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Title:
TRANSMISSION MECHANISM
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2021/214541
Kind Code:
A1
Abstract:
Disclosed in the present invention is a transmission mechanism, comprising an outer wheel, an inner wheel, an eccentric shaft, a first flange body, a rotating shaft and a planetary gear device. The inner wheel is provided in the outer wheel and is engaged with the outer wheel. The eccentric shaft can rotate around a central axis; an eccentric portion, eccentric shaft outer teeth and a first support portion are provided on the periphery of the eccentric shaft; and the inner wheel is provided around the eccentric portion. The first flange body and the inner wheel are provided side by side, and the first flange body is provided around the first support portion. The rotating shaft has rotating shaft external teeth. The planetary gear device is supported by the first flange body, and a first row of planetary teeth engaged with the rotating shaft outer teeth and a second row of planetary teeth engaged with the eccentric shaft outer teeth are provided at the periphery of the planetary gear device. The transmission mechanism can provide a wide range of speed ratios and reduce production costs.

Inventors:
FAN ZHENGFU (CN)
CHEN YUHAO (CN)
Application Number:
PCT/IB2020/062474
Publication Date:
October 28, 2021
Filing Date:
December 28, 2020
Export Citation:
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Assignee:
NINGBO HS POWER DRIVE TECH CO LTD (CN)
FAN ZHENGFU (CN)
International Classes:
F16H1/32
Foreign References:
DE102012023988A12013-06-13
DE102019123182A12020-04-16
CN110873153A2020-03-10
US20040192486A12004-09-30
Attorney, Agent or Firm:
TUO YING LAW OFFICES (SHANGHAI) (CN)
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Claims:
权 利 要 求 书

1.一种传动机构 (100), 其特征在于包括: 外轮 (102); 内轮 (131,332), 所述内轮(131,332)设置在所述外轮(102)中, 所述内轮(131,332) 能够与所述外轮 (102) 相啮合; 偏心轴 (108), 所述偏心轴 (108) 能够绕中心轴线 (0) 转动, 所述偏心轴 (108) 的 外周设有偏心部 (311,312)、 偏心轴外齿 (301) 和第一支撑部 (321), 所述内轮 (131,332) 围绕所述偏心部(311, 312)设置,以使得所述偏心轴(108)的转动能够带动所述内轮(131, 332) 偏心转动或使得所述内轮 (131,332) 的偏心转动能够带动所述偏心轴 (108) 转动; 第一法兰体 (104), 所述第一法兰体 (104) 与所述内轮 (131,332) 并排布置, 并且所 述第一法兰体 (104) 围绕所述第一支撑部 (321) 设置; 旋转轴 (112), 所述旋转轴 (112) 具有旋转轴外齿 (202); 以及 至少一个行星齿轮装置 (151), 所述至少一个行星齿轮装置 (151) 由所述第一法兰体 (104) 支撑, 所述至少一个行星齿轮装置 (151) 的每一个的外周设有第一排行星齿 (411) 和第二排行星齿 (431), 所述第一排行星齿 (411) 与所述旋转轴外齿 (202) 相啮合, 所述 第二排行星齿 (431) 与所述偏心轴外齿 (301) 相嗤合。

2.根据权利要求 1所述的传动机构 (100), 其特征在于: 所述传动机构(100)被配置为当通过所述旋转轴(112)输入动力时,所述偏心轴(108) 的转动能够带动所述内轮 (131,332) 偏心转动, 并通过所述第一法兰体 (104) 或所述外轮 (102) 输出动力; 或者 所述传动机构 (100) 被配置为当通过所述第一法兰体 (104) 或所述外轮 (102) 输入 动力时, 所述内轮 (131,332) 的偏心转动能够带动所述偏心轴 (108) 转动, 并通过所述旋 转轴 (112) 输出动力。

3.根据权利要求 1所述的传动机构 (100), 其特征在于: 所述第一法兰体(104)包括至少一个支撑孔(504),所述至少一个行星齿轮装置(151) 能够通过所述至少一个支撑孔 (504) 可旋转地支撑在所述第一法兰体 (104) 上。

4.根据权利要求 3所述的传动机构 (100), 其特征在于: 所述偏心轴 (108) 的外周设有第二支撑部 (322); 所述内轮 (131,332) 上设有至少两个内轮通孔 (921); 所述传动机构 (100) 还包括: 第二法兰体 (106), 所述第一法兰体 (104)和所述第二法兰体 (106) 分别布置在所述 内轮 (131,332) 的相对两侧, 所述第二法兰体 (106) 围绕所述第二支撑部 (322) 设置; 以 及 至少两个连接传输部件 (110), 所述至少两个连接传输部件 (110) 中的每一个贯穿所 述内轮 (131,332) 上所述至少两个内轮通孔 (921) 中相应的一个, 并且将设置在所述内轮 (131,332)的相对两侧的所述第一法兰体 (104)和所述第二法兰体 (106)相互连接在一起; 其中, 所述偏心轴 (108) 的所述偏心部 (311,312) 布置在所述第一法兰体 (104) 和 所述第二法兰体 (106) 之间。

5.根据权利要求 4所述的传动机构 (100), 其特征在于: 所述至少一个行星齿轮装置 (151) 中的每一个还包括行星齿轮支撑部 (421)、 第一行 星齿轮 (401)和第二行星齿轮 (402),所述第一行星齿轮 (401)和所述第二行星齿轮 (402) 通过所述行星齿轮支撑部 (421) 相连接; 所述第一排行星齿 (411)和第二排行星齿 (431)分别设置在所述第一行星齿轮 (401) 和所述第二行星齿轮 (402) 上。

6.根据权利要求 5所述的传动机构 (100), 其特征在于: 所述第一排行星齿 (411) 和所述第二排行星齿 (431) 布置在所述支撑孔 (504) 的两 侧。

7.根据权利要求 6所述的传动机构 (100), 其特征在于: 所述第一法兰体 (104) 包括至少一个行星齿轮装置容纳部 (506), 所述至少一个行星 齿轮装置容纳部 (506) 环绕所述至少一个支撑孔 (504) 中相应的一个设置, 用于容纳所述 第二行星齿轮 (402)。

8.根据权利要求 7所述的传动机构 (100), 其特征在于: 所述第一行星齿轮(401)和所述第二行星齿轮(402)设置在所述行星齿轮支撑部(421) 的两端。

9.根据权利要求 5所述的传动机构 (100), 其特征在于: 所述第一排行星齿和所述第二排行星齿设置在所述第一法兰体 (104) 的同侧, 并且所 述第二排行星齿相对于所述第一排行星齿更靠近所述第一法兰体 (104); 所述第一法兰体 (104) 包括贯穿所述第一法兰体 (104) 的偏心轴容纳部; 所述偏心轴 (108) 穿过所述偏心轴容纳部, 以使得所述偏心轴外齿与所述第一排行星 齿和所述第二排行星齿设置在所述第一法兰体 (104) 的同侧。

Description:
传 动机 构 技 术领域 本 申请涉及传动机构, 更具体地, 涉及一种内啮合传动机构。 背 景技术 传统的 内啮合传动机构中的旋转轴设置在偏心轴中, 从而通过旋转轴外齿与偏心轴内齿 的啮合使旋转轴直接驱动偏心轴转动。虽然这 种驱动方式结构简单,但在偏心轴内设置内齿 , 加工不方便, 尤其是对于尺寸较小的传动机构, 由于偏心轴中空腔的空间小, 因而偏心轴内 齿加工困难。 发 明内容 本 申请的示例性实施例能够解决至少一些上述问 题。 例如, 本申请提供一种传动机构, 包括外轮、 内轮、 偏心轴、 第一法兰体、 旋转轴以及至少一个行星齿轮装置。 所述内轮设置 在所述外轮中, 所述内轮能够与所述外轮相啮合。 所述偏心轴能够绕中心轴线转动, 所述偏 心轴的外周设有偏心部、 偏心轴外齿和第一支撑部, 所述内轮围绕所述偏心部设置, 以使得 所述偏心轴的转动能够带动所述内轮偏心转动 或使得所述内轮的偏心转动能够带动所述偏心 轴转动。 所述第一法兰体与所述内轮并排布置, 并且所述第一法兰体围绕所述第一支撑部设 置。 所述旋转轴具有旋转轴外齿。 所述至少一个行星齿轮装置由所述第一法兰体 支撑, 所述 至少一个行星齿轮装置的每一个的外周设有第 一排行星齿和第二排行星齿, 所述第一排行星 齿与所述旋转轴外齿相啮合, 所述第二排行星齿与所述偏心轴外齿相啮合。 根据上述传动机构 , 所述传动机构被配置为当通过所述旋转轴输入 动力时, 所述偏心轴 的转动能够带动所述内轮偏心转动, 并通过所述第一法兰体或所述外轮输出动力; 或者所述 传动机构被配置为当通过所述第一法兰体或所 述外轮输入动力时, 所述内轮的偏心转动能够 带动所述偏心轴转动, 并通过所述旋转轴输出动力。 根据上述传动机构 , 所述第一法兰体包括至少一个支撑孔, 所述至少一个行星齿轮装置 能够通过所述至少一个支撑孔可旋转地支撑在 所述第一法兰体上。 根据上述传动机构, 所述偏心轴的外周设有第二支撑部。 所述内轮上设有至少两个内轮 通孔。所述传动机构还包括第二法兰体以及至 少两个连接传输部件。, 所述第一法兰体和所述 第二法兰体分别布置在所述内轮的相对两侧, 所述第二法兰体围绕所述第二支撑部设置。 所 述至少两个连接传输部件中的每一个贯穿所述 内轮上所述至少两个内轮通孔中相应的一个, 并且将设置在所述内轮的相对两侧的所述第一 法兰体和所述第二法兰体相互连接在一起。 其 中, 所述偏心轴的所述偏心部布置在所述第一法兰 体和所述第二法兰体之间。 根据上述传动机构, 所述至少一个行星齿轮装置中的每一个还包括 行星齿轮支撑部、 第 一行星齿轮和第二行星齿轮, 所述第一行星齿轮和所述第二行星齿轮通过所 述行星齿轮支撑 部相连接。 所述第一排行星齿和第二排行星齿分别设置在 所述第一行星齿轮和所述第二行星 齿轮上。 根据上述传动机构, 所述第一排行星齿和所述第二排行星齿布置在 所述支撑孔的两侧。 根据上述传动机构, 所述第一法兰体包括至少一个齿轮容纳部, 所述至少一个齿轮容纳 部环绕所述至少一个支撑孔中相应的一个设置 , 用于容纳所述第二行星齿轮。 根据上述传动机构, 所述第一行星齿轮和所述第二行星齿轮设置在 所述行星齿轮支撑部 的两端。 根据上述传动机构, 所述第一排行星齿和所述第二排行星齿设置在 所述第一法兰体的同 侧, 并且所述第二排行星齿相对于所述第一排行星 齿更靠近所述第一法兰体。 所述第一法兰 体包括贯穿所述第一法兰体的偏心轴容纳部。 所述偏心轴穿过所述偏心轴容纳部, 以使得所 述偏心轴外齿、 所述第一排行星齿和所述第二排行星齿设置在 所述第一法兰体的同侧。 本发 明的传动机构通过至少一个行星齿轮装置在旋 转轴与偏心轴之间传递动力, 并且至 少一个行星齿轮装置、 旋转轴与偏心轴上均设置外齿, 从而在提供较大范围的速比的同时降 低生产成本。 通过考虑下面的具体实施方式、 附图和权利要求, 本申请的其它的特征、 优点和实施例 可以被阐述或变得显而易见。 此外, 应当理解, 上述发明内容和下面的具体实施方式均为示 例性的, 并且旨在提供进一步的解释, 而不限制要求保护的本申请的范围。 然而, 具体实施 方式和具体实例仅指示本申请的优选实施例。 对于本领域的技术人员来说, 在本申请的精神 和范围内的各种变化和修改将通过该具体实施 方式变得显而易见。 附 图说明 本 申请这些和其它特征和优点可通过参照附图阅 读以下详细说明得到更好地理解, 在整 个附图中, 相同的附图标记表示相同的部件, 其中: 图 1A是根据本申请的传动机构的一个实施例从右 左看过去的立体图; 图 1B是图 1A所示的传动机构从左向右看过去的立体图; 图 1C是图 1A所示的传动机构的剖视图; 图 2A是图 1C所示的传动机构的旋转轴从右向左看过去的 体图; 图 2B是图 2A所示的旋转轴的轴向剖视图; 图 3A是图 1C所示的传动机构的偏心轴从右向左看过去的 体图; 图 3B是图 3A所示的偏心轴的轴向剖视图; 图 4A是图 1C所示的传动机构的行星齿轮装置从右向左看 去的爆炸图; 图 4B是图 1C所示的传动机构的行星齿轮装置的轴向剖视 ; 图 5A是图 1C所示的传动机构的第一法兰体从右向左看过 的立体图; 图 5B是图 5A所示的第一法兰体从左向右看过去的立体图 图 5C是图 5A所示的第一法兰体的轴向剖面图; 图 6A是图 1C所示的传动机构的第二法兰体从右向左看过 的立体图; 图 6B是图 6A所示的第二法兰体从左向右看过去的立体图 图 6C是图 6A所示的第二法兰体的轴向剖面图; 图 7A是图 1C所示的传动机构的连接传输部件的立体图; 图 7B是图 7A所示的连接传输部件的轴向剖面图; 图 8A是图 1C所示的传动机构的辅助传输部件的立体图; 图 8B是图 8A所示的辅助传输部件的轴向剖面图; 图 9是图 1C所示的传动机构的第一内轮和第二内轮的立 图; 图 10A是图 1C所示的传动机构的外轮的立体图; 图 10B是图 10A所示的外轮的轴向剖面图; 图 11A是图 1C所示的传动机构从右向左看过去的侧视图; 图 11B是图 1C所示的传动机构沿图 11A中 A-A线的剖视图; 图 12是根据本申请的传动机构的另一个实施例的 向剖视图。 具体 实施 方式 下面将参考构成本 说明书一部分的附图对本申请的各种具体实施 方式进行描述。 应该理 解的是, 虽然在本申请中使用表示方向的术语, 诸如 “左”和 “右”、 “外”和 “内”等方向 或方位性的描述本申请的各种示例结构部分和 元件, 但是在此使用这些术语只是为了方便说 明的目的, 基于附图中显示的示例方位而确定的。 由于本申请所公开的实施例可以按照不同 的方向设置, 所以这些表示方向的术语只是作为说明而不应 视作为限制。 在以下的附图中, 同样的零部件使用同样的附图号。 在本 申请中的传动机构 100中, 旋转轴 112、 外轮 102、 以及连接在一起的第一法兰体 104和第二法兰体 106之间能够发生相对运动, 从而使得动力经由传动机构 100输出, 并且 传动机构 100能够实现减速或增速目的。 当旋转轴 112作为动力输入部件 (即, 与驱动部件 相连接)并且传动机构 100需要实现减速时, 可以使外轮 102固定, 并将第一法兰体 104和 / 或第二法兰体 106 作为动力输出部件 (即, 与被驱动部件相连接), 或者可以使第一法兰体 104和第二法兰体 106固定, 并将外轮 102作为动力输出部件。 当外轮 102作为动力输入部 件并且传动机构 100需要实现增速时, 可以使第一法兰体 104和第二法兰体 106固定, 并将 旋转轴 112作为动力输出部件。当第一法兰体 104和 /或第二法兰体 106作为动力输入部件并 且传动机构 100需要实现增速时,可以使外轮 102固定,并将旋转轴 112作为动力输出部件。 为了便于描述, 下文中以旋转轴 112作为动力输入部件、 外轮 102固定并且第二法兰体 106 作为动力输出部件以实现减速为例进行描述。 图 1A是根据本申请的传动机构 100的一个实施例从右向左看过去的立体图。 图 1B是图 1A所示的传动机构 100从左向右看过去的立体图。 图 1C是图 1A所示的传动机构的剖视图, 以示出传动机构 100中更多的部件。 如图 1A-1C所示, 传动机构 100包括外轮 102、 第一法 兰体 104、 第二法兰体 106、 第一内轮 131、 第二内轮 132、 连接传输部件 110、 辅助传输部 件 120、 偏心轴 108、 行星齿轮装置 151,152,153和旋转轴 112。 其中, 第一内轮 131、 第二内 轮 132、 第一法兰体 104和第二法兰体 106并排设置, 并且都由外轮 102承载或支撑。 第一 法兰体 104和第二法兰体 106分别布置在第一内轮 131和第二内轮 132的两侧, 并且通过连 接传输部件 110刚性地连接在一起。 连接传输部件 110穿过第一法兰体 104、 第一内轮 131、 第二内轮 132和第二法兰体 106, 以将第一内轮 131和第二内轮 132保持在第一法兰体 104 和第二法兰体 106之间。 辅助传输部件 120穿过第一内轮 131、 第二内轮 132和第二法兰体 106设置。 行星齿轮装置 151,152,153设置在第一法兰体 104上。 偏心轴 108贯穿第一法兰体 104、 第二法兰体 106、 第一内轮 131 和第二内轮 132 设置, 并且能够与行星齿轮装置 151,152,153相啮合。 旋转轴 112设置在偏心轴 108的右侧, 也与行星齿轮装置 151,152,153 相嗤合。 当传动机构 100运行时, 其动力传递关系大致如下所述: 旋转轴 112与行星齿轮装置 151,152,153相啮合, 从而带动行星齿轮装置 151,152,153转 动。 行星齿轮装置 151,152,153与偏心轴 108相啮合, 从而带动偏心轴 108转动。 偏心轴 108 能够带动第一内轮 131和第二内轮 132运动。 连接传输部件 110和辅助传输部件 120将第一 内轮 131和第二内轮 132的运动传递给第一法兰体 104和第二法兰体 106, 带动第一法兰体 104和第二法兰体 106转动。 第一法兰体 104和第二法兰体 106与被驱动部件 (未示出) 相 连接, 从而实现变速和扭矩输出。 下面结合 图 2A-11B详述传动机构 100中的各部件的具体结构: 图 2A是图 1C所示的传动机构 100的旋转轴 112从右向左看过去的立体图。 图 2B是图 2A所示的旋转轴 112的轴向剖视图, 以示出旋转轴 112的具体结构。 如图 2A-2B所示, 旋转 轴 112大致为圆柱体, 并且具有中心轴线 X。 其中, 旋转轴 112的左端的圆周面上设有旋转 轴外齿 202, 用于与行星齿轮装置 151,152,153的第一排行星齿 411(参见图 4A-4B)相啮合。 旋转轴 112中设有内容纳部 208和紧固件接收部 212。 内容纳部 208从旋转轴 112的右侧向 内延伸而成, 用于接收驱动部件的输出部件(例如, 电机的旋转轴)。 内容纳部 208也具有中 心轴线 X。 内容纳部 208 的一侧设有键槽 210, 以防止驱动部件的输出端相对于旋转轴 112 绕中心轴线 X转动。 旋转轴 112中还设有紧固件接收部 212, 用于接收紧固件。 紧固件接收 部 212垂直于中心轴线 X设置。 当驱动部件的输出端插入内容纳部 208后, 紧固件可以插入 紧固件接收部 212以抵住驱动部件的输出端, 防止驱动部件的输出端相对于旋转轴 112沿中 心轴线 X移动。 图 3A是图 1C所示的传动机构 100的偏心轴 108从右向左看过去的立体图。 图 3B是图 3A所示的偏心轴 108的轴向剖视图, 以示出偏心轴 108的具体结构。 如图 3A-3B所示, 偏心 轴 108包括偏心轴本体 318, 其大致为圆柱体, 并具有中心轴线 Y。偏心轴 108上设有偏心轴 啮合部 310, 其沿偏心轴本体 318的径向向外延伸而成。 偏心轴啮合部 310的外圆周表面设 有偏心轴外齿 301, 用于与行星齿轮装置 151,152,153的第二排行星齿 431(参见图 4B)相啮 合。偏心轴 108上还设有设置在偏心轴嗤合部 310左侧的第一偏心部 311和第二偏心部 312。 第一偏心部 311和第二偏心部 312相对于中心轴线 Y对称偏心布置, 且偏心量相等。 第一偏 心部 311和第二偏心部 312都为相对于偏心轴 108的中心轴线 Y偏心设置的圆环。 第一偏心 部 311的外圆周面与第二偏心部 312的外圆周面的直径相同。 更具体而言, 第一偏心部 311 和第二偏心部 312各自具有第一内轮中心轴线 N1和第二内轮中心轴线 N2。 第一内轮中心轴 线 N1和第二内轮中心轴线 N2与偏心轴 108的中心轴线 Y都具有距离 e。 其中, 距离 e大于 0。 第一内轮中心轴线 N1与第二内轮中心轴线 N2关于中心轴线 Y对称布置。 也就是说, 第 一偏心部 311与第二偏心部 312的轴向相位相差 180° 。 当偏心轴 108绕其中心轴线 Y旋转 时, 第一偏心部 311的第一内轮中心轴线 N1与第二偏心部 312的第二内轮中心轴线 N2均围 绕中心轴线 Y旋转。 偏心轴本体 318的右端沿中心轴线 Y延伸超过第一偏心部 311形成第一支撑部 321, 用 于抵靠第一法兰体轴承 1104 (参见图 11B) 的内壁。 由于偏心轴啮合部 310在径向上延伸超 出第一支撑部 321, 因此其能够限制第一法兰体轴承 1104沿轴向向左移动。 偏心轴本体 318 的左端沿中心轴线 Y延伸超过第二偏心部 312形成第二支撑部 322, 用于抵靠第二法兰体轴 承 1106 (参见图 11B) 的内壁。 由于第二偏心部 312在径向上延伸超出第二支撑部 322, 因 此其能够限制第二法兰体轴承 1106沿轴向向右移动。 参考图 1A-1C, 行星齿轮装置 151、 行星齿轮装置 152和行星齿轮装置 153的结构完全 相同, 并且其均匀地设置在第一法兰体 104上。 为了使描述更简略, 下文中结合图 4A-4B, 以行星齿轮装置 151为例进行结构描述: 图 4A是图 1C所示的传动机构 100的行星齿轮装置 151从右向左看过去的爆炸图。 图 4B是图 1C所示的传动机构的行星齿轮装置 151的剖视图, 以示出行星齿轮装置 151的具体 结构。 如图 4A-4B所示, 行星齿轮装置 151包括具有中心轴线 Z的第一行星齿轮 401、 行星 齿轮支撑部 421和第二行星齿轮 402。第一行星齿轮 401上设有第一排行星齿 411, 用于与旋 转轴外齿 202相啮合。 第二行星齿轮 402设有第二行星齿轮 431, 用于与偏心轴外齿 301相 啮合。 行星齿轮支撑部 421用于设置行星齿轮装置轴承 1133 (参见图 11B) 在本申请的实施 例中, 第二行星齿轮 402和行星齿轮支撑部 421 —体形成。 行星齿轮支撑部 421的右端具有 大致为矩形的连接部 444, 用于与第一行星齿轮 401相连接。 第一行星齿轮 401上设有贯穿 所述第二行星齿轮 402 的连接接收部 445, 用于容纳连接部 444, 以使得第一行星齿轮 401 与第二行星齿轮 402连接在一起, 从而使得所述第一行星齿轮 401和第二行星齿轮 402 —起 绕中心轴线 Z转动。 本领域的技术人员可以理解, 虽然在本实施例中第一行星齿轮 401 和行星齿轮支撑部 421一体形成, 并与第二行星齿轮 402相连接, 但第一行星齿轮 401和第二行星齿轮 402可 以以任何方式被连接在一起, 其都在本申请的保护范围中。 图 5A是图 1C所示的传动机构 100的第一法兰体 104从右向左看过去的立体图。 图 5B 是图 5A所示的第一法兰体 104从左向右看过去的立体图。 图 5C是图 5A所示的第一法兰体 104的轴向剖面图。 具体来说, 第一法兰体 104包括第一法兰体本体 512和第一法兰体突出 部 514。第一法兰体本体 512大致呈圆环状, 其具有中心轴线 E。第一法兰体突出部 514设置 在第一法兰体本体 512的右部, 并且从第一法兰体本体 512沿径向延伸而成。 第一法兰体本 体 512和第一法兰体突出部 514形成阶梯部 516, 用于接收第一外轮轴承组件 1114内的滚珠 (参见图 11B), 并限制第一外轮轴承组件 1114沿轴向向右移动。 第一法兰体 104上设有横向贯穿第一法兰体 104的偏心轴容纳部 508,以容纳偏心轴 108。 具体来说, 偏心轴容纳部 508的左部的尺寸大于偏心轴容纳部 508的右部的尺寸, 以使得偏 心轴容纳部 508的左部能够容纳偏心轴 108上的偏心轴外齿 301, 并且偏心轴容纳部 508的 右部能够容纳偏心轴 108上的第一支撑部 321和套设在第一支撑部 321上的第一法兰体轴承 1104 (参见图 11B)。 更具体地, 偏心轴容纳部 508的右部具有内壁 528, 用于与第一法兰体 轴承 1104的外壁相接触。 第一法兰体 104上还设有横向贯穿第一法兰体 104的三个支撑孔 504。 三个支撑孔 504 沿第一法兰体 104的周向均匀设置。第一法兰体 104上还设有三个行星齿轮装置容纳部 506。 三个行星齿轮装置容纳部 506中的每一个环绕所述三个支撑孔 504中相应的一个设置。 其中 行星齿轮装置容纳部 506的右部能够容纳行星齿轮支撑部 421和套设在行星齿轮支撑部 421 上的行星齿轮装置轴承 1133, 并且行星齿轮装置容纳部 506用于容纳第二行星齿轮 402。 当 行星齿轮装置 151,152,153和偏心轴 108设置就位时, 第二行星齿轮 402上的第二排行星齿 431能够与偏心轴 108上的偏心轴外齿 301相啮合。 第一法兰体 104上还设有横向贯穿第一法兰体 104的九个连接传输部件安装部 510。 其 中每三个连接传输部件安装部 510均匀地设置在两个行星齿轮装置容纳部 506之间。 九个连 接传输部件安装孔 510均为沉孔, 用于接收连接传输部件 110 (参见图 11B)。 图 6A是图 1C所示的传动机构 100的第二法兰体 106从右向左看过去的立体图。 图 6B 是图 6A所示的第二法兰体 106从左向右看过去的立体图。 图 6C是图 6A所示的第二法兰体 106的轴向剖面图。 具体来说, 第二法兰体 106包括第二法兰体本体 604和第二法兰体突出 部 606。第二法兰体本体 604大致呈圆环状, 其具有中心轴线 F。第二法兰体突出部 606设置 在第二法兰体本体 604的左部, 并且从第二法兰体本体 604沿径向延伸而成。 第二法兰体本 体 604和第二法兰体突出部 606形成阶梯部 608, 用于接收第二外轮轴承组件 1116内的滚珠 (参见图 11B), 并且限制第二外轮轴承组件 1116沿轴向向左移动。 第二法兰体 106上设有横向贯穿第二法兰体本体 604的内容腔 641, 用于容纳第二支撑 部 322。 内容腔 641的内壁上设有沿径向延伸的凹槽 653。凹槽 653右侧的内壁 651用于接收 第二法兰体轴承 1106 (参见图 11B), 凹槽 653用于安装止挡片 1108 (参见图 11B), 用以限 制第二法兰体轴承 1106沿轴向向左移动。 第二法兰体 106上还设有沿第二法兰体 106的周向均匀布置的九个连接传输部件安装部 6B1和三个辅助传输部件安装部 632,分别用于接收九个连接传输部件 110和三个辅助传输部 件 120(参见图 1C)。 其中, 九个连接传输部件安装部 631中的每一个设有螺纹, 以与连接传 输部件 110的一端上的螺纹相配合, 从而使得第二法兰体 106能够与连接传输部件 110相连 接。 如图 1A和图 11A所示, 本实施例的传动机构 100中设有九个连接传输部件 110。 其中每 个连接传输部件 110的结构都相同, 用于将第一法兰体 104和第二法兰体 106连接在一起, 并将第一内轮 131和第二内轮 132的动力传递给第一法兰体 104和第二法兰体 106。 图 7A是图 1C所示的传动机构 100的连接传输部件 110的立体图。 图 7B是图 7A所示的 连接传输部件 110的轴向剖面图。 如图 7A-7B所示, 连接传输部件 110包括销 725、 套筒 727 和紧固件 722。 在本实施例中, 紧固件 722为螺母。 销 725大致为圆柱体, 其中部的直径较 大而两端的直径较小。 套筒 727套设在销 725的直径较大的中部。 销 725的中部和套筒 727 被容纳在第一内轮 131和第二内轮 132的内轮通孔 921 (参见图 9) 中, 以将第一内轮 131 和第二内轮 132的动力传输至第一法兰体 104和第二法兰体 106。 套筒 727用于保护销 725, 以避免其磨损。 销 725直径较小的两端部设有螺纹。 销 725的左端的螺纹能够与连接传输部 件安装部 631中的螺纹相配合, 从而使得销 725与第二法兰体 106相连接。 销 725的右端的 螺纹能够与紧固件 722中的螺纹相配合, 用于将销 725与第一法兰体 104相连接。 如 图 1A和图 11A所示, 本实施例的传动机构 100中设有三个辅助传输部件 120。其中每 个辅助传输部件 120的结构都相同, 用于将第一内轮 131和第二内轮 132的动力传递给第二 法兰体 106。 由于第一法兰体 104和第二法兰体 106被连接在一起, 因此辅助传输部件 120 可以将第一内轮 131和第二内轮 132的动力传递给第一法兰体 104和第二法兰体 106。 图 8A是图 1C所示的传动机构 100的辅助传输部件 120的立体图。 图 8B是图 8A所示的 辅助传输部件 120的轴向剖面图。如图 8A-8B所示,辅助传输部件 120包括销 825和套筒 828。 销 825大致为圆柱体, 其右部的直径较大而左部的直径较小。 销 825的左部被容纳在第二法 兰体 106上的辅助传输部件安装部 632中, 以与第二法兰体 106相配合。 套筒 828套设在销 825的直径较大的右部。 销 825的右部和套筒 828被容纳在第一内轮 131和第二内轮 132的 内轮通孔 921 (参见图 9) 中, 以将第一内轮 131和第二内轮 132的动力传输至第二法兰体 106。 套筒 828用于保护销 825, 以避免其磨损。 如图 1C和图 11B所示,本实施例的传动机构 100中设有第一内轮 131和第二内轮 132。 在本实施例中, 第一内轮 131和第二内轮 132的结构相同, 用于将偏心轴 108的动力传递给 连接传输部件 110和辅助传输部件 120。 图 9是图 1C所示的传动机构 100的第一内轮 131和第二内轮 132的立体图。如图 9所示, 第一内轮 131和第二内轮 132大致为环形,并且具有一定厚度。第一内轮 131和第二内轮 132 分别具有中心轴线 N1,N2。第一内轮 131和第二内轮 132的中间还具有径向贯穿第一内轮 131 和第二内轮 132的容纳部 904。容纳部 904的壁 906的直径与内轮轴承 1117, 1118(参见图 11B) 的外径大致相同, 从而使得第一内轮 131和第二内轮 132能够套装在围绕偏心部 311,312设 置的内轮轴承 1117,1118上。当偏心轴 108转动时,偏心轴 108的偏心部 311,312能够通过内 轮轴承 1117,1118带动第一内轮 131和第二内轮 132偏心转动。 换句话说, 当偏心轴 108转 动时, 偏心轴 108能够使得第一内轮 131和第二内轮 132的中心轴线 N1,N2围绕偏心轴 108 的中心轴线 Y旋转 (S卩, 第一内轮 131和第二内轮 132能够围绕偏心轴 108的中心轴线 Y作 公转)。 第一内轮 131和第二内轮 132的外周具有内轮外齿 911。 内轮外齿 911被配置为能够 与外轮 102的外轮内齿 1002 (参见图 10A和 10B) 相啮合。 更具体地说, 当第一内轮 131和 第二内轮 132运动时, 内轮外齿 911的至少一部分能够与外轮 102的外轮内齿 1002相啮合。 内轮外齿 911与外轮内齿 1002之间具有齿数差。 其中, 外轮内齿 1002的齿数大于内轮外齿 911的齿数 (即齿数差为大于零的整数)。 当第一内轮 131和第二内轮 132由偏心轴 108带动 在外轮 102中偏心转动时,内轮外齿 911与外轮内齿 1002的啮合能够使得第一内轮 131和第 二内轮 132转动(即自转)。这样, 偏心轴 108能够使得第一内轮 131和第二内轮 132在外轮 102中公转并自转。 第一 内轮 131和第二内轮 132还包括十二个绕中心轴线 N1,N2沿圆周方向均匀布置的内 轮通孔 921, 用于容纳连接传输部件 110和辅助传输部件 120。 由于连接传输部件 110的套筒 727的外径尺寸与辅助传输部件 120的套筒 828的外径尺寸相同, 因此十二个内轮通孔 921 的尺寸也相同。 内轮通孔 921的壁与套筒 727和套筒 828的外周之间存在间隙, 并且被配置 为: 当第一内轮 131和第二内轮 132偏心转动时, 能够通过连接传输部件 110和辅助传输部 件 120带动第一法兰体 104和第二法兰体 106 —起转动。 图 10A是图 1C所示的传动机构 100的外轮 102的立体图。 图 10B是图 10A所示的外轮 102的轴向剖面图。如图 10A和 10B所示,外轮 102大致呈圆环状,并具有外轮中心轴线 0。 外轮 102具有容纳部 1012, 容纳部 1012贯穿外轮 102设置。 容纳部 1012的壁的中部设有外 轮内齿 1002, 其能够与第一内轮 131和第二内轮 132的内轮外齿 911相啮合。 外轮 102还具有第一支撑部 1004和第二支撑部 1006, 分别设置在外轮内齿 1002的左右 两侧。 第一支撑部 1004用于支撑第一外轮轴承组件 1114, 第二支撑部 1006用于支撑第二外 轮轴承组件 1116 (参见图 11B)。 图 11A是图 1C所示的传动机构 100从右向左看过去的侧视图。 图 11B是图 1C所示的传 动机构沿图 11A中 A-A线的剖视图, 以示出传动机构 100中的各部件的相对位置关系及配合 关系。 其中, 旋转轴 112、 偏心轴 108、 第一法兰体 104、 第二法兰体 106与外轮 102同轴设 置。 偏心轴 108的第一偏心部 311上设有第一内轮轴承 1117。 偏心轴 108的第二偏心部 312 上设有第二内轮轴承 1118。 具体地说, 第一内轮轴承 1117的内壁接触第一偏心部 311的外 圆周面, 第一内轮轴承 1117的外壁接触第一内轮 131的容纳部 904的壁 906, 从而使得第一 内轮 131套设在第一偏心部 311上。 当偏心轴 108围绕中心轴线 0转动时, 第一内轮 131能 够围绕中心轴线 0公转,即第一内轮 131的第一内轮中心轴线 N1围绕中心轴线 0转动(SP, 平动)。第二内轮轴承 1118的内壁接触第二偏心部 312的外圆周面,第二内轮轴承 1118的外 壁接触第二内轮 132的容纳部 904的壁 906, 从而使得第二内轮 132套设在第二偏心部 312 上。 当偏心轴 108围绕中心轴线 0转动时, 第二内轮 132围绕中心轴线 0公转, 即第二内轮 132的第二内轮中心轴线 N2围绕中心轴线 0转动 (S卩, 平动)。 由于第一内轮 131与第二内轮 132的结构相同, 且第一内轮 131与第二内轮 132相对于 中心轴线 0对称地偏心设置, 因此当偏心轴 108带动第一内轮 131和第二内轮 132转动时, 第一内轮 131与第二内轮 132的相位始终相差 180° ,从而保证第一内轮 131与第二内轮 132 在运动时能够整体保持动平衡。 此外 , 第一内轮 131和第二内轮 132同时与外轮 102具有啮合关系。 具体来说, 当偏心 轴 108带动第一内轮 131和第二内轮 132公转时,由于内轮外齿 911与外轮内齿 1002之间具 有齿数差, 并且外轮 102固定不动, 使得第一内轮 131和第二内轮 132能够绕其各自的中心 轴线 (即, 第一内轮中心轴线 N1和第二内轮中心轴线 N2) 转动。 也就是说, 第一内轮 131 和第二内轮 132在公转的同时实现自转 (S卩, 偏心转动)。 第一法兰体 104和第二法兰体 106分别设置在第一内轮 131和第二内轮 132的两侧, 并 且第一法兰体 104和第二法兰体 106通过连接传输部件 110连接在一起。 第一内轮 131和第 二内轮 132通过连接传输部件 110带动第一法兰体 104和第二法兰体 106转动。 其中, 第一 法兰体 104设置在内轮 m 的右侧, 并且第二法兰体 106设置在内轮 132的左侧。 具体地说,第一法兰体 104通过第一法兰体轴承 1104套装在偏心轴 108上,并且通过第 一外轮轴承组件 1114设置在外轮 102中。第一法兰体轴承 1104的内壁接触第一支撑部 321, 第一法兰体轴承 1104的外壁接触第一法兰体 104的偏心轴容纳部 508的内壁 528。第一外轮 轴承组件 1114内的滚珠抵靠第一法兰体 104的阶梯部 516, 第一外轮轴承组件 1114的外壁 接触外轮 102的第一支撑部 1004。 相似地 ,第二法兰体 106通过第二法兰体轴承 1106套装在偏心轴 108上,并且通过第二 外轮轴承组件 1116设置在外轮 102中。 第二法兰体轴承 1106的内壁接触第二支撑部 322, 第二法兰体轴承 1106的外壁接触第二法兰体本体 604的内壁 651。 第二外轮轴承组件 1116 内的滚珠抵靠第二法兰体 106的阶梯部 608,第二外轮轴承组件 1116的外壁接触外轮 102的 第二支撑部 1006, 从而使第二法兰体 106通过第二外轮轴承组件 1116安装在外轮 102上。 由此, 第一法兰体 104和第二法兰体 106均可以相对于外轮 102围绕中心轴线 0转动。 第一法兰体 104和第二法兰体 106通过连接传输部件 110中的销 725和紧固件 722相互 连接在一起, 并且第一内轮 131和第二内轮 132通过连接传输部件 110带动第一法兰体 104 和第二法兰体 106绕中心轴线 0转动。 具体地说销 725的左端的螺纹与第二法兰体 106上的 连接传输部件安装部 631中的螺纹相配合,从而使得销 725与第二法兰体 106相连接。销 725 的右端从第一法兰体 104的左侧穿过第一法兰体 104上的连接传输部件安装孔 510, 随后紧 固件 722从第一法兰体 104的右侧套装在销 725的右端。 紧固件 722上的螺纹与销 725的右 端的螺纹相配合, 从而将第一法兰体 104和第二法兰体 106连接在一起。 行星齿轮装置 151,152,153中的每一个支撑在第一法兰体 104上。具体来说,行星齿轮装 置 151,152,153中的每一个的行星齿轮支撑部 421上套设有行星齿轮装置轴承 1133, 并从左 侧穿过第一法兰体 104上的支撑孔 504后伸出第一法兰体 104的右侧。 行星齿轮支撑部 421 的左端与第二行星齿轮 402相连接,行星齿轮支撑部 421的右端与第一行星齿轮 401相连接, 从而使得三个行星齿轮装置 151,152,153可旋转地支撑在第一法兰体 104上。三个行星齿轮装 置 151,152,153的第二行星齿轮 402上的第二排行星齿 431与偏心轴 108的偏心轴外齿 301 相啮合, 以使得三个行星齿轮装置 151,152,153能够驱动偏心轴 108转动。 旋转轴 112设置在第一法兰体 104的右侧, 并且设置在三个行星齿轮装置 151,152,153 的中间。 旋转轴 112的右端用于与驱动部件 (未示出) 相连接, 从而使得旋转轴 112转动。 旋转轴 112的左端的旋转轴外齿 202与行星齿轮装置 151,152,153的第一排行星齿 411啮合, 以使得旋转轴 112能够驱动三个行星齿轮装置 151,152,153转动。 此外 , 第一内轮 131和第二内轮 132还能够通过辅助传输部件 120带动第二法兰体 106 绕中心轴线 0转动。 具体地说, 辅助传输部件 120的销 825的左部被容纳在第二法兰体 106 上的辅助传输部件安装部 632中, 销 825的右部和套筒 828被容纳在第一内轮 131和第二内 轮 132的内轮通孔 921中, 从而使得当第一内轮 131和第二内轮 132转动时, 能够通过辅助 传输部件 120带动第二法兰体 106转动。 下面 以外轮 102被固定 (S卩, 外轮 102不发生平动和转动)、 第一法兰体 104和 /或第二 法兰体 106作为输出部件、旋转轴 112作为输入部件为例来详述传动机构 100运行时的扭矩 / 动力传递的过程: 驱动部件 (例如电机, 未示出) 驱动旋转轴 112绕中心轴线 0转动。 旋转轴 112的旋转 轴外齿 202与三个行星齿轮装置 151,152,153的第一排行星齿 411相啮合,从而使得三个行星 齿轮装置 151,152,153 能够绕各自的中心轴线转动 (即, 自转)。 由于三个行星齿轮装置 151,152,153的第二排行星齿 431与偏心轴 108的偏心轴外齿 301相啮合, 因此三个行星齿轮 装置 151,152,153的转动会带动偏心轴 108绕中心轴线 0转动。 偏心轴 108通过第一偏心部 311和第二偏心部 312带动第一内轮 131和第二内轮 132公转(S卩, 第一内轮中心轴线 N1和 第二内轮中心轴线 N2围绕中心轴线 0转动)。 第一内轮 131和第二内轮 132的内轮外齿 911 与外轮 102的外轮内齿 1002相啮合, 从而使得第一内轮 131和第二内轮 132自转(S卩, 第一 内轮 m和第二 内轮 m 能够绕其各自的中心轴线 Ni,N2转动)。这样,第一内轮 m和第二 内轮 132能够在公转的同时实现自转。 当第一内轮 131和第二内轮 132公转并自转时, 通过连接传输部件 110 (包括销 725和 套筒 727) 以及辅助传输部件 120与第一内轮 131和第二内轮 132的内轮通孔 921的配合, 连接传输部件 110和辅助传输部件 120将第一内轮 131和第二内轮 132的自转传递至第一法 兰体 104和第二法兰体 106,从而使得第一法兰体 104和第二法兰体 106绕中心轴线 0转动。 第一法兰体 104和 /或第二法兰体 106可以与被驱动设备 (未示出)连接。 由此, 驱动机构的 扭矩能够通过传动机构 100输出至被驱动设备。 需要说明的是, 当外轮 102被固定 (即, 外轮 102不发生平动和转动)、 第一法兰体 104 和 /或第二法兰体 106作为输出部件、 旋转轴 112作为输入部件时, 由于三个行星齿轮装置 151,152,153通过支撑孔 504可旋转地支撑在第一法兰体 104上, 因此第一法兰体 104的转动 还带动三个行星齿轮装置 151,152,153公转 (S卩, 三个行星齿轮装置 151,152,153能够绕中心 轴线 0 转动)。 但三个行星齿轮装置 151,152,153 的公转并不会妨碍三个行星齿轮装置 151,152,153的第二排行星齿 431带动偏心轴 108转动。 还需要说明的是, 由于第一法兰体 104和第二法兰体 106通过第一外轮轴承组件 1114 和第二外轮轴承组件 1116安装在外轮 102上,因而第一法兰体 104和第二法兰体 106只能绕 中心轴线 0转动。 这使得动力从第一内轮 131和第二内轮 132传递至第一法兰体 104和第二 法兰体 106的过程中, 只能将第一内轮 131和第二内轮 132的自转传递至第一法兰体 104和 第二法兰体 106, 而不能将第一内轮 131和第二内轮 132的公转传递至第一法兰体 104和第 二法兰体 106。 在本实施例 中, 当第一排行星齿 411与旋转轴外齿 202具有第一齿数差, 第二排行星齿 431与偏心轴外齿 301具有第二齿数差, 并且内轮外齿 911与外轮内齿 1002具有第三齿数差 时, 传动机构 100能够实现三级变速。 具体来说, 三级变速包括第一级变速、 第二级变速以 及第三级变速。其中,第一级变速由旋转轴 112的旋转轴外齿 202与行星齿轮装置 151,152,153 的第一排行星齿 411实现, 其速比为 U。第二级变速由行星齿轮装置 151,152,153的第二排行 星齿 431与偏心轴 108的偏心轴外齿 301实现, 其速比为 i 2 。 第三级变速由第一内轮 131和 第二内轮 132传递至第一法兰体 104和第二法兰体 106实现, 其速比为 i 3 。 具体来说, 旋转 轴 112的旋转轴外齿 202的齿数为 Z a , 行星齿轮装置 151,152,153的第一排行星齿 411的齿 数为 Z bl , 行星齿轮装置 151,152,153的第二排行星齿 431的齿数为 Z b2 , 偏心轴 108的偏心轴 外齿 301的齿数为 Z c , 第一内轮 131和第二内轮 132的内轮外齿 911的齿数为 Z d , 外轮 102 的外轮内齿 1002的齿数为 Z e 。 第一级速比 ^满足: 第二级速 比 i 2 满足

Z c

>2=-

Zb2 第三级速 比 i 3 满足 如本 申请中所述, 本申请的传动机构 100具有四种传动方式, S卩: (1) 当传动机构 100 需要实现减速时, 外轮 102固定, 将旋转轴 112作为动力输入部件并将第一法兰体 104和 / 或第二法兰体 106作为动力输出部件; (2)当传动机构 100需要实现减速时,第一法兰体 104 和第二法兰体 106固定, 将旋转轴 112作为动力输入部件并将外轮 102作为动力输出部件;

(3) 当传动机构 100需要实现增速时, 外轮 102固定, 将第一法兰体 104和 /或第二法兰体 106作为动力输入部件并将旋转轴 112作为动力输出部件; 和 (4) 当传动机构 100需要实现 增速时, 第一法兰体 104和第二法兰体 106固定, 将外轮 102作为动力输入部件并将旋转轴 112 作为动力输出部件。 上文中体现了第一种传动方式下的各级速比及 总速比。 相似地, 也 可以计算出其他三种传动方式下的各级速比及 总速比。 具体如下: 在上述第二种传动方式 (即, 当传动机构 100需要实现减速时, 第一法兰体 104和第二 法兰体 106固定, 将旋转轴 112作为动力输入部件并将外轮 102作为动力输出部件) 中, 其 第一级速比 ki和第二级速比 k 2 与第一种传动方式中的第一级速比 U和第二级速比 i 2 相同。然 而, 在第二种传动方式中, 由于第一法兰体 104和第二法兰体 106固定, 因此第二种传动方 式中的行星齿轮装置 151,152,153不会发生公转, 因此第二种传动方式中的第三级速比 1< 3 满 足:

Ze k 3 =

Z e -Z d 由此, 传动机构 100的总速比 K满足: 在上述第三种传动方式 (即, 当传动机构 100需要实现增速时, 外轮 102固定, 将第一 法兰体 104和 /或第二法兰体 106作为动力输入部件并将旋转轴 112作为动力输出部件) 中, 本领域的技术人员基于第一种传动方式中所述 的传动顺序, 容易理解第三种传动方式的传动 顺序与第一种方式中所述的传动顺序相反,因 此传动顺序不再赘述。其也可以实现三级传动 , 其总传动比 m满足: 相似地 , 在上述第四种传动方式(即, 当传动机构 100需要实现增速时, 第一法兰体 104 和第二法兰体 106固定, 将外轮 102作为动力输入部件并将旋转轴 112作为动力输出部件) 中, 本领域的技术人员基于第二种传动方式中所述 的传动顺序, 容易理解第四种传动方式的 传动顺序与第二种方式中所述的传动顺序相反 , 因此传动顺序不再赘述。 其也可以实现三级 传动, 其总传动比 n满足: 需要说 明的是, 当总速比计算为正数时, 表明输出部件的转动方向与输入部件的转动方 向相同。 当总速比计算为负数时, 表明输出部件的转动方向与输入部件的转动方 向相反。 在传统的传动机构中, 旋转轴的一端需要设置在偏心轴内。 旋转轴上设有旋转轴外齿, 并且偏心轴内设有偏心轴内齿, 以使得旋转轴能够与偏心轴啮合从而带动偏心 轴转动。 这样 的布置方式需要在偏心轴中设置容腔容纳旋转 轴,并设置偏心轴内齿,因此需要较大的空间 , 从而造成传动机构的整体尺寸较大。 此外, 由于内齿相比外齿加工操作更困难, 因此加工效 率较低。 例如, 对于一个直径为 40mm的部件来说, 如果加工外齿, 只需 3-15分钟即可, 但 如果加工内齿, 需要至少 1小时。 与传统的传动机构相比, 本申请的传动机构 100至少具有以下这些有益效果: 第一 , 本申请的传动机构 100所需的加工时间短, 并且制造成本低。 具体来说, 本申请 的传动机构 100通过在第一法兰体 104上设置行星齿轮装置 151,152,153来实现旋转轴 112 与偏心轴 108之间的传动。 更具体地说, 本申请的传动机构 100中的旋转轴 112、 行星齿轮 装置 151,152,153与偏心轴 108上都设有外齿,通过外齿之间的啮合来实现 传动。 由于外齿具 有较好的可加工性并且所需加工时间短,因此 能够使得本申请的传动机构 100的加工时间短, 并且制造成本低。 第二 ,本申请的传动机构 100能够实现更大的传动比。具体来说,本申请 的传动机构 100 中的行星齿轮装置 151,152,153上设有第一排行星齿 411与第二排行星齿 431, 其能够使得传 动机构 100实现三级变速。 以第一种传动方式为例, i Z a =14, Z bl =58, Z b2 =lS, Z c =42, Z d =125 并且 Z e =126时, 本申请的传动机构 100能够实现的总传动比 1=-1460。 而传统的传动机构一 般能实现的传动比在 200以内。 本领域的技术人员可以理解, 虽然上述实施例中包括三个行星齿轮装置 151,152,153, 但 行星齿轮装置的个数不限于三个, 至少一个行星齿轮装置都落入本申请的保护范 围内。 本领域 的技术人员还可以理解, 内轮的个数不限于本申请的实施例中所示出的 两个, 数 个内轮被设置为能够在偏心高速转动时整体保 持动平衡即可。 虽然本实施例中设有九个连接传输部件 110, 并且相应地分别在第一法兰体 104和第二 法兰体 106上设置九个连接传输部件安装孔 510和九个连接传输部件安装孔 631, 但本领域 的技术人员可以理解, 传动机构 100上设置至少两个连接传输部件 110, 并且在分别在第一 法兰体 104和第二法兰体 106上设置相应数量的连接传输部件安装孔 510和连接传输部件安 装孔 631即可。 虽然本实施例中的连接传输部件安装孔 510为沉孔并且连接传输部件安装孔 631为盲孔, 但本领域的技术人员可以理解, 其可以是通孔及其他形式, 只要其能够与连接传输部件 110 相配合即可。 虽然本实施例中连接传输部件 110包括销 725、套筒 727和紧固件 722,但本领域的技术 人员可以理解,只要其能够与第一内轮 131、第二内轮 132以及第二法兰体 106相配合即可。 本领域 的技术人员还可以理解, 虽然在本实施例中设有辅助传输部件 120, 但在其他示 例中也可以不设置辅助传输部件 120。 本领域的技术人员还可以理解, 虽然在本实施例中旋转轴 112设置在第一法兰体 104右 侧并与行星齿轮装置 151,152,153相啮合。但在其他示例中, 当动力输入部件设置在传动机构 100的左侧时, 旋转轴 112也可以从贯穿偏心轴 108的内容腔, 并使得旋转轴 112的左部与 动力输入部件相连接, 右部的旋转轴外齿 202与行星齿轮装置 151,152,153相啮合。 图 12 是根据本申请的传动机构的另一个实施例的轴 向剖视图。 图 12 所示的传动机构 1200与图 1A-11B中所示的传动机构 100大致相同。为了便于表述简洁,相同部分不 再赘述。 不同的是,在传动机构 100中,行星齿轮装置 151,152,153中的第一行星齿轮 401和第二行星 齿轮 402设置在行星齿轮支撑部 421的两端 (S卩, 第一行星齿轮 401和第二行星齿轮 402设 置在第一法兰体 104的两侧), 并且相应地,偏心轴 108上的偏心轴啮合部 310与第一支撑部 321依次设置在第一偏心部 311的右侧。 而在图 12所示的传动机构 1200中, 行星齿轮装置 1251,1252,1253中的第一行星齿轮 1241和第二行星齿轮 1242设置在行星齿轮支撑部 1243的 右侧 (即, 第一行星齿轮 1241和第二行星齿轮 1242设置在第一法兰体 104的同侧)。第一行 星齿轮 1241和第二行星齿轮 1242能够一同转动,并且通过行星齿轮支撑部 1243支撑在第一 法兰体 104上。 其中第二行星齿轮 402比第一行星齿轮 401更靠近第一法兰体 104设置。 第 一行星齿轮 1241上的第一排行星齿 1211能够与旋转轴外齿 202相啮合。 并且相应地, 偏心 轴 108上的第一支撑部 1232与偏心轴啮合部 1231依次设置在第一偏心部 311的右侧。 第一 支撑部 1232上套设有第一法兰体轴承组件 1104,从而使得偏心轴 108设置在第一法兰体 104 中。 偏心轴啮合部 1231上的偏心轴外齿 1261能够与第二行星齿轮 1242上的第二排行星齿 1212相啮合。 还需要说明的是,虽然传动机构 100中的第一法兰体 104上设有横向贯穿第一法兰体 104 的偏心轴容纳部 508,但偏心轴容纳部 508也可以不贯穿第一法兰体 104, 只需设有凹处以容 纳第一支撑部 321和套设在第一支撑部 321上的第一法兰体轴承 1104即可。 但在传动机构 1200的设置中。 第一法兰体 104上需要设有横向贯穿第一法兰体 104的偏心轴容纳部, 因为 这样偏心轴 108的偏心轴啮合部 1231才能够设置在第一法兰体 104的右侧 (即, 外侧), 以 使得偏心轴啮合部 1231上的偏心轴外齿 1261与第二排行星齿 1212相啮合。 图 12所示的实施例能够实现与传动机构 100中相似的技术效果, 此处不再赘述。 尽管本文 中仅对本申请的一些特征进行了图示和描述, 但是对本领域技术人员来说可以 进行多种改进和变化。 因此应该理解, 所附的权利要求旨在覆盖所有落入本申请实质 精神范 围内的上述改进和变化。