Title:
ロボットシステムの制御方法、非一過性のコンピュータ読取可能な記録媒体及びロボットシステムの制御装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6697204
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】ロボットを含むユニット間の高度な連携を実現し、操作対象の収納効率を十分に高める。【解決手段】エンドエフェクタが操作対象を把持するアプローチ位置を取得すること、操作対象の識別子をスキャンするスキャン位置を取得すること、アプローチ位置及びスキャン位置に基づいて、制御シークエンスを作成又は取得し、その実行をロボットに指令することを含む制御方法。制御シークエンスは、（１）操作対象をスタート位置から把持すること、（２）操作対象の識別子を、スタート位置と作業位置との間に位置するスキャナでスキャンすること、（３）所定条件を満たすときに、操作対象を、持ち替え位置において、エンドエフェクタから一旦解放し、かつ、持ち替えるようにエンドエフェクタで再度把持すること、及び、（４）操作対象を作業位置に移動することを含む。【選択図】図４Ｂ
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Inventors:
Deankou, Rosen
Yoshiki Kanemoto
Kanunikov, Dennis
Yoshiki Kanemoto
Kanunikov, Dennis
Application Number:
JP2019213029A
Publication Date:
May 20, 2020
Filing Date:
November 26, 2019
Export Citation:
Assignee:
Mujin inc.
International Classes:
B25J13/08
Domestic Patent References:
| JP2013078825A | 2013-05-02 | |||
| JPH05217014A | 1993-08-27 | |||
| JP2013198943A | 2013-10-03 | |||
| JP2017185578A | 2017-10-12 |
Attorney, Agent or Firm:
Yoshiyuki Inaba
Toshifumi Onuki
Akihiko Eguchi
Kazuhiko Naito
Toshifumi Onuki
Akihiko Eguchi
Kazuhiko Naito