Title:
物体検出装置、物体検出方法及びプログラム
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2012017650
Kind Code:
A1
Abstract:
ステレオ画像に撮像された物体が、物体か路面かを精度よく判定できる物体検出装置、物体検出方法及びプログラムを提供すること。物体検出装置（１００）は、取得したステレオ画像に基づいて、視差マップを生成する視差マップ生成部（１２０）と、生成した視差マップに基づいて、路面を推定する路面推定部（１３０）と、生成した視差マップと路面に基づいて、実空間において路面より上側に存在する物体候補の位置を抽出する物体候補位置抽出部（１４０）と、生成した視差マップから物体候補周辺の領域も含めた立体判定領域を抽出する物体判定領域抽出部（１５０）とを備える。また、物体検出装置（１００）は、物体判定領域に基づいて、物体候補の形状特徴を抽出する形状特徴抽出部（１６０）と、抽出された形状特徴、及び予め物体判定パラメータ記憶メモリ（１８０）に記憶されている物体判定パラメータに基づいて、物体候補が物体か路面かを判定する物体判定部（１７０）とを備える。
More Like This:
Inventors:
Takuya Nanzato
Kensuke Marutani
Hirofumi Nishimura
Kensuke Marutani
Hirofumi Nishimura
Application Number:
JP2012511857A
Publication Date:
October 03, 2013
Filing Date:
August 03, 2011
Export Citation:
Assignee:
Panasonic Corporation
International Classes:
G06T1/00; G01B11/00; G06T7/00; G06T7/60; G08G1/16
Attorney, Agent or Firm:
Koichi Washida