Title:
マニピュレータシステムとその制御方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2017103986
Kind Code:
A1
Abstract:
温度変化に伴うパラメータ変化をより詳細に補償して、マニピュレータを精度よく動作させることを目的として、本発明に係るマニピュレータシステム（１）は、モータ（５）により駆動されるマニピュレータ（２）と、マニピュレータ（２）を動作させる操作部（３）と、操作部（３）に入力された操作入力に基づいてモータ（５）を制御する制御部（４）とを備え、マニピュレータ（２）が、モータ（５）の回転角度位置を検出する位置検出部（６）を備え、制御部（４）が、操作入力に応じてモータ（５）に供給する電流を検出する電流検出部（１０）と、操作入力に応じてモータ（５）に供給する電圧を検出する電圧検出部（１１）と、検出された回転角度位置、電流および電圧に基づいてモータ（５）の抵抗値および回転数定数を算出するパラメータ算出部（１２）とを備え、パラメータ算出部（１２）により算出された抵抗値および回転数定数を用いてモータ（５）を制御する。
Inventors:
Kyohei Kurihara
Application Number:
JP2017555896A
Publication Date:
October 11, 2018
Filing Date:
December 15, 2015
Export Citation:
Assignee:
Olympus Endo Technology America Inc.
International Classes:
H02P7/06
Attorney, Agent or Firm:
Kunio Ueda
Junichiro Yanagi
Mayumi Oguri
Kunihiko Takeuchi
Junichiro Yanagi
Mayumi Oguri
Kunihiko Takeuchi