[Ol] Die Erfindung betrifft eine Unterwasserantennenvorrichtung mit einer ortsveränderlichen Antenne, einer Ausfahreinrichtung und einer Rückpositionierungseinrich- tung, wobei durch die Ausfahreinrichtung der Antenne eine Ausfahrkraft in einer Ausfahrkraftrichtung und durch die Rückpositionierungseinrichtung der Antenne eine der Ausfahrkraft entgegengesetzt wirkende Gegenkraft in einer Gegenkraftrichtung aufprägbar ist und ein Unterwasserfahrzeug, welches eine Unterwasserantennenvorrichtung aufweist .

[02] Es ist bekannt, Torpedos mittels eines über Lichtwellenleiter stattfindenden Datenaustauschs auf dem Weg zu einem Ziel zu führen. Dafür weist sowohl der Torpedo als auch die Abschussplattform des Torpedos, bspw. ein U- Boot, jeweils eine Lichtwellenleiterspule auf, von der während des Laufs des Torpedos bzw. der Fahrt des U-Boots der Lichtwellenleiter abgespult wird.

[03] Die Reichweiten derartig kabelgeführter Torpedos sind begrenzt. OE 10 2009 040152 AI offenbart einen (fern-) gesteuerten Torpedo mit erhöhter Reichweite, welcher eine Antennensektion mit einer ausfahrbaren Funkantenne sowie Funkkommunikationseinrichtungen zum Senden und/oder Empfangen aufweist. Die Funkantenne des bekannten Torpedos ist beispielsweise teleskopartig ausgebildet und weist eine derartige Länge auf, um auch in getauchten Zustand des Torpedos die Wasseroberfläche erreichen zu können, um dabei eine Kommunikationsverbindung aufzubauen oder zumindest Daten eines satellitengestützten Navigationssystems empfangen zu können. Mittels der Funkantenne und der über die Funkantenne empfangenen Positionsdaten wird der Torpedo zum Zielgebiet geführt. Der Torpedo kann auch über die Funkantenne aktuelle und/oder zuvor gespeicherte Daten an eine Leitstelle übermitteln. Die Leitstelle erhält dadurch präzise Daten des zielnahen Torpedos, was der Lageaufklärung in der Leitstelle dienlich ist. Der Torpedo kann auch über die Kommunikationsverbindung neue Daten, z.B. neue Zieldaten oder Abschaltkommandos, erhalten.

[04] Zur Kontaktaufnahme über die Funkantenne fährt der Torpedo nahe der Wasseroberfläche und fährt die Funkantenne soweit aus, dass sie sich im Überwasserbereich befindet und eine von Wasser ungestörte Funkverbindung aufbauen kann. Durch die teleskopartige Gestaltung der Funkantenne kann eine gegenüber dem Kaliber des Torpedos deutlich erhöhte Ausfahrlänge der Funkantenne bereitgestellt werden, sodass ein Durchbrechen des Torpedos durch die Wasseroberfläche verhindert ist. Gleichwohl ist die Kontaktaufnahme durch Ausfahren der Funkantenne ein sensibles Ereignis, bei dem vermieden werden muss, dass sich der Torpedo bei seiner Annäherung an das Ziel durch das Ausfahren und Einfahren der Funkantenne im oberflächennahen Gewässer verrät bzw. geortet werden kann. Ein möglichst geräuscharmes Einfahren und Ausfahren der Funkantenne muss auch nach mehreren Betätigungen der Funkantenne sichergestellt sein. Darüber hinaus muss die Funkantenne auch nach längerer Lagerung des Torpedos störungsfrei ein- und ausfahrbar sein. [05] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Stand der Technik zu verbessern und insbesondere bei kompakter Bauweise des Torpedos ein zuverlässiges Einfahren und Ausfahren der Funkantenne zu gewährleisten.

[06] Die Aufgabe wird gelöst durch eine

Unterwasserantennenvorrichtung mit einer ortsveränderlichen Antenne, einer Ausfahreinrichtung und einer

Rückpositionierungseinrichtung, wobei durch die

Ausfahreinrichtung der Antenne eine Ausfahrkraft in einer Ausfahrkraftrichtung und durch die

Rückpositionierungseinrichtung der Antenne eine der Ausfahrkraft entgegengesetzt wirkende Gegenkraft in einer Gegenkraftrichtung aufprägbar ist, wobei die

Rückpositioniereinrichtung oder ein Teil der

Rückpositionierungseinrichtung definiert ortsveränderlich ausgestaltet ist, sodass durch das definierte Verändern des Orts die Antenne in eine Einfahrstellung, eine Ausfahrstellung oder eine Zwischenstellung positionierbar ist .

[07] Somit kann eine Unterwasserantennenvorrichtung für ein bemanntes oder unbemanntes Unterwasserfahrzeug bereitgestellt werden, bei der die zuvor beschriebenen Nachteile des Standes der Technik beseitigt werden.

[08] Weiterhin kann vorliegend gewährleistet werden, dass die Antenne mehrfach ein- und ausgefahren werden kann. Zudem kann das Ein- und Ausfahren äußerste geräuscharm erfolgen .

[09] Folgendes Begriffliche sei erläutert: [10] Um den speziellen Gegebenheiten unter Wasser gerecht werden zu können, ist die „Unterwasserantennenvorrichtung" speziell ausgestaltet. Insbesondere ist die Antenne korrosionsbeständig und wasserdicht, sodass ein Eindringen von (Salz-) Wasser auch über längere Zeiträume ausgeschlossen ist.

[11] Eine „ortsveränderliche Antenne" ist eine Antenne deren Positionierung definiert horizontal und/oder vertikal veränderlich ist. Eine einfache Umsetzung kann durch eine an einem schwenkbaren Gelenk angeordnete Antenne erfolgen, wobei das Gelenk. Die Antenne kann zum Verstärken der Signale einen Antennenteller aufweisen.

[12] Die „Ausfahreinrichtung" prägt der Antenne eine „Ausfahrkraft" in „Ausfahrkraftrichtung" auf, sodass die Antenne eine Ortsveränderung erfährt. Für das Beispiel der an einem Gelenk angeordneten Antenne, kann dies dadurch erfolgen, dass eine Druckfeder oder eine Zugfeder der Antenne eine Ausfahrkraft aufprägt. Die

Ausfahrkraftrichtung kann mathematisch als der jeweils wirkende Kraftvektor beschrieben werden.

[13] Die „Rückpositionierungseinrichtung" ist eine zur Ausfahreinrichtung separate Einrichtung, welche unabhängig von der Ausfahreinrichtung der Antenne eine „Gegenkraft" in einer „Gegenkraftrichtung" aufprägt. Eine einfache Realisierung ist beispielsweise eine Zugstange, die arretiert oder verschiebbar der Zugfeder oder Druckfeder der Ausfahreinrichtung entgegenwirkt, sodass sich aus dem Zusammenwirken von Ausfahrkraft und Gegenkraft, die Position der Antenne ergibt.

[14] Durch die Größe und Richtung der Gegenkraft und die Größe und Richtung der Ausfahrkraft ist die Antenne „definiert ortsveränderlich", sodass eine gewünschte Position ansteuerbar oder regelbar erhältlich ist.

[15] Durch dieses definierte „Positionieren" können die möglichen einzelnen Positionen der Antenne wie „Einfahrstellung", „Zwischenstellung" und/oder

„Ausfahrstellung" erreicht werden. Die Einfahrstellung repräsentiert insbesondere die hydrodynamisch sinnvollste, insbesondere kompakteste Form der

Unterwasserantennenvorrichtung. Die Ausfahrstellung ist insbesondere die Position, in welcher ein Senden und Empfangen mittels der Antenne erfolgt. Die Zwischenposition kann eine Position zwischen jeder der beiden Extrempositionen (Einfahrstellung und Ausfahrstellung) darstellen .

[16] In einer Ausführungsform sind die Ausfahrkraftrichtung und die Gegenkraftrichtung parallel zueinander angeordnet oder bilden einen Winkel mit einem Winkelwert größer 0° oder größer 5° oder größer 15° oder größer 45° oder größer 65° oder größer 90° aus.

[17] Somit können Alternativen bereitgestellt werden. Insbesondere mit der parallelen Anordnung kann ein rein vertikales oder rein horizontales Ein- und Ausfahren realisiert werden. Die Winkelwerte können insbesondere durch äußeres Ansetzen der Rückpositionierungseinrichtung an der Antenne erreicht werden. Je nach Ort des Ansetzens ergeben sich entsprechende Winkelwerte.

[18] Vorliegend sind die Winkelwerte im Gradmaß angegeben.

[19] Um eine besonders geeignete Realisierung der Rückpositionierungseinrichtung bereitzustellen, kann die Rückpositionierungseinrichtung eine Seiltrommel mit einem Seil aufweisen und das Seil insbesondere an der Antenne und die Seiltrommel insbesondere an einem festen Ort der Unterwasserantennenvorrichtung angeordnet sein und der Seiltrommel eine Antriebseinrichtung zugeordnet sein, durch welche insbesondere der Seiltrommel eine Rotation aufprägbar ist, sodass durch die Rotation ein Aufspulen oder Abspulen erfolgt.

[20] Durch das Aufspulen oder das Abspulen des Seils kann eine besonders einfache Umsetzung des definierten Ortsveränderns bereitgestellt werden. Dies ist insbesondere deshalb vorteilhaft, da die Seillänge eine direkte Proportionalität zur Positionierung der Antenne und somit der Einfahrstellung, Zwischenstellung und Ausfahrstellung bilden kann. Insbesondere durch die Verwendung des Seils kann durch Rollen und Umlenkpunkte die Gegenkraftrichtung definiert festgelegt und/oder geändert werden.

[21] Das Verwenden der Seiltrommel ist insbesondere deshalb vorteilhaft, da dadurch eine sehr kompakte und dabei effektive Rückpositionierungseinrichtung bereitgestellt werden kann. [22] Eine „Seiltrommel", auch Seilwinde genannt, ist prinzipiell eine Vorrichtung, mit der man mit Hilfe eines Seils etwas ziehen kann. Dabei wird das Seil meist auf einer durch einen Motor oder durch Muskelkraft angetriebenen zylindrischen Trommel aufgewickelt.

[23] Das „Seil" (Windenseil) kann ein herkömmliches Seil sein, wobei vorliegend Edelstahlseile oder auch Plasmaseile aus beispielsweise „ultrahochmolekularem" Polyethylen (PE- UHMW) zum Einsatz kommen.

[24] Die Zugkraft der Seiltrommel lässt sich durch Einsatz eines Flaschenzuges steigern.

[25] Der „feste Ort" kann sowohl ein nichtbeweglicher Bestandteil der Unterwasserantennenvorrichtung sein oder sich auch an dem Körper befinden, an welchem die Unterwasserantennenvorrichtung befestigt ist. Insgesamt muss gewährleistet sein, dass die Wirkung der Ausfahrkraft über einen Konterpunkt mittels der Gegenkraft gesteuert werden kann.

[26] Mittels der „Antriebseinrichtung" kann steuernd und/oder regelnd die Seiltrommel in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung rotierend betrieben werden, sodass das Seil auf- oder abgespult wird und mithin die Position der Antenne gesteuert oder geregelt wird.

[27] Um eine besonders genaue Steuerung oder Regelung mit hoher Wiederholgenauigkeit und eine verschleißunanfällige Unterwasserantennenvorrichtung bereitstellen zu können, kann die Antriebseinrichtung einen Schrittmotor und/oder die Seiltrommel eine Rutschkupplung aufweisen.

[28] Eine „Rutschkupplung" ist insbesondere eine selbsttätig drehmomentschaltende Sicherheitskupplung, die die Antenne, die Antriebseinrichtung oder weitere Teile der Unterwasserantennenvorrichtung vor Beschädigung schützt.

[29] Ein „Schrittmotor" ist ein Linearmotor oder ein Synchronmotor, bei dem der Rotor (drehbares Motorteil mit Welle) durch ein gesteuertes schrittweise rotierendes elektromagnetisches Feld der Statorspulen (nicht drehbarer Motorteil) um einen minimalen Winkel (Schritt) oder sein Vielfaches gedreht werden kann.

[30] In einer diesbezüglichen Ausführungsform weist die Rückpositionierungseinrichtung eine Antriebswelle, auf welcher die Seiltrommel insbesondere verschiebbar angeordnet ist, und ein Synchronisationselement auf, wobei Seiltrommel, Antriebswelle und Synchronisationselement derart angeordnet sind, dass ein Seilabgangspunkt auf einer Höhe der Antenne geführt ist.

[31] Somit können seitliche Kraftverlagerungen aufgrund des Ab- oder Aufspulens der Seiltrommel verringert oder vermieden werden. Einerseits kann die Seiltrommel entsprechend der Seillage auf der Antriebswelle nachgeführt oder andererseits, durch beispielsweise eine feste Öse, das Seil durch Ablenken exakt geführt werden.

[32] Das gesteuerte Nachführen der Seiltrommel auf der Antriebswelle kann beispielsweise durch einen Linearmotor erfolgen, welcher über ein Sensorsystem, wie beispielsweise einer Kamera und zugeordneter Auswerteelektronik, die Position des Seils ermittelt und entsprechend nachregelt.

[33] Der „Seilabgangspunkt" ist insbesondere der Ort an dem das Seil in einer direkten Flucht zu der Antenne liegt.

[34] Um für die Unterwasserantennenvorrichtung eine besonders vorteilhafte Antenne bereitzustellen, kann die Antenne als Teleskopantenne mit wenigstens einem ersten Abschnitt und einem dazu verschiebbaren zweiten Abschnitt ausgestaltet sein und insbesondere lediglich einen Abschnitt eine Funkantenne bilden.

[35] Insbesondere kann somit eine vertikalausfahrbare Antenne breitgestellt werden, bei der lediglich der Anteil der Antenne (Funkantenne) aus dem Wasser ragt, welcher für die Signalübermittlung oder dem Signalempfang relevant ist. Zudem kann eine derartige Antenne nur schwer von Überwasserfahrzeugen detektiert oder erkannt werden.

[36] Die beiden „Abschnitte" können derart ausgestaltet sein, dass sie ineinander oder zueinander verschiebbar sind. So ist insbesondere ein Abschnitt als fest angeordnetes äußeres Teleskoprohr mit elliptischen, kreisförmigen oder quaderförmigen Querschnitt ausgestaltet, wobei dieser Abschnitt dann die eigentliche Funkantenne trägt .

[37] In einer weiteren Ausgestaltungsform weist die Teleskopantenne einen dritten Abschnitt, einen vierten Abschnitt, einen fünften Abschnitt oder weitere Abschnitte auf. Somit ist die Teleskopantenne entsprechend der zusätzlichen Abschnitte verlängerbar.

[38] Um ein gesichertes Betreiben der Antenne zu gewährleisten, kann eine Signal- und/oder Energieversorgung der Funkantenne innerhalb der Teleskopantenne angeordnet sein. Auch kann eine Signalaufbereitung und somit eine Elektronik in der Antenne angeordnet sein.

[39] Insbesondere kann das Umgebungsmedium Wasser die Energieversorgung oder Signalversorgung nicht beeinflussen und der Schutzaufwand für die Bauteile wird entsprechend verringert .

[40] Die „Energieversorgung" kann insbesondere eine Spannungs- und somit Stromversorgung der Antenne oder der Elektronik umfassen. Dies ist besonders vorteilhaft bei aktiven Antennen.

[41] Die „Signalversorgung" umfasst in der einfachsten Form ein Kabel oder ein Koaxialkabel, über welches die zu sendenden oder zu empfangenen Signale geleitet werden.

[42] In einer weiteren Ausführungsform ist das Seil innerhalb der Teleskopantenne geführt. Somit kann ein paralleles Führen der Ausfahrkraftrichtung und der Gegenkraft realisiert werden. Dies führt insbesondere zu einem effektiven Aus- und Einfahren einer vertikalen Teleskopantenne .

[43] Um der Antenne eine Ausfahrkraft in

Ausfahrkraftrichtung aufzuprägen, kann die Ausfahreinrichtung ein Hydraulikeinrichtung (im Weiteren Hydrauliklösung bezeichnet) und/oder eine

Pneumatikeinrichtung (im Weiteren Pneumatiklösung bezeichnet) und/oder einen Elektromotor (im Weiteren Elektromotorlösung bezeichnet) aufweisen, welche der Antenne permanent oder zuschaltbar die Ausfahrkraft aufprägen .

[44] Somit können effektive und kleine Bauformen für die Unterwasserantennenvorrichtung bereitgestellt werden.

[45] Weiterhin können drucksteuernde/kraftsteuernde oder druckeinstellende/krafteinstellende Bauteile entfallen, da lediglich der Druck bereitgestellt werden muss, welcher die Antenne ohne Gegenkraft in die Ausfahrrichtung verortet. Lediglich einfache Schalter zum Zu- oder Abschalten des entsprechenden Drucks oder der entsprechenden Kraft kann vorgesehen sein. Es sei angemerkt, dass zwischen Druck P und Kraft F im Wesentlichen folgender funktionaler Zusammenhang besteht: P = F/A, wobei A die Fläche beschreibt .

[46] Sowohl über die Hydraulik als auch über den Elektromotor kann ein innerhalb der Teleskopantenne liegender Kolben betrieben werden, welcher der Antenne die Ausfahrkraft aufprägt.

[47] Mittels der Pneumatik kann die Antenne kolbenfrei mit der Ausfahrkraft beaufschlagt werden, wobei insbesondere der Hohlraum der Teleskopantenne mit einem Druck beaufschlagt wird. [48] Beim Verringern des Volumens (bei der Hydrauliklösung oder Pneumatiklösung) des Hohlraums durch die Gegenkraft, kann ein Einwegeventil den Druck nach Außen, beispielsweise in eine Reservoir, leiten.

[49] In einer weiteren Ausführungsform weist die Unterwasserantennenvorrichtung einen Antennenpositionssensor auf.

[50] Dabei kann die Position der Antenne sowohl direkt als auch indirekt bestimmt werden. Beim direkten Bestimmen kann mittels eines Abstandmessers oder optisch die Position der Antenne bestimmt werden. Beim indirekten Bestimmen, können beispielsweise die Schrittdaten der Seilrolle und des zugehörigen Schrittmotors ausgewertet werden.

[51] In einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Unterwasserfahrzeug, insbesondere ein Unterwasserläufer, welches eine zuvor beschriebene Unterwasserantennenvorrichtung aufweist .

[52] Somit kann eine verlässliche ein- und ausfahrbare Antenne bereitgestellt werden.

[53] Im weiteren werden allgemeine Aspekte der Erfindung dargelegt, wobei insbesondere auf die pneumatische Lösung eingegangen wird, wobei die Aspekte, welche nicht speziell für die Pneumatiklösung gelten, auch für die Hydrauliklösung oder die Elektromotorlösung gelten:

[54] Mittels eines (Zug-) Seils, welches auf einer rotierend antreibbaren Seiltrommel aufgenommen ist, kann mit geringem Platzbedarf ein sicheres und rasches Einfahren der Funkantenne über das Zugseil sichergestellt werden.

[55] Das Ausfahren der Funkantenne kann hingegen pneumatisch über einen pneumatisch/hydraulisch betätigten Teleskopzylinder erfolgen. Dabei wird insbesondere an dem Teleskopzylinder ein ständig wirkender statischer Druck angelegt, wobei das Zugseil den Teleskopzylinder in der eingefahrenen Stellung hält. Sobald die Seiltrommel das Zugseil nachgibt, wird die Funkantenne/Antenne unter der Wirkung des statischen Drucks pneumatisch geöffnet.

[56] Durch die erfindungsgemäße Kombination einer pneumatisch/hydraulisch initiierten Ausfahrbewegung der Antenne und einem Einfahren mittels eines Zugseils kann in dem geringen zur Verfügung stehenden Bauraum eines Torpedos oder einer Antennensektion des Torpedos eine sichere und dauerhaft betriebsfähige Betätigungseinrichtung für die Funkantenne bereitgestellt werden.

[57] Unter einem Teleskopzylinder ist dabei insbesondere ein Bauteil mit mehreren parallel in sich geführten Teleskoprohren zu verstehen, welche beispielsweise unter statischem Druck, d.h. pneumatisch betätigt, auseinanderfahren. In der eingefahrenen Stellung (Einfahrstellung) des Teleskopzylinders sind dabei die Teleskoprohre ineinandergeschoben .

[58] In der eingefahrenen Stellung kann das Zugseil so weit auf die Seiltrommel aufgespult werden, dass die dadurch auf das Zugseil ausgeübte Zugkraft größer oder wenigstens gleich groß ist, wie die vom Druck auf den Teleskopzylinder in Öffnungsrichtung ausgeübte Zugkraft.

[59] In einer Ausführungsform der Erfindung umfasst der Teleskopzylinder mehrere parallel in sich geführte Teleskoprohre, welche aus einem fest angeordneten äußeren Zylinderrohr ausfahrbar sind, wobei das am weitesten ausfahrbare Teleskoprohr die Funkantenne trägt.

[60] Das fest angeordnete äußere Zylinderrohr ist bei der Hydrauliklösung dabei druckdicht in dem Gehäuse des Torpedos oder der Antennensektion des Torpedos befestigt, sodass sich im Inneren des Zylinderrohrs statischer Druck aufbaut, mittels welchem die Teleskoprohre ausgefahren werden. Das am weitesten ausfahrbare Teleskoprohr, welches in einer Ausführungsform der Erfindung das innen liegende Teleskoprohr ist, trägt die Funkantenne, welche somit über die volle Ausfahrlänge des Teleskopzylinders aus dem Torpedo oder der Antennensektion ausgefahren werden kann.

[61] Die Anordnung einer Funkantenne an dem ausfahrbaren Ende des Teleskopzylinders kann vorteilhaft sein, wenn in einem Innenraum der Teleskoprohre ein Antennenkabel der Funkantenne verläuft. Die innen liegende Führung des Antennenkabels kann eine hochwertige Signalübertragung bieten, sodass auf fehleranfällige Kontakte zwischen den Zylinderrohren, bspw. Schleifkontakte, verzichtet werden kann. Das Antennenkabel ist vorteilhaft ein Hochfrequenz- Koaxialkabel .

[62] Eine kompakte Bauweise ist gegeben, wenn die Seiltrommel zum Auf- und Abspulen des Zugseils auf einer innen liegenden Seite des Teleskoprohrs angeordnet ist, wobei das Zugseil durch das Teleskoprohr verläuft. Das Zugseil ist dabei mit dem am weitesten ausfahrbaren Teleskoprohr, d.h. bevorzugt mit dem innen liegenden Teleskoprohr, verbunden. Bei einem Aufwickeln des Zugseils wird daher zunächst das am weitesten ausfahrbare Teleskoprohr eingeholt, wobei dieses Teleskoprohr die anderen Teleskoprohre mitnimmt.

[63] In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist die Funkantenne in einem tellerförmigen Antennenträger aufgenommen, welcher mit dem am weitesten ausfahrbaren Teleskoprohr verbunden ist und die weiteren ausfahrbaren Teleskoprohre wenigstens abschnittsweise radial überdeckt, wodurch das Zugseil den Antennenträger einholt und dieser durch seine radiale Überdeckung die anderen Teleskoprohre mitnimmt. Die Aufnahme der Funkantenne in einem tellerförmigen Antennenträger kann zudem den Vorteil haben, dass die Funkantenne sehr klein ausgebildet werden kann, bspw. als Antennenplatine oder Patch-Antenne, und über das innen liegende Antennenkabel mit einer Empfangs- oder Sendeeinrichtung des Torpedos verbunden werden kann.

[64] Vorteilhaft ist wenigstens das äußere Teleskoprohr, welches in dem fest angeordneten Zylinderrohr geführt ist, mit einer größeren Querschnittslänge in Längsrichtung des Torpedos als einer Querschnittsbreite in Querrichtung des Torpedos ausgebildet, sodass bei hoher Steifigkeit eine vergleichsweise geringe Referenzfläche bei der Anströmung des Teleskoprohrs gegeben ist. Das äußere Teleskoprohr befindet sich im ausgefahrenen Zustand der Funkantenne im Wasser und wird entsprechend der Geschwindigkeit des Torpedos umströmt, sodass auf den Teleskopzylinder strömungsmechanische Kräfte wirken. Durch die strömungsgünstige Gestaltung des Querschnitts des äußeren Teleskoprohrs mit einer möglichst geringen Breite, jedoch einer großen Querschnittslänge, wird eine hohe Biegesteifigkeit erreicht, wobei gleichzeitig der Strömungswiderstand reduziert ist.

[65] In weiteren Weiterbildungen der Erfindung ist der Querschnitt des äußeren Teleskoprohrs mit anderen strömungsgünstigen Querschnitten gestaltet, beispielsweise mit einer ovalen Form mit geringer Querschnittsbreite. Dabei kann eine Querschnittsgestaltung mit zwei etwa parallelen ebenen Abschnitten und in Längsrichtung des Torpedos vorn und hinten gerundeten Flächen eingesetzt werden .

[66] Das Antennenkabel kann in einem Abschnitt des Innenraums als Spiralkabel ausgebildet sein, welches im entspannten Zustand kurz ist und sich bei Zug während des Ausfahrvorgangs der Funkantenne ausdehnt. Zudem sichert die Ausbildung als Spiralkabel eine definierte Rückkehr des Antennenkabels in die Ausgangsstellung während des Einfahrvorgangs der Antenne. Das Spiralkabel kann mit einem Verdrehschutz versehen sein, um einem Verhaken der Windungen des Spiralkabels oder gar einer Knotenbildung entgegenzuwirken. Der Verdrehschutz ist beispielsweise eine Wicklung einer elastischen Feder längs des Antennenkabels. [67] In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung verläuft das Zugseil innerhalb der Wicklungen des Spiralkabels. Das Zugseil führt dadurch die Wicklungen des Spiralkabels, sodass ein Einklemmen des Antennenkabels zwischen Zugseil und den Teleskoprohren insbesondere während der Bewegung des Teleskopzylinders vermieden werden kann .

[68] Die Seiltrommel ist vorteilhaft über eine Antriebseinrichtung in beiden Drehrichtungen antreibbar, sodass der Teleskopzylinder, unter der Wirkung der Ausfahrkraft kontrolliert und in Abhängigkeit der Drehbewegung der Antriebseinrichtung oder der Seiltrommel ausfahrbar ist. Der Teleskopzylinder fährt synchron mit der Bewegung der Seiltrommel aus, da die ständige Zugkraft im Zugseil eine unkontrollierbare, schnelle Ausfuhrbewegung aufgrund der pneumatischen Betätigung des Teleskopzylinders verhindert .

[69] In einer Weiterbildung der Erfindung ist die Seiltrommel über ein selbsthemmendes Getriebe antreibbar, wodurch die Seiltrommel ausschließlich durch Betätigung über die Antriebseinrichtung bewegbar ist, da die Selbsthemmung der Getriebeverzahnung einer Bewegung des Getriebes aufgrund von Seilkräften an der Seiltrommel entgegenwirkt. Damit ist ein Stillstand der Seiltrommel gewährleistet, wenn kein Antrieb erfolgt, und ein unkontrolliertes Bewegen der Seiltrommel ausgeschlossen.

[70] In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist das Getriebe ein Schneckengetriebe, dessen selbsthemmendes Gewinde eine genaue Übertragung der Drehkräfte und Drehwinkel der Antriebseinrichtung ermöglicht.

[71] Das selbsthemmende Getriebe sichert insbesondere die Seiltrommel gegen eine Rückdrehung aufgrund der Zugkraft im Zugseil, wenn der Teleskopzylinder mit einem vorgespannten Zugseil in der eingefahrenen Stellung gehalten ist.

[72] Die Vorspannung im Zugseil kann dadurch erreicht werden, dass beim Einfahren des Teleskopzylinders eine größere Seillänge aufgespult wird, als die die der Auszugslänge des Teleskopzylinders entspricht.

[73] In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist zwischen der Antriebseinrichtung und der Seiltrommel eine Rutschkupplung angeordnet. Die Rutschkupplung ist eine drehmomentschaltende Sicherheitskupplung. Sie öffnet bei einer bestimmten Spannung im Zugseil, bei der das Nenndrehmoment der Rutschkupplung erreicht wird, welche die Rutschkupplung auslöst und die Übertragung von Antriebsleistung trennt.

[74] Die Rutschkupplung kann eine Magnetkupplung sein, welche verschleißfrei ist und auch nach längerer Zeit ohne Betätigung ihr Nenndrehmoment beibehält. Die Magnetkupplung vermeidet dabei das bei mechanischen Rutschkupplungen nach längerer Lagerzeit mögliche Verkleben der Kupplungsbeläge.

[75] Ein mit einer Unterwasserantennenvorrichtung versehendes Unterwasserfahrzeug mit einer Magnetkupplung im Antriebsstrang ist daher auch nach langer Zeit unmittelbar einsatzbereit. Durch die Vorspannung wird das Zugseil in der eingefahrenen Stellung des Teleskopzylinders straff gehalten, sodass eine genaue Steuerung der abgespulten Seillänge möglich ist und zudem ein Kontakt des Zugseils mit der Innenwand des Teleskopzylinders ausgeschlossen werden kann.

[76] Die Antriebseinrichtung kann einen Schrittmotor aufweisen, sodass über den Winkel (Schritt) der Motorbewegung ein Rückschluss auf die damit einhergehende Bewegung der Seiltrommel gezogen werden kann. Dabei kann der Schrittmotor über eine vorgegebene Schrittzahl in Betrieb genommen werden, welche der vorgesehenen Seillänge zum Ausfahren der Funkantenne entspricht. Für das Einfahren der Funkantenne wird der Schrittmotor in entgegengesetzter Drehrichtung über eine ebenfalls bestimmte Schrittzahl bewegt, wobei die Schrittzahl beim Einfahren der Funkantenne mit der Anzahl der Schritte des Schrittmotors beim Ausfahren der Funkantenne abgestimmt sein kann.

[77] Die beim Einfahren der Funkantenne aufgespulte Seillänge kann um einen bestimmten Betrag höher als die Auszugslänge des Teleskopzylinders sein, wodurch Bauteiltoleranzen sowie Längenänderungen des Zugseils aufgrund veränderter äußerer Bedingungen ausgeglichen werden können. Der Antrieb der Funkantenne über ein Aufspulen und Abspulen des stets gespannten Zugseils kann dadurch stets angepasst werden, z.B. an temperaturbedingte Änderungen des Drucks in der Pneumatiklösung oder auch an eine betriebsbedingte oder altersbedingte Längung des Zugseils, beispielsweise aufgrund von Reibung oder Fließerscheinungen aufgrund der Zugbelastung. [78] Die Rutschkupplung kann die Steuerbarkeit der ausfahrbaren Funkantenne über die Seillänge sichern, da das Zugseil beim Abspulen unter Zugspannung gesetzt wird, jedoch eine überhöhte Zugspannung durch das Auslösen der Rutschkupplung verhindert wird. In dieser Ausführungsform der Erfindung bestimmt das Nenndrehmoment der Rutschkupplung die von der Seiltrommel während des Einfahrvorgangs der Funkantenne aufgespulte Seillänge. Das Nenndrehmoment der Rutschkupplung wird somit mit der gewünschten Seillänge beim Aufspulen derart abgestimmt, dass eine Zugspannung im Zugseil gegeben ist.

[79] In einer Ausführungsform der Erfindung ist die Seiltrommel längsverschiebbar auf einer Antriebswelle geführt und mit einem unabhängig von der Antriebswelle längsverschiebbar geführten Synchronisationselement derart gekoppelt, dass ein Seilabgang der Seiltrommel einem festen Abgangspunkt auf Höhe des Zentrums des Teleskopzylinders nachgeführt ist. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass während des Betriebs der Seiltrommel das Zugseil in jeder Drehwinkelstellung der Seiltrommel in der vorgesehenen Vertikallage im Innenraum des

Teleskopzylinders liegt.

[80] Der Abgangspunkt des Zugseils liegt dabei vorteilhaft im Zentrum des Querschnitts des Teleskopzylinders, sodass eine vertikale Führung des Zugseils gewährleistet ist. Die Nachführung des Seilabgangs stellt sicher, dass die ab- oder aufgespulte Seillänge genau mit der Drehung der Seiltrommel einhergeht. Die Genauigkeit der Steuerung der ab- oder aufgespulten Seillänge kann weiter verbessert werden, wenn das Zugseil in einer am Umfang der Seiltrommel umlaufenden Seilrille aufgenommen ist.

[81] Insbesondere wirkt das Synchronisationselement mit der Antriebswelle über ein Gewinde zusammen, welches die gleiche Steigung aufweist, wie eine Seilrille der Seiltrommel. Die Seilrille ist eine am Umfang der Seiltrommel umlaufende Nut, in der das Zugseil mit einer definierten Steigung aufgewickelt ist.

[82] Haben das Synchronisationselement und das Gewinde der Antriebswelle, auf der das Synchronisationselement geführt ist, die gleiche Steigung wie die Seilrille der Seiltrommel, so wird die längsbeweglich geführte Seiltrommel von dem Synchronisationselement mit der Drehbewegung der Antriebswelle hin- und hergeschoben und dabei der Seilabgang in jeder Stellung der Seiltrommel dem festen Abgangspunkt nachgeführt.

[83] Ein Druckraum des Teleskopzylinders in der Pneumatiklösung ist vorteilhaft mit einer Gasquelle verbunden, welche ein unter Druck stehendes Gas bereitstellt. Die Gasquelle kann dabei derart ausgebildet sein, dass im Betrieb eines Unterwasserfahrzeugs ständig statischer Druck auf den Teleskopzylinder wirkt. Das Zugseil hält den Teleskopzylinder gegen die pneumatischen Kräfte in Einfahrstellung (im Weiteren auch Schließstellung genannt), wobei das Ausfahren und das Einfahren der Funkantenne präzise über den Antrieb der Seiltrommel steuerbar ist. [84] Die Druckquelle kann ein Gasspeicher sein, in dem komprimiertes Gas gespeichert ist, wobei der Gasspeicher über eine Druckmindereinheit mit dem Druckraum verbunden ist. Das Gas für die pneumatische Beaufschlagung des Teleskopzylinders wird in dem Gasspeicher unter einem höheren Druck als dem Betriebsdruck bereitgestellt, wobei die Druckmindereinheit den Betriebsdruck reguliert. Durch den höheren Druck im Gasspeicher können für eine Vielzahl von Öffnungsvorgängen der Funkantenne Gasvolumen nachgeführt werden, um den Betriebsdruck im Druckraum im Wesentlichen konstant zu halten. Dabei hat sich ein Betriebsdruck von etwa 4,5 bar als vorteilhaft herausgestellt .

[85] In alternativen Ausführungsformen der Erfindung sind anstelle eines Gasspeichers Druckquellen vorgesehen, welche auf physikalischem oder chemischem Wege bedarfsweise Gase bereitstellen und dadurch den für die Betätigung des Teleskopzylinders erforderlichen Druck erzeugen.

[86] In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Druckraum mit einem Ausgleichsbehälter verbunden. Die Druckluft für die Betätigung des Teleskopzylinders wird aufgrund der Erweiterung des Druckvolumens durch den Ausgleichsbehälter rückgespeichert und wirkt beim nächsten Ausfahren der Funkantenne. Eine Entlüftung ist nicht erforderlich, sodass ein Arbeitsvolumen des Betriebsgases, abgesehen von Leckverlusten oder Verlusten durch Undichtigkeiten, dauerhaft erhalten bleibt. Nach einem Kommunikationsvorgang der Funkantenne muss allenfalls wenig Gasvolumen zum Ausgleich von etwaigen Leckverlusten und Undichtigkeiten des Systems zur Aufrechterhaltung des vorgesehenen Betriebsdrucks nachgefördert werden.

[87] Der Teleskopzylinder kann druckfest mit einem Druckgehäuse des Torpedos verbunden sein, dessen Innenraum Teil des Druckraums ist, wobei die Seiltrommel in dem Druckgehäuse angeordnet ist. Das Zugseil befindet sich daher auf seiner gesamten Länge innerhalb des Druckraums, sodass eine einfache Abdichtung des Druckraums möglich ist. Zudem kann die Seiltrommel besonders nahe am inneren Ende des Teleskopzylinders angeordnet werden, sodass eine kompakte Bauweise in dem innerhalb des Torpedos zur Verfügung stehenden Bauraum möglich ist.

[88] Das Druckgehäuse kann ein Druckablassventil aufweisen, sodass eine Entlüftung des Druckgehäuses möglich ist, beispielsweise nach Durchführung einer Übung mit einem Torpedo. Zudem erlaubt das Druckablassventil eine Spülung des Druckraums mit einem geeigneten Medium, um Feuchtigkeit aus dem Druckraum zu entfernen und eine längere Lagerung des Torpedos zu ermöglichen.

[89] Die erfindungsgemäße Unterwasserantennenvorrichtung mit einer ausfahrbaren Antenne lässt sich insbesondere mit geringem Aufwand in einen sektionsweise aufgebauten Unterwasserläufer, insbesondere Torpedo, einbauen, sodass keine vollständige Neukonstruktion des Unterwasserläufers erforderlich ist. In einer weiteren Ausführungsform wird die erfindungsgemäße Unterwasserantennenvorrichtung zum Einfahren und Ausfahren einer Funkantenne in einem integral konstruierten Unterwasserfahrzeug eingebaut. [90] Mit vorliegend dargestellter Unterwasserantennenvorrichtung können vorliegende Verfahren durchgeführt werden .

[91] Ein Verfahren zum Ausfahren und Einfahren einer Antenne eines Unterwasserfahrzeugs, insbesondere eines Torpedos, wobei die Antenne über eine Ausfahrkraft und einer entgegengesetzt wirkenden Gegenkraft ausgefahren wird, wobei die Gegenkraft insbesondere mittels eines Zugseils aufgebracht und die Antenne in einer eingefahrenen Stellung gehalten wird, wobei ein Antrieb einer Seiltrommel bei einem Ausfahren und einem Einfahren des Teleskopzylinders derart gesteuert wird, dass die Seiltrommel eine bestimmte Seillänge eines Zugseils (auch Seil genannt) abspult oder aufspult.

[92] In einer diesbezüglichen Ausführungsform wird eine größere Seillänge des Zugseils (48) als eine Auszugslänge des Teleskopzylinders beim Einfahren der Funkantenne aufgespult .

[93] Weiterhin wird der Antrieb der Seiltrommel über eine Rutschkupplung gesteuert, wobei das Zugseil beim Einfahren der Funkantenne bis zum Auslösen der Rutschkupplung aufgespult wird.

[94] In einer weiteren Ausführungsform wird beim Ausfahren der Funkantenne bis zum Auslösen der Rutschkupplung eine kürzere Seillänge des Zugseils abgespult als die Seillänge des Zugseils. [95] Weiterhin kann die abzuspulende Seillänge des Zugseils mit der Auszugslänge des Teleskopzylinders abgestimmt werden und kürzer als die Auszugslänge sein.

[96] In einer weiteren Ausführungsform wird die Seiltrommel mittels eines Schrittmotors angetrieben, wobei die auf- oder abzuspulende Seillänge über die Anzahl der Schrittwinkel des Schrittmotors gesteuert wird.

[97] Zudem kann der Schrittmotor beim Ausfahren der Antenne über eine vorgegebene Ausfahrschritt zahl für die abzuspulende Seillänge bewegt werden.

[98] In einer weiteren Ausführungsform können beim Einfahren der Antenne die Schrittwinkel des Schrittmotors bis zum Auslösen der Rutschkupplung gezählt werden und der dadurch ermittelte Zählwert bei der Bestimmung der Ausfahrschritt zahl für die abzuspulende Seillänge beim folgenden Ausfahren der Antenne berücksichtigt werden.

[99] Weiterhin kann bei der Bestimmung der

Ausfahrschritt zahl von dem Zählwert der Schrittwinkel beim vorhergehenden Einfahren der Funkantenne ein vorgegebener Adaptionswert abgezogen werden.

[100] In einer weiteren Ausführungsform wird die

Seiltrommel über ein selbsthemmendes Getriebe angetrieben.

[101] Zudem kann das Zugseil in einer Seilrille der

Seiltrommel aufgespult werden.

[102] In einer weiteren Ausführungsform kann die

Seiltrommel auf einer Antriebswelle längsverschiebbar geführt werden und durch ein Synchronisationselement (62) einen Seilabgang der Seiltrommel einem festen Abgangspunkt auf Höhe des Teleskopzylinders nachführt werden.

[103] Weiterhin kann das Synchronisationselement mit der Antriebswelle über ein Stellgewinde zusammenwirken, welches die gleiche Steigung aufweist wie die Seilrille der Seiltrommel .

[104] Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus den anhand der Zeichnung näher erläuterten Ausführungsbeispielen. Es zeigen :

Fig.l eine Seitenansicht eines sektionsweise ausgebildeten Torpedos,

Fig.2 eine teilweise geschnittene Seitenansicht einer Antennensektion eines Torpedos gemäß Fig.1,

Fig.3 eine vergrößerte Darstellung eines

Ausschnitts der Antennensektion gemäß Fig.2,

Fig.4 eine geschnittene Ansicht der

Antennensektion gemäß Fig.2 in der Schnittebene A-A in Fig.3,

Fig. 5 und 6 vergrößerte Darstellungen der gegenüberliegenden Wandabschnitte der Antennensektion gemäß Fig.3, Fig.7 Schnittdarstellung gemäß Schnittebene

R-R in Fig.3,

Fig.8 Schnittdarstellung gemäß Schnittebene

P-P in Fig.3,

Fig.9 Schnittdarstellung gemäß Schnittebene

M-M in Fig.3.

Fig.10 Schnittdarstellung gemäß Schnittebene

N-N in Fig.3.

[105] Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines sektionsweise ausgebildeten Torpedos 1. Der Bug des Torpedos 1 wird durch einen Sonarkopf 2 gebildet, welcher ein Torpedosonar zur Aufklärung der näheren Umgebung des Torpedos 1 aufweist. Eine Sektion 3 weist eine Explosivladung auf. Alternativ ist diese Sektion als Übungssektion mit Mitteln versehen, um den Torpedo 1 nach einer Übungsfahrt wiederzufinden und bergen zu können. Des Weiteren umfasst der Torpedo 1 mehrere Batteriesektionen 4, 5, 6, 7, welche im gezeigten Ausführungsbeispiel zentral angeordnet sind, um eine möglichst gleichmäßige Gewichtsverteilung zu erreichen. Der Torpedo 1 umfasst ferner eine Steuersektion 8 und eine Antennensektion 9, welche nachstehend noch näher beschrieben ist. Die Antennensektion 9 weist eine Funkantenne 10 auf, welche teleskopartig ausfahrbar ist. In der Antennensektion sind ferner Funkkommunikationseinrichtungen zum Senden und/oder Empfangen angeordnet. [106] Die Antennensektion 9 lässt sich mit geringem

Aufwand in einen sektionsweise ausgebildeten Torpedo 1 einbauen, sodass keine vollständige Neukonstruktion von Torpedos erforderlich ist. Die Antennensektion 9 weist eine nicht dargestellte Schnittstelle auf, mittels der über die Funkantenne 10 erhaltenen Positionsdaten der Steuersektion

8 zuführbar sind. Unter Berücksichtigung der erhaltenen Positionsdaten erzeugt die Steuersektion 8 Steuersignale zum Steuern der Rudereinrichtungen 11, 12 des Torpedos 1 zur Kursbestimmung bzw. Tiefenbestimmung des Torpedos 1.

[107] Der Torpedo 1 umfasst ferner eine

Nachrichtenleitersektion 13 und eine Antriebssektion 14, in der ein Motor zum Antrieb zweier gegenläufiger Propeller 15, 16 angeordnet ist. Die Rudereinrichtungen 11, 12 sind Bestandteil einer Rudersektion 17. Die Antennensektion 9 ist nachstehend anhand der Figuren 2 bis 10 näher beschrieben. Für jeweils gleiche Bauteile sind dabei in allen Zeichnungsfiguren die jeweils gleichen Bezugszeichen verwendet .

[108] Die Antennensektion 9 umfasst ein Torpedogehäuse

18 mit dem vorgesehen Kaliber des Torpedos 1. An die Stirnseiten 19, 20 sind die jeweils benachbart liegenden Sektionen des Torpedos 1 anschließbar. Die Antennensektion

9 weist eine Funkantenne 10 auf, welche über einen pneumatisch zu betätigenden Teleskopzylinder 21 ausfahrbar ist. In der eingefahrenen Stellung der Funkantenne 10 ist dabei Bündigkeit mit dem Torpedogehäuse 18 gegeben bzw. ist die Funkantenne 10 über die Oberfläche des Torpedogehäuses 18 hinaus eingefahren, sodass die Funkantenne 10 das Kaliber des Torpedos nicht beeinträchtigt.

[109] Der Teleskopzylinder 21 umfasst mehrere parallel in sich geführte Teleskoprohre 22, 23, 24, 25, welche in einer radialen Richtung in der Antennensektion 9 angeordnet sind. Der Teleskopzylinder 21 ist dabei in radialer Richtung des Torpedos 1 derart angeordnet, dass die Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 in der vorgesehenen Orientierung des Torpedos 1 nach oben, d.h. in Richtung der Wasseroberfläche, ausfahrbar sind.

[110] Die Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 sind in einem fest angeordneten äußeren Zylinderrohr 26 aufgenommen, welches durch eine Öffnung in dem Torpedogehäuse 18 ins Innere der Antennensektion 9 reicht und druckdicht in das Torpedogehäuse 18 eingesetzt ist. Hierzu ist ein topfförmiger Einsatz 27 mit einer konischen Auflagefläche in die Öffnung des Torpedogehäuses 18 eingesetzt. Mit dem Einsatz 27 ist ein Lagerträger 28 verschraubt, welcher ein Gleitlager 29 für das außen liegende Teleskoprohr 22 aufweist und auf der Stirnseite des Zylinderrohrs 26 aufliegt. Der Lagerträger 28 ist mittels eines Dichtungsrings 28a gegenüber dem Einsatz 27 abgedichtet.

[111] Das innen liegende Zylinderrohr 25, welches am weitesten ausfahrbar ist, trägt einen tellerförmigen Antennenträger 30, in welchem die Funkantenne 10 aufgenommen ist. Die Funkantenne 10 ist über ein Antennenkabel 31, welches den Antennenträger 30 durchsetzt, mit einer nicht dargestellten Signalverarbeitungs- einrichtung verbunden. Das Antennenkabel 31 verläuft durch den Innenraum 32 des innen liegenden Zylinderrohrs 25.

[112] Die Funkantenne 10 ist auf der Außenseite des

Antennenträgers 30 angeordnet und ist insbesondere eine Antennenplatine. Die Funkantenne 10 ist mit einer Fassung

32 unter einer für Funksignale durchlässigen Vergussmasse

33 an dem Antennenträger 30 gehalten. Der Antennenträger 30 ist mit einem Zapfen 39 in das innen liegende Teleskoprohr 25 eingeführt und dort befestigt, nämlich im gezeigten Ausführungsbeispiel über ein Gewinde. Der Antennenträger 30 überdeckt die ausfahrbaren Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 und legt sich daher beim Einfahren des Teleskopzylinders 21 nacheinander an die ausgefahrenen Enden der jeweiligen Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 und schiebt diese ineinander.

[113] Die Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 sind in sich geführt, wobei jeweils an den in Ausfahrrichtung hinten liegenden Enden der Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 ein 30 radial nach außen geführter Anschlag 34 (Fig.6) ausgebildet ist. Die Anschläge 34 sind jeweils bis zu einem innen liegenden Anschlag ausziehbar, der an dem jeweils das betreffende Teleskoprohr 22, 23, 24, 25 umgebende Rohr angebracht ist. Die Anschläge 34 begrenzen die Auszugslänge des Teleskopzylinders 21 durch Zusammenwirken der Anschläge, welche an den in Ausfahrrichtung außen liegenden Enden der Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 ins Innere des Teleskopzylinders reichen. Diese Anschläge sind jeweils durch einen Einlegering 35 gebildet. Der Einlegering 35 ist jeweils in eine Nut eingesetzt, die an der Innenseite des jeweiligen Rohres ausgebildet ist. Für das äußere ausziehbare Teleskoprohr 22 ist ein Anschlag an dem feststehenden Zylinderrohr 26 vorgesehen. Der Anschlag für das äußere ausziehbare Teleskoprohr 22 ist dabei durch den Lagerträger 28 gebildet, welcher zur Ausbildung des Anschlags in den Zwischenraum des äußeren ausziehbaren Teleskoprohrs 22 und des festen Zylinderrohrs 26 hineinragt .

[114] Die Einlegeringe 35 liegen bei den jeweiligen

Teleskoprohren 22, 23, 24, 25 in unterschiedlichen Abständen zu den jeweils zugeordneten Anschlägen der innen liegenden Enden der Teleskoprohre 22, 23, 24, 25, sodass geringfügig unterschiedliche Ausziehlängen gebildet sind und einem Verkanten der Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 beim Einziehen der Funkantenne 10 entgegengewirkt ist.

[115] Die Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 sind jeweils an beiden Enden geführt, wobei an den in Ausfahrrichtung vorn liegenden Enden der Teleskoprohre 22, 23, 24 jeweils ein innen liegendes Gleitlager 36 angeordnet ist. Das äußere Teleskoprohr 22 ist in dem Gleitlager 29 geführt, welches in den Lagerträger 28 eingesetzt ist. Die Gleitlager 36 für die inneren Teleskoprohre 23, 24, 25 sind als umlaufende Gleitlagerbuchsen ausgebildet.

[116] In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind als

Gleitlager Gleitlagerstreifen vorgesehen. Die jeweils in Ausfahrrichtung hinten liegenden Enden der ausziehbaren Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 sind über die radialen Anschläge 34 geführt, welche bis an die Innenfläche des benachbart liegenden Rohres reichen und Führungsmittel aufweisen .

[117] Die Teleskoprohre 22, 23, 24, 25 sind als

Drehteile aus einem Halbzeug hergestellt, sodass optimale Wandstärken und präzise angeordnete Nuten zur Anordnung der Gleitlager 36 bzw. der Nuten für die Einlegeringe 35 ausgebildet werden können.

[118] Der Teleskopzylinder 21 umfasst im vorliegenden

Ausführungsbeispiel vier konzentrisch angeordnete Teleskoprohre 22, 23, 24, 25, wobei die innen liegenden drei Teleskoprohre 23, 24, 25 mit kreisrundem Querschnitt ausgebildet sind. Das außen liegende Teleskoprohr 22, welches in dem fest angeordneten Zylinderrohr 26 geführt ist, ist mit einer größeren Querschnittslänge in Längsrichtung des Torpedos 1 als einer Querschnittsbreite in Querrichtung des Torpedos 1 ausgebildet, vgl. Fig.4.

[119] Das außen liegende Teleskoprohr 22 weist einen länglichen Querschnitt auf mit einer größeren Länge in Längsrichtung des Torpedos als eine Querschnittsbreite in Querrichtung des Torpedos. Im gezeigten Ausführungsbeispiel weist das außen liegende Teleskoprohr 22 dafür einen ovalen Querschnitt mit zwei parallelen ebenen Seiten auf, welche durch runde Stirnflächen verbunden sind. Auf diese Weise ist in Längsrichtung des Torpedos eine hohe Biegesteifigkeit gegeben bei gleichzeitig reduzierter Anströmfläche, sodass die vom anströmenden Wasser bei ausgefahrenem Teleskopzylinder auf das Teleskoprohr 22 wirkenden strömungsmechanischen Kräfte reduziert sind. In weiteren, nicht gezeigten Ausführungsbeispielen ist das äußere Teleskoprohr 22 mit anderen von der Kreisform abweichenden, strömungsgünstigen Querschnitten ausgebildet.

[120] Zur Lagerung des äußeren Teleskoprohrs 22 mit dem von der Kreisform abweichenden Querschnitt ist der am Torpedogehäuse 18 festliegende Lagerträger 28 in einem entsprechenden von der Kreisform abweichenden Querschnitt ausgebildet, wobei das Gleitlager 29 des Lagerträgers 28 als Lagerstreifen ausgebildet ist.

[121] In einem alternativen Ausführungsbeispiel ist das

Gleitlager 29 ein Bauteil aus Gleitlagermaterial mit einem dem Teleskoprohr 22 entsprechenden Querschnitt.

[122] Der Druckraum 38 des Teleskopzylinders 21 ist durch den Zapfen 39 des Antennenträgers 30 sowie durch einen kreisringförmig ausgebildeten Kolben 40 begrenzt, der an dem innen liegende Ende des von der Kreisform abweichenden Teleskoprohrs 22 angebracht ist. Der Druckraum 38 weist daher eine pneumatische Wirkfläche auf, welche aus einer kreisförmigen Teilfläche des Zapfens 39 und einer kreisringförmigen Teilfläche des Kolbens 40 des außenliegenden Teleskoprohrs 22 gebildet ist. Der Kolben 40 dichtet den Druckraum 38 gegenüber dem fest angeordneten Zylinderrohr 26 ab und bildet zugleich einen Anschlag, welcher mit dem Anschlag des Lagerträgers 28 zusammenwirkt und den Auszugsweg des äußeren Teleskoprohrs 22 begrenzt.

[123] Die Antennensektion 9 weist ferner einen

Gasspeicher 41 auf. Im Ausführungsbeispiel ist der Gasspeicher 41 eine in der Antennensektion 9 montierte Gasflasche, in der ein komprimierter Gasvorrat bereitgestellt ist. Der Gasspeicher 41 ist über eine Hochdruckleitung 42 an eine Druckmindereinheit 43 angeschlossen, welche über eine Niederdruckleitung 44 mit dem Druckraum 38 kommuniziert. Die Hochdruckleitung 42 und die Niederdruckleitung 44 sind jeweils über eine Muffe 45 an die Druckmindereinheit 43 angeschlossen. Die Druckmindereinheit 43 ist auf den vorgesehenen Betriebsdruck im Druckraum 38 eingestellt, mit dem der Teleskopzylinder 21 betrieben wird. Die Druckmindereinheit 43 senkt den vergleichsweise hohen statischen Druck in der Gasflasche von bspw. 200 bar auf den Betriebsdruck von bspw. 4,5 bar. Durch den hohen Druck in der Gasflasche wird ein großer Gasvorrat für eine Vielzahl von pneumatischen Betätigungen des Teleskopzylinders 21 bereitgestellt.

[124] An den Druckraum 38 ist ferner ein

Ausgleichsbehälter 46 angeschlossen, welcher das Volumen des Druckraums 38 wesentlich erhöht. Daher führt eine Verdichtung beim Einfahren des Teleskopzylinders 21 zu einem deutlich geringeren Anstieg des Betriebsdrucks in dem Druckraum 38 als ohne einen solchen Ausgleichsbehälter 46. Der Anstieg des Betriebsdrucks beträgt durch die Anordnung des Ausgleichsbehälters 46 etwa 30%, wobei das komprimierte Betriebsgas im Ausgleichsbehälter 46 beim nächsten Ausfahrmanöver das Ausfahren der Funkantenne 10 unterstützt .

[125] Anders ausgedrückt ist durch die Anordnung des

Ausgleichsbehälters 46 und der damit einhergehenden wesentlichen Vergrößerung des Volumens des Druckraums 38 eine verbesserte Rückspeicherung des Arbeitsfluids gegeben.

[126] Der statische Druck im Druckraum 38 wirkt sowohl auf die ringförmige Fläche des Kolbens 40 des äußeren Teleskoprohrs 22 als auch auf die kreisförmige Wirkfläche des Zapfens 39 des Antennenträgers 30. Die ringförmige Wirkfläche des Kolbens 40 ist dabei größer als die Wirkfläche des Antennenträgers 30, sodass bei einem Ausfahren des Teleskopzylinders 21 zunächst das außenliegende Teleskoprohr 22 pneumatisch bewegt wird. Die in der Mitte zwischen dem innen liegenden Teleskoprohr 25 und dem äußeren Teleskoprohr 22 angeordneten Teleskoprohre 23, 24 sind jeweils über Koppelringe 47 mit den jeweils benachbart liegenden Teleskoprohren gekoppelt und werden während der Ausfahrbewegung über die Koppelringe 47 mitgenommen. Die Koppelringe 47 greifen dabei jeweils in eine Nut am freien Ende des jeweiligen Teleskoprohrs 23, 24 ein und sind in einem Hinterschnitt am jeweils außen benachbart liegenden Teleskoprohr 22, 23 aufgenommen. Bei einem Ausfahren des Teleskopzylinders 21 wird somit zunächst das außen liegende Teleskoprohr 22 mit dem von der Kreisform abweichenden, strömungsgünstigen Querschnitt ausgefahren, wobei die drei konzentrisch innen angeordneten Teleskoprohre 23, 24, 25 mitgenommen werden. Nachdem das außen liegende Teleskoprohr seine Auszugslänge erreicht hat, drückt der statische Druck im Druckraum 38 das innen liegende Teleskoprohr 25 hinaus, welches seinerseits nach Erreichen seiner Auszugslänge nacheinander die beiden verbleibenden mittigen Teleskoprohre 23, 24 auszieht. [127] Der Teleskopzylinder wird von einem Zugseil 48 gegen den statischen Druck im Druckraum in der eingefahrenen Ruheposition gehalten. Das Zugseil 48 ist ein textiles Seil, welches an dem Antennenträger 30 befestigt ist. Zur Befestigung des Zugseils 48 ist in dem Zapfen 39 des Antennenträgers 30 ein Bolzen 37 vorgesehen.

[128] Durch Zug am Seil 48 wird der Teleskopzylinder 21 aus der ausgefahrenen Stellung eingefahren und in der eingefahrenen Stellung gehalten. Hierzu ist das Zugseil 48 auf einer Seiltrommel 49 aufgewickelt, welche benachbart des innen liegenden Endes des Teleskopzylinders 21 angeordnet ist, d.h. auf derjenigen Seite des Teleskopzylinders 21, welche seiner Ausziehrichtung gegenüberliegt .

[129] Das Antennenkabel 31 ist in einem innerhalb des

Teleskopzylinders 21 liegenden Abschnitt als Spiralkabel 50 ausgebildet, wodurch einerseits sichergestellt ist, dass das Antennenkabel 31 beim Ausfahren des Teleskopzylinders 21 über die vorgesehene Ausfahrlänge des Teleskopzylinders 21 dehnbar ist. Andererseits bildet das Spiralkabel 50 eine Führung für das Zugseil, welches durch die umgebenden Wicklungen des Spiralkabels 50 geführt ist. Die dehnbare Auszugslänge des Spiralkabels 50 ist dabei mit der Auszugslänge der drei konzentrischen, innen liegenden Teleskoprohre 24, 25, 26 abgestimmt. Zusätzlich ist im Bereich des Kolbens 40 des außen liegenden, von der Kreisform abweichenden, Teleskoprohrs 22 das Antennenkabel 31 zu einem weiteren Spiralkabel 51 geformt. Die dehnbare Länge des zweiten Spiralkabels 51 des Antennenkabels 31 ist dabei mit der Auszugslänge des außen liegenden Teleskoprohrs 22 abgestimmt. Um ungewollte Schlaufenbildung im Antennenkabel 31 zu vermeiden, ist das Antennenkabel im Bereich der Spiralkabel 50, 51 mit einem Verdrehschutz versehen. Als Verdrehschutz ist das Antennenkabel 31 im Bereich der Spiralkabel 50, 51 mit einem elastischen Draht umwickelt oder alternativ mit einer Spiralfeder verstärkt.

[130] Die Seiltrommel 49 ist in einem Druckgehäuse 52 aufgenommen, dessen Innenraum mit dem Druckraum 38 kommuniziert, sodass das Zugseil 48 vollständig im Druckraum 38 aufgenommen ist. Aufwändige Druckdichtungen des Zugseils 48 sind daher entbehrlich. Das Druckgehäuse 52 mit der darin angeordneten Seiltrommel 49 bildet gemeinsam mit dem Teleskopzylinder 21 eine bauliche Einheit, welche in einer Querschnittsebene des Torpedos 1 angeordnet ist, d.h. sich zwischen den gegenüberliegenden Wandabschnitten des Torpedogehäuses 18 erstreckt. Das Druckgehäuse 52 weist dabei einen Montagezapfen 53 auf, welcher druckdicht unter Anordnung eines gefetteten O-Rings 54 in dem Torpedogehäuse 18 aufgenommen ist. Zur genauen Einstellung und Einpassung des kombinierten Bauteils aus Teleskopzylinder 21 und Druckgehäuse 52 ist an dem Montagezapfen 53 eine Stellschraube 55 und eine von außerhalb des Torpedos 1 zugängliche Sonderschraube 56 angeordnet.

[131] Die Seiltrommel 49 ist über eine Antriebswelle 57 rotierend antreibbar, welche in dem Druckgehäuse 52 gelagert ist. Die Antriebswelle 57 ist Teil des Triebstrangs einer Antriebseinrichtung 58, welche ein selbsthemmendes Schneckengetriebe 59, eine Rutschkupplung 60 sowie einen elektrischen Motor 61 aufweist. Die Rutschkupplung 60 spricht bei Erreichen ihres Nenndrehmoments an und trennt die Leistungsübertragung vom Motor 61 zur Seiltrommel 49. Die Rutschkupplung 60 ist als Magnetkupplung ausgebildet und umfasst Permanentmagnete, wodurch die Rutschkupplung 60 auch nach längerer Lagerzeit ohne Verkleben von Bauteilen unmittelbar einsatzbereit ist.

[132] Zum Ausfahren des Teleskopzylinders 21 treibt der elektrische Motor 61 die Seiltrommel 49 in einer Drehrichtung an, dass das Zugseil 48 abgegeben wird und dadurch der Teleskopzylinder 21 vom Betriebsdruck im Druckraum 38 pneumatisch verdrängt wird. Zum Einfahren des Teleskopzylinders 21 treibt der elektrische Motor 61 die Seiltrommel 49 in der entgegengesetzten Drehrichtung an, sodass das Zugseil auf der Seiltrommel 49 aufgespult wird und dabei der Antennenträger 30 eingezogen wird.

[133] Die Ausfahrvorgänge und die Einfahrvorgänge der

Funkantenne 10 werden über die Inbetriebnahme der Antriebseinrichtung 58 gesteuert, wobei durch die Antriebseinrichtung 58 die Seiltrommel 49 um einen solchen Drehwinkel bewegt wird, bei dem der dabei abgewickelte Umfang der vorgesehenen Seillänge entspricht. Das selbsthemmende Schneckengetriebe 59 gewährleistet dabei, dass Bewegungen der Seiltrommel 49 nur bei einem motorischen Antrieb erfolgen können.

[134] Das Nenndrehmoment der Rutschkupplung 60, bei dem die Rutschkupplung 60 auslöst, wird mit der gewünschten Seillänge des Zugseils 48 beim Einfahren der Funkantenne 10 abgestimmt. Das Nenndrehmoment wird derart gewählt oder eingestellt, dass die Rutschkupplung 60 bei Erreichen einer bestimmten aufgespulten Seillänge des Zugseils 48 beim Einfahren der Funkantenne 10 anspricht und die Leistungsübertragung trennt. Auf diese Weise wird das Aufspulen des Zugseils 48 beim Einfahren der Funkantenne 10 gestoppt, sobald das Nenndrehmoment der Rutschkupplung 60 erreicht ist .

[135] Die Steuerung der abzuspulenden Seillänge beim

Ausfahren der Funkantenne erfolgt über den Motor 61. Hierzu ist der Motor 61 zum Antrieb der Seiltrommel 49 vorzugsweise als Schrittmotor ausgebildet. Dabei wird der Schrittmotor um eine solche Anzahl Schritte bewegt, welche dem Umfangswinkel der Seiltrommel 49 mit der vorgesehenen Seillänge entspricht. Die abzuspulende Seillänge, die beim Schrittmotor einhergeht mit der Anzahl der Schritte, ist mit der aufzuspulenden Seillänge derart abgestimmt, dass das Zugseil 48 in jeder Betriebsstellung der Funkantenne 10 unter Zugspannung steht. Vorteilhaft wird dabei der Motor 61 über eine geringere Anzahl Schritte bewegt als beim Aufspulen des Zugseils 48, sodass beim Ausfahren der Funkantenne 10 immer Zugspannung 25 im Zugseil verbleibt. Beim anschließenden Einfahrmanöver gewährleistet die Rutschkupplung 60 ein Aufspulen bis zu der gewünschten Zugspannung im Zugseil 48.

[136] Das Zugseil 48 ist frei und ohne Berührung mit dem Teleskopzylinder angeordnet und wird stets von der Seiltrommel 49 unter Spannung gehalten, sodass der Antennenträger 30 abgedichtet in Schließstellung gehalten ist. Um das Zugseil stets in vertikaler Ausrichtung zu halten, ist die Seiltrommel 49 längsverschiebbar auf der Antriebswelle 57 geführt und ist mit einem nachstehend näher erläuterten Synchronisationselement 62 derart gekoppelt, dass der Seilabgang der Seiltrommel einem festen Abgangspunkt im Zentrum des Teleskopzylinders 21 nachgeführt ist.

[137] Die auf die Seiltrommel 49 wirkende Mechanik zur

Nachführung des Seilabgangs ist nachstehend anhand von Fig. 3, 6 und den Schnittdarstellungen gemäß Fig. 7 bis 10 erläutert. Die Antriebswelle 57 erstreckt sich in Längsrichtung des Torpedos 1 durch das Druckgehäuse 52 und ist an den Stirnwänden 63, 64 des Druckgehäuses 52 gelagert. Dabei ist eine der Antriebseinrichtung 58 zugewandt liegende Stirnwand 63 einteilig in dem Druckgehäuse 52 ausgebildet. Auf der gegenüberliegenden Seite des Druckgehäuses 52 ist eine Stirnwand 64 angeordnet, welche das freie Ende der Antriebswelle 57 aufnimmt .

[138] Die Seiltrommel 49 ist längsverschiebbar auf der

Antriebswelle 57 angeordnet. Dabei ist eine formschlüssige Mitnahme vorgesehen, sodass die Seiltrommel 49 über die Antriebswelle 57 rotierend antreibbar ist. Eine solche formschlüssige Mitnahme bei gleichzeitiger

Längsverschiebbarkeit ist im vorliegenden

Ausführungsbeispiel durch eine gleitend angeordnete Passfederverbindung 65 vorgesehen. Dabei ist eine Passfeder in die Seiltrommel 49 eingearbeitet. In der Antriebswelle 57 ist eine mit der Passfeder abgestimmte Passfedernut vorgesehen .

[139] Die Seiltrommel 49 ist mit einer umlaufenden

Seilrille versehen, in der das Zugseil 48 in definierter Lage aufgespult wird. In jeder Betriebsstellung der Funkantenne 10 steht das Zugseil 48 unter Spannung, sodass das Zugseil 48 sicher in der Seilrille gehalten ist.

[140] Das freie Ende der Antriebswelle 57 ist über eine

Länge, welche etwa der Länge des Spulenkörpers der Seiltrommel 49 entspricht, mit einem Stellgewinde 66 versehen. Die axiale Länge des mit dem Stellgewinde 66 versehenen Abschnitts der Antriebswelle 57 entspricht dabei etwa dem vorgesehenen Verschiebeweg der Seiltrommel 49 bei der Nachführung des Seilabgangs. Auf dem Stellgewinde 66 ist ein scheibenförmiges Synchronisationselement 62 angeordnet, welches unabhängig von der Seiltrommel 49 in Richtung der Antriebswelle 57 längsverschiebbar geführt ist .

[141] Die axiale Führung des Synchronisationselements

62 ist durch eine Führungsschiene 67 vorgesehen, welche parallel zur Antriebswelle 57 durch das Druckgehäuse 52 geführt ist. Wie in der Draufsicht auf das Synchronisationselement 62 in Fig. 9 erkennbar ist, deckt das scheibenförmige Synchronisationselement 62 die Wange der Seiltrommel 49 ab und ist mit einer radialen Nase 67a auf der Führungsschiene 67 geführt. Bei einer Drehung der Antriebswelle 65 verhindert die an der Führungsschiene 67 zwangsgeführte Nase 67a eine rotierende Mitnahme des Synchronisationselements 62, wodurch das

Synchronisationselement 62 von dem Stellgewinde 66 in Längsrichtung der Antriebswelle 57 verschoben wird. Der Verschiebeweg des Synchronisationselements 62 in Längsrichtung der Antriebswelle 57 entspricht dabei exakt der Steigung des Stellgewindes 66.

[142] Die Steigung des Stellgewindes 66 der

Antriebswelle 57 ist gleich der Steigung der Seilrille der Seiltrommel. Bei einer vollen Umdrehung der Antriebswelle 57 wird demnach das Synchronisationselement 62 über einen Weg verschoben, welcher der Steigung zwischen den aufgewickelten Windungen des Zugseils 48 entspricht.

[143] Das Synchronisationselement 62 wirkt in Richtung der Längsrichtung der Antriebswelle 57 auf die längsverschiebbar angeordnete Seiltrommel 49 und bewirkt daher entsprechend seiner Führung auf dem Stellgewinde 66 bei einer Drehung der Antriebswelle 57 eine Nachführung des Seilabgangs der Seiltrommel 49.

[144] Um dem Synchronisationselement 62 eine

Ziehbewegung beim Aufspulen des Zugseils 48 auf der Seiltrommel 49 zu ermöglichen, weist das

Synchronisationselement 62 einen axialen Mitnehmer 68 auf, welcher bis nahe der zugewandt liegenden Trommelwange 69 der Seiltrommel 49 reicht. Der axiale Mitnehmer 68 ist über eine Koppelscheibe 70 kinematisch mit der Trommelwange 69 verbunden. Die Koppelscheibe 70 ist zweiteilig mit zwei in etwa halbkreisförmigen Segmenten 70a, 70b ausgeführt (Fig.8). Die Scheibensegmente 70a, 70b sind jeweils mittels Schrauben- oder Nietverbindungen an der Seiltrommel 49 befestigt .

[145] Der innere Radius der Scheibensegmente 70a, 70b, welcher in montierten Zustand der Scheibensegmente 70a, 70b den Durchmesser der Koppelscheibe 70 bestimmt, hat einen größeren Durchmesser als die Antriebswelle 57, sodass die Koppelscheibe 70 ohne Eingriff in das Stellgewinde 66 in Längsrichtung der Antriebswelle 57 verschiebbar ist. Die zweiteilige Koppelscheibe 70 ist leicht an der Seiltrommel 49 montierbar, indem die Scheibensegmente 70a, 70b im Zwischenraum der Trommelwange 69 und dem Mitnehmer 68 um die Antriebswelle 57 gelegt werden und an der Trommelwange 69 fixiert werden.

[146] In Längsrichtung der Antriebswelle 57 ist in dem

Druckgehäuse 52 ein Trennblech 71 angeordnet, welches den Teil des Druckgehäuses 52, in welchem die Seiltrommel 49 bewegbar angeordnet ist, vom Rest des Druckgehäuses 52 trennt. Die Trennwand 71 ist in Führungen 72 eingeschoben, welche an den jeweils gegenüberliegenden Wandabschnitten des Druckgehäuses 52 ausgebildet sind. Zur Fixierung des Trennblechs 71 sind im Bereich der Stirnwand 64, in der die Antriebswelle 57 gelagert ist, Laschen 73 vorgesehen, welche an der Stirnwand 64 befestigt sind.

[147] Im gezeigten Ausführungsbeispiel deckt die

Stirnwand 64, in der die Antriebswelle 57 gelagert ist, den Teil des Druckraums 38 mit der darin angeordneten Seiltrommel 49 ab. Das Druckgehäuse 52 ist durch eine Abschlusswand 74 druckdicht verschlossen, welches den gesamten Querschnitt des Druckgehäuses 52 abdeckt.

[148] Die Abschlusswand 74 ist lösbar montiert, sodass der Innenraum des Druckgehäuses 52 zugänglich ist. Auf diese Weise ist eine Kabeldurchführung 75 zugänglich, welche in dem jenseits der Seiltrommel 49 liegenden Teilraum 76 des Druckgehäuses 52 angeordnet ist. Die Kabeldurchführung 75 nimmt das Antennenkabel 31 auf und ist abgedichtet zum Druckraum 38.

[149] Über ein Druckablassventil 77 ist eine Entlüftung des Druckraums des Teleskopzylinders 21 möglich, sodass Feuchtigkeit abgeführt werden kann. Eine Entlüftung des Druckraums ist bspw. Unmittelbar nach Montage der Antennensektion 9 zur Abführung von Feuchtigkeit oder aber nach Testvorgängen des Torpedos 1 vorteilhaft, um den ggf. durch mehrere Antennenbetätigungen erhöhten Betriebsdruck im Druckraum zu reduzieren. In einem Normalbetrieb des Torpedos 1 ist eine Entlüftung des Druckraums nicht erforderlich bzw. nicht erwünscht. Das Druckablassventil 77 wird bspw. Nach einem Übungsschuss betätigt, um das System drucklos zu machen. Dadurch werden Gefahren, die von dem unter Druck stehenden Torpedo ausgehen könnten, nach Ende eines Übungs-/Erprobungsschusses sicher ausgeschlossen, wie z. B. ein Reißen des textilen Seils. Außerdem ist durch den Druckausgleich über das Druckablassventil 77 eine Gefährdung von Tauchern ausgeschlossen.

[150] Sämtliche in der vorstehenden Beschreibung sowie in den Ansprüchen genannten Merkmale sind erfindungsgemäß sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar, insbesondere können wesentliche Merkmale auf die Hydrauliklösung oder Elektromotorlösung angepasst werden. Die Offenbarung der Erfindung ist deshalb nicht auf die beschriebenen oder beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt. Vielmehr sind alle Kombinationen von Einzelmerkmalen als offenbart zu betrachten .