Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Fertigung von faserverstärkten Bauteilen nach einem dreidimensionalen Wickelverfahren, wobei die Vorrichtung zu mindest eine rechnergesteuerte Wickelmaschine zur Umwicklung eines auf einer Drehachse angeordneten Faserträgers mit auf zumindest einer Spule bereitgestellten fadenförmigen Endlosfasersträngen mit zumindest einem Wickelmuster umfasst. Weiterhin betrifft die Erfindung gemäß dem Anspruch 13 ein Verfahren zum Erzeu gen von Wickelmustern auf einem Faserträger.

Aus der DE 10 2017 222 479 A1 ist eine Vorrichtung zur Fertigung von faserverstärk ten Bauteilen nach einem dreidimensionalen Wickelverfahren sowie ein Verfahren zum Erzeugen von Wickelmustern auf einem Faserträger bekannt. So beschreibt die DE 10 2017 222 479 A1 einen Roboter, mit dem ein Faden aus einem Faserkunst stoffverbundmaterial auf einen Kern aufgewickelt wird, um das Bauteil auszubilden. Dabei wird der Kern an dem Roboterarm aufgenommen, wobei der Kern während des Umwickelns mit dem Faden von dem Roboterarm geführt wird oder der Kern wird an einer Achse aufgenommen ist, wobei der Faden von einem Roboterarm ge führt wird, um den Kern mit dem Faden zu umwickeln.

Die DE 10 2017 005 754 A1 beschreibt eine Anlage zur Fertigung von faserverstärk ten Bauteilen nach einem dreidimensionalen Wickelverfahren. Die dreidimensional bewegliche Wickelmaschine ist zentral in einem ringförmigen Käfig positioniert, wobei entlang eines Umfangs des Käfigs mehrere drehbare plattenförmige Trägerelemente zur Bestückung mit einem Faserträger von außen befestigt sind. Die Faserträger sind nach der Bestückung der Wickelmaschine zugewandt. An der Wickelmaschine ist eine Spuleneinheit mit dem Endlosfaserstrang befestigt, wobei ein Kopf der Wickel maschine zur Führung des Endlosfaserstranges und zur dreidimensionalen Wicke lung des Faserträgers mit dem Endlosfaserstrang ausgebildet ist. Die Umwicklung der Faserträger erfolgt dabei sukzessive entsprechen der ringförmigen Anordnung der mit den Faserträgern bestückten Trägerelemente. Ausgehend vom vorstehend beschriebenen Stand der Technik ist es nun die Auf gabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Fertigung von faserverstärk ten Bauteilen nach einem dreidimensionalen Wickelverfahren sowie ein Verfahren zum Erzeugen von Wickelmustern auf einem Faserträger weiterzubilden, dass diese sich durch eine höhere Effizienz bei der Fertigung von faserverstärkten Bauteilen auszeichnen.

Diese Aufgabe wird aus vorrichtungstechnischer Sicht ausgehend vom Oberbegriff des Anspruchs 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Aus verfahrenstechnischer Sicht erfolgt eine Lösung der Aufgabe ausgehend vom Ober begriff des nebengeordneten Anspruchs 13 in Verbindung mit dessen kennzeichnen den Merkmalen. Die hierauf jeweils folgenden, abhängigen Ansprüche geben jeweils vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder.

Gemäß der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Fertigung von faserverstärkten Bau teilen nach einem dreidimensionalen Wickelverfahren vorgeschlagen, wobei die Vor richtung zumindest eine rechnergesteuerte Wickelmaschine zur Umwicklung eines auf einer Drehachse angeordneten Faserträgers mit auf zumindest einer Spule be reitgestellten fadenförmigen Endlosfasersträngen mit zumindest einem Wickelmuster umfasst. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die zumindest eine Wickelmaschine als ein mehrere Rotationsachsen aufweisender Roboterarm ausgeführt ist, der zu mindest zwei Faserstränge gleichzeitig ablegt, wobei der zumindest eine Roboterarm zur gleichzeitigen Ablage der zumindest zwei Faserstränge verteilt auf mindestens zwei auf jeweils einer separaten Drehachse angeordneten Faserträger und/oder zur gleichzeitigen Ablage der zumindest zwei Faserstränge auf nur einem auf einer sepa raten Drehachse angeordneten Faserträger eingerichtet ist. Insbesondere ist die zu mindest eine Wickelmaschine als ein sechs Rotationsachsen aufweisender Roboter arm ausgeführt. Insbesondere bildet die jeweilige Drehachse eine siebte Achse der Vorrichtung, um die der jeweilige Faserträger bei der Fadenablage rotiert. Hierdurch lässt sich die Anzahl gleichzeitig zu fertigender Bauteile erhöhen, bzw. die Ferti gungsdauer eines einzelnen Bauteils reduzieren. Insbesondere durch eine Kombina tion von paralleler Bewicklung von zwei oder mehr Faserträgern bei gleichzeitiger pa- rallelisierter Ablage von zwei oder mehr Fasersträngen auf dem jeweiligen Faserträ ger lässt sich eine Vervielfachung der Fertigungsgeschwindigkeit erreichen. Es findet eine mehrdimensionale Parallelisierung des Fertigungsprozesses statt, wodurch die Fertigungsgeschwindigkeit als Produkt aus der Anzahl M Faserträger und der Anzahl N abzulegender Faserstränge erhöht werden kann.

Dabei kann die Vorrichtung zumindest eine Einrichtung zur Aufrechterhaltung einer vorgebbaren Faserstrangspannung unabhängig von der Zuführrichtung des jeweili gen Faserstranges zwischen Spule und Faserträger aufweisen. Mittels der Einrich tung kann sowohl bei einem Abspulen, d.h. dem Zuführen des jeweiligen Faserstran ges, als auch einem Zurückspulen, d.h. dem Wiederaufwickeln eines überschüssig abgezogenen Faserstranges, die vorgebbare Faserstrangspannung des jeweiligen Faserstranges aufrechterhalten werden.

Hierfür kann die zumindest eine Einrichtung zumindest einen elektronisch geregelten Synchronmotor umfassen, welcher die Spule antreibt. Synchronmotoren eignen sich vorteilhaft für Anwendungen, bei denen eine belastungsunabhängige, stabile Dreh zahl gefordert ist, wie dies bei der Aufrechterhaltung der Faserstrangspannung der Fall ist. Zudem ermöglicht ein Synchronmotor eine kompakte und effiziente Ausge staltung der Einrichtung zur Aufrechterhaltung der Faserstrangspannung, was sich im Gesamtgewicht der zumindest einen Einrichtung wiederspiegelt. Jede Spule wird von einem elektronisch geregelten Synchronmotor angetrieben.

Insbesondere kann die zumindest eine Einrichtung zumindest eine Sensoreinheit zur Detektion der Faserstrangspannung und zumindest eine Recheneinheit zur Ansteue rung des zumindest einen Synchronmotors in Abhängigkeit von der detektierten Fa serstrangspannung umfassen. Die zumindest eine Sensoreinheit arbeitet bevorzugt berührungslos, um den Einfluss auf die zu detektierende Faserstrangspannung zu minimieren.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann die zumindest eine Einrichtung zur Aufrechterhaltung der Faserstrangspannung mit einer Aufnahmeeinheit zur Auf- nähme zumindest einer Spule verbunden sein. Auf der Aufnahmeeinheit kann zumin dest eine den abzuwickelnden Faserstrang tragende Spule angeordnet sein. Bevor zugt ist die Spule kraftschlüssig mit dem Synchronmotor verbunden. Besonders be vorzugt können zwei oder mehr Spulen auf der Aufnahmeeinheit angeordnet sein, die jeweils kraftschlüssig mit dem jeweiligen antreibenden Synchronmotor verbunden sind. Dadurch lässt sich die Anzahl gleichzeitig zu fertigender faserverstärkter Bau teile entsprechend erhöhen. Die Ansteuerung der Synchronmotoren an der Aufnah meeinheit kann durch eine gemeinsame Recheneinheit erfolgen. Alternativ kann je der der Synchronmotoren durch eine separate Recheneinheit angesteuert werden.

Insbesondere kann die zumindest eine Spule beabstandet zu dem zumindest einen Roboterarm angeordnet sein. Diese Anordnung hat den Vorteil, dass die zumindest eine räumlich zu dem Roboterarm beabstandet angeordnete Spule keine Zusatz masse bildet, die von dem Roboterarm zu tragen ist. Bei der externen Materialbevor ratung trägt der Roboterarm lediglich eine Ablageeinheit, mit welcher der Faserstrang beim Umwickeln und Ablegen auf dem Faserträger geführt wird. Mit der zumindest einen Spule ist entsprechend auch die zumindest eine Einrichtung zur Aufrechterhal tung der Faserstrangspannung mit der Aufnahmeeinheit zur Aufnahme der zumin dest einen Spule beabstandet zu dem Roboterarm angeordnet.

Gemäß einer alternativen Ausführung kann die zumindest eine Spule an dem zumin dest einen Roboterarm angeordnet sein. Diese Anordnung hat den Vorteil, dass die freie Fadenlänge, d.h. der Abstand zwischen Spule und Faserträger, gering gehalten wird und höhere Bewegungsgeschwindigkeiten des Roboterarmes ermöglicht wer den. Hierbei werden sowohl die zumindest eine Einrichtung zur Aufrechterhaltung der Faserstrangspannung als auch die zumindest eine Spule direkt am Roboterkopf, d.h. dem freien Ende des Roboterarmes, mitgeführt.

Gemäß einerweiteren alternativen Ausführung kann die Drehachse, auf welcher der Faserträger angeordnet ist, an dem Roboterarm angeordnet sein. Gemäß dieser An ordnung ist eine externe Materialbevorratung vorgesehen, bei der neben der zumin- dest einen Spule entsprechend auch die zumindest eine Einrichtung zur Aufrechter haltung der Faserstrangspannung mit der Aufnahmeeinheit räumlich beabstandet zu dem Roboterarm angeordnet sind.

Insbesondere kann zur im Wesentlichen reibungsarmen Zuführung des jeweiligen Faserstranges zumindest ein Fadenauge an dem zumindest einen Roboterarm ange ordnet sein. Dies ist bei der Zuführung des Faserstranges von Bedeutung, da es sich bei dem Faserstrang um ein vorimprägniertes fadenförmiges Halbzeug, beispiels weise ein Towpreg-Halbzeug, Yarnpreg-Halbzeug, Uni-Tape-Halbzeug oder Pre- Preg-Halbzeug, handelt. Vorimprägniertes Halbezeug kommt zum Einsatz, weil sich damit im Vergleich zum klassischen Nasswickelverfahren um bis zu einem Faktor 10 höhere Wickelgeschwindigkeiten darstellen lassen. Aufgrund der Klebrigkeit des vor imprägnierten Faserstranges und der Verwendung des dreidimensionalen Wickelver fahrens sowie der Rotation des Bauteils um eine Drehachse können gekrümmte Wi ckelbahnen außerhalb der geodätischen Linien des Bauteils erzeugt werden.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung können zumindest zwei Faserträger auf se paraten Drehachsen im Wesentlichen parallel zueinander angeordnet sein. Hierfür kann ein Drehgestell vorgesehen sein, welches zumindest zwei angetriebene Dreh achsen umfasst, auf denen jeweils ein Faserträger angeordnet wird. Hierbei können mehrere parallele, gleichartig gesteuerte Drehachsen betrieben werden, an denen je weils ein Faserträger angeordnet ist und somit um seine Wickelachse rotieren kann. Alle parallelen Drehachsen rotieren synchron oder nahezu synchron, so dass mit ei nem Steuerbefehl alle Drehachsen an dem Drehgestell gleichzeitig angesprochen werden. Die Aufnahmeeinheit, welche die Spulen trägt, weist dabei zur Ansteuerung des jeweiligen Synchronmotors jeweils eine Einrichtung zur Aufrechterhaltung der Faserstrangspannung auf.

Unter der Voraussetzung, dass sich ein ruhiger Gleichlauf der Wickelachsen einstellt und der Einfluss äußerer Störungen, wie beispielsweise Geometrieabweichungen der zu fertigenden Bauteile oder gleicher Abspulzustand, d.h. Durchmesser der Spulen, etc., begrenzt wird, kann eine vereinfachte Anordnung umgesetzt werden, bei wel- eher die die Spulen tragende Aufnahmeeinheit mit nur einer Einrichtung zur Aufrecht erhaltung der Faserstrangspannung für die Spulen verwendet wird. Die Synchronmo toren können dabei von genau einer Einrichtung zur Aufrechterhaltung der Fa serstrangspannung geregelt werden.

Besonders vorteilhaft ist eine Ausgestaltung der Vorrichtung zur Fertigung von faser verstärkten Bauteilen mit einer Kombination aus Spulenanordnung und Faserträger anordnung. So kann die Spulenanordnung derart vorgesehen sein, dass auf einer Aufnahmeeinheit mehrere Spulen matrixartig angeordnet sind, d.h. zumindest zwei Spulen in einer Reihe nebeneinander und zumindest zwei Spulen in einer Spalte un tereinander, wobei von jeweils in einer Reihe befindlichen Spulen Faserstränge pa- rallelisiert abgezogen werden. Die Faserträgeranordnung kann zumindest zwei zu umwickelnde Faserträger aufweisen, die auf zumindest zwei parallel zueinander an geordneten Drehachsen angeordnet sind. Dem jeweiligen Faserträger werden von den jeweiligen in einer Reihe angeordneten Spulen die jeweils parallelisierten Faser stränge zugeführt. Hierdurch lässt sich eine mehrdimensionale Parallelisierung des Fertigungsprozesses erreichen, durch welchen die Fertigungsgeschwindigkeit in der Dimension des Produkts von Anzahl Faserträger und Anzahl Fasersträngen erhöht werden kann.

Insbesondere können zwei Roboterarme einander gegenüberliegend angeordnet sein, die zur inversen Ablage jeweils zumindest eines Faserstranges auf einem zwi schen den Roboterarmen auf einer Drehachse angeordneten Faserträger eingerich tet sind. Unter inverser Ablage wird eine gleichzeitige spiegelbildliche bzw. gegensin nige Ablage eines jeweiligen Faserstranges auf dem einen auf der Drehachse ange ordneten Faserträger bezüglich der Symmetrieachse des Faserträgers verstanden. Dabei sollte die Symmetrieachse des Faserträgers mit der Drehachse zusammenfal len. Zur Effizienzsteigerung können die beiden, einander gegenüberliegend angeord neten, Roboterarme zur inversen Ablage von jeweils zwei oder mehr Fasersträngen auf dem zwischen den Roboterarmen auf der Drehachse angeordneten Faserträger eingerichtet sein. Weiterhin ist es denkbar, dass zwei Faserträger auf einer gemeinsamen Drehachse nebeneinander angeordnet sein können. Hierbei können auf zwei zwischen den Ro boterarmen auf einer Drehachse angeordneten Faserträgern verteilt zumindest je weils zwei parallelisierte Faserstränge abgelegt werden.

Weiterhin wird die Eingangs gestellte Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkma len des Anspruchs 13 gelöst.

Gemäß dem Anspruch 13 wird ein Verfahren zum Erzeugen von Wickelmustern auf einem Faserträger mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, vorge schlagen, bei dem mit der Vorrichtung ein geradzahliges Vielfaches parallelisierter Faserstränge, mindestens jedoch zwei Faserstränge, auf zumindest einen Faserträ ger aufgewickelt werden.

Dazu kann vorgesehen sein, dass eine vorgebbare Faserstrangspannung während des Wickelprozesses unabhängig von der Faserzuführrichtung eines Faserstranges zwischen Spule und Faserträger aufrechterhalten wird. Mittels der Einrichtung zur Aufrechterhaltung der Faserstrangspannung kann sowohl bei einem Abspulen, d.h. dem Zuführen des jeweiligen Faserstranges, als auch einem Zurückspulen, d.h. dem Wiederaufwickeln eines überschüssig abgezogenen Faserstranges, die vorgebbare Faserstrangspannung des jeweiligen Faserstranges aufrechterhalten werden. Hierfür kann die zumindest eine Einrichtung zumindest einen elektronisch geregelten Syn chronmotor umfassen, welcher eine Spule antreibt, von der der Faserstrang abgezo gen wird. Zur Ansteuerung des zumindest einen Synchronmotors wird mittels einer Sensoreinheit die Faserstrangspannung detektiert und von einer Recheneinheit der zumindest einen Einrichtung ausgewertet, um in Abhängigkeit von der Faserstrang spannung den Synchronmotor anzusteuern.

Insbesondere können zwei Rotationsachsen des zumindest einen mehrere Rotati onsachsen aufweisenden Roboterarms bei einer parallelisierten Ablage von Faser strängen verteilt auf parallel zueinander angeordneten Faserträgern derart angesteu ert werden, dass diese während des gesamten Wickelprozesses mit einem konstan ten Winkel betrieben werden. Hierbei werden von auf einer Aufnahmeeinheit parallel zueinander angeordneten Spulen zwei oder mehr Faserstränge abgezogen, mit de nen die parallel zueinander angeordneten Faserträger umwickelt werden. Um zu ge währleisten, dass alle abgezogenen Faserstränge jeweils exakt parallel laufen, die gleiche Länge bzw. den gleichen Abstand zwischen dem Faserträger und der jeweili gen Spule aufweisen und am gleichen Punkt der Faserträger ankommen, wird die Ki nematik des Roboterarms eingeschränkt. Insbesondere weist der zumindest eine Ro boterarm sechs Rotationsachsen auf.

Mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie des erfindungsgemäßen Verfah rens lassen sich insbesondere faserverstärkte Bauteile für Fahrwerke von Fahrzeu gen fertigen. Insbesondere Bauteile mit klarem, möglichst konstanten Lastfluss las sen sich durch die Vorrichtung bzw. das Verfahren fertigen, bei denen sich der Last fluss auf wenige dominante Lastrichtungen beschränkt. Beispielsweise sind alle Ar ten von Mehrpunktlenkern, Zweipunktlenker, Dreipunktlenker, Vierpunktlenker oder Fünfpunktlenker, mit diesem Verfahren darstellbar. Es entstehen Funktionsbauteile von geringster Masse mit gleichzeitig hohen Festigkeits- und Steifigkeitswerten.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung, die nachfolgend erläutert werden, sind in den Zeichnungen dargestellt. Es zeigt:

Fig. 1a - 1e schematische Ansichten von als Mehrpunktlenker ausgeführten faser verstärkten Bauteilen;

Fig. 2 schematisch eine Vorrichtung zur Fertigung von faserverstärkten Bauteilen nach einem dreidimensionalen Wickelverfahren;

Fig. 3 schematisch eine Vorrichtung nach Fig. 2 gemäß einer weiteren Ausfüh rungsform;

Fig. 4 schematisch eine Vorrichtung nach Fig. 2 gemäß einer dritten Ausfüh rungsform; Fig. 5 schematisch eine Vorrichtung zur parallelisierten Ablage zweier Faser stränge auf zwei Faserträgern;

Fig. 6 schematisch eine Weiterbildung der Vorrichtung gemäß Fig. 5;

Fig. 7 schematisch eine Vorrichtung zur parallelisierten Ablage zweier Faser stränge auf einem Faserträger; und

Fig. 8 schematisch eine Vorrichtung zur parallelisierten Ablage zweier Faser stränge auf einem Faserträger gemäß einerweiteren Ausführungsform.

Nachfolgend werden für identische oder funktionsgleiche Bauteile oder Komponen ten die gleichen Bezugszeichen verwendet.

In den Fig. 1a bis 1e sind schematische Ansichten von als Mehrpunktlenker ausge führten faserverstärkten Bauteilen 1 dargestellt. So zeigt Fig. 1a ein als Zweipunkt lenker ausgeführtes Fahrwerkstrukturbauteil 1. Das Fahrwerkstrukturbauteil 1 um fasst einen Körper 2, der zumindest zwei Lasteinleitungsbereiche 4 aufweist, die durch eine Verbindungsstruktur 3 miteinander verbunden sind. Die Verbindungsstruk tur 3 des Körpers 2 kann insbesondere als Hohlprofil ausgeführt sein. Der Körper 2 bestimmt im Wesentlichen die Grundform des Fahrzeugstrukturbauteils 1 . In den Fig. 1 b und 1c sind beispielhaft zwei Varianten eines als Dreipunktlenkers ausgeführten Fahrwerkstrukturbauteils 1 dargestellt. In den Fig. 1d und 1e ist beispielhaft ein als Vierpunktlenker bzw. ein als Fünfpunktlenker ausgeführtes Fahrwerkstrukturbauteil 1 dargestellt. Als Mehrpunktlenker ausgeführte Fahrwerkstrukturbauteile 1 können ki nematische Punkte in einem Fahrwerk und/oder in einer Radaufhängung verbinden und Bewegungen und/oder Kräfte übertragen. Hierbei kann die Verbindung des Mehrpunktlenkers mit weiteren Bestandteilen des Fahrwerks mittels Gelenken reali siert sein, die in den Lasteinleitungsbereichen 4 angeordnet sind. Diese Bauteile 1 weisen aufgrund der Symmetrie ihrer Gestalt sowie der Anordnung der Lasteinlei tungsbereiche 4 einen eindeutigen, im Wesentlichen konstanten Lastfluss auf, der sich auf wenige dominante Lastrichtungen beschränkt. Die Fertigung solcher Bauteile I als faserverstärkte Bauteile mittels eines dreidimensionalen Wickelverfahrens er möglicht es, Funktionsbauteile von geringster Masse mit gleichzeitig hohen Festig- keits- und Steifigkeitswerten herzustellen.

Nachfolgend werden verschiedene Ausführungsformen einer Vorrichtung 10 zur Fer tigung von solchen faserverstärkten Bauteilen 1 nach einem dreidimensionalen Wi ckelverfahren sowie ein Verfahren zum Erzeugen von Wickelmustern auf einem Fa serträger 11 mit einer solchen Vorrichtung 10 beschrieben.

In Fig. 1 ist schematisch eine Vorrichtung 10 zur Fertigung von faserverstärkten Bau teilen 1 nach einem dreidimensionalen Wickelverfahren dargestellt. Der Faserträger

I I bildet ein Kernelement des Bauteils 1 , wobei der Faserträger 11 aus einem Schaummaterial besteht, der mit zumindest einem fadenförmigen Endlosfaserstrang 12, nachfolgend als Faserstrang bezeichnet, aus einem Faserkunststoffverbundma terial umwickelt wird. Der Faserträger 11 gibt dabei die im Wesentlichen die Kontur des herzu stellen den Bauteils vor, ohne jedoch eine tragende Funktion auszuüben.

Die Darstellung zeigt den Faserträger 11 mit daran bereits angeordneten Gelenkele menten in den Lasteinleitungsbereichen 4. Das Ablegen erfolgt in der Form von ei nem oder mehreren unterschiedlichen Wickelmustern, wobei jedem Wickelmustert eine bestimmte Aufgabe zugeordnet, eine oder mehrere mechanische Eigenschaften des Bauteils 1 zu beeinflussen.

Die Vorrichtung 10 umfasst zumindest eine rechnergesteuerte Wickelmaschine, die als ein sechs Rotationsachsen aufweisender Roboterarm 13 ausgeführt ist. Zur An steuerung des zumindest einen Roboterarmes 13 ist eine Steuereinheit 14 vorgese hen, die durch eine Signalleitung oder ein Bussystem 15 mit dem Roboterarm 13 kommuniziert. Auf einer angetriebenen Drehachse 16 eines Drehgestells 17 ist der Faserträger 11 angeordnet, auf den der zumindest eine Faserstrang 12 mit zumin dest einem durch die Steuereinheit 14 vorgebbaren Wickelmuster aufgewickelt wird. Der Antrieb der Drehachse 16 kann ebenfalls von der Steuereinheit 14 über das Bus system 15 angesteuert werden. Die Drehachse 16 des Drehgestells bildet eine siebte Rotationsachse der Vorrichtung 10. Der zumindest eine Faserstrang 12 wird auf zu mindest einer Spule 18 bereitgestellt. Die Spule 18 ist räumlich beabstandet zu dem Roboterarm 13 angeordnet.

Die Vorrichtung 10 umfasst weiterhin zumindest eine Einrichtung 19 zur Aufrechter haltung einer vorgebbaren Faserstrangspannung. Die jeweilige Einrichtung 19 um fasst einen Antriebsmotor, eine Recheneinheit 21 sowie zumindest eine Sensorein heit 22 zur Detektion der Faserstrangspannung. Die Spule 18 ist drehfest auf einer Achse 23 angeordnet, die von dem Antriebsmotor angetrieben wird, der als elektro nisch geregelter Synchronmotor 20 ausgeführt ist. Der von der Spule 18 abgezogene Faserstrang 12 wird im Wesentlichen reibungsfrei den an dem Roboterarm 13 ange ordneten Fadenaugen 24 dem Faserträger 11 zugeführt. Zur Überwachung der Fa serstrangspannung ist zumindest eine Sensoreinheit 22 entlang des freien Weges des zumindest einen Faserstrangs 12 zwischen dem Abspulpunkt auf der Spule 18 und dem Ablagepunkt auf dem Faserträger 11.

Die Recheneinheit 21 ist zur Auswertung der Signale der zumindest einen Sensorein heit 22 sowie zur Ansteuerung des zumindest einen Synchronmotors 20 in Abhängig keit von der detektierten Faserstrangspannung eingerichtet. Die Ansteuerung des zu mindest einen Synchronmotors 20 durch die Recheneinheit 21 ermöglicht die Auf rechterhaltung der vorgebbaren Faserstrangspannung. Dies ist notwendig, um eine durch die Bewegung des Roboterarmes 13 hervorgerufene Längung oder Verkür zung des Faserstrangs 12 zu vermeiden. Hierfür kann die Steuereinheit 14 des Ro boterarmes 13 mit der Recheneinheit 21 durch das Bussystem 15 verbunden sein, um das Bewegungsprofil des sechs Rotationsachsen aufweisenden Roboterarms 13 an die Recheneinheit 21 zu übertragen. Damit kann die Präzision, mit der die Fa serstrangspannung durch die Ansteuerung des Synchronmotors 20 aufrechterhalten wird, erhöht werden. Die von dem Synchronmotor 20 angetriebene Spule 18 lässt sich derart betreiben, dass wechselweise ein Abspulen sowie ein Zurückspulen des Faserstranges 12 durch eine Drehrichtungsänderung möglich ist. Die Darstellung in Fig. 3 zeigt schematisch die Vorrichtung 10 nach Fig. 2 gemäß ei ner weiteren Ausführungsform. Diese Ausführungsform der Vorrichtung 10 unter scheidet sich von der zuvor beschriebenen durch die abweichende Positionierung der zumindest einen Spule 18 und der Einrichtung 19 zur Aufrechterhaltung der vor- gebbaren Faserstrangspannung des zumindest einen Faserstranges 12. Die Spule 18 und die Einrichtung 19 sind am Kopf 25 des Roboterarms 13 angeordnet und wer den von diesem mitgeführt. Der Vorteil dieser Anordnung besteht in der kürzeren freien Weglänge des Faserstranges 12, wodurch die Ansteuerung des Synchronmo tors 20 vereinfacht wird. Zudem lässt sich dadurch die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboterarmes 13 erhöhen.

In Fig. 4 ist schematisch die Vorrichtung 10 nach Fig. 2 gemäß einer dritten Ausfüh rungsform dargestellt. Hierbei ist im Unterschied zu den vorangehend beschriebenen Ausführungsformen der Vorrichtung 10 die Drehachse 16, auf welcher der zumindest eine Faserträger 12 drehbar angeordnet ist, am Kopf 25 des Roboterarmes 13 ange ordnet. Die Spule 18 sowie die Einrichtung 19 zur Aufrechterhaltung der Faserstrang spannung sind räumlich beabstandet zu dem Roboterarm 13 angeordnet.

Während bei den Ausführungsformen gemäß den Fig. 2 und 3 der zumindest eine Faserstrang 12 durch den Roboterarm 13 geführt wird und der zumindest eine zu umwickelnde Faserträger 11 auf zumindest einer angetriebenen Drehachse 16 des Drehgestells angeordnet ist, wird der Faserträger 11 gemäß dieser dritten in Fig. 4 dargestellten Ausführungsform von dem Roboterarm 13 geführt.

Fig. 5 stellt schematisch die Vorrichtung 10 zur parallelisierten Ablage zweier Faser stränge 12 auf zwei Faserträgern 11 dar. Durch eine M-fach parallelisierte Fa serstrangablage auf mehreren parallel ausgerichteten Faserträgern 11 wird eine Effi zienzsteigerung des Verfahrens zum Erzeugen von Wickelmustern auf den Faserträ gern 11 und damit der Fertigung der Bauteile 1 erreicht. Dabei basiert die Vorrichtung 10 auf der anhand der Fig. 3 beschriebenen Ausführungsform. An dem Kopf 25 des Roboterarmes 13 ist eine Aufnahmeeinheit 26 zur Aufnahme von zwei oder mehr Spulen 18 vertikal übereinander angeordnet. Dabei sind entsprechend der Anzahl der Spulen 18 zwei oder mehr Einrichtungen 19 zur Aufrechterhaltung der Fa serstrangspannung, wie sie weiter oben bereits beschrieben wurden, mit der Aufnah meeinheit 26 verbunden. Jede Einrichtung 19 dient dazu, die Faserstrangspannung des jeweiligen von einer Spule 18 abgezogenen Faserstrangs 12 aufrechtzuerhalten. Das Drehgestell 17 umfasst entsprechend der Anzahl der spaltenförmig übereinan der angeordneten Spulen 18 zwei oder mehr angetriebene Drehachsen 16, auf de nen jeweils ein Faserträger 11 angeordnet ist. Dabei steuert die Steuereinheit 14 die Antriebe der Drehachsen 16, welche die siebte Rotationsachse der Vorrichtung 10 bilden, in der Weise an, dass die zueinander parallelen Drehachsen 16 des Drehge stells gleichartig betrieben werden. Die Recheneinheiten 21 der Einrichtungen 19 steuern die die Achsen 23 antreibenden Synchronmotoren 20 in der Weise an, dass der Faserstrangzuführvorgang von den parallel von der Aufnahmeeinheit 26 aufge nommenen Spulen 18 ebenfalls gleichartig verläuft. Bevorzugt können alle zueinan der parallel orientierten Drehachsen 16 bzw. Achsen 23 synchron rotieren, so dass mit einem Steuerbefehl alle Drehachsen 16 bzw. Achsen 23 gleichzeitig angespro chen werden können.

Die Darstellung in Fig. 6 zeigt schematisch eine Weiterbildung der Vorrichtung 10 ge mäß Fig. 5. Dabei kann eine Vereinfachung des Aufbaus der Vorrichtung 10 erreicht werden, wenn bei der Faserstrangzuführung durch eine geeignete Ansteuerung ein ruhiger Gleichlauf der Drehachsen 16 erzeugt werden kann. Zudem sollte bei der Re alisierung dieser Weiterbildung der Vorrichtung 10 eine Begrenzung des Einflusses durch äußere Störungen, wie beispielsweise Geometrieabweichungen, im Wesentli chen gleicher Abspulzustand, d.h. im Wesentlichen gleicher Durchmesser der Spulen 18, und dergleichen, erreicht werden. Unter Berücksichtigung zumindest einer dieser Voraussetzungen kann eine vereinfachte Ausgestaltung der Vorrichtung 10 darin be stehen, dass diese mit nur einer Einrichtung 19 jedoch zwei oder mehr Synchronmo toren 20 zum Antreiben der Spulen 18 betrieben werden kann.

Mit den in den Fig. 5 und 6 dargestellten Vorrichtungen 10 ist es möglich, eine paral lele Fertigung mehrerer Bauteile 1 der Anzahl M mit nur einem Roboterarm 13 in der gleichen Gesamtfertigungszeit durchzuführen. Die Fertigungszeit pro Bauteil 1 kann auf den M-ten Teil der Gesamtzeit reduziert werden. Fig. 7 zeigt schematisch die Vorrichtung 10 in einer Ausführungsform, die zur paralle- lisierten Ablage zweier Faserstränge 12 auf einem einzelnen Faserträger 11 einge richtet ist. Die Aufnahmeeinheit 26 trägt zumindest zwei in einer horizontalen Reihe nebeneinander angeordnete Spulen 18. Dabei erfolgt die Ablage der Faserstränge 12 entsprechend des jeweils zu erzeugenden Wickelmusters auf nahezu parallelen Ablagebahnen, d.h. mit geringem räumlichen Versatz der einzelnen Faserstränge 12. Das gesamte Bauteil 1 setzt sich üblicherweise aus verschiedenen Wickelmustern zusammen, welche wiederum aus mehreren parallelen Faserstrangbahnen (Wi ckelorbits) aufgebaut sind. Damit eignet sich das grundlegende Konstruktionsprinzip dieser dreidimensionalen gewickelten Bauteile 1 sehr gut für eine Parallelisierung der Faserstränge 12. Hierbei können zwei oder mehr Faserstränge 12 von einer korres pondierenden Anzahl von Einrichtungen 19 zur Aufrechterhaltung der Faserstrang spannung mit geringem räumlichen Abstand parallel auf einem einzelnen Fadenträ ger 11 abgelegt werden. Damit kann ein jeweiliges Wickelmuster mit x parallelen Fa sersträngen 12 durch x/N Wickelorbits dargestellt werden.

Insbesondere lässt sich durch eine Kombination der in den Fig. 5 bzw. 6 dargestell ten Ausführungsformen mit der in Fig. 7 dargestellten Ausführungsform eine mehrdi mensionale Parallelisierung des Fertigungsprozesses erreichen, durch welchen die Fertigungsgeschwindigkeit in der Dimension des Produkts von Anzahl Faserträger 11 und Anzahl Fasersträngen 12 erhöht werden kann.

Fig. 8 stellt schematisch eine Vorrichtung 10 zur parallelisierten Ablage zweier Faser stränge 12 auf einem einzelnen Faserträger 11 gemäß einer weiteren Ausführungs form dar. Dabei sind zwei Roboterarme 13 vorgesehen, welche gleichzeitig zumin dest einen Faserstrang 12 auf den einen an dem Drehgestell 17 angeordneten Fa serträger 11 aufwickeln. Die zwei Roboterarme 13 sind einander gegenüberliegend angeordnet, so dass sich das Drehgestell 17 zwischen diesen befindet. Die Steuer einheit 14 ist dazu eingerichtet, die beiden Roboterarme 13 zur inversen Ablage je weils zumindest eines Faserstranges 12 auf dem zwischen den Roboterarmen 13 auf der Drehachse 16 angeordneten Faserträger 11 anzusteuern. Unter inverser Ablage auf dem Faserträger 11 wird eine gleichzeitige spiegelbildliche bzw. gegensinnige Ablage eines jeweiligen Faserstranges 12 auf dem einen auf der Drehachse 16 an geordneten Faserträger 11 bezüglich seiner Symmetrieachse verstanden. So wird im dargestellten Ausführungsbeispiel der Faserträger 11 für ein als Vierpunktlenker aus geführtes Bauteil 1 umwickelt. Dabei werden beispielsweise jeweils zwei einander gegenüberliegende Lasteinleitungsbereiche 4 gleichzeitig umwickelt. Entsprechen des gilt auch für den Körper 2 des Bauteils 1 . Diese Ausführungsform lässt sich ebenfalls weiterbilden, indem an den Köpfen 25 der Roboterarme 13 jeweils eine Aufnahmeeinheit 26 zur Aufnahme von zwei oder mehr Spulen 18 angeordnet wird. Die Ablage der zwei oder mehr Faserstränge 12 durch den jeweiligen Roboterarm 13 erfolgt dabei jeweils parallelisiert, wie es bespielhaft anhand der Ausführungsform gemäß Fig. 7 beschreiben wurde.

Bezuqszeichen Bauteil Körper Verbindungsstruktur Lasteinleitungsbereich Vorrichtung Faserträger Faserstrang Roboterarm Steuereinheit Bussystem Drehachse Drehgestell Spule Einrichtung zur Aufrechterhaltung der Faserstrangspannung Synchronmotor Recheneinheit Sensoreinheit Achse Fadenauge Kopf von 13 Aufnahmeeinheit