Title:
ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2014148032
Kind Code:
A1
Abstract:
本開示のロボットシステムの制御方法は、第１のステップ〜第５のステップを有する。特に、第２のステップでは、第１のスレーブロボットと第２のスレーブロボットとの位置関係を表す第２の変換行列を生成し、第２の変換行列をマスタロボットに記憶する。第４のステップでは、マスタロボットは、第１の変換行列および第２の変換行列を用いて求めた第２の指令に基づいて、第２のスレーブロボットの動作を指示する。第５のステップでは、第１のスレーブロボットおよび第２のスレーブロボットは、マスタロボットと協調して動作する。これにより、他のロボット全てとはＴＣＰ位置合わせが行えない作業ロボットを、マスタロボットとし、全てのロボットを協調動作することが可能となる。
Inventors:
Komatsu
Tatsuya Ikeda
Tatsuya Ikeda
Application Number:
JP2015506605A
Publication Date:
February 16, 2017
Filing Date:
March 17, 2014
Export Citation:
Assignee:
Panasonic IP Management Co., Ltd.
International Classes:
B25J13/00
Attorney, Agent or Firm:
Kenji Kamada
Hiroo Maeda
Hiroo Maeda