Titre de l'invention : Dispositif de transport autonome à plateforme et système de levage embarqué

[0001] La présente invention revendique la priorité de la demande française 2202664 déposée le 25 mars 2022 et la priorité de la demande française 2202731 déposée le 28 mars 2022 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence.

[0002] L’invention concerne un dispositif de transport autonome comportant une plateforme roulante autonome et une capsule fixée de manière amovible à la plateforme, la plateforme comportant un moyen de levage de la capsule. L’invention porte également sur une plateforme autonome équipée d’un moyen de levage d’une capsule.

[0003] Des véhicules autonomes, ou dispositif de transport autonome, comportant une plateforme roulante et autonome, transportant une capsule qui peut être séparée de la plateforme de sorte à la posée sur le sol sont connus. Des moyens de levage, notamment embarqués sur la capsule, peuvent être prévu pour surélever la capsule par rapport au sol et par rapport à la plateforme, permettant à ladite plateforme de se déplacer sous la capsule, permettre de redescendre la capsule sur la plateforme de manière à ce que ladite plateforme transporte la capsule.

[0004] Par exemple, le document EP3536584 décrit un véhicule comportant une plateforme motorisée et autonome embarquant une capsule amovible. La capsule comporte des moyens de levage se déployant pour permettre de lever ladite capsule par rapport au sol et à la plateforme. Lorsque la capsule est sur la plateforme, les moyens de levage disposés sur chacun des côtés latéraux de la capsule, sous la forme de bras extensibles, se déploient afin de reposer sur le sol. Des vérins disposés à l'extrémité des bras se déploient en s'appuyant sur le sol et lèvent la capsule au-dessus de la plateforme. Une fois la capsule levée, la plateforme peut se déplacer seule sous la capsule, indépendamment de la capsule, par exemple pour aller chercher une autre capsule. La capsule reste posée au sol sur ses bras et vérins, sans la plateforme. Pour récupérer une plateforme ainsi posée, la plateforme se déplace sous la capsule, puis les vérins redescendent la capsule sur la plateforme et les bras se rétractent. Des moyens de verrouillage sont prévus entre la capsule et la plateforme de manière à permettre un maintien sécurisé de la capsule sur la plateforme lors du déplacement du véhicule autonome ainsi formé par la capsule posée sur la plateforme.

[0005] L'inconvénient d'une telle solution est qu'elle nécessite une alimentation en énergie de la capsule afin de permettre le déploiement des moyens de levage. De plus elle nécessite des moyens de levage d'une longueur importante afin de pouvoir prendre appui sur le sol, et qui se déploient de chaque côté de la capsule, pour permettre le passage de la capsule, complexifiant le moyen de levage et augmentant l'emprise au sol de la capsule lorsqu’elle repose au sol.

[0006] L’objectif de l’invention est de remédier à ces inconvénients. En particulier, un des buts de l’invention est de proposer un dispositif de transport autonome comportant une plateforme automobile et autonome transportant une capsule qui puisse être déposée au sol, tout en étant simple à réaliser et réduisant le besoin en énergie de la capsule.

[0007] Ce but est atteint selon l’invention, grâce à un dispositif de transport autonome comportant une plateforme automobile terrestre et autonome, une capsule (20) comportant au moins un plancher (26) adapté à recevoir au moins un passager et/ou une cargaison, la capsule comportant en outre des pieds maintenant ladite capsule au-dessus du sol de sorte à permettre à la plateforme de se déplacer sous la capsule lorsque celle-ci repose au sol par ses pieds, remarquable en ce que la plateforme comporte un moyen de levage de la capsule de sorte à lever la capsule lorsque la plateforme est disposée sous la capsule et à ce que la plateforme se déplace avec la capsule lorsque ladite capsule est maintenue levée par le moyen de levage.

[0008] Ainsi avantageusement, la capsule n’embarque pas de moyen de levage pour permettre son levage par rapport au sol afin de permettre le positionnement de la plateforme en dessous, et permettre de la reposer sur ladite plateforme car le moyen de levage est embarqué sur la plateforme. La conception de la capsule est ainsi simplifiée et aucune source d’énergie propre à la capsule, c’est-à-dire embarquée sur la capsule, n’est nécessaire pour permettre son levage.

[0009] Dans un mode de réalisation particulier de l’invention, le moyen de levage comporte au moins trois vérins non alignés et la capsule comporte des interfaces de réception des extrémités des vérins lorsque la capsule est soulevée par lesdits vérins. Ainsi avantageusement, la stabilité de la capsule par rapport à la plateforme est assurée lorsqu’elle est soulevée au-dessus du sol par les au moins trois vérins non alignés, la plateforme reposant alors uniquement sur au moins ces trois vérins.

[0010] Dans un autre mode de réalisation de l’invention, les vérins sont actionnés par un moteur unique. Ainsi avantageusement, le système de levage est simplifié et rendu plus robuste par l’utilisation d’un unique moteur produisant l’énergie nécessaire à l’actionnant de chacun des vérins.

[0011] Dans un autre mode de réalisation de l’invention, les vérins sont des vérins à vis reliés à un unique moteur électrique de type rotatif par des moyens de transmission mécanique, le rapport de transmission entre chaque vérin et le moteur étant identique de sorte à ce que le mouvement de chacun des vérins soit identique.

[0012] Ainsi avantageusement, le contrôle de la vitesse et de l’amplitude de déplacement des vérins du système de levage est simple à réaliser car il ne nécessite pas de moyen pour contrôler la vitesse et l’amplitude de déplacement de chacun des vérins, le contrôle pouvant se faire simplement sur le mouvement de l’unique moteur.

[0013] Dans un autre mode de réalisation de l’invention, le moyen de levage comporte quatre vérins, disposés chacun à un angle d’un rectangle, le moteur étant disposé à l’intérieur du rectangle défini par les vérins, chacune des paires de vérins situées respectivement sur un premier côté du rectangle et sur le côté opposé au premier côté du rectangle étant reliées respectivement à un boîtier de renvoi complémentaire situé entre la paire de vérins du côté respectif du rectangle, par un arbre complémentaire, chaque boîtier de renvoi complémentaire étant relié à un boîtier de renvoi central par un arbre principal, le boitier de renvoi central étant relié au moteur, de sorte que la rotation du moteur électrique déplace chacun des vérins. Les moyens de transmission comprennent les boîtiers de renvoi central et complémentaire, et les arbres de transmission principaux et complémentaires.

[0014] Dans un autre mode de réalisation de l’invention, les quatre vérins sont disposés de manière symétrique par rapport à un axe médian longitudinal et un axe médian transversal de la plateforme. [0015] Dans un autre mode de réalisation de l’invention, les pieds de la capsule sont fixes. Ainsi avantageusement, la capsule est réalisée de manière très simple sans nécessité d’articulation sur les pieds, tout en permettant le passage de la plateforme en dessous.

[0016] Dans un autre mode de réalisation de l’invention, les pieds de la capsule sont disposés au-delà de la longueur et de la largeur de la plateforme de sorte à permettre le passage de ladite plateforme entre les pieds dans le sens de la largeur et de la longueur.

[0017] Ainsi avantageusement, la plateforme peut se placer sous la capsule en rentrant par différents côtés de la capsule, en passant entre les pieds dans le sens de la largeur mais aussi dans le sens de la longueur de la capsule.

[0018] Dans un autre mode de réalisation de l’invention, le dispositif de transport autonome comprend une pluralité de capteurs présentant chacun un champ de vision, les capteurs étant conçus pour observer une partie d’un environnement extérieur au dispositif située dans leur champ de vision respectif, l’ensemble des champs de vision formant au moins une zone aveugle, exclue desdits champs de vision, au moins un pied de la capsule étant disposé et s’étendant dans une zone aveugle lorsque la capsule est levée par la plateforme, c’est-à-dire lorsque le moyen de levage de la plateforme a levé la capsule. De préférence, les pieds sont fixes.

[0019] Ainsi, le dispositif de transport selon l’invention est capable de détecter les éventuels obstacles présents dans l’environnement extérieur grâce à l’observation du champ de vision de chaque capteur. Le pied disposé dans une zone aveugle ne risque pas d’être détecté par les capteurs et donc d’être interprété comme un obstacle lorsque la capsule est posée sur la plateforme et soulevée par le moyen de levage. Dès lors, le pied disposé dans la zone aveugle ne nécessite pas d’être rétractable, et donc peut être fixe, et le dispositif de transport selon l’invention est simplifié par la suppression du système de rétractation correspondant. Par ailleurs, le pied disposé dans la zone aveugle évite le risque de masquer un véritable obstacle le rendant ainsi non observable par un capteur. Enfin, l’ajustement de la position du pied par rapport aux champs de vision des capteurs permet d’optimiser le nombre de capteurs à utiliser afin d’obtenir une vue d’ensemble de l’environnement extérieur. [0020] Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque pied est disposé dans une zone aveugle.

[0021] Selon une possibilité, la capsule est délimitée par un pourtour présentant une pluralité de faces, le dispositif comportant au moins deux capteurs voisins disposés en regard de deux faces voisines, présentant une arrête commune, de sorte que les champs de vision des deux capteurs voisins délimitent une zone aveugle disposée en regard de l’arrête commune.

[0022] Avantageusement, la capsule présente un pourtour de forme générale de quadrilatère.

[0023] Selon un mode de réalisation, les capteurs sont disposés sur la plateforme.

[0024] Selon une possibilité, chaque capteur est un radar.

[0025] L’invention porte également sur une plateforme automobile et autonome destiné à transporter une capsule, ladite plateforme comportant un moyen de levage destiné à lever ladite capsule et comprenant quatre vérins à vis, disposés chacun à un angle d’un rectangle, un moteur électrique rotatif disposé à l’intérieur du rectangle défini par les vérins, la paire de vérins située sur un premier côté du rectangle et la paire de vérins située sur le côté opposé au premier côté du rectangle étant reliées chacune respectivement à un boîtier de renvoi complémentaire situé entre la paire de vérins du côté respectif du rectangle, par un arbre complémentaire, chaque boîtier de renvoi complémentaire étant relié à un boîtier de renvoi central par un arbre principal, le boitier de renvoi central étant relié au moteur de sorte que la rotation du moteur électrique déplace chacun des vérins.

[0026] Dans une variante de réalisation de la plateforme, le rapport de transmission du moyen de transmission entre chaque vérin et le moteur est identique de sorte à ce que le mouvement de chacun des vérins soit identique. Les moyens de transmission comprennent les boîtiers de renvoi central et complémentaire, et les arbres de transmission principaux et complémentaires.

[0027] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : [0028] [Fig.1 ] représente une vue latérale du dispositif de transport autonome suivant l’invention, avec la capsule en position soulevée par rapport à la plateforme.

[0029] [Fig.2] représente une vue similaire à la figure 1 , la capsule étant en position non soulevée et reposant sur le sol.

[0030] [Fig.3] est une vue en perspective du dispositif de levage.

[0031] [Fig.4] représente une vue de dessus du dispositif de transport selon une variante de l’invention.

[0032] Les dessins sont des représentations schématiques pour faciliter la compréhension de l’invention. Les composants ne sont pas forcément représentés à l’échelle. Les mêmes références correspondent aux mêmes composants d’une figure à l’autre.

[0033] La figure 1 illustre un dispositif de transport autonome 1 suivant l’invention, comportant une plateforme 10 automobile terrestre et autonome, une capsule 20 comportant des pieds 21 maintenant ladite capsule 20 au-dessus du sol de sorte à permettre à la plateforme 10 de se déplacer sous la capsule 20 lorsque ladite capsule 20 repose au sol. C’est-à-dire que lorsque la capsule 20 est posée au sol par ses pieds 21 , un espace existe entre le sol et la capsule 20, permettant à la plateforme 10 de venir se positionner sous ladite capsule 20 sans la toucher. Le dispositif de transport forme ainsi un véhicule autonome.

[0034] L’axe X représente la direction longitudinale du dispositif de transport, l’axe Y la direction transversale et l’axe Z la direction verticale, les directions haut, bas sont prises dans le référentiel du dispositif de transport.

[0035] La plateforme 10 comporte des roues 14 motorisées permettant son déplacement sur le sol et un système de contrôle relié à différents capteurs pour permettre un déplacement autonome. Par exemple, la plateforme 10 est de forme générale rectangulaire et comporte quatre roues, chacune à proximité de chaque angle de la plateforme 10. Les roues 14 peuvent être de type multidirectionnelle afin de permettre un déplacement dans différentes directions de la plateforme 10.

[0036] La plateforme 10 comporte un moyen de levage 11 de la capsule 20 de sorte à lever la capsule 20 lorsque la plateforme 10 est disposée sous la capsule 20. La plateforme 10 se déplace au sol en transportant la capsule 20 avec le moyen de levage 11 déployé, c’est-à-dire avec la capsule 20 soulevée de sorte à ce que ses pieds 21 ne touchent plus le sol. Le moyen de levage 11 comporte par exemple des moyens de fixation, non représentés, permettant de maintenir la capsule 20 par rapport à la plateforme 10 lorsque ladite capsule 20 est levée par ledit moyen de levage 11 .

[0037] On entend par capsule 20 une structure apte à recevoir des charges, tels que des passagers et/ou des objets. La capsule 20 est par exemple un volume sensiblement parallélépipédique comportant un fond, ou plancher 26 visible en figure 4, des parois verticales et un toit, définissant un espace intérieur apte à recevoir les objets et/ou les personnes. Lorsque la capsule 20 repose au sol sur ses pieds 21 , le fond, ou plancher 26, est situé à distance du sol, avec un espace vide entre le plancher 26 et le sol, de sorte à permettre à la plateforme 10 de se placer en- dessous du fond de la capsule 20. Le plancher 26, ou fond, est adapté à recevoir au moins un passager et/ou une cargaison. La capsule 20 comporte par exemple une carrosserie, munie éventuellement de surfaces vitrées, permettant d’abriter les passagers lors de leur transport. La capsule 20 est par exemple une cabine de transport de passager.

[0038] En figure 1 , le moyen de levage 11 est dans une position déployée, c’est-à- dire une position dans laquelle la capsule 20 ne repose plus sur le sol par ses pieds 21 . En figure 2, le moyen de levage 11 est dans une position rétractée, c’est-à-dire une position dans laquelle la capsule 20 n’est pas levée et repose directement sur le sol par ses pieds 21 , avec la plateforme 10 sous la capsule 20. C’est-à-dire qu’il n’y a pas de contact entre la capsule 20 et la plateforme 10. Dans cette position, la plateforme 10 peut circuler sous la capsule 20, entre les pieds 21 , et se déplacer seule sans déplacer la capsule 20.

[0039] Le moyen de levage 11 comporte au moins trois vérins 110, ou plus, afin d’assurer une bonne stabilité de la capsule 20 sur la plateforme 10 lorsqu’elle est levée par ledit moyen de levage et que la plateforme 10 se déplace en embarquant la capsule 20. Les vérins 110 sont par exemple actionnés par un moteur 13 unique. C’est-à-dire qu’un unique moteur 13 produit l’énergie mécanique nécessaire au déplacement simultané des vérins 110. Les vérins 110 sont par exemple des vérins à vis et le moteur 13 est un moteur électrique de type rotatif. Des moyens de transmission mécanique 12 relient le moteur 13 aux vérins 110 de sorte à transmettre le mouvement de rotation dudit moteur 13 auxdits vérins 110. Le rapport de transmission, ou rapport de démultiplication, entre chaque vérin 110 et le moteur 13 est choisi identique de sorte à ce que le mouvement de chacun des vérins 110 soit identique entre eux.

[0040] La capsule 20 comporte des interfaces de réception 22 accueillant les extrémités des vérins 110 lorsque lesdits vérins 110 soulèvent ladite capsule 20. Dans une variante, les interfaces de réception 22 comportent des moyens de fixation entre la capsule 20 et les vérins 110, de sorte à maintenir la capsule 20 à la plateforme 10 lorsque ladite capsule 20 est soulevée par les vérins 110 et déplacée par ladite plateforme 10.

[0041] Dans le mode de réalisation de la figure 3, le moyen de levage 11 comporte quatre vérins 110 pour une meilleure stabilité de la capsule 20 sur la plateforme 10 lorsque le moyen de levage 11 est déployée et lève la capsule 20. Dans ce mode de réalisation, les quatre vérins 110 sont disposés chacun à un angle d’un rectangle R. Le moteur 13 est disposé à l’intérieur du rectangle R défini par les quatre vérins 110. La paire de vérins 110 située sur un premier côté du rectangle R et la paire de vérins située sur le côté opposé au premier côté du rectangle R, sont reliées chacun respectivement par un arbre complémentaire 123 à un boîtier de renvoi complémentaire 122 situé entre la paire de vérins 110 dudit côté du rectangle R. Chaque boîtier de renvoi complémentaire 122 est relié à un boîtier de renvoi central 120 par un arbre principal 121 . Le boitier de renvoi central 120 est relié au moteur 13. Ainsi, la rotation du moteur électrique 13 déplace de manière identique chacun des vérins 110. Le moteur électrique 13 entraîne en rotation chacun des deux arbres principaux 121 via le boîtier de renvoi central 120, chacun des deux arbres principaux 121 entraînent à leur tour respectivement les deux arbres complémentaires 123 via chacun des boîtiers de renvoi complémentaire 122, et les arbres complémentaires 123 étant reliés aux vérins à vis, leur mouvement de rotation entraîne le déplacement de chacun des vérins 110. Le moyen de levage 11 représenté en figure 3 comporte donc le moteur électrique 13, un boîtier de renvoi central 120, deux arbres principaux 121 , deux boîtiers de renvoi complémentaires 122, quatre arbres complémentaires 123 et quatre vérins 110. Les moyens de transmission 12 comporte le boîtier de renvoi central 120, les deux arbres principaux 121 , les deux boîtiers de renvoi complémentaires 122, et les quatre arbres complémentaires 123.

[0042] Dans le mode de réalisation des figures 1 à 3, la plateforme 10 s’étend dans une direction principal X. En considérant l’avant de la plateforme 10 comme l’une des extrémités de la plateforme 10 et l’arrière l’autre extrémité suivant la direction longitudinale X, la plateforme 10 comporte une paire de vérins 110 avant et une paire de vérins 110 arrière. Les deux vérins avant 110 sont alignés suivant un axe transversal Y perpendiculaire à l’axe longitudinal X, ainsi que les deux vérins 110 arrières. Chaque vérin avant 110 est aligné avec l’un des vérins arrière 110 suivant l’axe longitudinal X. Les directions longitudinale X et transversale Y du rectangle R sont parallèles aux directions longitudinale X et transversale Y de la plateforme 10. Dans le mode de réalisation présenté en figure 3, les deux arbres principaux 121 sont parallèles à l’axe longitudinal X et les arbres complémentaires 123 sont parallèles à l’axe transversal Y. Chaque boîtier de renvoi complémentaire 122 est entre les deux vérins 110 auxquels il est relié par les arbres complémentaires 123. Il y a donc un boîtier de renvoi complémentaire 122 avant, entre les vérins 110 avant, et un boitier de renvoi complémentaire 122 arrière entre les vérins 110 arrière.

[0043] Les boitiers de renvoi 120 et 122 sont par exemple des systèmes de renvoi d’angle par engrenages connus de l’homme du métier.

[0044] Des joints homocinétiques ou des cardans peuvent être prévus à chacune des extrémités des arbres 121 , 123, pour permettre une certaine flexibilité en cas de torsion de la plateforme 10 tout en permettant la transmission de la rotation.

[0045] Les quatre vérins 110 sont disposés de manière symétrique par rapport à un axe médian longitudinal et un axe médian transversal de la plateforme 10. Par exemple, l’ensemble de la plateforme 10 est symétrique par rapport à un axe médian longitudinal X et un axe médian transversal Y. Par cette symétrie de la position des vérins 110, la plateforme 10 peut se placer de manière indifférente sous la capsule entre l’avant et l’arrière tout en s’assurant une coopération des vérins 110 avec les interfaces de réception 22.

[0046] Comme illustré en figure 1 et 2, la capsule 20 comporte des pieds 21 fixes. C’est-à-dire que les pieds 21 ne se rétractent pas et ne sont pas mobile par rapport au reste de la capsule 20. La capsule 20 n’embarque donc aucun moyen de levage. Les pieds 21 de la capsule 20 sont par exemple disposés au-delà de la longueur et de la largeur de la plateforme 10. Ainsi la plateforme 10 peut rentrer sous la capsule 20 en passant indifféremment entre les pieds 21 dans le sens de la largeur, c’est-à- dire par un déplacement selon l’axe longitudinal X, ou dans le sens de la longueur, c’est-à-dire par un déplacement selon l’axe transversal Y. Autrement dit, la plateforme 10 peut se placer sous la capsule 20 en rentrant indifféremment par différents côtés de la capsule 20. En variante non représentée, les pieds 21 se rétractent, par exemple partiellement, afin d’augmenter la distance entre le sol et l’extrémité des pieds 21 lorsque la capsule 20 est déplacée par la plateforme 10.

[0047] La figure 4 illustre une variante du dispositif 1 de transport autonome. La plateforme 10 autonome est munie du moyen de levage, non représenté dans cette figure 4. Le moyen de levage comporte par exemple une pluralité de vérins, par exemple quatre vérins, non représentés, disposés aux quatre coins de la plateforme 10. La plateforme 10 est avantageusement mue grâce à au moins un moteur électrique, alimenté par une batterie embarquée dans la plateforme 10. La plateforme 10 comporte par exemple une pluralité de roues 14 multidirectionnelles capables de tourner autour de deux axes orthogonaux A1 et A2, illustrés sur la figure 4. Les axes A2 et A1 sont par exemple respectivement parallèles aux axes longitudinal X et transversal Y. De telles roues 14 sont, par exemple, de forme sphérique et chacune est montée dans une cage 15 conçue pour accueillir la sphère et imprimer une rotation à la sphère, grâce, par exemple, à des rouleaux motorisés.

[0048] La capsule 20 est délimitée par un pourtour 27 présentant une pluralité de faces 28. Comme illustré sur la figure 4, le pourtour 27 présente une forme générale de quadrilatère, dont certains angles 29 sont, par exemple, arrondis. La capsule 20 comporte une pluralité de pieds 21 fixes permettant à la capsule 20 de reposer sur le sol et de maintenir un espace entre le sol et le plancher 26 afin de permettre à la plateforme 10 de se positionner dans l’espace sous le plancher 26 pour la lever à l’aide des moyens de levage. Dans l’exemple illustré sur la figure 4, la capsule 20 comporte quatre pieds 21 , chacun situé à un coin de la capsule 20.

[0049] Le dispositif 1 comporte également une pluralité de capteurs 3 présentant chacun un champ de vision 32. Chaque champ de vision 32 représente une forme conique ou tronconique dont le sommet est situé sur le capteur 3 correspondant. Les capteurs 3 sont conçus pour observer une partie d’un environnement extérieur 33 au dispositif 1 située dans leur champ de vision 32 respectif. L’observation d’une partie de l’environnement extérieur 33 permet de détecter d’éventuels obstacles dans cette partie de l’environnement extérieur 33. Par exemple, chaque capteur 3 est un radar. Comme illustré sur la figure 4, l’ensemble des champs de vision 32 forme au moins une zone aveugle 34, exclue desdits champs de vision 32. Dans l’exemple illustré sur la figure 4, le dispositif 1 comporte quatre zones aveugles 14, chacune située à un coin de la capsule 20. Au moins un pied 21 de la capsule 20 est disposé et s’étend dans une zone aveugle 34 lorsque la capsule 20 est levée par la plateforme 10. En l’occurrence chaque pied 21 est disposé dans une zone aveugle 34.

[0050] Le dispositif 1 comporte au moins deux capteurs 3 voisins disposés sur deux faces 28 voisines, présentant une arrête commune 25, de sorte que les champs de vision 32 des deux capteurs 3 voisins délimitent une zone aveugle 34 disposée en regard de l’arrête commune 25.

[0051] Dans le mode de réalisation illustré en figure 4, les capteurs 3 sont disposés sur la plateforme 10.

[0052] Ainsi, le dispositif 1 de transport permet d’optimiser le nombre de capteurs 3 nécessaires pour couvrir l’environnement extérieur 33. Les pieds 21 , situés chacun dans une zone aveugle 34 permettent de s’affranchir d’un système permettant de rétracter les pieds 21 correspondants. Ainsi, le dispositif 1 de transport est plus fiable et plus simple. Enfin, les pieds 21 ne risquent pas de masquer un obstacle éventuel dans l’environnement extérieur 33 du dispositif 1 de transport selon l’invention.

[0053] L’invention ne se limite pas au mode de réalisation du dispositif de transport décrit ci-avant, seulement à titre d’exemple, mais d’autres modes de réalisation peuvent être conçus par l’homme de métier sans sortir du cadre et de la portée de la présente invention.