Title:
アーム装置、制御方法およびプログラム
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6650153
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】被検体に加わる負荷の軽減を図りやすくすることができるアーム装置、制御方法およびプログラムを提供する。【解決手段】術具の配置位置および姿勢を変化可能とする関節部と、関節部を回転軸線まわりに回動させる駆動力を発生するとともに、外部から加えられる力に従って関節部の回動を許容するアクチュエータ部６２ａ、６３ａ、６４ａと、外力を推定する推定部２１と、少なくとも術具の重量、および、推定された外力に基づいて、アクチュエータ部６２ａ、６３ａ、６４ａにおいて発生させる駆動力の値を求める演算部２２と、求められた駆動力の値に基づいて、アクチュエータ部６２ａ、６３ａ、６４ａにおいて発生させる駆動力を制御する制御部２３と、が設けられていることを特徴とする。【選択図】 図３
Inventors:
Kotaro Tadano
Application Number:
JP2018167288A
Publication Date:
February 19, 2020
Filing Date:
September 06, 2018
Export Citation:
Assignee:
Riverfield Inc.
International Classes:
A61B34/37; B25J13/08
Domestic Patent References:
| JP2017104914A | ||||
| JP2015100677A | ||||
| JP201035768A |
Attorney, Agent or Firm:
Nagoya International Patent Service Corporation