Title:
ロボットハンドおよびロボットハンド制御方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2019065426
Kind Code:
A1
Abstract:
［課題］所定の角度に維持した対向面を接近させて対象物を把持するロボットハンドにおいて、把持された対象物の形状や個数が様々な場合にも対応可能なロボットハンドを提供する。［解決手段］ロボットハンド（１１）は、第１指部（２１）と第２指部（４１）と制御部（１３）と演算部（１４）とを有し、前記第１指部は、回転運動を行う第１関節（２３）および第２関節（２５）と、前記第１リンク構造の先端部（２９）に設けられた第１把持面（２７）と、該第１把持面に設けられた第１触覚センサ（３０）とを有し、前記第２指部は、回転運動を行う第３関節（４３）および第４関節（４５）と、前記第２リンク構造の先端部（４９）に設けられた第２把持面（４７）と、該第２把持面に設けられた第２触覚センサ（５０）とを有する。そして、把持された前記対象物の形状および／または個数に応じて、前記第１把持面と前記第２把持面の成す角度を変化させる。
Inventors:
Hiroyuki Sato
Application Number:
JP2019545015A
Publication Date:
October 15, 2020
Filing Date:
September 20, 2018
Export Citation:
Assignee:
Kurashiki Spinning Co., Ltd.
International Classes:
B25J13/08; B25J15/08
Attorney, Agent or Firm:
Tetsuro Kawahara