Title:
車両制御装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6525416
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】計算負荷を軽減しながら、運転者に違和感を与えにくい車両制御装置を提供する。【解決手段】本発明は、車両制御装置(100)であって、周辺物標検出部(10a)と、目標走行経路算出部(10c)と、目標走行経路を補正した補正走行経路を算出する補正走行経路算出部(10d)と、主制御部(10f)と、バックアップ制御部(10e)と、目標蛇角及び目標加減速度を制御信号として出力する出力調整部(10g)と、を有し、補正走行経路算出部は、回避すべき周辺物標が検出された場合において、周辺物標に対して自車両が走行可能な許容相対速度の上限ラインを設定するように構成されていると共に、上限ライン及び所定の評価関数に基づいて補正走行経路を算出するように構成され、評価関数の極値が複数存在する場合には、出力調整部は、バックアップ制御部が算出した目標蛇角及び目標加減速度を制御信号として出力することを特徴としている。【選択図】図２
Inventors:
Akane pear
Hiroshi Omura
Tetsuya Tatehata
Hiroshi Omura
Tetsuya Tatehata
Application Number:
JP2017253722A
Publication Date:
June 05, 2019
Filing Date:
December 28, 2017
Export Citation:
Assignee:
Mazda Corporation Inc
International Classes:
B60W30/10; B60W30/09; B60W30/12; B60W30/14; B60W30/16
Domestic Patent References:
| JP2016038837A | ||||
| JP2017016645A | ||||
| JP2010006334A | ||||
| JP2016037267A |
Attorney, Agent or Firm:
Shinichiro Tanaka
Minoru Nakamura
Fumiaki Otsuka
Disciple Maru Ken
Makoto Watanabe
Minoru Nakamura
Fumiaki Otsuka
Disciple Maru Ken
Makoto Watanabe