Beschreibung Die Erfindung betrifft einen Hackstriegel zur Bearbeitung eines Untergrunds, insbesondere von Agrarflächen bzw. von zu bewirtschaftetem Erdreich.

Der Anteil an biologisch bewirtschafteten landwirtschaftlichen Flächen bzw. biologisch wirtschaftender Ackerbaubetriebe wächst kontinuierlich. EU weit ist die Anzahl der Bio-Betriebe von 257.00 im Jahr 2013 auf 397.000 im Jahr 2017 gestiegen. Auch in konventioneller Landwirtschaft wird bedingt durch die abnehmende Anzahl an zugelassenen Wirkstoffen und zunehmender Ausbildung von Resistenzen gegen einzelne Wirkstoffe immer stärker auf herbizidfreie Beikraut-Bekämpfung gesetzt.

Ein wichtiges Werkzeug zur mechanischen Beikrautregulierung ist der Hackstriegel. Seine Wirkungsweise besteht darin, dass frisch angekeimte Beikräuter mit Hilfe von Zinken herausgerissen bzw. ein Großteil verschüttet werden. Die gesäten Kulturpflanzen, die sich unter der Zinkeneindringtiefe befinden oder bereits stark verwurzelt sind, sollen dabei verschont werden. Daher ist eine genaue Tiefenführung der Zinken für den Erfolg der

Regulierungsmaßnahme von entscheidender Bedeutung. Aufgrund von Arbeitsbreiten von Hackstriegeln bis zu 24 m treten Boden- und

Bodentopologieunterschiede bereits innerhalb einer Arbeitsbreite auf.

Zwar sind Verstellmechanismen bei Hackstriegeln bekannt, über welche sich eine Eindringtiefe der Zinken in den Untergrund einstellen lässt, jedoch können derartige Verstellmechanismen nicht auf Veränderungen des Untergrunds reagieren. Ferner sind bekannte Verstellmechanismen bei Hackstriegeln dazu ausgelegt, alle Zinken des Hackstriegels einheitlich und gemeinsam zu verstellen. Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung einen Hackstriegel bereitzustellen, welcher dazu geeignet ist, Beikraut effizienter zu entfernen und Kulturpflanzen dabei verbessert zu schonen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Hackstriegel zur

Bearbeitung eines Untergrunds gelöst, umfassend

ein Gestell, welches dazu eingerichtet ist, entlang einer Fahrtrichtung über den Untergrund verlagerbar zu sein,

wenigstens einen an dem Gestell angebrachten Rahmen, wobei an dem Rahmen wenigstens ein Zinken gelagert ist, dessen freies Ende dazu geeignet ist, in den Untergrund einzutauchen,

eine erste Erfassungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen

Abstand zwischen dem Rahmen und dem Untergrund zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben,

eine zweite Erfassungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand zwischen dem Rahmen und einem freien Ende wenigstens eines Zinkens zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben, und Betätigungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, den Abstand zwischen dem Rahmen und dem freien Ende des wenigstens einen Zinkens und/oder den Abstand zwischen dem Rahmen und dem Untergrund auf Grundlage der Werte zu verändern, welche von der ersten bzw. der zweiten

Erfassungseinrichtung ausgegeben worden sind.

Es sei bereits an dieser Stelle erwähnt, dass ein Hackstriegel im Sinne der vorliegenden Erfindung sowohl als eine von einer davon getrennten

Arbeitsmaschine angetriebene, beispielsweise ein von einem Traktor gezogener Anhänger, als auch als eine selbstangetriebene Einheit ausgebildet sein kann. Dadurch, dass bei dem erfindungsgemäßen Hackstriegel sowohl der

Abstand des Rahmens zum Untergrund als auch der Abstand zwischen Rahmen und freiem Ende der Zinken erfasst wird, kann auf eine Eindringtiefe der Zinken in den Untergrund rückgeschlossen werden. Dabei können die Zinken insbesondere am Rahmen rotierbar gelagert sein. Ferner kann ein jeweiliger Abstand vom Rahmen zum Untergrund und/oder zu dem freien Ende des Zinkens in einer zu dem Untergrund vertikalen Richtung erfasst werden.

Fährt der Flackstriegel nun über eine Kuppe oder eine Mulde oder über Untergrund, welcher härter oder weicher als ein zuvor bearbeiteter

Untergrund ist, kann die sich dadurch verändernde Eindringtiefe von dem erfindungsgemäßen Flackstriegel derart korrigiert werden, dass über ein gesamtes Bearbeitungsgebiet eine im Wesentlichen identische Eindringtiefe erreicht werden kann. Üblicherweise kann eine Eindringtiefe von 1 cm bis 5 cm betragen. Diese Korrektur kann im Zuge einer, insbesondere

automatischen, Regelung auf Grundlage der Werte verlaufen, welche von der erste bzw. der zweiten Erfassungseinrichtung ausgegeben worden sind.

Dies kann insbesondere beim sogenannten„Blindstriegeln“ von Vorteil sein, bei welchem sich noch keine an der Oberfläche sichtbaren Kulturpflanzen gebildet haben, sondern das Saatgut bei ca. 3 cm bis 4 cm unter der

Oberfläche angeordnet ist. Tauchen die Zinken bis zu dieser Tiefe in den Untergrund ein, so kann das Saatgut beschädigt werden, so dass weniger Kulturpflanzen wachsen und folglich ein Ernteertrag vermindert werden kann. Tauchen die Zinken aber nicht etwa 1 cm bis 2 cm in den Untergrund ein, so kann Beikraut nicht effizient entfernt werden.

Dabei ist es für das zu erzielende Ergebnis sowohl erfindungsgemäß, die Zinken relativ zum Rahmen zu verlagern, beispielsweise einen Winkel der Zinken relativ zu dem Rahmen zu verändern, als auch, alternativ oder zusätzlich, den Rahmen relativ zu dem Gestell bzw. relativ zu dem

Untergrund zu verlagern, um die Eindringtiefe der Zinken in den Untergrund einzustellen. In dem Fall, dass der Rahmen relativ zu dem Gestell bzw.

relativ zu dem Untergrund verlagerbar ausgebildet ist, kann der Rahmen sowohl in einer zu dem Untergrund parallelen Weise als auch dazu verkippend verlagerbar ausgebildet sein.

In einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann der Hackstriegel ferner eine Steuereinheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, die Werte der ersten und/oder zweiten Erfassungseinrichtung mit vorbestimmten Werten zu vergleichen, welche in einer der Steuereinheit zugeordneten Speichereinheit hinterlegt sind, und/oder dazu eingerichtet ist, eine Differenz zwischen dem Abstand zwischen Rahmen und Untergrund und dem Abstand zwischen Rahmen und freiem Ende des wenigstens einen Zinkens zu erfassen. Somit können Ist-Werte mit hinterlegten Sollwerten verglichen werden. Insbesondere durch das Erfassen der Differenz zwischen dem Abstand vom Rahmen zum Untergrund und dem Abstand vom Rahmen zu dem freien Ende des wenigstens einen Zinkens bzw. der Zinken eines jeweiligen Rahmens kann die Eindringtiefe der Zinken in den Untergrund ermittelt werden.

Dabei kann die Steuereinheit ferner dazu eingerichtet sein, die

Betätigungsmittel auf Grundlage einer erfassten Änderung in dem Abstand zwischen dem Rahmen und dem freien Ende des wenigstens einen Zinkens und/oder auf Grundlage einer erfassten Änderung der Differenz zwischen dem Abstand zwischen Rahmen und Untergrund und dem Abstand zwischen Rahmen und freiem Ende des wenigstens einen Zinkens zu betätigen, um den Abstand zwischen dem Rahmen und dem freien Ende des wenigstens einen Zinkens dem entsprechenden vorbestimmten Wert anzunähern. Auf diese Weise können auf eine erfasste Änderung der Eindringtiefe hin die Betätigungsmittel derart betätigt werden, dass die aktuelle Eindringtiefe der voreingestellten Soll-Eindringtiefe angepasst wird.

Vorteilhafterweise kann der Hackstriegel eine Mehrzahl von Rahmen mit jeweils wenigstens einem daran angeordneten Zinken umfassen, wobei wenigstens einer der Zinken eines Rahmens von Zinken anderer Rahmen unabhängig betätigbar ist, insbesondere alle Zinken eines jeweiligen

Rahmens gemeinsam von denen der anderen Rahmen unabhängig betätigbar sind. Hackstriegel weisen üblicherweise eine Arbeitsbreite von 1 ,5 m bis 24 m auf. Dabei kann sich über die Arbeitsbreite des Hackstriegels beispielsweise eine Härte des Untergrunds ändern, so dass es gewünscht sein kann, eine Kraft, mit welcher die Zinken auf den Untergrund aufgedrückt werden, im Bereich des härteren Untergrunds höher einzustellen als eine Kraft in einem Bereich des Hackstriegels, welcher über einem weicheren Untergrund angeordnet ist.

Hierfür kann jeder der Rahmen jeweils umfassen:

eine erste Erfassungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen

Abstand zwischen dem jeweiligen Rahmen und dem Untergrund zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben, eine zweite Erfassungs- einrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen Abstand zwischen dem jeweiligen Rahmen und einem freien Ende wenigstens eines daran angebrachten Zinkens zu erfassen und einen entsprechenden Wert auszugeben, und Betätigungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, den Abstand zwischen dem jeweiligen Rahmen und dem freien Ende des wenigstens einen daran angebrachten Zinkens und/oder den Abstand zwischen dem Rahmen und dem Untergrund zu verändern. Auf diese Weise kann jeder Rahmen (in der Fachsprache auch„Feld“ genannt) des

erfindungsgemäßen Hackstriegels von den restlichen Rahmen des

Hackstriegels eine eigenständige Regelung zur Überwachung und Korrektur der Eindringtiefe der diesem Rahmen zugeordneten Zinken durchführen.

Insbesondere können die Betätigungsmittel als Kolben-Zylinder-Anordnung ausgebildet sein. Dabei kann die Kolben-Zylinder-Anordnung bzw. können die mehreren Kolben-Zylinder-Anordnungen als pneumatisch oder hydraulisch angetriebene Kolben-Zylinder-Anordnungen ausgebildet sein. Insbesondere kann die wenigstens eine Kolben-Zylinder-Anordnung derart am Gestell des Hackstriegels angeordnet sein, dass eine Verlagerungs- richtung der Kolben-Zylinder-Anordnung, entlang welcher der Kolben bzw. eine damit verbundene Kolbenstange relativ zu dem Zylinder verlagert wird, im Wesentlichen parallel zu einer Hauptfahrtrichtung des Hackstriegels und/oder im Wesentlichen parallel zu einer Ebene, z.B. horizontalen Ebene, angeordnet sein, in welcher sich ein der Kolben-Zylinder-Anordnung zugeordneter Rahmen hauptsächlich erstreckt. Natürlich sind aber auch andere Ausführungsformen der Betätigungsmittel denkbar, wie

beispielsweise ein Linearantrieb.

Ferner können die Betätigungsmittel, dazu eingerichtet sein, den Abstand zwischen dem Rahmen und dem freien Ende des wenigstens einen Zinkens dadurch zu verändern, dass eine Kraft, mit welcher der wenigstens eine von den Betätigungsmitteln betätigte Zinken auf den Untergrund aufgedrückt wird, verändert wird. Dabei ist es zunächst irrelevant, in welcher Weise die Betätigungsmittel die Kraft beeinflussen, mit welcher der wenigstens eine Zinken auf den Untergrund aufgedrückt wird. So ist es beispielsweise denkbar, dass der wenigstens eine Zinken mit den Betätigungsmitteln über einen Seilzug, eine Kette oder eine Stange verbunden ist, wobei

dessen/deren Vorspannung durch die Betätigungsmittel einstellbar ist, zum Beispiel durch Aufwickeln des Seilzugs, so dass wiederum der wenigstens eine Zinken mit einer gesteigerten oder abgesenkten Kraft auf den

Untergrund aufgedrückt werden kann.

Vorteilhafterweise aber kann der wenigstens eine Zinken fest mit einer Welle verbunden sein, wobei die Welle mit den Betätigungsmitteln verbunden ist und durch diese derart rotierbar ist, dass das der Welle entgegengesetzte freie Ende des Zinkens relativ zu dem Untergrund verlagerbar ist. Es ist dabei insbesondere denkbar, dass der entsprechende Zinken an seinem dem Untergrund entgegengesetzten Ende mit der Welle fest verschraubt, vernietet, verstiftet und/oder verschweißt ist. In dem Fall, dass sich die Zinken von einem jeweiligen Rahmen schräg, das heißt unter einem zu der Haupterstreckungsebene des Rahmens von 90° abweichenden Winkel, weg erstrecken, kann eine Rotation der Welle durch die Betätigungsmittel eine Änderung dieses Winkels zwischen Zinken und Rahmen hervorrufen. Wird zum Beispiel der Winkel dem 90°-Winkel zwischen Zinken und Rahmen angenähert, das heißt die Zinken werden„steiler“ gestellt, so kann ein

Abstand des freien Endes der Zinken zu dem entsprechenden Rahmen, und damit eine Eindringtiefe der Zinken in den Untergrund, vergrößert werden und/oder eine Kraft, mit welcher die Zinken auf den Untergrund aufgedrückt werden, gesteigert werden. Analoges gilt für eine„flacheres“ Anstellen (Entfernen vom 90°-Winkel) der Zinken relativ zu dem Rahmen.

Ein Rahmen kann auch eine Mehrzahl von in Fahrtrichtung des Hackstriegels hintereinander angeordneten Reihen von Zinken aufweisen. Dabei können die Zinken der aufeinander folgenden Reihen gruppenweise im Wesentlichen entlang einer zu der Hauptfahrtrichtung des Hackstriegels parallelen Linie angeordnet sein, so das jeweilige hintereinander angeordnete Zinken eine gleiche Vertiefung im Untergrund hervorrufen. Dies kann gewährleisten, dass die gewünschte Eindringtiefe, welche möglicherweise durch einen einzelnen Zinken alleine nicht erzeugbar ist, durch die Summe der auf den Untergrund einwirkenden hintereinander angeordneten Zinken erreicht werden kann. Auch kann durch die Mehrzahl hintereinander angeordneter Zinken ein verbessertes Arbeitsergebnis, beispielsweise Entfernen von Beikraut, erreicht werden. In einer vorteilhaften Ausführungsform kann ein Hackstriegel sechs in Hauptfahrtrichtung hintereinander angeordnete Reihen von Zinken umfassen. Es ist ebenfalls denkbar, dass manche oder alle Gruppen von hintereinander angeordneten Zinken nicht entlang einer zu der

Hauptfahrtrichtung des Hackstriegels parallelen Linie angeordnet sind, um eine Arbeitsbereite einer derartigen Gruppe von hintereinander angeordneten Zinken zu verbreitern. In dem Fall, dass der erfindungsgemäße Hackstriegel hintereinander angeordnete Reihen von Zinken aufweist, kann wenigstens ein,

insbesondere alle, Zinken einer jeweiligen Reihe mit einer von den Betätigungsmitteln gemeinsamen rotierbar antreibbaren Welle verbunden sein. So kann ermöglicht werden, dass einem bestimmten Rahmen des Hackstriegels zugeordnete Betätigungsmittel eine einzige oder mehrere, insbesondere alle, Wellen dieses Rahmens antreiben, um die Zinken rotatorisch zu verlagern bzw. deren Vorspannung auf den Untergrund zu verändern. Für den Fall, dass entsprechende Betätigungsmittel eine

Mehrzahl von Wellen antreiben, können die Wellen untereinander und/oder mit den Betätigungsmitteln über entsprechende Gestänge verbunden sein. Es ist dabei denkbar, dass die Reihen von Zinken eines Rahmens mit einer voneinander unterschiedlichen Kraft auf den Untergrund aufdrückbar sein können. So kann beispielsweise die Kraft, mit welcher die hintereinander angeordneten Zinken auf den Untergrund aufgedrückt werden, in

Hauptfahrtrichtung des Hackstriegels von vorne nach hinten abnehmen. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass nachlaufende Zinken, welche in eine bereits in den Untergrund eingebrachte Vertiefung eingreifen, diese Vertiefung zu tief bearbeiten und dadurch eine gewünschte Eindringtiefe überschritten wird. Dies kann zum Beispiel dadurch erreicht werden, dass jeder Reihe von hintereinander angeordneten Zinken getrennten

Betätigungsmitteln zugeordnet sind und/oder dadurch, dass zwischen den hintereinander angeordneten Reihen von Zinken und gemeinsamen

Betätigungsmitteln eine Übersetzung angeordnet ist, welche beispielsweise einen durch die Betätigungsmittel hervorgerufenen Verlagerungsweg von hinteren Zinken im Vergleich zu vorderen Zinken reduziert.

In einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann die erste

Erfassungseinrichtung eine, insbesondere am Rahmen rotierbar angelenkte, Schleifkufe umfassen, welche in Fahrtrichtung des Hackstriegels vor dem ersten Zinken eines Rahmes angeordnet ist, und welche mit einer

Sensoreinheit verbunden ist, welche dazu eingerichtet ist, eine, insbesondere rotatorische, Verlagerung der Schleifkufe relativ zum Rahmen zu erfassen. Die Schleifkufe kann zum Beispiel am Rahmen unter Verwendung eines Winkelsensors angeordnet sein, so dass eine durch eine Erhebung oder Senkung des Untergrunds hervorgerufene Rotation der Schleifkufe relativ zum Rahmen erfasst und an die Steuereinrichtung weitergegeben werden kann. Die erste Erfassungseinrichtung kann auch eine Sensoreinheit umfassen, welche den Abstand zum Untergrund z.B. optisch oder unter Verwendung von Radar, Laser oder Ultraschall erfassen kann.

Vorteilhafterweise kann der Zinken ein Federelement umfassen, welches eine Verlagerung des freien Endes des Zinkens relativ zu dem mit dem Rahmen verbundenen Ende des Zinkens ermöglicht. Auf diese Weise kann ein jeweiliger Zinken selbstständig rückstellend ausgebildet sein, so dass er, nachdem er beispielsweise über einen Stein im Untergrund gelaufen ist, während dessen der Zinken nach oben ausweichen kann, ohne dass sein dem Rahmen zugeordnetes Ende relativ zu dem Rahmen verlagert wird, selbstständig wieder die Position einnehmen kann, welche er vor dem Überfahren des Steins hatte. Durch das Vorsehen eines Federelements in einem jeweiligen Zinken, welches so als„Schwachstelle“ dient, kann der restliche Zinken als im Wesentlichen starr angesehen werden. Insbesondere kann das Federelement dem am Rahmen angebrachten Ende des Zinkens benachbart angeordnet sein. In Bezug auf das Federelement kann sich die dem Rahmen abgewandte Seite des Zinkens zunächst entgegen einer Hauptfahrtrichtung des Hackstriegels, das heißt nach hinten, erstrecken, dann eine Krümmung aufweisen und sich von da an in der Hauptfahrt richtung des Hackstriegels, das heißt nach vorne, oder einer im

Wesentlichen vertikalen Richtung erstrecken. Dadurch kann der Untergrund, ähnlich wie bei einem Pflug, gut aufgebrochen werden. Es ist ebenfalls denkbar, dass das Federelement mit dem am Rahmen angebrachten Ende des Zinkens zusammenfällt. Die zweite Erfassungseinrichtung kann eine Sensoreinheit umfassen, welche dazu eingerichtet ist, eine Deformation wenigstens eines jeweiligen durch zugehörige Betätigungsmittel betätigten Zinkens zu erfassen. Hierdurch kann eine Änderung des Abstands zwischen dem Rahmen und dem freien Ende eines jeweiligen Zinkens erfasst werden. In einer denkbaren Ausführungs form kann ein jeweiliger Zinken eine Markierung umfassen, welche von einem Sensor, wie einem optischen Sensor, einem Radarsensor, einem Lasersensor oder einem Ultraschallsensor, erfasst wird, wobei durch die Überwachung der Markierung eine Änderung des Abstands zwischen Markierung und Sensor erfasst werden kann. Insbesondere kann die

Markierung dabei in Bezug auf ein Federelement eines Zinkens an der dem freien Ende des Zinkens zugeordneten Seite des Zinkens angeordnet sein. Es ist ebenfalls denkbar, eine Deformation eines Zinkens an einer Lagerung des Zinkens an dem Rahmen zu erfassen, beispielsweise über einen

Potentiometer.

Des Weiteren kann der Hackstriegel ferner eine dritte Erfassungseinrichtung umfassen, welche dazu eingerichtet ist, ein Ausmaß einer durch die

Betätigungsmittel durchgeführten Betätigung zu erfassen. Es kann so ermöglicht werden, die relativen Abstände zwischen Rahmen und

Untergrund bzw. zwischen Rahmen und freiem Ende eines Zinkens in Relation zu dem Betätigungsgrad der Betätigungsmittel zu setzen. Dabei kann die dritte Erfassungseinrichtung zum Beispiel den Betätigungsmitteln direkt zugeordnet sein, wobei sie insbesondere eine StellungA/erlagerung einer Kolben-Zylinder-Anordnung erfassen kann, als welche die

Betätigungsmittel ausgebildet sind, und/oder mit den Betätigungsmitteln verbundenen Bauteilen zugeordnet sein, wie beispielsweise den Wellen oder dem damit verbundenen Gestänge, z.B. unter Verwendung eines

Potentiometers.

Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden anhand eines

Ausführungsbeispiels mit Bezug auf die begleitende Zeichnung in größerem Detail beschrieben werden. Es stellt dar:

Figur 1 eine Seitenansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Hackstriegels.

In Figur 1 wird ein erfindungsgemäßer Hackstriegel allgemein mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet. Der Hackstriegel 10 umfasst ein Gestell 12, welches über eine Mehrzahl von Rollen 14 (von welchen in Figur 1 zwei zu erkennen sind) entlang einer Hauptfahrtrichtung A über einen Untergrund U verlagerbar ist.

An dem Gestell 12 des Hackstriegels 10 ist ein Rahmen 16 angeordnet, welcher sich im Wesentlichen in einer horizontalen Ebene, das heißt in Figur 1 parallel zu dem Untergrund U, erstreckt. An dem Rahmen 16 sind sechs in Fahrtrichtung A des Hackstriegels 10 hintereinander angeordnete Reihen von Zinken 18 angebracht. Das in Figur 1 obere Ende 20 der Zinken 18 ist an dem Rahmen 16 rotierbar gelagert. Das dem Ende 20 der Zinken 18 entgegengesetzte freie Ende 22 der Zinken 18 ist um eine Eindringtiefe T in den Untergrund U eingetaucht, so dass gemäß einem Vortrieb des

Hackstriegels 10 an dieser Stelle eine Vertiefung in dem Untergrund U erzeugt wird. Hierdurch kann oberflächlich wachsendes Beikraut vom

Untergrund U entfernt werden.

An einem dem Ende 20 der Zinken 18 benachbarten Abschnitt umfasst ein jeweiliger Zinken 18 ein Federelement 24, welches dem Zinken 18 erlaubt, derart deformiert zu werden, dass ein vertikaler Abstand hz zwischen den beiden Enden eines Zinkens 20, 22 verändert wird, ohne dass das obere Ende 20 des Zinkens 18 relativ zu dem Rahmen 16 verlagert wird.

In dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel eines

erfindungsgemäßen Hackstriegels 10 sind die Zinken 18 einer jeweiligen Reihe eines Rahmens 16 an einer gemeinsamen Welle 26 verschraubt angeordnet. Ein jeweiliger Rahmen 16 des Hackstriegels 10 umfasst

Betätigungsmittel 28, welche hier als eine doppeltwirkende Kolben-Zylinder- Anordnung 28 ausgebildet sind. An einer Kolbenstange 30 der Kolben- Zylinder-Anordnung 28 ist ein Gestänge 32 angeordnet, über welches eine Betätigung der Kolben-Zylinder-Anordnung 28 auf jede der Wellen 26 übertragen werden kann, so dass die Zinken 18 relativ zu dem Rahmen 16 rotiert werden und ein zwischen der Haupterstreckungsebene des Rahmens 16 und den Zinken 18 gebildeter Winkel a verändert werden kann. Durch eine Änderung des Winkels a kann, bei gleichbleibendem Abstand h _ß des Rahmens 16 zur Oberfläche des Untergrunds U, die Eindringtiefe T der Zinken 18 in den Untergrund U bzw. eine Kraft, mit welcher die Zinken 18 auf bzw. in den Untergrund U gedrückt werden, verändert werden.

Erfasst der erfindungsgemäße Hackstriegel 10 beispielsweise über eine erste Erfassungseinrichtung 34, welche dazu eingerichtet ist, den Abstand h _ß zwischen dem Rahmen 16 und der Oberfläche des Untergrunds U zu erfassen, dass dieser Abstand konstant bei einem voreingestellten Sollwert bleibt, aber über eine zweite Erfassungseinrichtung 36, welche in dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel jeder Welle 26 in Form eines Kraftaufnehmers zur Erfassung eines Drehmoments zugeordnet ist, dass sich der Abstand hz des freien Endes 22 eines Zinkens 18 zu dem Rahmen 16 ändert (bzw. in dem Fall des Kraftaufnehmers, ein Drehmoment in der Lagerung des Zinkens 18 am Rahmen 16 ändert), kann dadurch auf eine Änderung der Eindringtiefe T rückgeschlossen werden. Als Reaktion darauf gibt eine (nicht dargestellte) Steuereinheit an die Betätigungsmittel 28 ein Signal aus, um die Wellen 26 derart zu rotieren, dass die aktuell (hier indirekt) erfasste Eindringtiefe T einer vorbestimmten Soll-Eindringtiefe nachgeführt wird.

In dem in Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Kolben-Zylinder- Anordnung 28 eine dritte Erfassungseinrichtung 38 zugeordnet, welche eine absolute Stellung und/oder eine relative Verlagerung der Kolbenstange 30 bzw. des daran angeordneten Kolbens zu dem Zylinder der Kolben-Zylinder- Anordnung 28 erfassen kann. Wie bereits weiter oben erwähnt, kann es alternativ oder zusätzlich zu einer Änderung des Winkels a zwischen Zinken 18 und Rahmen 16 auch denkbar sein, den Rahmen 16 relativ zu dem Gestell 12 zu verlagern, um den

Abstand h _ß zu verändern und hierdurch eine Eindringtiefe T einzustellen.

Der Figur 1 dargestellte Hackstriegel 10 umfasst ferner wenigstens einen der rechten Rolle 14 nachlaufenden Zinken 18‘, welcher von dem Rahmen 16 getrennt angeordnet ist und dazu dient, durch das Rad 14 komprimiertes Erdreich aufzulockern.