(第1実施形態)
 以下に本発明の第1実施形態を図面に基づい て説明すると、図1及び図2(a)は本発明の第1実 施形態を表す斜視図であり、図2(b)は図2(a)の� ��部分の拡大図である。図において、位置決� ��制御システムは、制御装置1と、4つのモー� �制御装置2と、エンコーダ3aとサーボモータ3b とで構成される4つのモータ3と、4つのカップ リング4と、4つの減速機5と、4つのプーリー6� ��、先端部にフック7aを設けている4つの索体7 と、ノート型パソコン8と、作業装置12を有し ている。

 制御装置1は、幅220mm、高さ130mm、奥行110mm からなるもので、ケーブル9を介してノート� �パソコン8と接続されている。そして、モー� ��制御装置2は、幅45mm、高さ130mm、奥行110mmか� ��なるもので、延長ケーブル10を介して制御� �置1と接続されている。

 モータ3は、エンコーダ3aとサーボモータ3 bとからなるもので、ケーブル11を介してモー タ制御装置2と接続されている。エンコーダ3a はサーボモータ3bの回転速度と位置を検出し� ��その検出情報をモータ制御装置2にフィード バックする。そしてサーボモータ3bは、最大� ��一秒間に1000回転程度できるものである。な お、モータとしては、ステッピングモータ等 であってもよいが、停止精度が高いエンコー ダ付きのサーボモータが好ましい。

 カップリング4は、減速機5とモータ3を連� ��するための部材である。減速機5は前記カッ プリング4によって、モータ3と連結され、該� ��ータ3に備えられているサーボモータ3bの回� ��速度をおよそ1/10程度減速させるものである 。このような減速機5を用いて、回転速度を� �速させることで、高トルクを得ることがで� �る。

 プーリー6は、前記減速機5に軸方向に回� �可能に取り付けられ、索体7が巻回されてい� ��。これがために、前記サーボモータ3bが軸� �向に回転するとそれに応じて減速機5も軸方� ��に回転し、さらにプーリー6も軸方向に回転 するから、プーリー6に巻回されてなる索体7� ��プーリー6から繰り出されたり、巻きついた りすることとなる。なお、索体7としては、� �り扱いが容易で引張強度が高いワイヤーロ� �プが好ましい。

 作業装置12は、ステンレス製等からなる� �ので、前記索体7の先端部に設けられている� ��ック7aが作業装置12の両側面に嵌合係止され 、索体7によって両側面から支持されている� �これがために、プーリー6から繰り出される� ��体7の繰り出し量によって、作業装置12は、� ��下左右方向に移動することができる。

 さらに詳しく、図3~図5を用いて、本発明� ��第1実施形態の制御方法を説明すると、図3� �本発明の第1実施形態を表すブロック図、図4 は本発明に係る位置制御指令部のブロック図 、図5は本発明に係るモータ制御装置のブロ� �ク図である。位置制御装置1は、CPU100、記憶� ��101、I/F(インターフェース)102、位置制御指� �部103、移動量解析部104からなる。このよう� �構成された位置制御装置1の制御方法は、ま� ��、CPU100によって記憶部101内のROM(リードオン リメモリ)101aに格納されている各モータ3制御 用のプログラムが実行され、そのプログラム 内容が、I/F(インターフェース)102を介してノ� ��ト型パソコン8に出力され、ノート型パソコ ン8のモニターに表示される。そして、該モ� �ターに表示されたプログラム内容に応じて� �ノート型パソコン8を用いて、例えば作業員� ��、各モータ3の制御処理を実行すると、該各 モータ3の制御情報がI/F(インターフェース)を 介して記憶部101内のRAM(ランダムアクセスメ� �リ)101bに格納される。そして、CPU100がRAM(ラ� �ダムアクセスメモリ)101bに格納されている各 モータ3の制御情報を読み出し、その制御情� �を解析したうえで、各モータ3の制御を手動� ��設定するか否かのデータ103aとモータ制御指 令データ103bを、各位置制御指令部103に出力� �る。

 位置制御指令部103は、索体繰り出し量算� ��部103c、手動索体繰り出し量保持部103d、セ� �クト部103eからなるもので、索体繰り出し量� ��出部103cはCPU100から出力されたモータ制御指 令データ103bから、プーリー6に巻回されてな� ��索体7の繰り出し量を算出し、その繰り出し 量を、セレクト部103eに出力する。

 手動索体繰り出し量保持部103dは、モータ 制御指令データ103bを保持し、セレクト部103e� ��出力する。そして、セレクト部103eでは、モ ータ3の制御を手動で設定するか否かのデー� �103aによって、索体繰り出し量算出部103cで算 出されて出力されたデータか、手動索体繰り 出し量保持部103dから出力されたデータか否� �を選択し、移動量解析部104に出力する。

 移動量解析部104は、前記各位置制御指令� ��103から出力されたデータをもとに各モータ3 の制御量を算出し、その各モータ3の制御量� �各モータ3の制御データとして、各モータ制� ��装置2に出力する。そして、直線補間等の補 間処理が必要な場合は、直線補間するように 各モータ3の制御を調整する制御データを、� �ータ制御装置2に出力する。また、移動量解� ��部104に、非常停止信号104aが、ノート型パソ コン8からI/F(インターフェース)102を介してCPU 100から送られた場合には、各モータ3の移動� �ータをモータ制御装置2に送出するのを停止� ��る。それがために、各モータ3の駆動が停止 することとなり、プーリー6に巻回されてな� �索体7が繰り出されなくなるから作業装置12� �停止することとなる。

 モータ制御装置2は、図5に示すように、� �置偏差カウンタ200、位置制御部201、加減算� �202、速度制御部203、加減速器204、電流制御� �205、アンプ206とを有している。位置偏差カ� �ンタ200は、前記移動量解析部104から出力さ� �たモータ3の制御データを加算すると共に、� ��ンコーダ3aからフィードバックされるサー� �モータ3bの位置情報である位置フィードバッ ク量を減算して位置偏差を求め、位置制御部 201に出力する。

 位置制御部201は、算出した位置偏差に位� ��ループゲインを乗じて速度指令を求め加減� ��器202に出力する。そして、加減算器202は、� ��記速度指令からエンコーダ3aからフィード� �ックされるサーボモータ3bの回転速度情報で ある速度フィードバック量を減じて速度偏差 を求め、速度制御部203に出力する。

 速度制御部203は、算出した速度偏差を用� ��てPID制御(比例積分微分制御)等の速度ルー� �制御を行い、トルク指令(電流指令)を求め、 加減速器204に出力する。そして、加減速器204 は、前記トルク指令を加算すると共に、アン プ206に設けられた電流検出器からフィードバ ックされてくる電流フィードバック量を減じ て電流偏差を求め、電流制御部205で電流ルー プ制御を行い、アンプ206を介してサーボモー タ3bを駆動制御する。

 サーボモータ3bは、上記のような制御に� �り安定した回転駆動を行うことができ、そ� �て、サーボモータ3bにはカップリング4を介� �て減速機5が連結され、さらに、減速機5には プーリー6が軸方向に回転可能に取り付けら� �ているから、サーボモータ3bが回転すると、 減速機5とプーリー6がともに回転し、プーリ� ��6に巻回されてなる索体7がその回転に応じ� �作業装置12に繰り出されたり、また、プーリ ー6に巻きついたりすることとなる。

 さらに、図6を用いて本発明に係る各モー タ3の制御プログラムについて説明すると、� �6は本発明に係る各モータ3の制御プログラム について概略的に示したフローチャートであ る。ステップS1では、各モータ3の制御を非常 停止するための非常停止信号が設定されたか 否かの処理を実行し、非常停止信号が設定さ れた場合は処理を終了させ、非常停止信号が 設定されなかった場合は、ステップS2へ進む� ��理を実行する。この非常停止信号がCPU100か� ��非常停止信号104aとして出力され移動量解析 部104に入力され、各モータ3の制御を非常停� �することとなる。

 ステップS2では、各モータ3の制御が手動� ��定か否かの処理を実行し、手動操作で設定� ��る場合には、ステップS6に進む処理を実行� �、そうでない場合にはステップS3に進む処理 を実行する。この信号が、CPU100から各モータ 3の制御を手動で設定するか否かのデータ103a� ��して出力され、各位置制御指令部103に入力� ��れる。

 ステップS3では、各モータ3の制御を自動� ��設定するため、先ず、作業装置12を移動さ� �るための移動地点等の初期値が設定された� �否かの処理を実行し、初期値が設定されて� �なければ、ステップS4に進む処理を実行し、 初期値が設定されていれば、ステップS5に進� ��処理を実行する。ステップS4では、作業装� �12を移動させるための移動地点等の初期値を 設定し、初期値の設定が終了すると、ステッ プS3に戻る処理を実行する。この初期値の値� ��、I/F(インターフェース)を介して記憶部101� �のRAM(ランダムアクセスメモリ)101bに格納さ� �る。

 ステップS5では、作業装置12が現在いる地 点から、移動させたい目標地点を指定させる 処理を実行し、ステップS7に進む処理を実行� ��る。つまり、ステップS5の処理を具体的に� �明すると、作業装置12の移動地点は上下左右 方向、すなわち、2次元の移動しか行わない� �とから、横方向をX軸、縦方向をY軸とすると 、移動地点はすべてX軸、Y軸の座標位置で表� ��ることとなる。そのため、移動させたい目� ��地点を指定させる処理を実行するとは、作� ��装置12の移動目標地点におけるX軸、Y軸の座 標位置を、作業員にノート型パソコン8を使� �させて、移動させたい目標地点の座標位置� �入力させる処理を実行することである。こ� �ノート型パソコン8を使用して入力された座� ��位置のデータと、あらかじめ記憶部101内のR AM(ランダムアクセスメモリ)101bに格納された� ��期値データが、CPU100からモータ制御指令デ� ��タ103bとして各位置制御指令部103に入力され 、索体繰り出し量算出部103cでそのデータを� �とに、索体7の繰り出し量を算出し、セレク� ��部103eを介して移動量解析部104に出力され、 各モータ3の制御が実行される。なお、モー� �制御指令データ103bは、手動索体繰り出し量� ��持部103dにも入力されているが、セレクト部 103eで、移動量解析部104に出力されるデータ� �選択されるため、何ら問題はない。

 ステップS6では、各モータ3の制御を手動� ��設定するため、ノート型パソコン8を使用し て、作業装置12の両側面を支持している各索� ��7の繰り出し量を入力させる処理を実行し、 ステップS7に進む処理を実行する。このノー� ��型パソコン8を使用して入力された各索体7� �繰り出し量データが、CPU100からモータ制御� �令データ103bとして各位置制御指令部103内の� ��動索体繰り出し量保持部103dに入力され、セ レクト部103eを介して移動量解析部104に出力� �れ、各モータ3の制御が実行される。なお、� ��標位置のデータと各索体7の繰り出し量デー タとは異なるデータであるが、索体繰り出し 量算出部103cにも同様のデータが入力されて� �る。なぜならば、セレクト部103eで移動量解� ��部104に出力されるデータが選択されている� ��めであり、座標位置のデータと異なるデー� ��が入力された場合は、索体繰り出し量算出� ��103cで、例えば、索体繰り出し量を算出する 処理を停止させ、不定値(‘0‘でも‘1‘でも ないデータ)を避けるため、例えば「0」デー� ��をセレクト部103eに出力させておく処理をす ればよいため、何ら問題はない。

 ステップS7では、プログラムの処理を終� �するか否かの処理を実行し、プログラムの� �理を終了する場合は処理を終了させ、処理� �終了させない場合は、ステップS1に戻って再 び処理を実行する。

 次に、図7を用いて、本発明の第1実施形� �の一使用例について説明すると、図7は本発� ��の位置決め制御システムをビルの窓清掃に� ��用した場合の説明図である。まず、本発明� ��使用するための準備として、図7(a)に示す配 置状態とする。具体的には、図7(a)に示すよ� �に、ビル13の正面視四角状のコーナー部に夫 々モータ制御装置2と、該各モータ制御装置2� ��夫々接続されたモータ3が載置され、該各モ ータ3には図1に示したように、夫々カップリ� ��グ4を介して減速機5が連結されている。そ� �て、さらに、減速機5にはプーリー6が軸方向 に回転可能に取り付けられ、プーリー6には� �体7が巻回されている。そして、地上にはノ� ��ト型パソコン8とケーブル9を介して接続さ� �ている制御装置1が載置され、該制御装置1は 、延長ケーブル10を介してビル13の正面視四� �状のコーナー部に夫々載置されたモータ制� �装置2と接続されている。なお、制御装置1、 各モータ制御装置2、各モータ3は、強風や振� ��によって横転しないように図示はしないが� ��定金具等で固定されている。

 次に、上述した図7(a)に示す配置状態とし たのち、図7(b)に示すような配置状態とする� �具体的には、図7(b)に示すように、制御装置1 に最も近いビル13のコーナー部に作業装置12� �載置され、該作業装置12の両側面には、図2(a )に示すように、各索体7の先端部に夫々設け� ��れたフック7aが嵌合係止されている。そし� �、該各フック7aが作業装置12の両側面に嵌合� ��止しやすいように、各モータ3の回転駆動に より、各プーリー6より夫々索体7が適当量繰� ��出されている。なお、各モータ3の回転駆動 は、ノート型パソコン8を用いて、各モータ3� ��制御を手動設定にし、各プーリー6に巻回さ れてなる各索体7の繰り出し量を適当量入力� �ればよい。また、ノート型パソコン8を用い� ��とも、もちろん作業員が手で各プーリー6に 巻回されてなる各索体7を繰り出してもよい� �

 そして、次に、図7(b)に示すような配置状 態としたのち、図7(c)に示すような状態とす� �。具体的には、図7(c)に示すように、作業装� ��12を両側面から支持している各索体7を各モ� ��タ3の回転駆動により巻張する。なお、各モ ータ3の回転駆動は、ノート型パソコン8を用� ��て、各モータ3の制御を手動設定にし、各プ ーリー6に巻回されてなる各索体7の繰り出し� ��を設定することで、各索体7を巻張すればよ い。

 そして、次に、図7(c)の状態とした後、図7(d )の状態とし、両側面を各索体7に支持された� ��業装置12にビルの清掃用作業員14が乗り込み 、ビルの清掃を行う。具体的には、図7(c)の� �態とした後、図示はしないがビルの清掃用� �業員14が作業装置12に乗り込み、ノート型パ� ��コン8を操作する作業員(図示せず)が、作業� ��置12を窓W ₀₀ に移動させるために、ノート型パソコン8の� �ニターに表示された各モータ3の制御プログ� ��ム内容に応じて処理内容を入力する。する� ��、その制御内容に応じて、各索体7の繰り出 し量が索体繰り出し量算出部103cで算出され� �各索体7の繰り出し量か、又は、手動索体繰� ��出し量保持部103dによる各索体7の繰り出し� �かを決定する。そして、その繰り出し量に� �じて移動量解析部104及び各モータ制御装置2� ��夫々モータ3を制御し、その各モータ3の制� �により、各プーリー6に巻回されてなる各索� ��7が繰り出されたり、巻き取られたりしなが ら、作業装置12が窓W ₀₀ に移動することとなり図7(d)の状態となる。� �の後の使用は、ノート型パソコン8を操作す� ��作業員(図示せず)がノート型パソコン8のモ� ��ターに表示されたモータ3の制御プログラム 内容に応じて処理内容を入力すれば、作業装 置12は、窓W ₀₀ ~窓W ₂₃ の窓に自由に移動させることができ、どの窓 でもビルの清掃用作業員14は自由に窓を清掃� ��ることができる。

さらに詳しく、索体7の繰り出し量を算出す� �索体繰り出し量算出部103cの算出方法と、各� ��ータ3の制御プログラムを実行して、作業装 置12を窓W ₀₀ ~窓W ₂₃ に移動させるための方法について説明すると 、図8は本発明に係わる索体繰り出し量算出� �の説明図であり、図9は、作業装置12を目的� �に移動させるためのフローチャートである� �

 図8に示すように、横軸をX軸、縦軸をY軸と� ��、作業装置12が窓W ₀₀ にいる地点を原点位置とし、その原点位置よ り左側に位置するモータ3までの距離をW1とし 、原点位置より下側に位置するモータ3まで� �距離をH1とし、原点位置より左側に位置する モータ3から原点位置より右側に位置するモ� �タ3までの距離をWとし、原点位置より下側に 位置するモータ3から原点位置より上側に位� �するモータ3までの距離をHとしている。また 、窓W ₂₁ の座標位置として、X座標をX1,Y座標をY1とし� �いる。

 上述のような関係から、原点位置におけ� ��各索体7の繰り出し量をLA,LB,LC,LDとすると、� ��タゴラスの定理より以下のように算出する� ��とができる。

 さらに、窓W ₂₁ の位置における各索体7の繰り出し量LA,LB,LC,LD もピタゴラスの定理より算出することができ る。

 数式1、数式2を使用して、作業装置12を原点 位置から、窓W ₂₁ まで移動させる方法を述べると、数式1より� �点位置での各索体7の繰り出し量LA,LB,LC,LDが� �出され、数式2より窓W ₂₁ での各索体7の繰り出し量LA,LB,LC,LDが算出され る。すると、原点位置から窓W ₂₁ まで作業装置12を移動させようとした場合、� ��式1で算出した各索体7の繰り出し量と数式2� ��算出した各索体7の繰り出し量の差分をとれ ば、各索体7の繰り出し量が算出されること� �なる。しかして、数式1、数式2より算出され た各索体7の繰り出し量が移動量解析部104に� �力される。そして、図8より明らかなように� ��点位置から窓W ₂₁ までの作業装置12の移動は直線移動であるか� ��、直線補間が必要であるため、移動量解析� ��104で、直線補間するように各モータ3の制御 を調整する制御データを作成し、モータ制御 装置2に出力させることで、作業装置12が原点 位置から窓W ₂₁ まで移動することとなる。尚、数式1、2より� ��出された各索体7の繰り出し量LA,LB,LC,LDは、� ��8より、明らかなように、正確な値ではない ものの、作業装置12を寸分の狂いのない位置� ��移動させるような場所で使用するのではな� ��、ビルの清掃用など、多少の誤差があって� ��問題のないところで使用するため、正確な� ��でなくとも特段問題はない。また、W,W1,H,H1� ��値についてはビル清掃であれば、ビルの設� ��図面をみれば簡単に分かるため、その値を� ��定すればよい。そして、X1,Y1の値について� �、原点位置を設定した後、ビルの設計図面� �参照して設定すればよい。

 上記説明では、原点位置を、窓W ₀₀ に設定したが、どの位置を原点位置と設定し てもよい。ただし、作業装置12に乗り込むビ� ��の清掃用作業員14の身長が常に一定ではな� �ことから、窓W ₀₀ ~W ₂₃ をビルの清掃用作業員14が清掃しやすい位置� ��、作業装置12の位置を調整するためにも、� �点位置は、最初の清掃作業位置である窓W ₀₀ に設定するのが好ましい。最初の清掃作業位 置である窓W ₀₀ を原点とすれば、ビルの清掃用作業員14が清� ��しやすい、窓W ₀₁ ~W ₂₃ の座標位置をビルの設計図面を参照しながら 設定することができるため、より正確な位置 に作業装置12を移動させることができるから� ��ある。また、各索体7の繰り出し量LA,LB,LC,LD� ��算出方法として、上記説明では、ピタゴラ� ��の定理により算出したが、算出方法はピタ� ��ラスの定理に限らず、各索体7の繰り出し量 が算出できる方法であればどのような算出方 法であってもよい。

 より具体的に、図9を用いて、作業装置12を� ��的地に移動させるための説明をすると、ス� ��ップS10では、作業装置12を原点位置まで移� �させる処理を行い、ステップS11に進む。原� �位置を窓W ₀₀ とした場合、まず、図7(c)の状態とした後、� �ルの清掃用作業員14が作業装置12に乗り込み� ��ノート型パソコン8を操作する作業員(図示� �ず)が、作業装置12を窓W ₀₀ に移動させるために、各モータ3の制御を手� �設定にするように設定し、その後、各索体7� ��繰り出し量を入力して、作業装置12を窓W ₀₀ に移動させる。そして、清掃用作業員14が窓W ₀₀ を清掃しやすい位置まで移動し終わったら、 各索体7の繰り出し量を入力するのを停止し� �この位置を原点とする。

 ステップS11では、ノート型パソコン8を操作 する作業員(図示せず)が、各モータ3の制御を 自動設定するように設定し、原点位置を設定 した後、その原点位置からの各窓W ₀₁ ~W ₂₃ の座標位置、そして、W,W1,H,H1の値を設定すれ ば、ステップS12に進む。WとHの値は、Wはビル の幅、Hはビルの高さであるから、ビルの設� �図面を参照してその値を入力する。そして� �W1とH1は、作業装置12を窓W ₀₀ まで移動させたときの各索体7の繰り出し量LA ,LB,LC,LDは、手動で設定しているため明らかで あるから、その値を数式1に代入して逆算す� �ば容易に求めることができる。もちろん、� �出した値と実際のビルの設計図面を参照し� �間違いがないか確認するのが好ましい。そ� �て、W1とH1の値とビルの設計図面を参照し、� ��W ₀₁ ~W ₂₃ の座標位置を例えば、W ₀₁ =(10,0),W ₀₂ =(20,0),W ₀₃ =(30,0),・・・・・・・,W ₂₃ =(20,30)というように入力する。

 ステップS12では、目標位置が設定されたか� ��かを確認し、目標位置が設定されればステ� ��プS13に進み、設定されていなければステッ� ��S14へ進む。具体的には、まず目標位置とし� ��、例えば窓W ₀₀ から窓W ₀₃ まで作業装置12を移動させたい場合には、あ� ��かじめ設定しておいたW ₀₃ =(30,0)の値を、ノート型パソコン8を操作する� ��業員(図示せず)が入力すれば、図8で詳述し� ��算出手段により各索体7の繰り出し量が算出 される。もちろん、ステップS11において初期 値を入力しているため、入力方法として、W ₀₃ =(30,0)と入力するのではなく、例えばW ₀₃ とだけ入力しておくか、もしくは移動したい 窓W ₀₀ ~W ₂₃ をノート型パソコン8のモニターに一覧表示� �せ、選択できるようにしておけば効率的に� �力することができる。

 ステップS13では、目標位置、例えばW ₀₃ に作業装置12が移動すれば、ステップS12に戻� ��て再度処理を行う。そして、ステップS14で� ��、目標位置が設定されてないため、現在位� ��、例えば窓W ₀₀ に作業装置12が停止した状態で、次のステッ� ��S15に進む。

 ステップS15では、ビル13の窓W ₀₀ ~W ₂₃ を清掃する一連の作業が終了したか否か、つ まり、処理を終了するか否かを確認し、処理 を終了しなければステップS12に戻って再度処 理を行い、処理を終了する場合はステップS16 に進む。

 ステップS16では、処理を終了させ、ビル� ��清掃用作業員14を乗せた作業装置12を地上に 降ろすための処理を行い、作業装置12を目的� ��に移動させるための処理を終了する。具体� ��には、ノート型パソコン8を操作する作業員 (図示せず)が、作業装置12を地上に移動させ� �ために、各モータ3の制御を手動設定するよ� ��に設定し、その後、各索体7の繰り出し量を 入力して、作業装置12を地上に移動させる。� ��して、地上に作業装置12が移動すれば、ビ� �の清掃用作業員14は作業装置12より降り、後� ��図7(a)~図7(c)とは逆の手順をふめば、本発明� ��位置決め制御システムを構成する装置をビ� ��13より撤収することができる。なお、ステ� �プS16の処理は、各モータ3の制御を手動設定� ��なくとも、あらかじめ、作業装置12を地上� �降ろすポイントの座標位置を入力しておけ� �、自動設定で作業装置12を地上に降ろすこと も可能である。

 以上説明した本発明の第1実施形態によれ ば、制御装置1から各モータ制御装置2に前記� ��モータ3の回転駆動量が指令されると、その 指令に応じて各モータ制御装置2が各モータ3� ��回転駆動を制御する。そして、その制御さ� ��た各モータ3の回転駆動によって各プーリー 6が夫々回転することで、該各プーリー6に巻� ��されてなる各索体7が各プーリー6より夫々� �り出されたり、巻き取られたりすることと� �るから、索体7で支持されている制御装置12� �様々な位置に移動させることができるため� �清掃用作業員が効率的に清掃作業を行うこ� �ができる。

 そして、4本の索体7を使用して上下方向� �作業装置12を支持しているため、作業装置12� ��安定性を保つことができるから作業員の安� ��を確保することができる。また、本発明の� ��1実施形態では、作業装置12の位置決めを行� ��にあたって、索体7を4本使用して説明した� �、2本で行ってもよい。その際、ビル13の屋� �に載置されたプーリー6に巻回されてなる索� ��7を使用するのが好ましい。その場合、2本� �索体7を使用して上方向に作業装置12を支持� �ているため、作業装置12の重力と索体7の張� �とが釣り合い状態となり作業装置12の安定性 を保つことができるため作業員の安全を確保 することができる。なお、上方向に作業装置 12を支持する索体7として、2本に限定されず� �数本の索体7を使用すればより作業装置12の� �定性を保つことができる。

 また、4本の索体7で作業装置12を上下方向 に支持するためには、各索体7が夫々巻回さ� �てなる各プーリー6を回転駆動するモータ3を 上下方向に配置するだけでよく、モータ制御 装置2や制御装置1は延長ケーブル等を使用し� ��任意の位置に配置するこができるため、ビ� ��施工後であっても、簡単に設置することが� ��き、しかも作業が終了すれば簡単に撤去す� ��ことができる。そのため、ビルの施工時に� ��ル屋上部分に清掃用ゴンドラの上下駆動用� ��ウインチを備えておかなくてもよいため、� ��ルの清掃コストを非常に低く抑えることが� ��きる。なお、索体7の数量は4本に限定され� �、複数本の索体7を使用してもよい。そのた� ��、その数量に応じたプーリー6、モータ3、� �ータ制御装置2が必要である。

 また、2本の索体7で作業装置12を上方向に 支持するためには、各索体7が夫々巻回され� �なる各プーリー6を回転駆動するモータ3を上 方向に配置するだけでよく、モータ制御装置 2や制御装置1は延長ケーブル等を使用して任� ��の位置に配置するこができるため、ビル施� ��後であっても、簡単に設置することができ� ��しかも作業が終了すれば簡単に撤去するこ� ��ができる。そのため、ビルの施工時にビル� ��上部分に清掃用ゴンドラの上下駆動用のウ� ��ンチを備えておかなくてもよいため、ビル� ��清掃コストを非常に低く抑えることができ� ��。なお、索体7の数量は2本に限定されず、� �数本の索体7を使用してもよい。そのため、� ��の数量に応じたプーリー6、モータ3、モー� �制御装置2が必要である。

 また、作業装置12を支持する各索体7が巻� ��されてなる各プーリー6を夫々回転駆動する 各モータ3を正面視四角状のコーナー部に配� �しているため、作業装置12の重力と各索体7� �張力を釣り合わせるのが容易となり、作業� �置12をより安定した状態に保つことができる ため、安全性がさらに向上する。なお、複数 本の索体7を使用する場合は、前記各モータ3� ��正面視四角状の線状に配置すればよい。ま� ��、2本の索体7を使用して作業装置12を支持す る場合は、各モータ3を水平方向に配置すれ� �、作業装置12の重力と各索体7の張力を釣り� �わせるのが容易となり、作業装置12をより安 定した状態に保つことができるため、安全性 がさらに向上する。

 また、前記各モータ3には、該各モータ3� �回転駆動を夫々減速させる減速機5が連結さ� ��てなるものとしているから、回転速度が速� ��モータ3を使用する場合には、減速機5を使� �し回転速度を遅くすることで、急速な回転� �より各索体7の断線等の事故が起こりにくく� ��るため、安全性がさらに向上する。

 また、前記各モータ3は、夫々エンコーダ 3aとサーボモータ3bからなるものとしている� �ら、各索体7の繰り出し量を制御する各モー� ��3の回転数を安定させることができるため、 さらに安全性が向上する。

 また、前記各索体7は、ワイヤーロープか らなるものとしているから、ワイヤーロープ は取り扱いが容易で引張強度があるため、本 発明のシステムの取り扱い性と安全性がさら に向上する。

 また、制御装置1には、前記作業装置12の� ��動目標地点を設定することで、前記各モー� ��3で回転駆動する各プーリー6に夫々巻回さ� �てなる索体7がモータ3の回転駆動により各プ ーリー6から夫々繰り出される量を算出する� �体繰り出し量算出手段103cと、前記各索体7繰 り出し量を任意に設定した値を保持する手動 索体繰り出し量保持手段103dと、前記索体繰� �出し量算出手段103dによって算出された各索� ��7繰り出し量と前記手動索体繰り出し量保持 手段103dによって保持された各索体7繰り出し� ��のいずれの繰り出し量を使用するかを選択� ��るセレクト手段103eと、前記セレクト手段103 eによって選択された前記各索体7繰り出し量� ��ら前記各モータ3の回転駆動量の指令データ を生成する移動量解析手段104と、を備えてな るものとしているから、本発明のシステムの 使用者は、各索体7の繰り出し量を自由に設� �することができ、さらに、各索体7の繰り出� ��量を自動で算出させたい場合には、作業装� ��12の移動目標地点を設定するだけで、本発� �のシステムを使用することができるから、� �発明のシステムの取り扱い性が容易となる� �

 また、前記制御装置1には、前記作業装置 12の移動目標地点を設定することで、前記各� ��ータ3で回転駆動する各プーリー6に巻回さ� �てなる索体7がモータ3の回転駆動により各プ ーリー6から夫々繰り出される量を算出させ� �処理と、前記各索体7繰り出し量を任意に設� ��した値を保持させる処理と、前記算出させ� ��各索体7繰り出し量と前記保持させた各索体 7繰り出し量のいずれの繰り出し量を使用す� �かを選択させる処理と、該選択させた前記� �索体7繰り出し量から前記各モータ3の回転駆 動量の指令データを生成させる処理と、を実 行させるためのプログラムを格納してなる記 憶部101を備えてなるものとしているから、本 発明のシステムの使用者は、そのプログラム に応じて、ノート型パソコン8を使用して、� �索体7の繰り出し量を設定したり、作業装置1 2の移動目標地点を設定したりするだけで、� �発明のシステムを使用することができるた� �、本発明のシステムの取り扱い性がさらに� �易となる。なお、上記第1実施形態では、ノ� ��ト型パソコン8を使用してプログラムを実行 させたが、制御装置1に操作盤と、該操作盤� �操作情報を表示させるモニターを嵌めこん� �ものを使用してもよい。

 また、本発明の第1実施形態の一使用例と して、作業装置12を支持する各索体7が巻回さ れてなる各プーリー6を、夫々回転駆動して� �る各モータ3を正面視四角状のコーナー部に� ��置してなる例を示したが、正面視四角状の� ��ーナー部に配置せずともよい。つまり、作� ��装置12を上方向に各索体7が支持している場� ��は、各モータ3を上方向に配置すればよいか ら、作業装置12の上方向の様々な位置に配置� ��ることが可能である。さらに、作業装置12� �上下方向に各索体7が支持している場合は、� ��モータ3を上下方向に配置すればよいから、 作業装置12の上下方向の様々な位置に配置す� ��ことが可能である。なお、モータ3等を配置 することが可能であれば、索体7を使用して� �業装置12を左右から支持してもよい。

(第2実施形態)
 第2実施形態を図10に示すと、図10は、8本の� ��体7を使用して上下方向に作業装置12を支持� ��た場合の作業装置12の斜視図である。図10の ように8本の索体7を使用して、上下方向に作� ��装置12を支持すれば、突風が吹く高層ビル� �の作業であっても作業装置12が突風によって 横に傾くようなことがない。そして、さらに 、8本の索体7のうち一本の索体7が事故等によ って断線されたとしても、7本の索体7で作業� ��置12を支持することとなるため、安全性が� �らに向上する。それがために、作業装置12の 安定性を保つことができるため作業員の安全 を確保することができる。なお、索体7を使� �し上下方向に作業装置12を支持する索体7の� �数は、4本又は8本に限定されず、複数本索体 7を使用してもよい。

(第3実施形態)
 次に、本発明の第3実施形態について、図11� ��び図12を用いて説明すると、図11は本発明の 第3実施形態に係るブロック図であり、図12は 、本発明の第3実施形態の使用例を表すビル� �清掃に使用した場合の正面図である。

 図11と、図3を比べると、異なる点は、受� ��部105を設けた点である。この受信部105を設� ��ることにより、ノート型パソコン8を使用せ ずとも、ビルの清掃用作業員14が図12に示す� �線操作機器15を使用することにより上述した 制御をすることができる。このような構成と することにより、ビルの清掃用作業員14が一� ��で制御を行え、また、ビルの清掃用作業員1 4に緊急の事態が発生した場合に直ちにモー� �3の制御を停止させる処理を行うことができ� ��。また、ノート型パソコン8の操作と無線操 作機器15の操作が同時に行われた場合は、無� ��操作機器15の操作内容を受信した受信部105� �信号が各位置制御指令部103に入力されるよ� �に、CPU100側で処理を行う。後の処理は同様� �あるため説明は省略する。

(第4実施形態)
 次に、本発明の第4実施形態を図面に基づい て説明すると、図13は本発明の第4実施形態を 表す斜視図であり、図14は図13のロ部分の拡� �図、図15(a)は図13のハ部分の拡大図、図15(b)� �、図15(a)の左側面図、図15(c)は図15(a)のA-A断� �図である。なお、第1実施形態と対応する構� ��部分には同一の符号を付す。

 図において、位置決め制御システムは、� ��面視略矩形状に4本の支柱100が設けられ、該 支柱1000夫々に、フック7aが取り付けられてい る。そして、該各フック7aの端部には夫々索� ��7が設けられ、作業装置1200を両側面から支� �している。さらに、作業装置1200の上側に位� ��する2本の支柱1000には、一方の支柱1000に第2 の索体1300の一端部に設けられているフック13 00aが取り付けられ、そしてさらに、他方の支 柱1000にも第2の索体1300の他端部に設けられて いるフック1300aが取り付けられ、第2の索体130 0が緊張状態となっている。その緊張状態と� �っている第2の索体1300にフック1400aが移動可� ��に取り付けられ、該フック1400aの端部に設� �られている第3の索体1400が、作業装置1200内� �設けられている巻き取り装置1500まで弛んだ� ��態で伸びている。また、制御装置1と接続さ れている延長ケーブル10が、第3の索体1400を� �点として左方向に位置する第2の索体1300及び 第3の索体1400に略螺旋状に巻き付けられ、作� ��装置1200内に設けられている4つのモータ制� �装置2に夫々接続されている。そして、制御� ��置1は、ノート型パソコン8とケーブル9を介� ��て接続されている。さらに、各モータ制御� ��置2は、夫々モータ3と接続され、該各モー� �3は夫々カップリング4を介して減速機5と連� �され、該各減速機5は夫々駆動輪1100aと連結� �れている。そして、該各駆動輪1100aには、作 業装置1200の側面部の枠体1200aに設けられてい る各従動輪1100bとの間に、夫々、帯体1100cが� �け渡されている。また、該各駆動輪1100aには 夫々索体7が巻回され、そしてその各索体7が� ��々従動輪1100bに巻回され、作業装置1200を両� ��面から支持している。

 制御装置1、モータ制御装置2、モータ3、� ��ップリング4、減速機5は、第1実施形態と同� ��の構成であるため詳しい説明は省略するが� ��横転しないよう、溶接や固定金具等で固定� ��れている。なお、モータ制御装置2は、作業 装置1200内のコーナー部近辺に設けられてい� �。

 支柱1000は、頭頂部に第2の索体1300の端部� ��設けられているフック1300aを取り付けるた� �のフック係止部1000aが設けられ、側面部に索 体7の端部に設けられているフック7aを取り付 けるためのフック係止部1000bが設けられてい� ��。さらに、作業装置1200の上部側に設けられ ている支柱1000には脆弱部1000cが設けられてい る。この脆弱部1000cは支柱1000に小径部位を設 けて形成されている。なお、図示はしないが 、支柱1000は横転しないよう、固定金具等で� �定されている。また、本実施形態では、作� �装置1200の下部側に設けられている支柱1000に は脆弱部1000cを設けていないが、脆弱部1000c� �設けてもよい。

 駆動輪1100aは、前記減速機5に軸方向に回� ��可能に取り付けられ、索体7が巻回されてい る。そして、従動輪1100bは、作業装置1200の側 面部の枠体1200aに溶接により固定され、帯体1 100cを介して駆動輪1100aの回転に連動して回転 するようになっている。さらに、駆動輪1100a� ��巻回されている索体7が、従動輪1100bにも巻� ��されている。これがために、前記サーボモ� ��タ3bの駆動により減速機5も駆動し、それに� ��って駆動輪1100aが軸方向に回転し、さらに� �帯体1100cを介して従動輪1100bも回転する。そ� ��ため、駆動輪1100a及び従動輪1100bに巻回され ている索体7が、駆動輪1100a及び従動輪1100bか� ��繰り出されたり、巻きついたりすることと� ��る。なお、従動輪1100bの固定方法としては� �溶接に限らず、固定金具等を用いてもよい� �ただし、従動輪1100bは回転するため、もちろ ん回転を妨げないように固定する必要がある 。また、駆動輪1100a及び従動輪1100bとしては� �プーリーやスプロケットを使用することが� �きる。ただし、その際、帯体1100cとしては、 プーリーを使用する際にはベルトを用いた方 が好ましく、スプロケットを使用する際には 、チェーンを用いた方が好ましい。

 巻き取り装置1500は、寸法を参考までに例 示すれば、幅45mm、高さ65mm、奥行110mmからな� �もので、ローター1500a、ギア1500b、ガスジェ� ��レータ1500cから構成される。ローター1500aは 、緊急時以外はギア1500bと非係合状態となる� ��うに図示しないシェアピン等の仮固定手段� ��仮止めされている。そして、緊急時、つま� ��、作業装置1200に過大な加速度が作用すると 、図示しない加速度センサの信号でガスジェ ネレータ1500cが動作しガスが発生する。その� ��生したガス圧によってシェアピン等の仮固� ��手段が外れローター1500aとギア1500bがかみ合 って、図15(b)に記載の矢印方向にローター1500 aが回転することによりギア1500bが回転し、第 3の索体1400の弛みを瞬時に巻き取り緊張状態� ��なる。通常動作時は、作業装置1200の動きに 合わせて、第3の索体1400を巻き取り装置1500内 に巻き込む巻き込み力、または、第3の索体14 00を巻き取り装置1500外に繰り出す張力が発生 し、それに合わせてギア1500bが回転するから� ��3の索体1400が繰り出されたり巻き取られた� �する。

 ここで、上記記載の緊急時を、具体的に� ��16を用いて説明すると、図16は作業装置1200� �両側面から支持している索体7が事故等によ� ��切れた状態を表す正面図である。作業装置1 200は通常、索体7が両側面から支持している� �、暴風や地震などの震災等によって各索体7� ��切れてしまった場合、作業装置1200は支持を 失って、急速に地面に落下することとなる。 作業装置1200が、そのような事故によって地� �に落下しないよう、作業装置1200より上部側� ��設けられている支柱1000,1000間を架け渡して� ��る第2の索体1300にフック1400aが移動可能に取 り付けられ、そのフック1400aの端部に設けら� ��ている第3の索体1400が巻き取り装置1500内ま� ��伸びている。それがために、作業装置1200が 地面に落下するような場合、作業装置1200に� �大な加速度が作用することとなり、巻き取� �装置1500が上述した動作をすることにより第3 の索体1400の弛みが除去され緊張状態となる� �そのため、第3の索体1400が作業装置1200を支� �するため、作業装置1200が地面に落下するの� ��防止することができる。また、落下の際、� ��柱1000,1000間を架け渡している第2の索体1300� �大きな衝撃荷重が負荷されるが、その際、� �柱1000,1000にも大きな衝撃荷重が負荷される� �そして、その負荷によって支柱1000,1000に設� �られている脆弱部1000cたる小径部位に応力が 集中して、脆弱部1000cが他の部位に先んじて� ��形するようになっている。そのため、支柱1 000,1000に設けられている脆弱部1000cが積極的� �変形することにより衝撃荷重が緩和され、� �2の索体1300が切れることを防止することがで きる。なお、脆弱部1000cとしては、小径部位� ��せず他の構成としてもよい。

 作業装置1200は、ステンレス製等からなる もので、複数の索体7(図示では4本)で両側面� �ら支持されている。そして、作業装置1200内� ��は、上述のように、複数のモータ制御装置2 (図示では4つ)と、該各モータ制御装置2に夫� �接続されているモータ3と、該各モータ3にカ ップリング4を介して夫々連結されている減� �機5と、該各減速機5に夫々連結されている駆 動輪1100aと、帯体1100cを介して該駆動輪1100aの 回転に連動して回転する従動輪1100bが設けら� ��ている。さらに、各駆動輪1100a及び各従動� �1100bには、夫々索体7が巻回されているから� �各駆動輪1100a及び各従動輪1100bから繰り出さ� ��る各索体7の繰り出し量によって、作業装置 1200は、上下左右方向に移動することができ� �。また、作業装置1200内には、上述のように� ��作業装置1200が地面に急速に落下するのを防 止する第3の索体1400の巻き取り装置1500が設け られている。なお、本実施形態では、従動輪 1100bは作業装置1200の側面部の枠体1200aに設け� ��れているが、作業装置1200を支持している索 体7と作業装置1200とが接触しない位置であれ� ��、作業装置1200の任意の箇所に設けることが できる。

 ここで、作業装置1200内に設けられている 複数のモータ制御装置2(図示では4つ)は、延� �ケーブル10を介して制御装置1と接続されて� �る。その接続にあたって、延長ケーブル10は 、第3の索体1400を支点として左方向に位置す� ��第2の索体1300及び第3の索体1400に略螺旋状に 巻きつき、複数のモータ制御装置2(図示では4 つ)と接続するために、先端部が枝分かれし� �いる。このように、延長ケーブル10が第3の� �体1400を支点として左方向に位置する第2の索 体1300及び第3の索体1400に略螺旋状に巻きつく ことによって、作業装置1200が上下左右方向� �移動したとしても、延長ケーブル10が作業装 置1200と絡み合い切れてしまうような事故を� �止することができる。以下にその理由を記� �すると、作業装置1200が左側、つまり、制御� ��置1の傍に設けられている支柱1000側に移動� �た場合、フック1400aも制御装置1の傍に設け� �れている支柱1000側に第2の索体1300を介して� �動することとなる。その移動の際、フック14 00aの側面部が第2の索体1300に略螺旋状に巻き� ��いている延長ケーブル10に接触し、その接� �によって、フック1400aの押圧力が第2の索体13 00に略螺旋状に巻きついている延長ケーブル1 0に作用することとなる。それがために、そ� �押圧力によって、第2の索体1300に略螺旋状に 巻きついている延長ケーブル10が、第2の索体 1300に略螺旋状に巻きついたまま制御装置1側� ��設けられている支柱1000側に移動することと なる。そのため、延長ケーブル10が作業装置1 200と絡み合うことはない。

 また、作業装置1200が右側、つまり、制御 装置1の傍に設けられている支柱1000側とは反� ��方向に位置する支柱1000側に移動した場合、 フック1400aも制御装置1の傍に設けられている 支柱1000側とは反対方向に位置する支柱1000側� ��第2の索体1300を介して移動することとなる� �それがために、その移動によって、第3の索� ��1400に略螺旋状に巻きついている延長ケーブ ル10に張力が働き、制御装置1から伸びている 延長ケーブル10が、その張力によって作業装� ��1200の移動前よりもさらに第2の索体1300に略� ��旋状に巻きついていくこととなる。そのた� ��、延長ケーブル10が作業装置1200と絡み合う� ��とはない。

 また、作業装置1200が下側に移動した場合 、作業装置1200が右側に移動するのと同様、� �の移動によって、第3の索体1400に略螺旋状に 巻きついている延長ケーブル10に張力が働き� ��制御装置1から伸びている延長ケーブル10が� ��その張力によって作業装置1200の移動前より もさらに第3の索体1400に略螺旋状に巻きつい� ��いくこととなる。そのため、延長ケーブル1 0が作業装置1200と絡み合うことはない。

 また、作業装置1200が上側に移動した場合 、その移動の際、作業装置1200内に設けられ� �いる巻き取り装置1500の上面部と第3の索体140 0に略螺旋状に巻きついている延長ケーブル10 とが接触することとなる。そして、その接触 によって、巻き取り装置1500の上面部の押圧� �が第3の索体1400に略螺旋状に巻きついている 延長ケーブル10に作用することとなる。それ� ��ために、その押圧力によって、第3の索体140 0に略螺旋状に巻きついている延長ケーブル10 が、第3の索体1400に略螺旋状に巻きついたま� ��フック1400a側に移動することとなる。その� �め、延長ケーブル10が作業装置1200と絡み合� �ことはない。

 以上のような理由により、作業装置1200が 上下左右方向に移動したとしても、延長ケー ブル10が作業装置1200と絡み合い切れてしまう というようなことがない。なお、制御装置1� �図13に示した方向とは逆方向に設けても、も ちろん同様の効果を得ることができる。また 、作業装置1200の移動に対応できるように、� �長ケーブル10は十分な長さを確保しておく必 要がある。さらに、各索体7,第2の索体1300,又� ��、第3の索体1400としては、取り扱いが容易� �引張強度が高いワイヤーロープが好ましい� �

 本発明の第4実施形態の制御方法、各モー タ3の制御プログラムについては、第1実施形� ��と同様であるため、詳しい説明は省略する� ��

 次に、図17を用いて、本発明の第4実施形� ��の一使用例について説明すると、図17は本� �明の位置決め制御システムをビルの窓清掃� �使用した場合の説明図である。まず、本発� �を使用するための準備として、図17(a)に示す 配置状態とする。具体的には、図17(a)に示す� ��うに、ビル13の正面視四角状のコーナー部� �夫々支柱1000が載置されている。そして、ビ� ��13の屋上に設けられている支柱1000,1000は、� �ック係止部1000a,1000a間に第2の索体1300が掛け� ��されている。そして、制御装置1は、ノート 型パソコン8とケーブル9を介して接続されて� ��る。なお、各支柱1000、又、制御装置1は、� �風や振動によって横転しないように図示は� �ないが固定金具等で固定されている。また� �本発明の使用例として、制御装置1とノート� ��パソコン8を地上に載置した例を示している が、屋上に載置してもよい。

 次に、上述した図17(a)に示す配置状態と� �たのち、図17(b)に示すような配置状態とする 。具体的には、図17(b)に示すように、制御装� ��1に最も近いビル13のコーナー部に作業装置1 200が載置され、作業装置1200内には、図13及び 図14に示すように、複数のモータ制御装置2(� �示では4つ)と、該各モータ制御装置2に夫々� �続されているモータ3と、該各モータ3にカッ プリング4を介して夫々連結されている減速� �5と、該各減速機5に夫々連結されている駆動 輪1100aと、作業装置1200の側面部の枠体1200aに� ��動輪1100bを設け、帯体1100cが該各駆動輪1100a� ��各従動輪1100b間に夫々架け渡されている。� �らに、各駆動輪1100aと各従動輪1100bには、夫� ��索体7が巻回されている。そして、図13及び� ��15に示すように巻き取り装置1500が設けられ� ��いる。この作業装置1500内に設けられている 各駆動輪1100a及び各従動輪1100bに夫々巻回さ� �ている索体7で作業装置1200を両側面から支持 するように、各モータ3の回転駆動により、� �駆動輪1100a及び各従動輪1100bから夫々索体7が 適当量繰り出され、その適当量繰り出された 各索体7の先端部に夫々設けられているフッ� �7aが各支柱1000に夫々設けられているフック� �止部1000bに取り付けられている。さらに、作 業装置1200内に設けられている巻き取り装置15 00からは、作業装置1200の緊急時に作業装置120 0を支持するために、第3の索体1400が作業員の 手によって引き出され、第3の索体1400の先端� ��に設けられているフック1400aが、支柱1000,100 0間を掛け渡している第2の索体1300に移動可能 に取り付けられている。また、制御装置1と� �業装置1200内に設けられている各モータ制御� ��置2を接続するに際し、延長ケーブル10は、� ��端部が制御装置1に接続され、他端部が第3� �索体1400を支点として左方向に位置する第2の 索体1300及び第3の索体1400に略螺旋状に巻きつ いて、各モータ制御装置2に接続されている� �なお、各モータ3の回転駆動は、ノート型パ� ��コン8を用いて、各モータ3の制御を手動設� �にし、各駆動輪1100a及び各従動輪1100bに巻回� ��れてなる各索体7の繰り出し量を適当量入力 すればよい。また、ノート型パソコン8を用� �ずとも、もちろん作業員が手で各従動輪1100b に夫々巻回されてなる索体7を繰り出しても� �い。なお、作業員が各従動輪1100bに夫々巻回 されてなる索体7を繰り出すのは、図14より明 らかなように、各索体7は、駆動輪1100aに夫々 巻回されてから、各従動輪1100bに巻回されて� ��るためである。

 そして、次に、図17(b)に示すような配置� �態としたのち、図17(c)に示すような状態とす る。具体的には、図17(c)に示すように、作業� ��置1200を両側面から支持している各索体7を� �モータ3の回転駆動により巻張する。なお、� ��モータ3の回転駆動は、ノート型パソコン8� �用いて、各モータ3の制御を手動設定にし、� ��駆動輪1100a及び各従動輪1100bに巻回されてな る各索体7の繰り出し量を設定することで、� �索体7を巻張すればよい。

 そして、次に、図17(c)の状態とした後、図17 (d)の状態とし、両側面を各索体7に支持され� �作業装置1200にビルの清掃用作業員14が乗り� �み、ビル13の清掃を行う。具体的には、図17( c)の状態とした後、図示はしないがビルの清� ��用作業員14が作業装置1200に乗り込み、ノー� ��型パソコン8を操作する作業員(図示せず)が� ��作業装置1200を窓W ₀₀ に移動させるために、ノート型パソコン8の� �ニターに表示された各モータ3の制御プログ� ��ム内容に応じて処理内容を入力する。する� ��、その制御内容に応じて、各索体7の繰り出 し量が索体繰り出し量算出部103cで算出され� �各索体7の繰り出し量か、又は、手動索体繰� ��出し量保持部103dによる各索体7の繰り出し� �かを決定する。そして、その繰り出し量に� �じて移動量解析部104及び各モータ制御装置2� ��夫々モータ3を制御し、その各モータ3の制� �により、各駆動輪1100a及び各従動輪1100bに巻� ��されてなる各索体7が繰り出されたり、巻き 取られたりしながら、作業装置1200が窓W ₀₀ に移動することとなり図17(d)の状態となる。� ��の後の使用は、ノート型パソコン8を操作す る作業員(図示せず)がノート型パソコン8のモ ニターに表示されたモータ3の制御プログラ� �内容に応じて処理内容を入力すれば、作業� �置1200は、窓W ₀₀ ~窓W ₂₃ の窓に自由に移動させることができ、どの窓 でもビルの清掃用作業員14は自由に窓を清掃� ��ることができる。

 なお、作業装置1200を窓W ₀₀ ~窓W ₂₃ に移動させるための方法につては、第1実施� �態と同様であるため、説明は省略する。

 以上説明した本発明の第4実施形態によれ ば、制御装置1から各モータ制御装置2に前記� ��モータ3の回転駆動量が指令されると、その 指令に応じて各モータ制御装置2がモータ3の� ��転駆動を夫々制御する。そして、その制御� ��れた各モータ3の回転駆動によって駆動輪110 0aが夫々回転し、各駆動輪1100aの回転と連動� �て帯体1100cを夫々介して各従動輪1100bが回転� ��るから、該各駆動輪1100a及び各従動輪1100bに 夫々巻回されてなる索体7が各駆動輪1100a及び 各従動輪1100bより夫々繰り出されたり、巻き� ��られたりすることとなる。さらに、作業装� ��1200内には前記各駆動輪1100aと、前記各従動� ��1100bと、前記各モータ3と、前記各モータ制� ��装置2が設けられ、前記各索体7の先端部に� �けられているフック7aが夫々支柱1000に取り� �けられてなる。そして、該各従動輪1100bに夫 々巻回されてなる索体7を4本使用し、作業装� ��1200を上下方向に支持してなる。そのため、 各索体7の先端部に設けられているフック7aが 夫々支柱1000に取り付けられ、その先端部以� �は各駆動輪1100a及び各従動輪1100bより夫々繰� ��出されたり、巻き取られたりすることにな� ��から、作業装置1200を様々な位置に移動させ ることができることとなり、清掃用作業員が 効率的に清掃作業を行うことができる。また 、4本の索体7を使用して上下方向に作業装置1 200を支持しているため、作業装置1200の安定� �を保つことができるから作業員の安全を確� �することができる。なお、本発明の第4実施� ��態では、作業装置1200の側面部の枠体1200aに� ��々従動輪1100bを設けたが、各従動輪1100bを設 けずとも各駆動輪1100aのみでもよい。その際� ��、各駆動輪1100aに夫々巻回されている索体7� ��作業装置1200を支持すればよい。また、本発 明の第4実施形態では、索体7の先端部にフッ� ��7aを設けたが、フック7aを設けずともよい。

 また、本発明の第4実施形態では、作業装 置1200の位置決めを行うにあたって、索体7を4 本使用して説明したが、2本で行ってもよい� �その際、ビル13の屋上に載置された支柱1000� �取り付けられてなるフック7aの端部に設けら れている索体7を使用するのが好ましい。そ� �場合、2本の索体7を使用して上方向に作業装 置1200を支持しているため、作業装置1200の重� ��と索体7の張力とが釣り合い状態となり作業 装置1200の安定性を保つことができるため作� �員の安全を確保することができる。なお、� �方向に作業装置1200を支持する索体7として、 2本に限定されず複数本の索体7を使用すれば� ��業装置1200の安定性をより保つことができる 。

 また、4本の索体7で作業装置1200を上下方� ��に支持するためには、各索体7が夫々取り付 けられてなる支柱1000を作業装置1200より上下� ��向に配置するだけでよく、モータ制御装置2 や制御装置1は延長ケーブル等を使用して任� �の位置に配置するこができる。さらに、作� �装置1200内には前記各駆動輪1100aと、前記各� �動輪1100bと、前記各モータ3と、前記各モー� �制御装置2が設けられているから、本発明の� ��ステムを使用する場合は、ビル施工後であ� ��ても、簡単に設置することができ、しかも� ��業が終了すれば簡単に撤去することができ� ��。そのため、ビルの施工時にビル屋上部分� ��清掃用ゴンドラの上下駆動用のウインチを� ��えておかなくてもよいため、ビルの清掃コ� ��トを非常に低く抑えることができる。なお� ��索体7の数量は4本に限定されず、複数本の� �体7を使用してもよい。そのため、その数量� ��応じた駆動輪1100a、従動輪1100b、モータ3、� �ータ制御装置2が必要である。

 また、2本の索体7で作業装置1200を上方向� ��支持するためには、各索体7が夫々取り付け られてなる支柱1000を作業装置1200より上方向� ��配置するだけでよく、モータ制御装置2や制 御装置1は延長ケーブル等を使用して任意の� �置に配置するこができる。さらに、作業装� �1200内には前記各駆動輪1100aと、前記各従動� �1100bと、前記各モータ3と、前記各モータ制� �装置2が設けられているから、本発明のシス� ��ムを使用する場合は、ビル施工後であって� ��、簡単に設置することができ、しかも作業� ��終了すれば簡単に撤去することができる。� ��のため、ビルの施工時にビル屋上部分に清� ��用ゴンドラの上下駆動用のウインチを備え� ��おかなくてもよいため、ビルの清掃コスト� ��非常に低く抑えることができる。なお、索� ��7の数量は2本に限定されず、複数本の索体7� ��使用してもよい。そのため、その数量に応� ��た駆動輪1100a、従動輪1100b、モータ3、モー� �制御装置2が必要である。

 また、作業装置1200を支持する各索体7が� �々取り付けられてなる支柱1000を正面視四角� ��のコーナー部に配置しているため、作業装� ��1200の重力と各索体7の張力を釣り合わせる� �が容易となり、作業装置1200をより安定した� ��態に保つことができるため、安全性がさら� ��向上する。なお、複数本の索体7を使用する 場合は、前記各モータ3を正面視四角状の線� �に配置すればよい。また、2本の索体7を使用 して作業装置1200を支持する場合は、各モー� �3を水平方向に配置すれば、作業装置1200の重 力と各索体7の張力を釣り合わせるのが容易� �なり、作業装置1200をより安定した状態に保� ��ことができるため、安全性がさらに向上す� ��。

 また、前記各モータ3には、該各モータ3� �回転駆動を夫々減速させる減速機5が連結さ� ��てなるものとしているから、回転速度が速� ��モータ3を使用する場合には、減速機5を使� �し回転速度を遅くすることで、急速な回転� �より各索体7の断線等の事故が起こりにくく� ��るため、安全性がさらに向上する。

 また、前記各モータ3は、夫々エンコーダ 3aとサーボモータ3bからなるものとしている� �ら、各索体7の繰り出し量を制御する各モー� ��3の回転数を安定させることができるため、 さらに安全性が向上する。

 また、前記各索体7、前記第2の索体1300、� ��は、前記第3の索体1400は、ワイヤーロープ� �らなるものとしているから、ワイヤーロー� �は取り扱いが容易で引張強度があるため、� �発明のシステムの取り扱い性と安全性がさ� �に向上する。

 また、本発明のシステムの使用者は、各� ��体7の繰り出し量を自由に設定することがで き、さらに、各索体7の繰り出し量を自動で� �出させたい場合には、作業装置1200の移動目� ��地点を設定するだけで、本発明のシステム� ��使用することができるから、本発明のシス� ��ムの取り扱い性が容易となる。

 また、本発明のシステムの使用者は、記� ��部101に格納されているプログラムに応じて� ��ノート型パソコン8を使用して、各索体8の� �り出し量を設定したり、作業装置1200の移動� ��標地点を設定したりするだけで、本発明の� ��ステムを使用することができるため、本発� ��のシステムの取り扱い性がさらに容易とな� ��。なお、上記第4実施形態では、ノート型パ ソコン8を使用してプログラムを実行させた� �、制御装置1に操作盤と、該操作盤の操作情� ��を表示させるモニターを嵌めこんだものを� ��用してもよい。

 また、本発明の第4実施形態の一使用例と して、作業装置1200を支持する各索体7が夫々� ��り付けられてなる支柱1000を正面視四角状の コーナー部に配置してなる例を示したが、正 面視四角状のコーナー部に配置せずともよい 。つまり、作業装置1200を上方向に各索体7が� ��持している場合は、各支柱1000を作業装置120 0の上側に配置すればよいから、作業装置1200� ��上側の様々な位置に配置することが可能で� ��る。さらに、作業装置1200を上下方向に各索 体7が支持している場合は、各支柱1000を作業� ��置1200の上下側に配置すればよいから、作業 装置1200の上下側の様々な位置に配置するこ� �が可能である。なお、支柱1000を配置するこ� ��が可能であれば、索体7を使用して作業装置 1200を左右から支持してもよい。

 また、支柱1000として、図示した支柱1000� �用いずとも、本発明のシステムを使用する� �所に既に設置されているものを支柱として� �用してもよい。例えば、ビル屋上部に設け� �れている手摺や、地上に設けられている電� �等を使用することができる。なお、作業装� �1200の上側に位置する支柱としては、脆弱部� ��設けてなるものを使用するのが好ましい。

(第5実施形態)
 第5実施形態を図18に示すと、図18は、8本の� ��体7を使用して上下方向に作業装置1200を支� �した場合の作業装置1200の斜視図である。図1 8のように8本の索体7を使用して、上下方向に 作業装置1200を支持すれば、突風が吹く高層� �ルでの作業であっても作業装置1200が突風に� ��って横に傾くようなことがない。そして、� ��らに、8本の索体7のうち一本の索体7が事故� ��によって切れたとしても、7本の索体7で作� �装置1200を支持することとなるため、安全性� ��さらに向上する。それがために、作業装置1 200の安定性を保つことができるため作業員の 安全を確保することができる。なお、索体7� �使用し上下方向に作業装置1200を支持する索� ��7の本数は、4本又は8本に限定されず、複数� ��索体7を使用してもよい。なお、図18では、� ��数の従動輪1100b(図示では8個)を用いている� �、従動輪1100bを用いずとも、各駆動輪1100aに� ��々巻回されている索体7で作業装置1200を支� �することもできる。

 なお、図示はしないが、第3実施形態に示 した受信部105及び無線操作機器15を第4実施形 態に適用させることは、勿論可能である。

 また、本発明で説明した第1実施形態~第5実� ��形態では、ビル13の窓W ₀₀ ~W ₂₃ の清掃用として本発明に係る位置決め制御シ ステムを使用した場合について説明したが、 他の使用例として、外壁清掃やメンテナンス 、物資運搬用、ビル火災の避難用等としても 使用が可能である。また、エレベータが存在 しないビルに対しては、ビルの施工後エレベ ータの設置が困難であるため、例えば各階の ベランダ部に本発明を設置しておけば、エレ ベータの代用としての使用も可能である。さ らに、ビルの建設や再塗装などの改修工事に おいて足場を組み、その足場を利用して改修 工事を行い、改修工事後その足場をばらす手 間が必要であるため、本発明に係る位置決め 制御システムは、このような足場の代用とし ての使用も可能である。

 また、ビルの清掃用作業員14が乗らずに� �清掃用ロボットを乗せることも可能である� �その場合、ノート型パソコン8で作業装置12,1 200の位置決めを行えばよい。

 さらに、設置場所としては、ビル13等の� �外に限らず、本発明のシステムで使用され� �装置自体が小型であるため、屋内でも、内� �清掃、物資運搬用、アミューズメント等と� �て使用することも可能である。

 以上のように、本発明は、他方面での使用� ��可能であるため、当該作業装置12,1200は、ビ ルの窓清掃用の清掃用ゴンドラに限定されず 、それら他方面で使用される装置すべてを含 めた概念である。