Title:
脚式移動ロボットの自己姿勢推定装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2003090979
Kind Code:
A1
Abstract:
上体３等にジャイロセンサ（角速度センサ）、加速度センサを搭載したロボット１の目標歩容の目標運動、関節の変位検出値、関節の変位目標値等を含むロボットの運動状態量を用いて、ロボット１の運動によって発生する加速度センサ自身の運動加速度を推定し、その運動加速度と加速度センサの加速度検出値と角速度センサの角速度検出値とを基に上体３等の所定の部位の実姿勢を推定する。加速度検出値と運動加速度との差を基に所定の部位の実姿勢の推定値の誤差を推定し、その誤差を０に近づけるように、角速度検出値を積分する積分手段の入力を補正しつつ、積分手段の出力を実姿勢の推定値として得る。これにより所定の部位の実姿勢を精度よく推定する。
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Inventors:
竹中 透
松本 隆志
松本 隆志
Application Number:
JP2004501988A
Publication Date:
August 25, 2005
Filing Date:
April 28, 2003
Export Citation:
Assignee:
本田技研工業株式会社
International Classes:
B25J5/00; B25J13/08; B62D57/02; B62D57/032; G01C19/00; G01C21/16; G01P15/18