以下、本発明の実施の形態を図面を用い� ��説明する。

 図1は、本発明が適用されるホイール式油 圧ショベルを示す図である。このホイール式 油圧ショベルは、下部走行体101と、下部走行 体101の上部に旋回可能に搭載された上部旋回 体102とを有し、上部旋回体102には運転室103と 作業用フロントアタッチメント104が設けられ ている。フロントアタッチメント104は上部旋 回体102の本体に上下方向に回動可能に連結さ れたブーム104aと、ブーム104aに上下・前後方� ��に回動可能に連結されたアーム104bと、アー ム104bに上下・前後方向に回動可能に連結さ� �たバケット104cとを有し、ブーム104aはブーム シリンダ104dにより駆動され、アーム104bはア� ��ムシリンダ104eにより駆動され、バケット104 cはバケットシリンダ104fにより駆動される。� ��部走行体101には、油圧走行モータ105、トラ� ��スミッション106及びプロペラシャフト107f,10 7rが設けられ、プロペラシャフト107f,107rによ� ��前タイヤ108F及び後タイヤ108Rが駆動される� �

 図2は、本発明の第1の実施の形態に係わ� �走行制御装置の全体構成図である。この走� �制御装置は、原動機であるディーゼルエン� �ン(以下単にエンジンという)1と、このエン� �ン1により駆動される油圧ポンプ10と、油圧� �ンプ10の容量(押しのけ容積)を調整するポン� ��レギュレータ11と、油圧ポンプ10の吐出油の 流量と方向を制御する走行制御弁(方向切換� �)12と、この走行制御弁12を操作する走行指令 圧を生成する走行パイロット操作回路20と、� ��行制御弁12に1対のアクチュエータライン13a, 13bを介して接続され、走行制御弁12で制御さ� ��た圧油により駆動される可変容量型の油圧� ��行モータ14(図1の油圧走行モータ105に相当)� �含む走行駆動回路30と、油圧走行モータ14の� ��力軸に連結され、図示しない油圧シリンダ� ��動作により高速段と低速段とに切換可能な� ��ランスミッション15(図1のトランスミッショ ン106に相当)と、パイロット油圧源16の圧油を トランスミッション15の油圧シリンダに選択� ��に導き、トランスミッション15を高速段と� �速段のいずれかに切換えるトランスミッシ� �ン切換装置40と、油圧ポンプ10の最大吐出圧� ��制限するメインリリーフ弁17とを備えてい� �。

 ポンプレギュレータ11は、油圧ポンプ10の 吸収トルクが予め設定した最大トルクを超え ないよう油圧ポンプ10の容量を制御すること� ��、油圧ポンプ10の吐出流量を制御し、油圧� �ンプ10の最大馬力を制御する(図11及び図12)。

 走行パイロット操作回路20は、アクセル� �ダル21の踏み込み量(操作量)と踏み込み方向� ��応じて前進又は後進の走行指令圧を生成す� ��走行パイロット弁22a,22bを有し、前進の走行 指令圧はパイロットライン23aを介して走行制 御弁12の前進側受圧部12aに導かれ、走行制御� ��12を図示左方にストロークさせ、後進の走� �指令圧はパイロットライン23bを介して走行� �御弁12の前進側受圧部12bに導かれ、走行制御 弁12を図示右方にストロークさせる。

 走行駆動回路30は、アクチュエータライ� �13a,13bを介して油圧走行モータ14を走行制御� �12に接続するメイン管路31a,31bと、走行制御� �12と油圧走行モータ14の間に介装されたカウ� ��タバランス弁32と、油圧走行モータ14の容量 (押しのけ容積)を調整するモータレギュレー� ��33と、アクチュエータライン13a,13b及びメイ� ��管路31a,31bの最高圧力を規制するクロスオー バーロードリリーフ弁34a,34bと、アクチュエ� �タライン13a,13bの高圧側の圧力を選択して取� ��出すシャトル弁35とを備えている。アクチ� �エータライン13a,13bには補給用のチェック弁1 8a,18bが設けられている。

 カウンタバランス弁32はブレーキ弁とも� �ばれるものであり、中立位置と左右の開位� �とを有するバルブ本体36と、このバルブ本体 36に並列に設けられた絞り37a,37b及びチェック 弁38a,38bを有し、降坂走行時等、油圧走行モ� �タ14がポンプ作用をするような運転状態では バルブ本体36の排出側ポートが閉じ、絞り37a� ��オーバーロードリリーフ弁34aの作用により� ��圧走行モータ14の吐出側となるメイン管路31 bに背圧(ブレーキ圧)を発生させる。

 トランスミッション切換装置40は、電源41 と、変速切換スイッチ42と、変速切換スイッ� ��42が開のL位置にあり、スイッチ42が操作さ� �て閉のH位置に切り換えられると励磁され、� ��示の位置から切換えられる電磁弁43とを有� �ている。電磁弁43が図示の位置にあるときに はトランスミッション15内の図示しないギヤ� ��換用の油圧シリンダをタンクに連絡し、ト� ��ンスミッション15は高速段に切換えられ、� �速切換スイッチ42が操作され電磁弁43が図示� ��位置から切換えられると、パイロット油圧� ��16の圧油がトランスミッション15内のギヤ切 換え用の油圧シリンダに送られ、トランスミ ッション15が低速段に切換えられる。

 また、本実施の形態の走行制御装置は、� ��の特徴的構成として、トランスミッション1 5に装着され、トランスミッション15の出力ギ ヤの回転数を検出する走行速度検出手段とし ての回転数ピックアップ71と、走行パイロッ� ��操作回路20の前進側パイロットライン23aに� �けられ、前進の走行指令圧を検出する走行� �作検出手段としての油圧センサ72と、油圧ポ ンプ10の吐出圧力を検出する駆動状況検出手� ��としての油圧センサ73と、トランスミッシ� �ン切換装置40の低速ギヤ選択スイッチ42bと電 磁弁43の間に接続され、低速ギヤ選択スイッ� ��42の信号を検出するT/M速度段検出手段とし� �の電圧センサ74と、エンジンコントロールダ イヤル75と、シャトル弁35で取り出された高� �側の圧力を検出する油圧センサ76と、走行位 置と作業位置とに切替え可能な走行/作業選� �スイッチ77と、回転数ピックアップ71、油圧� ��ンサ72、油圧センサ73、電圧センサ74、エン� ��ンコントロールダイヤル75、油圧センサ76、 走行/作業選択スイッチ77の信号を入力し、所 定の演算処理を行うコントロールユニット80� ��、コントロールユニット80から出力された� �号によって駆動する電磁比例弁81と、コント ロールユニット80から出力された信号によっ� ��エンジン1の燃料噴射量を制御するエンジン 制御装置82とを備えている。

 電磁比例弁81は、パイロット油圧源16の圧 油に基づいてコントロールユニット80の出力� ��号に応じた制御圧力を生成し、この制御圧� ��を信号ライン83を介して外部信号としてモ� �タレギュレータ33へと出力する。

 図3は、モータレギュレータ33の詳細を示� ��走行駆動回路30の拡大図である。

 モータレギュレータ33はコントロールピ� �トンとしての油圧シリンダ51と、サーボ弁52� ��、油圧シリンダ51のピストンロッドを油圧� �行モータ14の斜板14aに作動的に連結する作動 ロッド53とを有している。油圧シリンダ51は� �ストンロッドを出し入れすることにより作� �ロッド53を移動させて油圧走行モータ14の斜� ��14aを駆動し、その容量を制御する。油圧シ� ��ンダ51のロッド室51aは、第1制御管路54a,54bを 介してアクチュエータライン13a,13bの高圧側� �圧力を選択するシャトル弁35に接続されてい る。油圧シリンダ51のボトム室51bは、管路55� �介してサーボ弁52に接続されている。

 サーボ弁52は、サーボ弁スプール52sを図� �右方に付勢する第1及び第2受圧部52a,52bと、� �ーボ弁スプール52sを図示左方に付勢する第1� ��プリング52c及び第2スプリング52dを有し、第 1受圧部52aに第1制御管路54a,54bの圧力(走行負� �圧力)が導かれ、第2受圧部52bに第2制御管路56 の圧力(外部信号)が導かれる。

 サーボ弁52のスプール52sが図示のP1位置に あるときは、油圧シリンダ51のボトム室51bは� ��路55、サーボ弁52、管路57aを介して油圧走行 モータ14のドレン回路58に連通し、ボトム室51 bの圧力はタンク圧となる。このとき、油圧� �リンダ51はロッド側51aの圧油の圧力により図 示の如く収縮し、油圧走行モータ14を最小容� ��に制御する。

 サーボ弁52のスプール52sが図示左側のP2位 置に移動したときは、油圧シリンダ51のボト� ��室51bは管路55、サーボ弁52、管路57b及び第1� �御管路54a,54bを介してシャトル弁35に連通し� �ボトム室51bの圧力はシャトル弁35により取り 出された走行負荷圧力となる。これにより油 圧シリンダ51は最大に伸長し、作動ロッド53� �図示左方へと移動して油圧走行モータ14を最 大容量に制御する。

 サーボ弁52のスプール52sがP1位置とP2位置� ��間の位置にあるときは、油圧シリンダ51の� �トム室51bは管路55、サーボ弁52を介して管路5 7aと管路57bの両方に連通し、ボトム室51bの圧� ��はタンク圧と走行負荷圧力の中間圧となる� ��これにより油圧シリンダ51は中間位置に伸� �し、作動ロッド53を図示左方へと移動して油 圧走行モータ14を中間容量に制御する。

 サーボ弁52のスプール52sの位置は、作動� �ッド53に設けられたフィードバックロッド59� ��第1スプリング52c及び第2スプリング52dの作� �により、第1及び第2受圧部52a,52bに導かれる� �1制御管路54a,54bの圧力(走行負荷圧力)と第2制 御管路56の圧力(外部信号)に応じて制御され� �これに応じて油圧走行モータ14の容量が制御 される。

 ここで、油圧走行モータ14の最小容量を� �小」、最大容量を「大」、最小容量と最大� �量の間のある容量を「中」と定義した場合� �第1受圧部52aに導かれる走行負荷圧力は、サ� ��ボ弁52を動作させることで、油圧走行モー� �14の容量を「小」、「中」、「大」を含む全 範囲に制御可能であり、第2受圧部52bに導か� �る第2制御管路56の圧力(外部信号)は、サーボ 弁52を動作させることで、油圧走行モータ14� �容量を「小」(第1容量)又は「中」(第2容量)� �制御可能である。また、第1受圧部52aの受圧� ��積と第2受圧部52bの受圧面積は予め定められ た受圧面積差を有し(第1受圧部52aの受圧面積& lt;第2受圧部52bの受圧面積)、それぞれ別々の� ��御特性を有している。油圧走行モータ14の� �量、は第1受圧部52aに導かれる第1制御管路54a ,54bの圧力(走行負荷圧力)により指示される容 量と、第2受圧部52bに導かれる第2制御管路56� �圧力(外部信号)により指示される容量のうち の大きい方の容量に制御される。

 コントロールユニット80の処理機能を説� �する。

 図4は、コントロールユニット80の処理機� ��のうち、モータ容量・ポンプ流量制御演算� ��の処理機能の全体概要を示すフローチャー� ��である。まず、コントロールユニット80は� �イール式油圧ショベルの走行状態に関する� �種データ(パラメータ)を入力する(ステップS1 00)。走行状態に関する各種データ(パラメー� �)は、回転数ピックアップ71により検出され� �トランスミッション15の出力ギヤの回転数、 油圧センサ72により検出される前進の走行指� ��圧、油圧センサ73により検出される油圧ポ� �プ10の吐出圧力(以下適宜ポンプ圧という)、� ��圧センサ74により検出される低速ギヤ選択� �イッチ42の指示信号(以下適宜T/M速度段とい� �)、油圧センサ76により検出される走行負荷� �力等を含む。回転数ピックアップ71により検 出されるトランスミッション15の出力ギヤの� ��転数は、ホイール式油圧ショベルの走行速� ��に変換され、走行速度として用いられる。

 次いで、コントロールユニット80は、走� �状態に関する各種データ(パラメータ)を用い てホイール式油圧ショベルの運転状態を判定 し(ステップS120)、その運転状態に基づいて油 圧走行モータ14の必要容量(モータ容量)と油� �ポンプ10の必要流量(ポンプ流量)を選択する( ステップS130)。

 図5は、ステップS120及びS130における判断� ��び選択処理の詳細を示す図である。ステッ� ��S120及びS130では次のように運転状態を判定� �、モータ容量及びポンプ流量を選択する。

 <走行状態1>
走行速度(Km/h) 問わず
走行指令圧      >最高指令圧力Ptmaxの2/3 (以下同)
ポンプ圧(Mpa)  >20
T/M速度段     問わず
 この場合は加速動作と判定し、モータ容量� ��びポンプ流量を下記のように選択する。
モータ容量 中(第2容量)
ポンプ流量 大(第2流量)
<走行状態2>
走行速度(Km/h) >10
走行指令圧      >2/3
ポンプ圧(Mpa)  >25
T/M速度段     問わず
 この場合は登坂状態と判定し、モータ容量� ��びポンプ流量を下記のように選択する。
モータ容量 中(第2容量)
ポンプ流量 大(第2流量)
<走行状態3>
走行速度(Km/h) >10
走行指令圧      <1/3
ポンプ圧(Mpa)  問わず
T/M速度段     Hi
 この場合は減速動作と判定し、モータ容量� ��びポンプ流量を下記のように選択する。
モータ容量 中(第2容量)
ポンプ流量 小(第1流量)
<走行状態4>
走行速度(Km/h) >10
走行指令圧      >2/3
ポンプ圧(Mpa)  <3
T/M速度段     Hi
 この場合は降坂状態と判定し、モータ容量� ��びポンプ流量を下記のように選択する。
モータ容量 中(第2容量)
ポンプ流量 大(第2流量)
<走行状態5>
上記組み合わせ以外の状態
 この場合は加速、登坂、減速、降坂以外の� ��転状態にあると判定し、モータ容量及びポ� ��プ流量を下記のように選択する。
モータ容量 小(第1容量)
ポンプ流量 小(第1流量)
 図4に戻り、コントロールユニット80は、油� ��走行モータ14を必要流量となるよう制御す� �とともに(ステップS140)、油圧ポンプ10を必要 流量となるよう制御する(ステップS150)。

 図6は、ステップS140における油圧走行モ� �タ14の制御処理の詳細を示すフローチャート である。コントロールユニット80は、ステッ� ��S130で選択した油圧走行モータ14の必要容量� ��「中」かどうかを判断し(ステップS142)、「� ��」でなければ何もせず、その判断処理を繰� ��返す。このとき、電磁比例弁81は図示のOFF� �置にあり、モータレギュレータ33のサーボ弁 52の第2受圧部52bには外部信号としてタンク圧 が導かれる。これによりシャトル弁35により� ��出され第2受圧部52aに印加される走行負荷圧 がモータ容量小に対応する圧力より低い場合 は、サーボ弁52は図示のP1位置にて作動し、� �圧走行モータ14を小容量に切り換える。ステ ップS130で選択した油圧走行モータ14の必要容 量が「中」であれば、油圧走行モータ14の容� ��を「中」に制御するのに必要な電磁比例弁8 1から出力される制御圧力(外部信号)の目標値 を計算し、その目標値に対応する駆動信号(� �ータ容量指令信号;電圧信号)Emを出力する(ス テップS144)。

 ここで、サーボ弁52の第1及び第2受圧部52a ,52bは、上述したようにそれぞれ受圧面積に� �じた別々の制御特性を有しており、第1受圧� ��52aには走行負荷圧力が導かれ、サーボ弁52� �スプール52sを制御している。そこで、電磁� �例弁81から出力される制御圧力(外部信号)の� ��標値の計算に際しては、第1受圧部52aにおけ る走行負荷圧力分を補正するため、次のよう に制御圧力の目標値を求める。

 制御圧力の目標値をPcとし、電磁比例弁81か ら出力される制御信号のみで目標容量「中」 を得るための制御圧力をPo、走行負荷圧力の� ��御圧力への換算値をPtとすると、
   Po=Pt+Pc
よって、
   Pc=Po-Pt   (1)
 ここで、Poは事前に計算した値であり、Ptは 油圧センサ35により検出した走行負荷圧力か� ��求めることができる。

 電磁比例弁81は、上記のようにして求め� �制御圧力の目標値に対応する駆動信号Emによ りPc相当の制御圧力を生成し、この制御圧力� ��外部信号としてモータレギュレータ33のサ� �ボ弁52の第2受圧部52bに導かれる。これによ� �サーボ弁52は図示の位置からP1位置からP2位� �側に作動し、油圧走行モータ14を中容量に切 り換える。

 図7は、ステップS150におけるポンプ流量� �御の制御処理の詳細を示すフローチャート� �ある。ステップS150におけるポンプ流量制御� ��、エンジン1の最高回転数を増加させること により油圧ポンプ10の吐出流量を増加させる� ��のである。

 まず、コントロールユニット80は、ステ� �プS130で選択した油圧ポンプ10の必要流量(ポ� ��プ流量)が「大」であるかどうかを判断し(� �テップS152)、「大」でなければ何もせず、そ の判断処理を繰り返す。ステップS130で選択� �たポンプ流量が「大」であれば、そのとき� �走行指令圧をメモリに記憶してあるテーブ� �に参照してエンジン回転数増分δNを演算す� �(ステップS154)。

 図8はエンジン回転数増分δNの計算に用い る走行指令圧とエンジン回転数増分δNとの関 係を示す図である。走行指令圧がフルペダル 操作時の最高指令圧力Ptmaxの2/3の値より低い� ��きは、エンジン回転数増分δNは0であり、走 行指令圧が最高指令圧力Ptmaxの2/3以上(高速走 行指令領域)になると、あるパイロット圧力(� ��えばPtmaxの5/6)までは、走行指令圧の上昇に� ��ってエンジン回転数増分δNが増加し、その� ��走行指令圧の上昇に従ってエンジン回転数� ��分δNが減少するように、走行指令圧とエン� ��ン回転数増分δNとの関係が設定されている� ��

 次いで、コントロールユニット80は、ス� �ップS154において演算したエンジン回転数増� ��δNをコントロールユニット80のエンジン制� �演算部に出力する(ステップS156)。

 図9は、エンジン制御演算部の概要を示す 機能ブロック図である。エンジン制御演算部 は、走行目標回転数演算部90、作業目標回転� ��演算部91、基準目標回転数演算部92、切換部 97、最大値選択部98、目標回転数補正部99の各 機能を有している。

 走行目標回転数演算部90は走行指令圧(ア� ��セルペダル踏み込み量)に比例した走行用目 標エンジン回転数Ntを出力し、作業目標回転� ��演算部91は走行指令圧(アクセルペダル踏み� ��み量)に比例した作業用目標エンジン回転数 Nwを出力し、基準目標回転数演算部92はエン� �ンコントロールダイヤル75の操作量に比例し た目標エンジン回転数Ncを出力する。

 すなわち、走行目標回転数演算部90及び� �業目標回転数演算部91は、圧力センサ72で検� ��される走行指令圧Ptとエンジン1の目標回転� ��を対応付けた関数(回転数特性)L1,L2によって 定まる走行目標回転数Ntと作業目標回転数Nw� �出力する。基準目標回転数演算部92は、エン ジンコントロールダイヤル75aの操作量に依存 した信号Fcとエンジン1の目標回転数を対応づ けた関数(回転数特性)L3によって定まる基準� �標回転数Ncを出力する。

 選択部97は、走行/作業選択スイッチ77の� �択指令に応じて、走行目標回転数演算部90か ら出力される特性L1に基づく走行目標回転数N tと、作業目標回転数演算部91から出力される 特性L2に基づく作業目標回転数Nwの一方を選� �し、出力する。すなわち、走行/作業選択ス� ��ッチ77が走行位置に切換えられているとき� �特性L1を選択し、作業位置に切換えられてい るときは特性L2を選択する。選択部97で選択� �れた目標回転数Nf1は最大値選択部98に入力さ れ、最大値選択部98はその目標回転数Nf1と基� ��目標回転数演算部92から出力される特性L3に 基づく目標回転数Ncのうち大きい方を選択し� ��出力する。

 目標回転数補正部99は最大値選択部98から 出力された目標回転数Nf2に図7のステップS156� ��おいて出力されたエンジン回転数増分δNを� ��算して最終的な目標回転数Nf3を求め、これ� ��エンジン制御装置82に出力する。

 図10は、特性L1~L3とエンジン回転数増分δN との関係を示す図である。

 特性L1はアクセルペダル21の踏み込み量に 依存する走行に適した走行用目標回転数特性 であり、特性L2はアクセルペダル21の踏み込� �量に依存する作業に適した作業用目標回転� �特性である。作業とは、作業用アタッチメ� �トを使用する掘削作業などをいう。特性L1は 特性L2よりも目標回転数の増加率、すなわち� ��性の傾きが急峻となっている。特性L3はエ� �ジンコントロールダイヤル75の操作量に依存 する作業に適した基準回転数特性である。特 性L2,L3は、その傾き、すなわち操作量に対す� ��エンジン回転数の変化量を等しくするとと� ��に、アイドル回転数Ncidと、フル操作に対す る目標回転数Ncmaxも等しくされている。

 また、走行時、走行HPモードが選択され� �ときの上記ポンプ流量制御演算処理(図のス� ��ップS120,S130,S150)においてエンジン回転数増� ��δNが出力されると、走行HPモード目標回転� �補正部99において、最大値選択部98から出力� ��れた目標回転数Nf2にその増分δNが加算され� ��。その結果、走行指令圧が最高指令圧力Ptma xの2/3以上(高速走行指令領域)になると、走行 用目標回転数特性L1の対応する部分の特性はL 1AからL1Bに切り換わる。すなわち、ステップS 130においてポンプ流量「小」が選択されたと き、高速走行指令領域の走行用目標回転数特 性として特性L1Aが設定され、ポンプ流量「大 」が選択されたときは、高速走行指令領域の 走行用目標回転数特性として特性L1Bが設定さ れる。

 ここで、特性L1Bは特性L1Aよりも目標回転� ��の増加率、すなわち特性の傾きが急峻とな� ��ており、かつ特性L1Bの最高回転数Ntmax2は特� ��L1Aの最高回転数Ntmax1よりも高く設定されて� ��る。例えば、最高回転数Ntmax1は1650rpmであり 、最高回転数Ntmax2は2000rpmである。また、特� �L1Bの傾きが急峻である結果、走行指令圧が� �高指令圧力Ptmaxに達する前に(例えばPtmaxの5/6 で)最高回転数Ntmax2達する。この特性L1Bの特� �L1Aに対する目標回転数の変化(増加)は図8に� �した走行指令圧Ptとエンジン回転数増分δNと の関係に対応している。

 図11はポンプレギュレータ11のトルク制御 特性を示す図である。横軸は油圧ポンプ10の� ��出圧力(ポンプ圧)であり、縦軸は油圧ポン� �10の容量(押しのけ容積或いは斜板の傾転)で� ��る。

 油圧ポンプ10の吐出圧力がP0~P1の範囲内に あるときはポンプレギュレータ11は吸収トル� ��制御を行わず、油圧ポンプ10の容量は最大� �一定値qmaxである。油圧ポンプ10の吐出圧力� �P1を超えるとポンプレギュレータ11は吸収ト� ��ク制御を行い、油圧ポンプ10の容量は特性� �Aに沿って減少する。これにより油圧ポンプ1 0の吸収トルクはトルク一定曲線TAで示される 規定トルク(最大トルク)を超えないよう制御� ��れる。油圧ポンプ10の吐出圧力がPmaxまで上� ��すると、メインリリーフ弁17が作動し、そ� �以上のポンプ吐出圧力の上昇は制限される� �

 図12は、上記のようにポンプレギュレー� �11により油圧ポンプ10の容量が制限制御され� ��結果得られるポンプ圧とポンプ流量の関係� ��示す図(PQ線図)である。横軸は油圧ポンプ10� ��吐出圧力(ポンプ圧)であり、縦軸は油圧ポ� �プ10の吐出流量(ポンプ流量)である。

 油圧ポンプの吐出流量は油圧ポンプの容� ��と回転数の積の関数であり、ポンプ容量が� ��じでも、エンジン回転数が増加すると、そ� ��に応じてポンプ流量も増加する。図9におい て、実線は、エンジン回転数が最高回転数Ntm ax1にあるときのPQ線図であり、破線は、エン� ��ン回転数が最高回転数Ntmax2にあるときのPQ� �図である。エンジン回転数が最高回転数Ntmax 1にあるとき、油圧ポンプ10の吐出圧力がP0~P1� ��範囲内にあるときは、ポンプ流量は油圧ポ� ��プ10の最大容量qmaxに対応した最大流量Qmax1� �あり、油圧ポンプ10の吐出圧力がP1を超える� ��ポンプ流量は、ポンプ容量の減少に応じて� ��性線A1に沿って減少する。これにより油圧� �ンプ10の吸収馬力はンジン回転数が最高回転 数Ntmax1にあるときの割り当て馬力を超えない よう制御される。エンジン回転数が最高回転 数Ntmax2にあるときは、油圧ポンプ10の吐出圧� ��がP0~P1の範囲内にあるときは、ポンプ流量� �油圧ポンプ10の最大容量qmaxに対応した最大� �量Qmax2(>Qmax1)であり、油圧ポンプ10の吐出� �力がP2を超えるとポンプ流量は、ポンプ容量 の減少に応じて特性線A2に沿って減少する。� ��れにより油圧ポンプ10の吸収馬力はエンジ� �回転数が最高回転数Ntmax2にあるときの割り� �て馬力を超えないよう制御される。また、� �ンジン回転数が最高回転数Ntmax2にあるとき� �、エンジン回転数が最高回転数Ntmax1にある� �きに比べ、最高回転数の増加分に応じて流� �δQだけ全体的にポンプ流量が増加し、最大� �量Qmax2も最大流量Qmax1よりもδQだけ増えてい� ��。

 このように本実施の形態では、ポンプ流� ��制御演算処理において、ポンプ流量「小」� ��選択されると、高速指令領域の走行用目標� ��転数特性として特性L1Aが設定され、このと� ��のエンジン1の最高回転数はNtmax1となり、か つ油圧ポンプ10の最大流量はその最高回転数N tmax1に対応するQmax1となり、ポンプ流量「大� �が選択されると、高速指令領域の走行用目� �回転数特性として特性L1Bが設定され、この� �きのエンジン1の最高回転数はNtmax2に増加し� ��かつ油圧ポンプ10の最大流量を最高回転数Nt max2に対応するQmax2へと増加させる。

 ここで、本実施の形態では、モータ容量� ��小」が選択されたときに車両が設定された� ��高速度で走行するのに必要な油圧走行モー� ��14の流量が、ポンプ流量「小」が選択され� �ときの油圧ポンプ10の最大流量Qmax1に等しく� ��る(適合する)ように、油圧走行モータ14のモ ータ容量「小」と油圧ポンプ10の最大流量Qmax 1との関係が設定されるとともに、モータ容� �「中」が選択されたときに車両が設定され� �最高速度で走行するのに必要な油圧走行モ� �タ14の流量が、ポンプ流量「大」が選択され たときの油圧ポンプ10の最大流量Qmax2に等し� �なる(適合する)ように、油圧走行モータ14の� ��ータ容量「中」と油圧ポンプ10の最大流量Qm ax2との関係が設定されている。言い換えれば 、油圧走行モータ14がモータ容量「小」に制� ��され、油圧ポンプ10の最大吐出流量がポン� �流量「小」に制御されたときの車両の最高� �行速度が設定された最高速度となるように� �油圧走行モータ14のモータ容量「小」と油圧 ポンプ10の最大流量Qmax1との関係が設定され� �とともに、油圧走行モータ14がモータ容量「 中」に制御され、油圧ポンプ10の最大吐出流� ��がポンプ流量「大」に制御されたときの車� ��の最高走行速度が設定された最高速度とな� ��ように、油圧走行モータ14のモータ容量「� �」と油圧ポンプ10の最大流量Qmax2との関係が� ��定されている。

 そしてその結果、モータ容量「小」を選� ��しポンプ流量「小」を選択したときの車両� ��最高走行速度と、モータ容量「中」を選択� ��ポンプ流量「大」を選択したときの車両の� ��高走行速度がほぼ等しくなるように、油圧� ��行モータ14の容量「小」及び「大」と油圧� �ンプ10の最大流量Qmax1,Qmax2との関係が設定さ� ��ている。

 以上において、回転数ピックアップ71(走� ��速度検出手段)、油圧センサ72(走行操作検出 手段)、油圧センサ73(駆動状況検出手段)、電� ��センサ74(T/M速度段検出手段)は、油圧式走行 車両の走行状態に関するパラメータを検出す る検出手段を構成し、コントロールユニット 80の図4に示すステップS100及びS120の処理は、� ��出手段が検出する走行状態に関するパラメ� ��タに基づいて油圧式走行車両の運転状態を� ��定する運転状態判定手段を構成し、コント� ��ールユニット80の図4に示すステップS130~S150� ��処理、電磁比例弁81、エンジン制御装置82、 モータレギュレータ33は、前記運転状態の判� ��結果に応じて油圧走行モータ14に供給され� �最大流量と油圧走行モータ14を含む走行系の 等価容量とを制御する制御手段を構成する。

 また、コントロールユニット80の図4に示� ��ステップS120,S130,S150の機能と図9に示す目標� ��転数補正部99の機能及びエンジン制御装置82 は、エンジン1(原動機)の最高回転数を増減さ せる制御を行うことで、油圧ポンプ10の最大� ��出流量を、少なくとも第1流量(ポンプ流量� �小」時の最大流量Qmax1)とこの第1流量より大� ��い第2流量(ポンプ流量「大」時の最大流量Qm ax2)との間で制御する第1制御手段を構成し、� ��ントロールユニット80の図4に示すステップS 120,S130,S140の機能及び電磁比例弁81とモータレ ギュレータ33は、油圧走行モータ14を含む走� �系の等価容量を、少なくとも第1容量(モータ 容量「小」)と、この第1容量より大きい第2容 量(モータ容量「中」)との間で制御する第2制 御手段を構成する。

 そして、油圧走行モータ14を含む走行系� �等価容量を前記第2容量(モータ容量「中」)� �制御したときに車両が設定最高速度で走行� �るのに必要な流量が油圧ポンプ10の第2流量(� ��ンプ流量「大」時の最大流量Qmax2)に合うよ� ��に油圧ポンプ10の第2流量と走行系の第2容量 とが設定され、かつ油圧走行モータ14を含む� ��行系の等価容量を前記第1容量(モータ容量� �小」)に制御したときに車両が設定最高速度� ��走行するのに必要な流量が油圧ポンプ10の� �1流量(ポンプ流量「小」時の最大流量Qmax1)に 合うように油圧ポンプ10の第1流量と前記走行 系の第1容量とが設定されている。

 次に、本実施の形態の動作を説明する。
<加速時>
 まず、車体が停止状態から運転者の操作に� ��り加速を行う場合を説明する。

 車体の加速時、走行指令圧が最高指令圧� ��Ptmaxの2/3を超え、油圧ポンプ10の吐出圧力が 20Mpaより高い状態では、コントロールユニッ� ��80は加速動作と判定し、モータ容量「中」(� ��2容量)及びポンプ流量「大」(第2流量)を選� �し、油圧走行モータ14の容量と油圧ポンプ10� ��最大吐出流量(エンジン回転数)をそれぞれ� �の選択した容量及び流量となるように制御� �る。このとき、前述した(1)式において、走� �負荷圧力の制御圧力への換算値Ptが電磁比例 弁81から出力される制御信号のみで目標容量� ��中」を得るための制御圧力Poより高くなる� �うな急加速時は、制御圧力の目標値Pcはマイ ナスの値となるため、電磁比例弁81に駆動信� ��は出力されず、サーボ弁52は第1受圧部52aに� ��かれる走行負荷圧力のみにより制御される� ��これにより油圧走行モータ14の容量は走行� �荷圧力に応じた「中」よりも大きな容量に� �御される。

 これにより油圧走行モータ14の容量は、� �め定められた容量である「中」かそれより� �大きな容量に制御されるため、加速に必要� �駆動圧が低くなり、油圧走行モータ14を含む 走行系からの漏れ流量が減少し、加速動作中 の全体効率が上がるとともに、加速感を向上 させることができる。

 また、油圧走行モータ14の容量が増加す� �ことにより最高速度に必要となる走行系の� �要流量が一時的に大きくなるが、エンジン� �転数の増加によりエンジン出力が増加する� �ともにポンプ流量が増加し、設定した最高� �度までスムーズに加速することができる。

 更に、加速動作が終了し、油圧ポンプ10� �吐出圧力が低下すると、コントロールユニ� �ト80は「通常」と判定し、モータ容量及びポ ンプ流量をそれぞれ「小」に切り換えようと する。このとき、ポンプ流量「大」(最大流� �Qmax2)でモータ容量「中」のときの最高走行� �度が設定された最高速度に等しくなるよう� �最大流量Qmax2とモータ容量「中」との関係を 設定するとともに、ポンプ流量「小」(最大� �量Qmax1)でモータ容量「小」のときの最高走� �速度が設定された最高速度に等しくなるよ� �に最大流量Qmax1とモータ容量「小」との関係 を設定した(つまり、油圧走行モータ14を含む 走行系の等価容量を第2容量(モータ容量「中� ��)に制御したときに車両が設定最高速度で走 行するのに必要な流量と油圧ポンプ10の第2流 量(ポンプ流量「大」時の最大流量Qmax2)とが� �うように走行系の第2容量(モータ容量「中」 )と油圧ポンプ10の第2流量(ポンプ流量「大」� ��の最大流量Qmax2)とを設定しかつ走行系の等� ��容量を第1容量(モータ容量「小」)に制御し� ��ときに車両が設定最高速度で走行するのに� ��要な流量と油圧ポンプ10の第1流量(ポンプ流 量「小」時の最大流量Qmax1)とが合うように走 行系の第1容量(モータ容量「小」)と油圧ポン プ10の第1流量(ポンプ流量「小」時の最大流� �Qmax1)とを設定した)ので、設定された最高速� ��以上の車速の増加を防ぎながら高馬力によ� ��良好な車体加速性能を確保することができ� ��。

 <登坂>
 次に車体が登坂状態に入った場合を説明す� ��。

 登坂走行時、走行速度が10Km/hよりも低下� ��、走行指令圧が最高指令圧力Ptmaxの2/3を超� �、油圧ポンプ10の吐出圧力が25Mpaより高くな� ��と、コントロールユニット80は登坂状態と� �定し、モータ容量「中」(第2容量)及びポン� �流量「大」(第2流量)を選択し、油圧走行モ� �タ14の容量と油圧ポンプ10の吐出流量(エンジ ン回転数)をそれぞれその選択した容量及び� �量となるように制御する。この場合も、急� �配の坂道の登坂時のように走行負荷圧力が� �いときは、サーボ弁52の第1受圧部52aに導か� �る走行負荷圧力により油圧走行モータ14の容 量は「中」よりも大きな容量に制御される。

 これにより油圧走行モータ14の容量は、� �なくとも予め定められた容量である「中」� �増加するとともに、エンジン回転数が増加� �、エンジン出力が増加するとともにポンプ� �量が増加するため、高馬力により良好な登� �時の車速を確保することができる。

 また、登坂動作が終了し、油圧ポンプ10� �吐出圧力が低下すると、コントロールユニ� �ト80は「通常」と判定し、モータ容量及びポ ンプ流量をそれぞれ「小」に切り換えようと する。このとき、ポンプ流量「大」でモータ 容量「中」のときの最高走行速度が設定され た最高速度に等しくなるように最大流量Qmax2� ��モータ容量「中」との関係を設定するとと� ��に、ポンプ流量「小」(最大流量Qmax1)でモー タ容量「小」のときの最高走行速度が設定さ れた最高速度に等しくなるように最大流量Qma x1とモータ容量「小」との関係を設定したし� ��ので、高馬力により良好な登坂時の車速を� ��保するととともに、設定された最高速度以� ��の車速の増加を防止することができる。

 <減速>
 次に、平坦路の走行時或いは降坂時に減速� ��た場合を説明する。

 減速時、走行速度が10Km/hよりも高く、走� ��指令圧が最高指令圧力Ptmaxの1/3より低下し� �かつT/M速度段がHi(高速段)にあるときは、コ� ��トロールユニット80は減速状態と判定し、� �ータ容量「中」(第2容量)及びポンプ流量「� �」(第1流量)を選択し、油圧走行モータ14の容 量と油圧ポンプ10の吐出流量(エンジン回転数 )をそれぞれその選択した容量及び流量とな� �ように制御する。

 このようにコントロールユニット80は走� �減速状態を検出すると直ちに走行モータの� �量を予め定められた容量である「中」に増� �させる。これにより車体は降坂状況であっ� �も十分な油圧ブレーキ力を得ることができ� �。また、車両の走行速度及びT/M速度段に応� �、必要時のみ、走行系の等価容量を増加さ� �ることにより、十分な油圧ブレーキ力を確� �するとともに、ブレーキ力過大による減速� �ョック等、操作性能の悪化を防止すること� �できる。

 <降坂>
 次に、運転者が減速操作を行わないまま降� ��動作に入った場合を説明する。

 降坂時、走行速度が10Km/hよりも速く、走� ��指令圧が最高指令圧力Ptmaxの2/3より高く、� �圧ポンプ10の吐出圧力が3Mpaより低く、かつT/ M速度段がHi(高速段)にあるときは、コントロ� ��ルユニット80は降坂状態と判定し、モータ� �量「中」(第2容量)及びポンプ流量「大」(第2 流量)を選択し、油圧走行モータ14の容量と油 圧ポンプ10の吐出流量(エンジン回転数)をそ� �ぞれその選択した容量及び流量となるよう� �制御する。

 これにより降坂動作が検出されると、走� ��モータ14の容量を予め定められた容量であ� �「中」まで増加させるととともに、エンジ� �回転数が増加して油圧ポンプ10の吐出流量も 予め定められた値「大」まで増加する。ここ で、ポンプ流量「大」(最大流量Qmax2)でモー� �容量「中」のときの最高走行速度が設定さ� �た最高速度に等しくなるように最大流量Qmax2 とモータ容量「中」との関係を設定するとと もに、ポンプ流量「小」(最大流量Qmax1)でモ� �タ容量「小」のときの最高走行速度が設定� �れた最高速度に等しくなるように最大流量Qm ax1とモータ容量「小」との関係を設定してい る。これにより最高速度を維持したまま降坂 動作を行うことができるとともに、油圧ブレ ーキ力が増大することにより車体が自重によ り予め定められた最高速度を超えて加速する のを防止することができる。

 <効果>
 以上のように本実施の形態によれば、車両� ��走行状態に関するパラメータを検出して車� ��の運転状態を判定し、その判定結果に応じ� ��油圧走行モータ14の容量と油圧ポンプ10の最 大吐出流量とを制御するので、燃費を悪化さ せることなく良好な走行性能を確保すること ができる。

 すなわち、減速が必要な状態では、走行� ��圧モータ14の容量を「中」と大きくするこ� �で、十分なブレーキ力を確保し、良好な操� �フィーリングを得ることができる。

 また、単純に油圧走行モータ14の容量を� �きくするだけでは降坂状態で最高速度を確� �することができなくなるが、油圧走行モー� �14の容量を大きくすると同時に油圧ポンプ10� ��最大吐出流量を「大」に制御して走行系の� ��大流量を大きくすることにより、安定した� ��度で坂道を降坂することができる。

 更に、最高速度に至るまでの加速動作中� ��おいても、油圧走行モータ14の容量を大き� �とることにより加速に必要な駆動圧が低く� �り、油圧走行モータ14を含む走行系からの漏 れ流量が減少し、加速動作中の全体効率が上 がるとともに、加速感を向上させることがで きる。

 また、減速が必要ない状態及び加速が必� ��ない状態では、油圧走行モータ14の容量を� �常必要となる容量よりも「小」に下げるこ� �により、速度を維持するために必要な流量� �より小さくし、走行系の配管で生じる圧力� �失を低く抑え、燃費を改善するとともに、� �力損失で生じる発熱も低くなるため、車体� �必要な冷却装置も小型化することができる� �

 更に、エンジン1の最高回転数を増加させ る制御を行うことで油圧ポンプ10の最大吐出� ��量を制御し、かつ油圧走行モータ14の容量� �制御するとともに、油圧走行モータ14の容量 を「中」に制御したときに車両が設定最高速 度で走行するのに必要な流量と油圧ポンプ10� ��第2流量(ポンプ流量「大」時の最大流量Qmax2 )とが合うように走行系の第2容量(モータ容量 「中」)と油圧ポンプ10の第2流量(ポンプ流量� ��大」時の最大流量Qmax2)とを設定したので、� ��ンジン1の最高回転数を増加させたときの車 速の増加を簡単かつ確実に防止することがで きる。

 また、エンジン1の最高回転数を増加させ る制御を行うことで油圧ポンプ10の最大吐出� ��量を制御し、かつ油圧走行モータ14の容量� �制御することにより、高馬力により良好な� �行性能を確保することができる。

 本発明の他の実施の形態を図13~図17を用� �て説明する。本実施の形態は、加速動作以� �の運転状態は、第1の実施の形態と同様、図5 に示す判断選択機能を用いてモータ容量とポ ンプ流量を制御し、加速動作時については、 車速偏差を用いてモータ容量とポンプ流量を 制御するものである。

 まず、車速偏差を用いた加速動作におけ� ��ポンプ流量制御について説明する。本実施� ��形態においても、ポンプ流量制御は、エン� ��ンの最高回転数を変えることにより行うも� ��とする。

 図13は、車速偏差を用いて加速動作時に� �ンプ流量を制御するための機能を組み込ん� �エンジン制御演算部の概要を示す機能ブロ� �ク図である。図中、図9に示した部材と同等� ��ものには同じ符号を付している。

 本実施の形態におけるエンジン制御演算� ��は、図9に示した走行目標回転数演算部90、� ��業目標回転数演算部91、基準目標回転数演� �部92、切換部97、最大値選択部98、目標回転� �補正部99に加え、目標車速演算部93、車速偏� ��演算部94、加速回転数増分演算部95、加速目 標回転数補正部96の各機能を有している。

 目標車速演算部93は走行指令圧(アクセル� ��ダル踏み込み量)に応じた目標車速Vtを出力� ��、車速偏差演算部94はその目標車速Vtから実 際の走行速度Vrを減算して車速偏差δVを演算� ��、加速回転数増分演算部95はその車速偏差δ Vに応じた加速用補正回転数増分δNsを演算し� ��加速目標回転数補正部96はその増分δNsを走� ��目標回転数Ntに加算して補正し、走行目標� �転数Nt1を出力する。

 図14は、目標車速演算部93に設定された走 行指令圧(アクセルペダル踏み込み量)Ptと目� �車速Vtとの関係を示す図である。走行指令圧 Ptが上昇するに従って目標車速Vtが増加する� �

 図15は、加速回転数増分演算部95に設定さ れた車速偏差δVと加速用補正回転数増分δNs� �の関係を示す図である。速度偏差δVが第1の� ��δV1に達するまでは、エンジン回転数増分δN sは0であり、第1の値δV1を超えると、加速動� �であると判定し、速度偏差δVの増加に比例� �て増分δNsを急峻に増加させ、速度偏差δVが� ��2の値δV2を超えると、増分δNsを最大δNsmaxと する。

 図16は車速偏差δVと加速用補正回転数増� �δNsとの関係の変形例を示す図である。速度� ��差δVが値δV3に達するまでは、増分δNsは最� �値Nsminであり、値δV3を超えると、増分δNsを� ��テップ的に最大δNsmaxまで増加させる。

 増分δNsは、上記のように加速目標回転数 補正部96において走行目標回転数Ntに加算さ� �、その分、最終的な目標回転数Nf3は増大す� �。これにより第1の実施の形態と同様、増分� �Nsを出力したときは、エンジン1の最高回転� �はNtmax1からNtmax2に上昇して、油圧ポンプ10の 最大吐出流量はQmax1からQmax2に増加し、増分δ Nsの出力を停止すると、エンジン1の最高回転 数はNtmax1に戻り、油圧ポンプ10の最大吐出流� ��はQmax2に減少する。

 次に、車速偏差を用いた加速動作におけ� ��モータ容量制御について説明する。

 図17は車速偏差δVとモータ容量指令との� �係を示す図である。速度偏差δVが第2の値δV2 に達するまでは、モータ容量指令は「小」で あり、第2の値δV1を超えると、加速動作であ� ��と判定し、モータ容量指令を「中」に切り� ��える。また、モータ容量指令の切り換えに� ��ヒステリシスを持たせてあり、速度偏差δV� ��減少時は、速度偏差δVが第1の値δV1に達す� �までは、モータ容量指令は「中」であり、� �1の値δV1より小さくなると、加速動作が終了 したと判定し、モータ容量指令を「小」に切 り換える。

 モータ容量指令を「中」に切り換えたと� ��、図6のステップS144の処理と同様、電磁比� �弁81に対応する駆動信号(モータ容量指令信� �;電圧信号)Emを出力する。これによりモータ� ��量指令は「中」に切り換えたときは油圧走� ��モータ14の容量は「中」に増加し、モータ� �量指令は「小」に切り換えたときは油圧走� �モータ14の容量は「小」に減少する。

 以上のように構成した本実施の形態にお� ��ても、第1の実施の形態と同様の効果が得ら れる。

 本発明の更に他の実施の形態を図18~図20� �用いて説明する。本実施の形態は、登坂動� �以外の運転状態は、第1の実施の形態と同様� ��図5に示す判断選択機能を用いてモータ容量 とポンプ流量を制御し、登坂動作時について は、油圧ポンプ10の吐出圧力(ポンプ圧)のみ� �用いてモータ容量とポンプ流量を制御する� �のである。

 まず、ポンプ圧を用いた登坂動作におけ� ��ポンプ流量制御について説明する。本実施� ��形態においても、ポンプ流量制御は、エン� ��ンの最高回転数を変えることにより行うも� ��とする。

 図18は、ポンプ圧を用いて登坂動作時に� �ンプ流量を制御するための機能を組み込ん� �エンジン制御演算部の概要を示す機能ブロ� �ク図である。図中、図9に示した部材と同等� ��ものには同じ符号を付している。

 本実施の形態におけるエンジン制御演算� ��は、図9に示した走行目標回転数演算部90、� ��業目標回転数演算部91、基準目標回転数演� �部92、切換部97、最大値選択部98、目標回転� �補正部99に加え、登坂回転数増分演算部95A及 び登坂目標回転数補正部96Aの各機能を有して いる。

 登坂回転数増分演算部95Aは圧力センサ73� �より検出した油圧ポンプ10の吐出圧力(ポン� �圧)Ppに応じた登坂用補正回転数増分δNsを演� ��し、登坂目標回転数補正部96Aはその増分δNs を走行目標回転数Ntに加算して補正し、走行� ��標回転数Nt1を出力する。

 図18は、登坂回転数増分演算部95Aに設定� �れたポンプ圧Ppと登坂用補正回転数増分δNs� �の関係を示す図である。油圧ポンプ10の吐出 圧力(ポンプ圧)Ppが第1の値Paに達するまでは� �エンジン回転数増分δNsは0であり、第1の値Pa を超えると、登坂動作であると判定し、ポン プ圧Ppの増加に比例して増分δNsを急峻に増加 させ、ポンプ圧Ppが第2の値Pbを超えると、増� ��δNsを最大δNsmaxとする。

 増分δNsは、上記のように登坂目標回転数 補正部96Aにおいて走行目標回転数Ntに加算さ� ��、その分、最終的な目標回転数Nf3は増大す� ��。これにより第1の実施の形態と同様、増分 δNsを出力したときは、エンジン1の最高回転� ��はNtmax1からNtmax2に上昇して、油圧ポンプ10� �最大吐出流量はQmax1からQmax2に増加し、増分� �Nsの出力を停止すると、エンジン1の最高回� �数はNtmax1に戻り、油圧ポンプ10の最大吐出流 量はQmax2に減少する。

 次に、ポンプ圧を用いた登坂動作におけ� ��モータ容量制御について説明する。

 図20はポンプ圧Ppとモータ容量指令との関 係を示す図である。ポンプ圧Ppが第2の値Pbに� ��するまでは、モータ容量指令は「小」であ� ��、第2の値Pbを超えると、登坂動作であると� ��定し、モータ容量指令を「中」に切り換え� ��。また、モータ容量指令の切り換えにはヒ� ��テリシスを持たせてあり、ポンプ圧Ppの低� �時は、ポンプ圧Ppが第1の値Paに達するまでは 、モータ容量指令は「中」であり、第1の値Pa より低くなると、登坂動作が終了したと判定 し、モータ容量指令を「小」に切り換える。

 モータ容量指令を「中」に切り換えたと� ��、図6のステップS144の処理と同様、電磁比� �弁81に対応する駆動信号(モータ容量指令信� �;電圧信号)Emを出力する。これによりモータ� ��量指令は「中」に切り換えたときは油圧走� ��モータ14の容量は「中」に増加し、モータ� �量指令は「小」に切り換えたときは油圧走� �モータ14の容量は「小」に減少する。

 以上のように構成した本実施の形態にお� ��ても、第1の実施の形態と同様の効果が得ら れる。

 以上において、本発明の幾つかの実施の� ��態を説明したが、これらの実施の形態は本� ��明の精神の範囲内で種々の変形が可能であ� ��。

 例えば、上記実施の形態では、油圧ポン� ��10と油圧走行モータ14を接続する走行系の油 圧回路を開回路式で説明したが、閉回路式の 走行系油圧回路にも同様の構成にて本発明を 適用することができる。

 また、上記実施の形態では、油圧走行モ� ��タ14の容量を外部指令により増加させたが� �走行系のトランスミッション15等の変速機を 切り換えて減速比を増加させることにより走 行系の等価容量(油圧走行モータ14を含む走行 系の等価容量)を増加させるようにしてもよ� �、これによっても同様の効果を得ることが� �きる。

 また、上記実施の形態では、エンジン1の 回転数を増加させることでポンプ流量を増加 させ、走行系の最大流量(走行流量)を増加さ� ��たが、使用する油圧ポンプに余裕があれば� ��圧ポンプの最大容量を増加させる構成とし� ��もよい。また、開回路式の走行系を有する� ��両でロードセンシング式の方向切換弁を使� ��する場合は、LS差圧(方向切換弁の前後差圧) を切り換えることにより走行系の最大流量を 切り換えてもよい。

 更に、複数の油圧ポンプを用い、それら� ��吐出油を合流させることで最大流量(走行流 量)を得る場合は、合流させる油圧ポンプの� �を切り換えることでもよい。

 また、変速機の減速比によって各速度段� ��の本発明の制御実施の有無、又は油圧走行� ��ータの容量を切り換えることで、車両の走� ��性能を向上させることができる。

 例えば3段の変速機を有する車両において 、容量が著しく減少する3速では本発明の制� �を適用するとともに、切替後の油圧走行モ� �タの容量を大きく設定する。これにより十� �な油圧ブレーキ力を確保することができる� �逆に、等価容量が十分に大きくなる1速では� ��本発明の制御の適用を中止することで、減� ��時にブレーキ力が著しく大きくなり減速操� ��時に大きなショックが発生することを避け� ��ことができる。

 また、この中間に位置する2速では、本発 明の制御を適用するとともに、切替後のモー タ容量を3速よりも小さくとることで、十分� �ブレーキ力と良好な減速時のフィーリング� �確保することができる。

 また、上記実施の形態では、油圧パイロ� ��ト式の方向切換弁の場合を説明したが、電� ��レバー等を利用しコントローラで方向切換� ��を操作するフライバイワイヤー式の車両に� ��いても適用することができる。

 更に、上記実施の形態では、油圧ポンプ1 0が走行駆動回路のみに使用される例を説明� �たが、多連式の方向切換弁により走行以外� �アクチュエータを駆動する場合でも、ポン� �圧及び他のアクチュエータの操作信号より� �行単独動作か複合操作かを判断することに� �り、最適に実施することができる。