Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Egofahrzeugs und ein Umfelderfassungssystems für ein

Fahrzeug .

Stand der Technik

Aus der DE 103 16 313 Al ist beispielsweise ein ACC

bekannt, das den Abstand zu vorausfahrenden Fahrzeugen regelt .

Aufgabe und Lösung

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine verbesserte Steuerung für ein Fahrzeugs bereitzustellen.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem

Hauptanspruch und eine Vorrichtung gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Erfindungsgemäß weist das Verfahren zum Steuern eines

Egofahrzeugs folgende Schritte auf, ein Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs und eines weiteren Fahrzeugs mittels eines Umfelderfassungssystems, Bestimmen eines Abstands- und/oder eines Geschwindigkeitsbereichs für das Egofahrzeug, Ermitteln eines Abstand oder einer

Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs, Steuern des

Egofahrzeugs innerhalb des Abstand- und/oder des

Geschwindigkeitsbereichs mittels einer Verringerung des Abstands innerhalb des Abstandsbereichs, und/oder einer Erhöhung der Geschwindigkeit innerhalb des

Geschwindigkeitsbereichs, und/oder einer Änderung eines Lenkwinkelsderart, dass der Abstand zum weiteren Fahrzeug erhöht wird.

In vorteilhafter Weise kann ein Raum hinter dem Egofahrzeug bereitgestellt werden, um einem weiteren Fahrzeug

beispielsweise das Einscheren zu ermöglichen.

Das Umfelderfassungssystems ist beispielsweise ein ACC System, das mittels Radar, Lidar, Ultraschall, Kamera oder einer Kombination daraus ausgestattet ist.

Ferner kann auch eine Kolonnenfahrt realisiert werden, indem die Steuerung in mehreren Egofahrzeugen nach der oben beschriebenen Weise erfolgt.

Bevorzugt kann eine Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs bestimmt werden und das Steuern des Egofahrzeugs nur durchgeführt werden, wenn die Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeug kleiner als die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs ist .

In vorteilhafter Weise kann dadurch sichergesellt werden, dass das weitere Fahrzeug den zur Verfügung gestellten Raum nutzt ohne das Egofahrzeug zu gefährden. Beispielsweise hat ein weiteres Fahrzeug an einer Autobahnauffahrt keine höhere Geschwindigkeit als das Egofahrzeug.

Weiter bevorzugt kann der Abstandsbereich als untere Grenze einen Notbremsabstand aufweisen und/oder der

Geschwindigkeitsbereich als obere Grenze eine

vorherbestimmte Geschwindigkeitsbegrenzung aufweisen.

In vorteilhafter Weiser kann dadurch sichergestellt werden, dass der Sicherheitsabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird und eine Gefährdung des Egofahrzeugs nicht erfolgt. Ferner stellt die Geschwindigkeitsbegrenzung sicher, dass ein etwaiges Tempolimit nicht überschritten wird. Die Geschwindigkeitsbegrenzung ist beispielsweise durch den Fahrer einstellbar oder wird per Funkverbindung von einem Verkehrsleitsystem vorgegeben, um einen optimalen Verkehrsfluss zu erreichen. Bevorzugt kann der Geschwindigkeitsbereich eine zeitliche Geschwindigkeitsbegrenzung aufweisen. Der

Geschwindigkeitsbereich ist beispielsweise als ein

Geschwindigkeitstoleranz-Fenster definiert. Dies kann entweder vom Fahrer selbst bestimmt werden, oder adaptiv aus der Umfeldbeobachtung selbst abgeleitet werden. Ferner könnte eine Car-to-X Kommunikation als Datenquelle dienen.

Beispielsweise kann eine mittlere Geschwindigkeit 120 km/h betragen, es darf aber kurzfristig für 1 bis 10 Sekunden auch eine Geschwindigkeit bis 130 km/h gefahren werden.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann sich das weitere Fahrzeug im rückwärtigen Bereich des

Egofahrzeugs befinden.

In vorteilhafter Weiser kann ein sogenannter

Ziehharmonikaeffekt verhindert werden, wenn ein Raum für das weitere Fahrzeug hinter dem Egofahrzeug geschaffen wird und der Verkehrsfluss nicht durch eine Verringerung der Geschwindigkeit des Egofahrzeugs verzögert wird. In Folge dessen ist somit eine Verringerung von Staubildungen möglich .

Bevorzugt kann der Abstands- und/oder der

Geschwindigkeitsbereich automatisch aus Daten des

Umfelderfassungssystems und aus Daten einer

Kommunikationsvorrichtung bestimmt werden.

In vorteilhafter Weise können Daten von anderen Fahrzeugen oder Infrastruktureinrichtungen die Steuerung des

Egofahrzeugs noch weiter verbessern.

Weiter bevorzugt kann das weitere Fahrzeug einen Abstand innerhalb des Abstandsbereichs und/oder eine

Geschwindigkeit innerhalb des Geschwindigkeitsbereichs vorgeben . In vorteilhafter Weise übermittelt das weitere Fahrzeug seine Größe und seine Geschwindigkeit, wobei das

Egofahrzeug anhand dieser Daten optimal gesteuert werden kann und Raum für das weitere Fahrzeug schafft.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Fahrer einzelnen Möglichkeiten der Steuerung des Fahrzeugs im Abstand- und/oder im Geschwindigkeitsbereichs aus- oder abwählen .

In vorteilhafter Weise kann dadurch der Fahrer Einfluss auf die Steuerung des Egofahrzeugs nehmen und nur die

Funktionen auswählen, die seinen Komfort steigern.

Erfindungsgemäß weist ein Egofahrzeug ein

Umfelderfassungssystem auf, wobei das

Umfelderfassungssystem eingerichtet ist ein Verfahren gemäß einer der bevorzugten Ausgestaltungen der Erfindung

durchzuführen .

Figurenbeschreibung

Figur 1 zeigt eine Verkehrssituation mit dem

erfindungsgemäßen Egofahrzeug 1. Das Egofahrzeug 1 weist ein Umfelderfassungssystem 11, 13 auf und ermittelt damit zumindest die Geschwindigkeit 19, 21, 23 eines weiteren Fahrzeugs 3, 5 und des Egofahrzeugs 1, sowie den Abstand 15, 17 des vorausfahrenden Fahrzeugs 3 und des weiteren Fahrzeugs 5. Das Umfelderfassungssystem 11, 13 gewinnt die Informationen mittel Radar, Lidar, Kamera oder Ultraschall. Des Weiteren ist auch der Empfang von Daten mittels einer Datenverbindung zu anderen Fahrzeugen 3, 5, 7 möglich. Aus diesen Informationen werden ein Abstandsbereich und ein Geschwindigkeitsbereich bestimmt, in dem das Fahrzeug 1 derart gesteuert wird, sodass der Abstand 17 zum weiteren Fahrzeug 5 erhöht wird. Dieses Vorgehen ermöglicht beispielsweise einem Fahrzeug 7 auf einer anderen Spur das Einscheren 25 in die Spur des Egofahrzeugs 1.

Mit der Erhöhung des Abstands 17 zum weiteren Fahrzeug 5 geht eine Erniedrigung des Abstands 15 zum vorausfahrenden Fahrzeug 3 einher. Dieser Abstand 15 unterschreitet jedoch nicht den geschwindigkeitsabhängigen Sicherheitsabstand, der im Falle einer Notbremsung zur Kollisionsvermeidung benötigt wird. Gegebenenfalls ist eine Anpassung der

Geschwindigkeit 21 an den benötigten geringeren Abstand 15 nötig .

Über eine Funkkommunikation können die relevanten

Informationen zwischen den Fahrzeugen 1, 3, 5, 7

ausgetauscht werden, sodass die weiteren Fahrzeuge 3, 5, 7 ihre Geschwindigkeit 19, 23 oder ihr Trajektorie 25 anpassen können.

In Figur 2 ist eine ähnliche Verkehrssituation wie in Figur 1 dargestellt. Das weitere Fahrzeug 7 befindet sich in diesem Fall auf einer Auffahrt und muss zwangsläufig einscheren, da die Auffahrt endlich ist. Das mit Hilfe von Figur 1 erläuterte Verfahren ermöglicht dem weiteren

Fahrzeug 7 das Einscheren 25.