter Manipulatorarm

vierte Achse

Halteanordnung

fünfte Achse

erste Normalebene