Stellvorrichtung

[0001] Die Erfindung betrifft eine Stellvorrichtung gemäß den Ansprüchen 1 bis 17 und die Verwendung einer solchen Stellvorrichtung in einer

Kippspiegeleinheit.

[0002] Aus der DE 103 44 178 B4 ist eine Stellvorrichtung für ein optisches

Element bekannt, wobei das optische Element über eine

Manipulatoreinheit auf einem Grundkörper gelagert ist. Die

Manipulatoreinheit weist hierbei ein Linearstellelement und einen beweglichen Manipulatorteil auf, wobei das Linearstellelement und der bewegliche Manipulatorteil über eine Festkörpergelenksanordnung miteinander verbunden sind. Der bewegliche Manipulatorteil selbst ist über ein weiteres Festkörpergelenk mit dem Manipulatorkopf verbunden, an welchem über einen Fassungsring das optische Element angeordnet ist.

[0003] Die Festkörpergelenksanordnung ist dergestalt ausgeführt, dass sie als Hebeluntersetzung fungiert, wodurch die bereits kleinen Stellbewegungen des Linearstellelements in noch geringere und hochgenaue

Stellbewegungen des optischen Elements umgesetzt werden können.

[0004] Wesentlicher Nachteil der aus der DE 103 44 178 B4 bekannten

Stellvorrichtung ist der nur sehr begrenzte Stellbewegungsbereich.

[0005] Daher ist es Aufgabe der Erfindung, eine Stellvorrichtung bereitzustellen, die bei hoher Genauigkeit der Stellbewegung einen vergrößerten

Stellbewegungsbereich ermöglicht.

[0006] Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Stellvorrichtung gemäß Anspruch 1 , wobei die sich daran anschließenden Unteransprüche mindestens zweckmäßige Weiterbildungen beschreiben.

[0007] Der im nachfolgenden Teil der Beschreibung mehrfach verwendete Begriff ,im Wesentlichen' im Zusammenhang mit der Angabe von geometrischen Daten wie Winkeln, Dimensionen, Lagen, Orientierungen oder Richtungen ist so zu verstehen, dass die entsprechenden geometrischen Daten eine Abweichung von +/- 5% gegenüber dem jeweils angegebenen

geometrischen Datum haben können, wobei diese Abweichung beispielsweise auf Fertigungs- oder Montagetoleranzen zurückzuführen ist.

[0008] Die erfindungsgemäße Stellvorrichtung weist einen Grundkörper und eine relativ zu dem Grundkörper bewegliche Plattform auf, wobei an der Plattform ein zu bewegendes bzw. zu positionierendes Element, vorzugsweise ein optisches Element, anbringbar ist. Die Bewegung der Plattform bzw. des zu positionierenden Elements ist realisiert durch wenigstens zwei Antriebselemente, wobei jedes der wenigstens zwei Antriebselemente an einer ihm eigenen und zugeordneten

Hebelübersetzungseinrichtung angreift.

[0009] Durch die Hebelübersetzungseinrichtung gelingt es, die bei üblicherweise verwendeten Antriebselementen sehr geringen Antriebsbewegungen - z.B. bei Antriebselementen in Form von Piezoaktuatoren - in eine vergleichsweise große resultierende Bewegung umzusetzen.

[0010] Die mittels der jeweiligen Hebelübersetzungseinrichtung übersetzte

Antriebsbewegung eines zugeordneten Antriebselements wird über ein mit der Hebelübersetzungseinrichtung und der Plattform verbundenes

Gelenkelement reibungslos auf die Plattform übertragen, so dass die Plattform eine definierte Stellbewegung relativ zu dem Grundkörper in Form einer Kippbewegung um eine durch die Plattform verlaufende Achse und/oder in Form einer translatorischen Bewegung parallel zu einer Achse, welche senkrecht zu einer durch die Plattform aufgespannten Plattformebene angeordnet ist, ausführen kann. Die Gelenkelemente lassen hierbei eine Kippbewegung der Plattform ausschließlich um die wenigstens eine Kippachse zu.

[0011] Mit der Plattform verbunden ist ein der Führung der Stellbewegung

dienendes Federelement, welches ebenso mit dem Grundkörper verbunden ist, und welches einer parasitären translatorischen Bewegung in der Plattformebene und/oder einer parasitären rotatorischen Bewegung der Plattform um eine zu der Plattformebene senkrecht angeordnete Rotationsachse entgegenwirkt, wobei besagte parasitäre Bewegungen aus der Stellbewegung resultieren. Gleichzeitig lässt das Federelement jedoch eine translatorische Bewegung in einer zu der Rotationsachse parallel angeordneten Achse zu. Bevorzugt ist das Federelement eine flache Feder oder eine Membran aus einem metallischen Werkstoff, insbesondere aus Federstahl.

[0012] Es kann von Vorteil sein, dass die Plattform zweiteilig ist und ein

Plattformoberteil, an welchem ein durch die Stellvorrichtung zu

bewegendes Element anbringbar ist, und ein Plattformunterteil aufweist, und das Federelement in einer seiner Form entsprechenden Ausnehmung in dem Plattformunterteil angeordnet ist und vorzugsweise mit dem

Unterteil verklebt ist. Dadurch gelingt eine Anordnung des Federelements nahe an den Gelenkelementen bzw. nahe an dem Drehpunkt der

Plattform, woraus u.a. geringe mechanische Spannungen in den verformbaren Bauteilen resultieren. Idealerweise fällt der

Massenschwerpunkt der bewegten Masse hierbei mit dem Drehpunkt der Plattform zusammen, so dass eine unerwünschte parasitäre

Pendelbewegung der Plattform vermieden bzw. weitestgehend vermieden wird. Durch die Anordnung des Federelements in einer Ausnehmung des Plattformunterteils resultiert weiterhin ein geringer und reduzierter

Bauraum, und die Befestigung über einen Klebeprozess erspart die Verwendung weiterer Bauteile und verringert somit den Montageaufwand. Neben der Verbindung des Federelements mit dem Plattformunterteil mittels eines Klebeprozesses sind weitere Verbindungsarten wie etwa Löten oder Schweißen denkbar. Denkbar ist weiterhin eine rein

mechanische Befestigung, bei der beispielsweise das Federelement in Ausnehmungen, z.B. Schlitzen, des Plattformunterteils liegt bzw. gelagert ist.

[0013] Es kann auch von Vorteil sein, dass das Federelement einen

Zentralabschnitt und wenigstens zwei sich von dem Zentralabschnitt erstreckende Armabschnitte umfasst. Dadurch ist auf einfache Weise eine hohe Führungsgenauigkeit möglich, wobei ein entsprechendes

Federelement zugleich einen vergleichsweise großen Verstellbereich bei geringer mechanischer Belastung der Stellvorrichtung erlaubt.

[0014] Weiterhin kann es von Vorteil sein, dass die Gelenkelemente als

Festkörpergelenke ausgeführt sind. Festkörpergelenke arbeiten reibungsfrei und ihre Verformung ist nur mit einer sehr geringen Hysterese behaftet. Zudem erlauben Festkörpergelenke eine hohe Dynamik der entsprechenden Verstellbewegung, und ihr Wirkungsgrad ist hoch. Der Einsatz von Festkörpergelenken ist daher insbesondere bei hohen

Anforderungen an die Genauigkeit und Schnelligkeit der

erfindungsgemäßen Stellvorrichtung vorteilhaft.

[0015] Zudem kann es von Vorteil sein, dass die Gelenkelemente als Paar im

Wesentlichen senkrecht zueinander angeordneter Blattfedern ausgeführt sind. Im Wesentlichen senkrecht zueinander angeordnete Blattfedern sorgen für geringe mechanische Belastungen bzw. Spannungen in der Stellvorrichtung bei komplexer Krafteinwirkung. Insbesondere kann mit senkrecht zueinander angeordneten bzw. sich kreuzenden Blattfedern der Forderung nach einer vergleichbaren Dynamik und vergleichbaren

Stellbewegungen pro jeweiliger Verstell- bzw. Kippachse begegnet werden.

[0016] Außerdem kann es von Vorteil sein, dass die Plattform lösbar mit dem Grundkörper verbunden ist. Dies ist vorteilhaft mit Hinblick auf eine einfachere und damit kostengünstigere Fertigung der erfindungsgemäßen Stellvorrichtung. Weiterhin ergibt sich hierdurch die Möglichkeit zum einfachen Austausch der Plattform bzw. des damit verbundenen zu positionierenden Elements. Ein Austausch ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Gelenkelemente dauerhaft bzw. einstückig mit der Plattform verbunden bzw. ausgeführt sind, denn die Gelenkelemente unterliegen einer hohen mechanischen Belastung und ein entsprechender Ausfall während des Betriebs ist möglich.

[0017] Ferner kann es von Vorteil sein, dass die Hebelübersetzungseinrichtung wenigstens zwei zusammenwirkende Hebelabschnitte aufweist. Hierdurch kann das gewünschte Übersetzungsverhältnis realisiert werden.

Insbesondere vorteilhaft ist es, wenn die Gesamthebelübersetzung der Hebelübersetzungseinrichtung zwischen 5 und 7 liegt und besonders bevorzugt 6,25 beträgt.

[0018] Hierbei kann es von Vorteil sein, dass die wenigstens zwei

zusammenwirkenden Hebelabschnitte ineinander verschachtelt angeordnet sind. Dies ermöglicht ein vergleichsweise großes

Übersetzungsverhältnis bei gleichzeitig geringem benötigtem Bauraum. Mit anderen Worten ist somit eine sehr kompakte

Hebelübersetzungseinrichtung realisierbar.

[0019] Zusätzlich kann es hierbei von Vorteil sein, dass die Hebelabschnitte über wenigstens ein Festkörpergelenk miteinander verbunden sind. Dadurch gelingt eine reibungsfrei und hoch dynamisch funktionierende

Hebelübersetzungseinrichtung.

[0020] Darüber hinaus kann es von Vorteil sein, dass die

Hebelübersetzungseinrichtung einstückig mit dem Grundkörper

ausgebildet ist. Dies erlaubt einen kompakteren Aufbau der

Stellvorrichtung bei gleichzeitiger Einhaltung sehr geringer

Fertigungstoleranzen.

[0021] Ebenso kann es von Vorteil sein, dass die Plattform um zwei sich in einem rechten Winkel kreuzende und durch die Plattform verlaufende

Kippachsen verkippbar ist und die Stellvorrichtung vier Antriebselemente und vier an der Plattform befestigte Gelenkelemente in Form von

Festkörpergelenken aufweist. Hierdurch erweitert sich das

Anwendungsspektrum der erfindungsgemäßen Stellvorrichtung.

[0022] Hierbei kann es insbesondere von Vorteil sein, dass die

Festkörpergelenke einstückig mit der Plattform verbunden sind. Dadurch reduziert sich der Montageaufwand erheblich.

[0023] Zusätzlich kann es hierbei von Vorteil sein, dass das Federelement einen ringförmigen Zentralabschnitt und vier sich hiervon sternförmig

erstreckende Armabschnitte aufweist. Dadurch ist auf einfache Weise eine hohe Führungsgenauigkeit möglich, wobei ein entsprechendes

Federelement zugleich einen vergleichsweise großen Verstellbereich bei geringer mechanischer Belastung der Stellvorrichtung erlaubt. Denkbar ist auch ein Federelement mit drei oder mehr als vier sich sternförmig von dem Zentralabschnitt erstreckenden Armabschnitten.

[0024] Des Weiteren kann es hierbei von Vorteil sein, dass der Kreuzungspunkt der beiden Kippachsen, welcher einen Pivot-Punkt definiert, im

Wesentlichen in der gleichen Ebene liegt, welche durch die vier Befestigungspunkte der Gelenkelemente mit der Plattform aufgespannt wird. Daraus resultiert eine geringe mechanische Belastung in den Armabschnitten und den Gelenkelementen.

[0025] Es kann auch von Vorteil sein, dass bei einem Volumen der Einhüllenden der Stellvorrichtung zwischen 55 und 60cm ³ eine Kippbewegung um einen Kippwinkel zwischen 5x10E-6 und 1 Grad und/oder die translatorische Bewegung in einem Bereich zwischen 1 nm und 200μιτι erfolgen kann. Selbst bei geringen Abmessungen der Stellvorrichtung, bei denen das Volumen der Stellvorrichtung bzw. das Volumen der Einhüllenden der Stellvorrichtung entsprechend gering ist, erlaubt die erfindungsgemäße Stellvorrichtung vergleichsweise große Kippwinkel und/oder eine vergleichsweise große translatorische Bewegung oder Auslenkung der Plattform.

[0026] Darüber hinaus kann es von Vorteil sein, dass die Plattform den Wechsel zwischen minimalem und maximalem Kippwinkel und/oder zwischen minimaler und maximaler translatorischer Auslenkung mit einer Frequenz von bis zu 200Hz ausführen kann. Die erfindungsgemäße Stellvorrichtung bietet somit eine hohe Dynamik bezüglich der Stellbewegungen.

[0027] Die Erfindung betrifft zudem die Verwendung der Stellvorrichtung in einer Kippspiegeleinheit. Dadurch gelingt die hochdynamische Ablenkung von Strahlengängen innerhalb einer kompakt bauenden Kippspiegeleinheit einer optischen Einrichtung.

[0028] Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der beigefügten Figuren beschrieben.

[0029] Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Stellvorrichtung 1 in einer

perspektivischen Explosionsdarstellung. Ein Grundkörper 2 aus Titan Ti6AI4V (Grade 5) weist insgesamt vier Grundkörperausnehmungen 100 zur jeweiligen Aufnahme eines Antriebselementes 3 in Form eines piezoelektrischen Linearaktuators auf. Die piezoelektrischen

Linearaktuatoren sind über eine Vorspannungseinrichtung 120, welche ein im Wesentlichen T-förmiges Vorspannelement 121 , zwei Druckfedern 122 und Lagerabschnitte 123 umfasst, mit einer Druckspannung in Richtung ihrer Längsausdehnung beaufschlagt. Jede Druckfeder 122 ist in zusammengesetztem Zustand der Stellvorrichtung in einer entsprechenden Ausnehmung des Vorspannelements 121 teilweise eingesetzt und liegt mit einem seiner beiden distalen Enden an dem Vorspannelement 121 an bzw. stützt sich daran ab. Das andere distale Ende der jeweiligen Druckfeder liegt an dem jeweils zugeordneten

Lagerabschnitt 123 an bzw. stützt sich daran ab, wobei der Lagerabschnitt ebenfalls eine entsprechende Ausnehmung aufweist, in welche die

Druckfeder teilweise hineinragt. Durch das jeweilige teilweise Hineinragen in die Ausnehmung des Vorspannelements und des Lagerabschnitts gelingt eine Lagerung bzw. Führung der Druckfedern 122.

[0030] Integral bzw. einstückig mit dem Grundkörper 2 ausgeführt sind insgesamt vier Hebelübersetzungseinrichtungen 5, die jeweils zwei ineinander verschachtelte Hebelabschnitte 10 aufweisen, welche über ein

Festkörpergelenk 11 miteinander verbunden bzw. wirkverbunden sind.

[0031] Die Plattform 4 weist ein Plattformoberteil 41 und ein Plattformunterteil 42 auf, wobei mit dem Plattformoberteil insgesamt vier Gelenkelemente 6 einstückig oder integral ausgebildet sind, wovon in Fig. 1 jedoch nur zwei zu sehen sind. Zwischen dem Plattformoberteil 41 und dem

Plattformunterteil 42 ist ein Federelement 7 aus Federstahl angeordnet, wobei das Federelement 7 einen ringförmigen zentralen Abschnitt 8 und vier sich vom zentralen Abschnitt 8 sternförmig erstreckende

Armabschnitte 9 aufweist. In zusammengesetztem bzw.

zusammengebautem Zustand kommt das Federelement 7 in der komplementären und somit ebenfalls sternförmigen Ausnehmung 43 des Plattformunterteils 42 zu liegen bzw. ist mit diesen vorzugsweise durch eine Klebung verbunden.

[0032] Das Federelement 7 ist in zusammengesetztem bzw.

zusammengebautem Zustand mittels eines in Fig. 1 nicht dargestellten Befestigungselements, vorzugweise einer Schraube, mit dem Grundkörper verbunden. Dabei wirkt das Befestigungselement mit dem Befestigungsteil 160 des Grundkörpers 2 zusammen. Durch die Befestigung des

Federelements 7 an dem Grundkörper 2 ist aufgrund der festen

Verbindung zwischen dem Federelement 7 und dem Plattformunterteil 42 und der festen Verbindung zwischen dem Plattformunterteil 42 und dem Plattformoberteil 41 auch die gesamte Plattform 4 mit dem Grundkörper 2 verbunden.

[0033] Weiterhin ragen in zusammengesetztem Zustand der Stellvorrichtung die Gelenkelemente 6 durch die entsprechenden Durchbrüche des

Plattformunterteils 42 und ragen in entsprechende Ausnehmungen des jeweils zugewandten Hebelabschnitts 10, wo sie jeweils durch ein

Befestigungselement 140 mit dem entsprechenden Hebelabschnitt 10 verbunden sind.

[0034] Fig. 2 zeigt die erfindungsgemäße Stellvorrichtung gemäß Fig. 1 in

zusammengesetztem Zustand in einer Seitenansicht. Zu erkennen ist hierbei das in Fig. 1 nicht dargestellte Befestigungselement 150 in Form einer Schraube, welche mit einem entsprechenden Gewinde in dem Befestigungsteil 160 zusammenwirkt. Der in Fig. 2 nicht zu erkennende Kopf der Schraube 150 liegt hierbei an dem Federelement 7 an, während der Schrauben- bzw. Gewindeschaft durch die ringförmige Öffnung 8 des Federelements 7 hindurchragt. Durch Einschrauben der Schraube in das Gewinde des Befestigungselements 150 wird das Federelement und mit diesem die gesamte Plattform mit dem Grundkörper verbunden bzw. an diesem befestigt.

[0035] Weiterhin ist Fig. 2 zu entnehmen, dass die beiden zu erkennenden

Linearaktuatoren 3 jeweils mit einem ihrer distalen Enden an dem zugehörigen Lagerungsabschnitt 123 der Vorspanneinrichtung 120 anliegen, während das Vorspannelement 121 mit dem Grundkörper verbunden ist und zwischen dem Vorspannelement 121 und dem jeweiligen Lagerungsabschnitt 123 die Druckfeder 122 derart angeordnet ist, dass jeweils ein Teil in den Ausnehmungen von Vorspannelement und Lagerungsabschnitt zu liegen kommt. Dadurch, dass das

Vorspannelement fest mit dem Grundkörper verbunden ist, wirkt die Druckfeder dergestalt, dass der Lagerungsabschnitt 123, der seinerseits einstückig oder integral mit einem Anlageabschnitt 101 der

Hebelübersetzungseinrichtung 5 ausgeführt ist, in Richtung auf den jeweiligen Linearaktuator zu gedrückt ist. Damit wird auch der Anlageabschnitt 101 in Richtung auf den jeweiligen Linearaktuator zu gedrückt, und aufgrund der festen Abstützung des gegenüberliegenden distalen Endes des jeweiligen Linearaktuators unterliegt dieser folglich einer Druckspannung.

[0036] Die beiden Hebelabschnitte 10 sind in der Längsausdehnungsrichtung der Linearaktuatoren hintereinander angeordnet, wobei der dem

Linearaktuator zugewandte Hebelabschnitt kürzer ist als der dem

Linearaktuator abgewandte Hebelabschnitt. Während mit dem kürzeren Hebelabschnitt eine Hebelübersetzung von etwa 2 realisierbar ist, gelingt mit dem längeren Hebelabschnitt eine Hebelübersetzung von etwa 3. Die Gesamthebelübersetzung liegt bei ca. 6,25.

[0037] Fig. 3 zeigt als Einzelheit den oberen Abschnitt der Stellvorrichtung gemäß den Figuren 1 und 2, wobei hier jedoch aus Gründen der Übersichtlichkeit die Vorspannungseinrichtung 120 weggelassen wurde.

[0038] Das obere distale Ende des jeweiligen Linearaktuators liegt an dem

Lagerungsabschnitt 123 der Vorspanneinrichtung 120 an bzw. greift an diesem an, wobei der Lagerungsabschnitt 123 einstückig oder integral mit dem Anlageabschnitt 101 der Hebelübersetzungseinrichtung ausgebildet ist.

[0039] An den Anlageabschnitt 101 grenzt in einer dem jeweiligen Linearaktuator abgewandten Richtung ein erstes Festkörpergelenk 11 der

Hebelübersetzungseinrichtung an.

[0040] An das zuvor beschriebene Festkörpergelenk grenzt in einer dem

jeweiligen Linearaktuator abgewandten Richtung ein erster Hebelabschnitt 10 an, wobei dieser erste Hebelabschnitt zum Einen über ein weiteres Festkörpergelenk 11 mit dem Grundkörper verbunden ist, und zum

Anderen über ein zusätzliches Festkörperelement 11 mit einem zweiten Hebelabschnitt, der in einer dem jeweiligen Linearaktuator abgewandten Richtung hinter dem ersten Hebelabschnitt angeordnet ist, verbunden ist.

[0041] Der erste Hebelabschnitt erstreckt sich über eine Länge von etwa 8mm, wobei diese Längserstreckungsrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Erstreckungsrichtung des jeweils zugeordneten Linearaktuators

angeordnet ist. [0042] Der zweite Hebelabschnitt hat im Gegensatz zu dem ersten

Hebelabschnitt eine abgewinkelte Form, wobei die wirksame Hebellänge in etwa 10mm beträgt. Über ein weiteres Festkörpergelenk ist der zweite Hebelabschnitt mit dem Grundkörper verbunden.

[0043] Sämtliche Festkörpergelenke der Hebelübersetzungseinrichtung haben eine Länge von 1 mm und eine Breite von 0,4mm.

[0044] Über das Befestigungselement 140 in Form einer Schraube erfolgt eine Verbindung zwischen dem zweiten, längeren Hebelabschnitt und dem jeweiligen einstückig mit dem Plattformunterteil 42 ausgeführten

Gelenkelement 6.

[0045] Fig. 4 ist eine auf die Figuren 1 bis 3 zurückgehende Detaildarstellung des oberen Teils der Stellvorrichtung, wobei gegenüber der nächstkommenden Fig. 3 die Lagerungsabschnitte 123 weggelassen und die Gelenkelemente 6 freigeschnitten sind.

[0046] Fig. 4 lässt sich entnehmen, dass jedes der beiden gezeigten

Gelenkelemente 6 aus einem Paar von Blattfedern 61 und 62 gebildet ist, wobei die beiden Blattfedern im Wesentlichen senkrecht zueinander angeordnet sind, um dadurch die benötigten Freiheitsgrade in den entsprechend im Wesentlichen senkrecht zueinander angeordneten Bewegungs- bzw. Kipprichtungen zu ermöglichen.

[0047] Wie bereits zuvor erwähnt, ist jedes der Gelenkelemente mittels eines Befestigungselements 140, das in Fig. 4 aus Übersichtlichkeitsgründen weggelassen ist, mit der jeweils zugeordneten

Hebelübersetzungseinrichtung verbunden bzw. gekoppelt, so dass die hebelübersetzte Auslenkung des Linearaktuators auf die Plattform 4 übertragbar ist. In Fig. 5 ist dies an einem weiteren Detailausschnitt bezüglich der vorhergehenden Figuren 1 bis 4 zu erkennen. Dort sind die Befestigungselemente 140 als Madenschrauben ausgeführt.

[0048] Fig. 6 ist eine perspektivische Detaildarstellung des oberen Abschnitts der Stellvorrichtung gemäß den Figuren 1 bis 5 mit einem Schnitt durch das Plattformunterteil 42, wobei der Schnitt parallel zur Plattformebene verläuft. Dadurch ist im Detail die Anordnung des Federelements 7 in der Ausnehmung 43 des Plattformunterteils 42 zu erkennen. [0049] Das kreuzförmige Federelement 7 weist einen ringförmigen

Zentralabschnitt 8 und vier sich hiervon erstreckende Armabschnitte 9, wobei benachbarte Armabschnitte jeweils einen Winkel von im

Wesentlichen 90 Grad zwischen sich einschließen.

[0050] Das Federelement ist aus Federblech bzw. Federstahl gefertigt, und weist eine Dicke bzw. Materialstärke von 0,15mm auf. Die Länge eines jeden Armabschnitts beträgt - vom Mittelpunkt des kreisförmigen

Zentralabschnitts gemessen - 7,5mm, und die Breite jedes Armabschnitts beträgt an der schmälsten Stelle, d.h. der Stelle mit konstanter Breite, 1 ,5mm.

[0051] Das kreuzförmige Federelement 7 ist in der komplementären Ausnehmung 43 angeordnet bzw. darin eingesetzt, wobei der breitere Endabschnitt des jeweiligen Armabschnitts mit dem Plattformunterteil 42 verklebt ist.

[0052] Fig. 7 zeigt einen Schnitt senkrecht zur Plattformebene an einer

Stellvorrichtung gemäß den Figuren 1 bis 6. Deutlich ist wiederum die Anordnung des Federelements 7 zwischen dem Plattformoberteil 41 und dem Plattformunterteil 42 zu erkennen, wobei der ringförmige

Zentralabschnitt 8 des Federelements an dem Befestigungsteil 160 anliegt.

[0053] Fig. 8 entspricht in weiten Teilen Fig. 7, jedoch ist hier zum Einen das Befestigungselement 150 in Form einer Schraube dargestellt, und zum Anderen die ebenfalls als Schrauben ausgeführten Befestigungselemente 170, welche das Befestigungsteil 160 mit dem Grundkörper 2 verbinden.

[0054] Fig. 9 zeigt in einer perspektivischen Darstellung eine durch Berechnung simulierte Auslenkungs- bzw. Positionierungssituation der Stellvorrichtung gemäß den Figuren 1 bis 8, bei welcher die in Fig. 9 vorne links gezeigte Hebelübersetzungseinrichtung und die in Fig. 9 nicht zu erkennende diagonal gegenüberliegende Hebelübersetzungseinrichtung hinten rechts ausgelenkt sind. Während der zur vorne links angeordneten

Hebelübersetzungseinrichtung zugeordnete Linearaktuator eine

Ausdehnungsbewegung vollführt, macht der diagonal gegenüberliegende Linearaktuator eine Kontraktionsbewegung. Insgesamt resultiert dadurch eine definierte Kippung um zwei Kippachsen. [0055] Bei der Darstellung von Fig. 9 ist zu berücksichtigen, dass die

dargestellten Auslenkungen bzw. Deformationen wesentlich größer sind als in der Realität. Dies gilt ebenso für die Darstellung von Fig. 10, welche einer Seitenansicht bezüglich der Auslenkungssituation gemäß Fig. 9 entspricht.

[0056] In Fig. 10 ist deutlich zu erkennen, dass durch die Ausdehnung des

zugeordneten Linearaktuators die Hebelübersetzungseinrichtung vorne links eine entsprechend vergrößerte Bewegung nach oben, d.h. in einer Richtung auf die Plattform zu, vollführt, während durch die Kontraktion des diagonal gegenüberliegenden Linearaktuators eine Bewegung der Hebelübersetzungseinrichtung nach unten, d.h. in einer von der Plattform abgewandten Richtung, resultiert. In Fig. 10 ist ebenso deutlich die Biegedeformation der Blattfeder 61 aufgrund der entsprechenden

Auslenkungen der beiden betätigten Hebelübersetzungseinrichtungen zu erkennen.

[0057] Bezugszeichenliste

1 Stellvorrichtung

2 Grundkörper

3 Antriebselement

4 Plattform

5 Hebelübersetzungseinrichtung

6 Gelenkelement

7 Federelement

8 Zentralabschnitt

9 Armabschnitt

10 Hebelabschnitt

11 Festkörpergelenk

41 Plattformoberteil

42 Plattformunterteil

43 Ausnehmung (der Plattform 4)

61 Blattfeder

62 Blattfeder 100 Grundkörperausnehmung

101 Anlageabschnitt

120 Vorspannungseinrichtung

121 Vorspannelement

122 Druckfeder

123 Lagerabschnitt

140 Befestigungselement 150 Befestigungselement 160 Befestigungsteil

170 Befestigungselement