Seilzug-Einrichtung Die vorliegende Erfindung betrifft eine neuartige Seilzug-Einrichtung für die Bewegung eines Objektes, Beobachtungsgerätes, Sensors, einer (Video-) Kamera, eines Mikrofons od. dgl. über einem vorgegebenen Basisareal. Derartige Seilzugsysteme für Objekte, wie insbesondere die oben genannten, stellen allgemeinen Stand der Technik dar und sind beispielsweise in der US 4 710 819 A im Detail beschrieben. Eine dort geoffenbarte Anordnung mit vier Seilzüge hat beispielsweise folgenden Aufbau : Von einer freien Flache bzw. einem Basisareal von beispielsweise 100 x 100 m2 ragen an deren bzw. dessen Eckpunkten vier Masten mit einer Höhe von jeweils 15 m senkrecht in die Höhe. Jeder Mast ist mit einer Seilwinde am Mastfuß und einer in konstanter Höhe über dem Basisareal angeordneten Umlenk-bzw. Seilführungsrolle ausgestattet. Von allen vier Seilwinden aus lässt sich jeweils ein Träger-, Zug-und/oder Führungseil auf-und abspulen und die Seile führen über die oben genannten Rollen praktisch zu einem gemeinsamen Punkt über dem Basisareal. Mit ihren vicinalen Enden sind dort die Seile an einen Objektträger gebunden, an welchem dann das jeweilige Objekt, der Sensor, die Kamera od. dgl. befestigt ist. Durch jeweils aufeinander abgestimmtes, koordiniertes Auf-und Abspulen jedes der vier genannten Seile kann der Objektträger über einen relativ weiten Bereich oberhalb der genannten Flache von 100 x 100 m2, beispielsweise entlang einer parallel zum Basisareal und im Abstand über demselben angeordneten virtuellen Führungsfläche, also z. B. waagrecht, bewegt werden.

Diese bekannte Anordnung ist relativ einfach gebaut, besitzt jedoch einen wesentlichen Nachteil : Die Flache, über welche der Objektträger mit seinem Objekt, seinem Sensor, seiner Kamera od. dgl. tatsächlich waagrecht verfahren werden kann, entspricht in nur relativ geringem Ausmaß einer an sich theoretisch zwischen den Masten aufspannbaren -praktisch dem Basisareal entsprechenden-Standard-Führungsfläche bzw.-ebene, denn Seilgewicht und Nutzlast, also die Last von Objektträger plus Objekt selbst, verhindern dies.

Gleich an dieser Stelle ist anzumerken, dass die heute mittels Seilzüge zu bewegenden Objekte od. dgl. üblicherweise relativ kleine Massen aufweisen. Es handelt sich dabei häufig z. B. um leichte Video-Kameras, Mikrofone od. dgl., wie sie dem heutigen Stand der Technik der Miniaturisierung entsprechen. Infolgedessen ist meist die Eigenmasse der Träger-bzw. Führungsseile für die oberhalb eines gegebenen Basisareals zu bewegenden Objekte relativ hoch gegenüber der Masse des von den Seilen zu tragenden und mittels derselben in gewünschter Weise zu verfahrenden Objektträgers mit dem von ihm getragenen eigentlichen Objekt.

Zur Erläuterung der im Zusammenhang damit auftretenden Problematik sei folgendes ausgeführt : Wenn sich der etwa am gemeinsamen Aufhängungspunkt der Seile befindliche Objektträger mit dem Objekt genau in der Mitte zwischen zwei Aufhängepunkten, also z. B.

Seilführungsrollen an den Masten befindet, so laufen die Seile zu den Masten jeweils nach links und rechts im gleichen Winkel hin und sie weisen die gleiche Durchhängung auf. In diesem Fall befindet sich der Objektträger am tiefsten Punkt des Verlaufes der beiden ihn tragenden Seile, also am tiefsten Punkt der gesamten Aufhängung. Wird nun der Objektträger durch koordiniertes Auf-bzw. Abspulen der an einander gegenüberliegenden Masten angeordneten Seilwinden aus der eben beschriebenen Mitte wegbewegt, so befindet sich der Objektträger ab einer gewissen Verfahrstrecke nicht mehr am tiefsten Punkt der Seilaufhängung. Das immer länger werdende Seil wird infolge seines Eigengewichtes immer mehr durchhängen und schließlich wird das Durchhang-Minimum tiefer liegen als der Objektträger selbst. Ab diesem Punkt kann zwar durch entsprechende Spannung der Seile der Durchhang wieder beseitigt werden, damit wird aber die Höhe des Objektträgers über dem Boden verändert, also z. B. im Falle höherer Seil-Spannung gesteigert, was aber ein Verfahren des Objektes entlang einer zu dem Basisareal parallelen Standardfläche ab dem genannten Punkt verhindert. Ab diesem Zeitpunkt bzw. ab dieser Verfahrensstrecke des Objektträgers ist mit einer solchen bekannten Anordnung von Seilführungs-bzw. Seil- Umlenkrollen auf konstante Höhe aufweisenden Masten die Grenze einer zum Basisareal parallelen Bewegung oberhalb dieses Basisareals erreicht. Als"Nutzfläche"wird im folgenden diese Fläche bezeichnet, innerhalb bzw. entlang welcher der Objektträger immer im gleichen Abstand zum Basisareal, also innerhalb der oben definierten Standard- Führungsfläche, bewegt werden kann. Die Nutzfläche ist gezwungenermaßen erheblich kleiner als die von den Masten definierte Basisfläche bzw. die sich in einer bestimmten Höhe darüber befindliche virtuelle Führungsfläche, innerhalb und entlang welcher ein Objekt, also z. B. eine Kamera, bei einem Sportereignis in gleichbleibender Höhe bewegt werden kann.

Praktische Versuche haben ergeben, dass die für ein zweidimensionales Verfahren eines Objektes od. dgl. in einer wie oben definierten Standard-Führungsfläche tatsächlich zur Verfügung stehende Nutzfläche lediglich zwischen 60 und 70 % der an sich theoretischen Standard-Führungsfläche beträgt.

Zum allgemeinen Stand der Technik auf dem Gebiet der Aufhängung und Bewegung von Objekten, wie insbesondere Sensoren, Kameras od. dgl., über einer Beobachtungsfläche ist festzuhalten, dass eine große Zahl von Lösungswegen bekannt geworden ist, wie z. B.

Seilzüge zwischen unterschiedlich schräg stellbare Masten, solche zwischen jeweils einen aufrechten Unter-und einen verschwenkbaren Oberteil aufweisenden Masten, solche zwischen Aufhängungen an Gebäudedecken, vorkragenden Tribünendächern und dgl.

Zum allgemeinen Stand der Technik der Mehrpunkt-Seilaufhängungen und -Seilführungen gibt die DE 26 32 658 A1 eine größere Zahl von Möglichkeiten wieder, mittels solcher Mehrseilführungen Basisareale verschiedener geometrischer Grundformen im Raum oberhalb eines solchen Basisareals mit einem Objekt zu überstreichen. Es ist dort auf Seite 11 im 2. Absatz ausgeführt, dass die Aufhängung in sechs verschiedene Richtungen bewegt

werden kann, wobei auch davon die Rede ist, dass die Bewegung auch nach oben und nach unten hin erfolgen kann.

Mit dieser Wendung ist in dieser DE-A1 bloß die Aufhängung für das über dem Basisareal zu führende Objekt gemeint und somit unterscheiden sich die in der genannten DE-A1 vorgestellten Lösungen für Mehrseil-Aufhängungen und-Führungen nicht grundsätzlich von der in der oben genannten US 7 410 819 A beschriebenen Lösung.

Aus der US 3 856 639 A ist eine Beleuchtungseinrichtung bekannt geworden, welche sich an der Spitze eines zweiteiligen Mastes befindet, dessen verfahrbarer, die Beleuchtungseinrichtung tragender, Oberteil mittels Seilzug bzw. Seilzüge relativ zum auf einem Basisareal stehenden Standteil des Mastes senkrecht auf-und abbewegbar ist. Von einer flächenüberstreichenden Führung der Beleuchtungseinrichtung ist dort an keiner Stelle die Rede.

Aus dem japanischen Patent Abstract 9109737 A (970428) ist eine Einrichtung zur Kontrolle der Spannung bzw. Durchhängung von elektrischen Fahrdrähten od. dgl. bekannt geworden, welche auf Basis der Kontrolle der Lage der Spanngewichte der über Rollen geführten Drähte mittels Lichtsensorik arbeitet.

Die vorliegende Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt, eine wie oben beschriebene, in ihren Grundzügen, insbesondere aus der oben genannten US 4 710 819 A bzw. aus der DE 26 32 658 A1 bekannte Mehrpunkt-Seilzug-Einrichtung für eine zumindest lineare, bevorzugt jedoch flächenmäßige Führung eines Objektes, insbesondere eines Beobachtungsgerätes, eines Sensors, einer (Video-) Kamera od. dgl. zu schaffen, bei welcher einerseits der Bereich der Verfahrbarkeit des genannten Objektes, also die Nutzfläche im Vergleich zu jener, welche mittels bekannter Mehrpunkt-Aufhängungen bisher erreichbar waren, wesentlich erweitert ist, und wobei anderseits nicht nur eine zweidimensionale Führung des Objektes od. dgl. innerhalb bzw. entlang einer Ebene, sondern auch innerhalb einer vorprogrammierbaren beliebig räumlich geformten, dreidimensionalen Fläche ermöglicht ist.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist somit eine neue Seilzug-Einrichtung für Seilzug-Einrichtung für eine lineare oder zumindest zweidimensional-flächige, Führung eines Objektes, Sensors, Beobachtungsgerätes, einer (Video-) Kamera od. dgl., im Abstand über einer Basisstrecke oder im Abstand über einem vorgegebenen Basisareal, über einer Mess-, Überwachungs-, Beobachtungs-, Sport-bzw. Spielfläche od. dgl., mit zwei oder zumindest drei, im Abstand oberhalb der zu überstreichenden Basisstrecke oder des überstreichenden Basisareals, und in-der Länge der Basisstrecke oder der geometrischen Grundform des genannten Basisareals entsprechenden-voneinander beabstandeten End-, vorzugsweise Eck-Positionen an Aufhängungs-bzw. Verankerungs-Organen, an Masten, Pfeilern, Pfosten, Leisten, Schienen, Wänden, Decken od. dgl. angeordneten Seilführungsrollen, über welche jeweils ein mittels Seilantrieb-jeweils mit anderen Träger-, Führungs-und/oder Zugseilen

abgestimmt koordiniert-verkürz-und/oder verlängerbares bzw. einzieh-und/oder ausfahrbares Träger-, Zug-und/oder Führungsseil für das basisstrecken-oder basisareal- überstreichend zu führende Objekt od. dgl. führbar ist, Die wesentlichen Merkmale der neuen Seilzug-Einrichtung bestehen nun darin, dass -für eine Führung des das genannte Objekt (5), den Sensor, die (Video-) Kamera od. dgl. tragenden Objekt-Trägerwagens (54) entlang einer gewünschten virtuellen Führungslinie (60') oberhalb einer Basislinie (2') oder entlang bzw. innerhalb einer zumindest zweidimensionalen, virtuellen Führungsfläche (6), oberhalb des Basisareals (2), -während der Bewegung und Führung des Objekt-Trägerwagens (54) mit dem Objekt (5) od. dgl. mittels der Träger-, Zug-und/oder Führungs-Seile (4,41,42) entlang der genannten Führungslinie (60') oder. entlang bzw. innerhalb der Führungsfläche (6), -mittels einer mit den Daten bzw. Koordinaten der genannten Führungslinie (60'), oder aber der Führungsfläche (6) beaufschlagten Steuerungs-Einrichtung (8), -ausgehend von jeweils gegebenen Ausgangs-Höhenlagen der einzelnen Seilführungs- Rotten (3) über den Endpunkten (101', 102') der zu überstreichenden Basisstrecke (2') oder aber über den Eckpunkten (201-204) des Basisareals (2), und ausgehend von einer gegebenen, für die jeweilige Höhenlage (ho) des bzw. der linear oder flächig zu führenden Objektes, Sensors, (Video-) Kamera (5) od. dgl. maßgebenden Seil-Spannung bzw.- Durchhängung, -und unter laufender Positionierung des Objektträgerwagens (54) während dessen Bewegung am Durchhängeminimum der Führungsseile (4,41,42) oder im Nahbereich desselben, -zumindest eine der Seilführungs-Rollen (3) oder aber jede der Seilführungs-Rollen (3) für sich individuell, in ihrer Höhenlage (h1, h2, h3, h4) bzw. in ihrem Abstand über der Basisstrecke (2') oder über dem Basisareal (2), kontinuierlich veränderbar ist bzw. sind.

Wesentlich an der neuen Einrichtung ist, dass ihr eine entscheidende Modifikation der bisher jeweils nur in fixer Höhe angeordneten Seilrollen, und damit auch der fixen Höhe der Aufhängung bzw. Führung der Seile an den Masten an den Ecken des Basisareals, zugrunde liegt. Es sind erfindungsgemäß nunmehr die Aufhängungen der Rollen nicht mehr auf eine bestimmte, konstante, nur durch betriebsunterbrechende Manipulationen ebenfalls nur in fixem Ausmaß veränderbare Höhe über dem Basisareal beschränkt, vielmehr sind dieselben in ihrer Höhenlage, also in ihrem Abstand über dem Basisareal beliebig und jederzeit bei vollem Betrieb variierbar. Es ist weiters dafür gesorgt, dass die Höhenverstellung der Seilrollen während des Verfahrens des Objektes, beispielsweise eines Sensors, entlang einer gewünschten virtuellen Führungsfläche sowohl aufwärts als auch abwärts ohne wesentliche Verzögerung erfolgen kann. Darüber hinaus kann diese Auf-und Abbewegung bzw. Veränderung der Höhenlage der Aufhängungs-bzw.

Verankerungspunkte der Seilführungsrollen mit einer entsprechenden Verkürzung und/oder Verlängerung der Seile problemlos koordiniert erfolgen bzw. konform gehen.

Um nun die variable Höhenverstellung des jeweiligen Aufhängungspunktes einer einzelnen Seilführungsrolle näher zu erläutern, ist folgendes auszuführen : Wenn während eines horizontalen Verfahrens des Objekt-Trägerwagens und damit auch des von ihm getragenen Objektes, also eines Sensors, einer Kamera, eines Mikrofons od. dgl., entlang einer wie oben definierten, zum Basisareal parallelen Standard-Führungsebene in eine Richtung, also z. B. zu einem Eckmast hin, das etwa vom diametral gegenüberliegenden Mast zum Objekt-Trägerwagen verlaufende längere Seil durchzuhängen beginnt, wird durch Senken des Aufhängepunktes auf der sich laufend verkürzenden Seite des Seils der Zugwinkel zum Objekt-Trägerwagen hin verkleinert. Auf der längeren Seite des Seiles wird dagegen gleichzeitig die dortige Seilaufhängung bzw. Seilrolle angehoben und dadurch wird der Zugwinkel vergrößert. Die Zugwinkel der Seile werden dadurch in der Weise laufend verändert, dass sie einem Durchhängungs-Minimum an einer an deren Stelle als jener wo sich der Objekt-Trägerwagen befindet, entgegenwirken.

Während des Laufes des Objekt-Trägerwagens, der vorteilhaft etwa die Grundform einer Platte oder Plattform aufweist oder ihr entspricht, wird jene Seilrolle bzw. deren Aufhängungs-bzw. Verankerungspunkt angehoben, von welcher sich der Objekt- Trägerwagen durch eine entsprechende Seil-Antriebsbewegung entfernt und jene Seilführungsrolle wird gesenkt, auf welche der Objekt-Trägerwagen gerade zufährt. In einer Endlage treffen Objekt-Trägerwagen und Aufhängepunkt bzw. dortige Seilführungsrolle praktisch zusammen und befinden sich dann in der vorgegebenen Höhe des nun in Richtung abwärts verfahrenen Aufhängepunktes der Rolle, wo dann an das Träger-und Zugseil für den Objekt-Trägerwagen eine zur Basisfläche parallele Tangente angelegt werden kann. Auf diese Weise erreicht die Nutzfläche wesentlich höhere Werte als bei dem bisherigen, in ihrer Höhenlage konstante Seilführungsrollen aufweisenden Seilzug-Einrichtungen.

Zusammenfassend gilt folgendes : Um den bzw. die Objekt-Trägerwagen bzw.-platte mit dem jeweiligen Objekt während eines horizontalen Verfahrvorganges entlang einer Standard-Führungsfläche bzw.-Ebene zum Flächenrand hin immer in gleicher Höhe zu halten, finden zumindest zwei weitere koordinierte Bewegungen statt : ein Anheben und ein mit demselben koordiniertes Absenken der jeweils für die Bewegung des Objekt- Trägerwagens zuständigen bzw. relevanten Seilführungsrollen. Ein wesentliches Merkmal der Erfindung liegt weiters darin, dass der Objektträger immer im Minimum der Seildurchhängung oder zumindest in dessen Nahbereich gehalten wird, wo die Tangente bzw. Tangentialfläche an die Seilverlaufs-Kurve bzw. an die Kurvenverläufe der Seile die Steigung Null aufweist, also im wesentlichen horizontal ist. Dort behält der Objektträger immer seine im wesentlichen horizontale Lage bei.

Was die Steuerung der Anhebung und/oder Absenkung der Führungsseilrollen bzw. von deren Aufhängungs-bzw. Verankerungspunkten mittels der beweglichen Masten, Pfosten, Leisten od. dgl. betrifft, so ist dazu folgendes näher auszuführen : Ein wesentliches Merkmal der erfindungsgemäß) vorgesehenen Aufhängung des Objekt-Trägerwagens, der bevorzugterweise im wesentlichen als Trägerplatte,-plattform od. dgl. ausgebildet ist, und der im Betrieb seiner Ränder, Ecken od. dgl., über im Abstand voneinander angeordnete Aufhängepunkte an die Führungsseile bzw. an deren trägerwagen-seitigen Enden gebunden ist, besteht in einer kontrollierten bzw. gesteuerten Ausrichtung des Trägerwagens im Raum. Es ist aus Gründen der Stabilität und der sich vereinfachenden Ausgangslage für z. B. drehbare Video-/Kameraköpfe besonders vorteilhaft, diese Plattform bei ihren Bewegungen mittels der Seilführungen über das gesamte zu überstreichende Areal in waagrechter Position zu halten.

Dies kann mittels der individuell höhenverstellbaren Aufhänge-bzw.

Verankerungspunkte der Seilrollen immer erreicht werden, wobei bevorzugterweise nach einem der beiden folgenden prinzipiellen Verfahren die Horizontal-Lage-Einstellung und -Aufrechterhaltung erfolgen kann, und zwar entweder a) durch einen Regelkreis oder b) durch ein mathematisches Modell.

Gemäß, a) wird die Lage bzw. die Abweichung des Trägerwagens bzw. der Trägerplatte aus der Waagrechten durch einen Lage-Sensor auf der Trägerplatte selbst gemessen und an einen Steuercomputer rückgemeldet, welcher daraufhin die entsprechenden Seilführungsrollen bzw. deren Verankerungs-oder Aufhängepunkte so weit verstellt, dass die Platte ihre waagrechte Lage wieder einnimmt oder eben beibehält. Dieser Sensor kann vom Typ"Gyro", also etwa ein Kreiselkompass oder Trägheitsmomentmesser sein oder aber ein Sensor, der die Winkel zwischen den Führungsseilen und der Trägerplatte dort misst, wo die Seile an der Trägerplatte angreifen. Es lassen sich bei bekanntem Schwerpunkt und Kenntnis eines dieser Winkel die zugehörigen anderen Winkel errechnen, um die Trägerplatte waagrecht zu halten. Ein Sonderfall liegt vor, wenn der Schwerpunkt der gesamten Trägerplatte genau mittig bzw. zentrisch liegt : Dann müssen alle Winkel zueinander immer gleich groß sein.

Der Vorteil dieser Anordnung gemäß, a) besteht darin, dass sie auch Einflüsse ausregeln kann, die von außerhalb des Systems kommen, wie z. B. durch Wind. Ein gewisser Nachteil ist dadurch gegeben, dass sie mehr Sensoren und zusätzliche Regelstrecken benötigt.

Gemäß, b) kann die Erfassung der gesamten Aufhängung inklusive der Trägerplatte nach einem mathematischen Modell erfolgen. D. h. die mathematische Formel, welche den Steuercomputer veranlassen, zu jedem Punkt im Raum bzw. die entsprechenden Teillängen über die Seilwinden einzustellen, berücksichtigen mathematisch außerdem die Lage der

WO 01/77571 PCT/AT01/00102 Trägerplatte im Raum und stellen deren jeweilige Lage über die Höhenverstellung zusätzlich und gleichzeitig ein. Hierbei kann auf die schon oben angeführten mathematischen Zusammenhänge zurückgegriffen werden.

Der Vorteil dieser Art von Steuerungsmodell liegt darin, dass es einfacher ist und weniger Sensoren benötigt als das vorher erläuterte Modell, sein Nachteil besteht darin, dass es ein Ausregeln von äußeren Einflüssen nicht ermöglicht, was eher dessen Einsatz in geschlossenen Räumen, Hallen od. dgl. nahelegt.

Im Sinne der soeben beschriebenen koordinierten Auf-und Abbewegung der für die jeweilige Bewegung des Objekt-Trägerwagens entlang einer vorbestimmten Führungsfläche relevanten Seilführungsroilen ist eine Höhenlage-Verfahrbarkeit der Rollen bzw. von deren Verankerungspunkten gemäß dem Anspruch 2 besonders bevorzugt.

Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform der Erfindung gemäß Anspruch 3, mittels welcher dafür gesorgt werden kann, dass sich das über dem Basisareal zu führende Objekt, also z. B. eine Kamera zur Aufzeichnung oder Übertragung eines Sportereignisses, während ihrer Verfahrbewegung immer am tiefsten Punkt der Seilführung befindet und somit selbst dann keine Sichtbehinderung infolge durchhängender Seile besteht, wenn das Objektiv der Kamera etwa waagrecht seitwärts gerichtet wird, um beispielsweise Zuschauer auf den oberen Rängen der Tribüne eines Sportplatzes ins Bild zu bekommen. Da der Objektträger während des Verfahrvorganges immer am tiefsten Punkt des Seildurchhanges gehalten wird, ist darüber hinaus dafür gesorgt, dass derselbe immer waagrecht bleibt.

Besonders bevorzugt sind die Rollen für die Seilführung auf Masten, Streben od. dgl. aufragenden Konstrukten angeordnet, von denen einige im Anspruch 4, allerdings keineswegs vollständig genannt sind. Diese Rollen-Haltemasten od. dgl. weisen einen Standteil und zumindest einen Verfahrteil für die Höhenverstellung der Seilführungs- Rollen auf. Sie können z. B. im Falle eines Areals, innerhalb dessen es häufiger zum Einsatz von Kameras zur Aufzeichnung von Sportereignissen od. dgl. kommt, ortsfest angeordnet sein. Es ist aber gleicherweise möglich, dass die Masten beispielsweise auf einem Fahrzeug, auf einem Fahrzeuganhänger od. dgl. montiert, und somit mobil ausgebildet und problemlos von einem Veranstaltungsort zum anderen transportierbar sind.

Selbstverständlich ist die neue Seilzug-Einrichtung auch für die flächenmäßige Überstreichung von Basisarealen in Hallen, Gebäuden, Sportarenen und-Stadien od. dgl. geeignet. In diesem Fall-siehe dazu die im Anspruch 4 erwähnte zweite Variante-können entsprechende, die Seilführungsrollen tragende Masten, Pfeiler od. dgl. von einer Überdachung oder von der Decke des entsprechenden Bauwerks abwärts ragen.

Wenn es die Geometrie eines solchen Gebäudes zulässt, ist es besonders günstig, die im Anspruch 4 erwähnte dritte Variante zu wählen, bei welcher etwa in den Ecknischen des Raumes bzw. sich entlang derselben hinziehend an einer der dortigen Wände befestigte

Führungs-Schienen od. dgl. vorgesehen sind, entlang welcher entsprechende, die für die Führung der Seile vorgesehenen Seilrollen tragende, Schlitten, Gleitstücke od. dgl. auf-und abwärts verfahrbar sind.

Über im Rahmen der Erfindung bevorzugte Arten der Antriebe für die die Seilführungs-Rollen tragenden Verfahrteile der Masten od. dgl. gibt der Anspruch 5 näher Auskunft.

Um ein Abspringen der Führungsseile, insbesondere der Führungsseile von Seilzug- Einrichtungen mit Spinnennetz-Seilführungen von ihren Führungsrollen, zu vermeiden, ist es, wie gemäß diesem Anspruch 5 ebenfalls vorgesehen, günstig, die Seilführungs-Rollen an den Masten od. dgl. im wesentlichen horizontal-winkelverschwenkbar auszubilden. Auf diese Weise kann dafür gesorgt werden, dass die Hauptebene der einzelnen Seilführungsrolle-egal wo sich über dem Basisareal der Objekt-Trägerwagen befindet- immer mit der Verlaufsrichtung des über dieselbe geführten Führungsteiles konform geht.

Die Genauigkeit der Steuerung der Führung des von dem neuartigen Seilzugsystem flächig zu führenden Objektes, also z. B. einer Kamera, kann durch eine On-Line-Kontrolle der jeweils momentan aktuellen Lage-Koordinaten des genannten Objektes während dessen Bewegung bringen, wie sie für den Höhenabstand des Objektes oberhalb des Basisareals, also für dessen z-Koordinate, und/oder für die Verfahrbarkeit desselben in der x-und in der y-Richtung gemäß, einer der beiden oder beider Varianten des Anspruches 6 erfolgen kann.

Eine derartige sensorkontrollierte Steuerung der Objektführung mittels der erfindungsgemäßen Seilzug-Einrichtung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn z. B. eine Kamera nicht nur in bzw. entlang einer zum Basisareal parallelen virtuellen Führungsfläche, also etwa entlang einer Standard-Führungsfläche verfahren werden soll, sondern, wenn die Führungsfläche für die Kamera, wie dies z. B. bei einer Geländesport-Veranstaltung der Fall sein kann, eine der Raumtopographie des Basisareals entsprechende dreidimensional- räumlich-topographische Flächenerstreckung aufweisen soll.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Objekt selbst mit Hilfe eines Auslegers od. dgl. in seinem Abstand zum Objekt-Trägerwagen hin veränderlich ist, wie dies gemäß.

Anspruch 7 in dessen erster Variante vorgesehen ist. Dadurch können eventuell nötige Nachjustierungen im Höhenabstand des Objektes vom Basisareal während des Verfahrvorganges vorgenommen werden, welche von der Seil-und Rollensteuerung allein nicht exakt genug bewältigbar sind. Darüber hinaus lässt sich auf diese Weise auch eine zusätzliche Erweiterung der, wie oben definierten, Nutzfläche der Verfahrbarkeit des Objektes erzielen.

Einfach und wenig störungsanfällig sind erfindungsgemäße Seilzug-Einrichtungen gebaut, deren Objekt-Trägerwagen an die Enden von etwa spinnenartig zu den Seilführungs-Rollen an den Masten od. dgl. hin auseinander laufende Führungsseile

gebunden sind, wie gemäß, der zweiten Variante des in Rede stehenden Anspruches 7 vorgesehen.

Bei einer im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegenden Koordinaten-Führung für ein Objekt, einen Sensor, eine Kamera od. dgl. aufweisenden Seilzug-Einrichtungen ist eine wie soeben beschriebene, fixe Verbindung zwischen Führungsseilen und Objekt- Trägerwagen nicht vorgesehen. Dort erfolgt die Verfindung zwischen Führungsseil und Objekt-Trägerwagen flexibel über Gleit-oder insbesondere Wälz-bzw. Rollen- Verbindungen, wie dies gemäß, der dritten Variante des Anspruches 7 vorgesehen ist.

Von den etwa spinnennetzartigen Seilführungen weichen die ebenfalls im Rahmen der Erfindung vorgesehenen, durchaus vorteilhaften Seilführungs-Systeme mit einer, wie oben schon erwähnten, etwa x, y-koordinatenartigen Führung des Objekt-Trägerwagens gemäß Anspruch 8 ab.

Im Rahmen der dort beschriebenen bevorzugten Ausführungsform kann eine jeweils synchron koordinierte Anhebung oder Absenkung der Rollen auf den einer jeweiligen Masten-Gruppe zugehörigen Masten von Vorteil sein, da für diesen Fall an den Endlosseilen zwischen den genannten Masten der jeweiligen Masten-Gruppe vorteilhafterweise keine Einrichtungen zur Berücksichtigung von durch Hebungs-und Senkungsvorgänge hervorgerufenen Seillängen-Veränderungen vonnöten sind, und auch die Lage der Rollen bei unterschiedlichen Rollenhöhen an"schräge"Seilverläufe nicht angepaßt werden muss.

Um eine Überbrückung größerer Distanzen als nötig und somit ein stärkeres Durchhängen der Führungsseile zu vermeiden, ist es-wie gemäß Anspruch 9 vorgesehen, günstig, die endlos umlaufenden Trägerseite jeweils über die Rollen der an den längeren Seiten des Basisareals postierten Masten od. dgl. einer jeweiligen Mastengruppe zu führen.

Ist beispielsweise das mit dem Objekt, also z. B. mit einer Kamera od. dgl. zu überstreichende Basisareal etwa ausgeprägt länglich rechteckig, so kann es von Vorteil sein, zwischen den endständigen Masten jeder der Masten-Gruppen zumindest einen Hilfsmast mit Stütz-und Ablaufrolle (n) für das Trägerteil anzuordnen, wie im einzelnen dem Anspruch 10 zu entnehmen.

Für diesen Fall ist es dann günstig, die Anbindung des Führungsseil-Umlenkwagens an das endlose Trägerteil z. B. nach Art der Aufhängung bzw. Anbindung der Wagen einer Umlaufseilbahn bzw. der Sessel eines Sesselliftes am Umlaufseil zu gestalten, wie im Anspruch 11 geoffenbart.

Schließlich ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine der Spinnennetz-Bauart entsprechende Ausführungsform einer Seilzug-Einrichtung gemäß Anspruch 12 von Vorteil.

Eine derartige, mit einem etwa rahmenartigen Umlaufseil ausgestattete Seilzug- Konstruktion hat den Vorteil, dass sie eine praktisch tatsächlich bis in die Ecken des

Basisareals bzw. der-demselben entsprechenden, oberhalb desselben sich befindlichen- virtuellen Standard-Führungsebene reichende Nutzfläche ermöglicht, wobei der weitere Vorteil gegeben ist, dass dieselbe mit ihren Rändern bis auf geringe Distanzen an die seitlichen Begrenzungsränder der Standard-Führungsebene heranreicht.

Anhand der Zeichnung wird die Erfindung näher erläutert : Es zeigen die Fig. 1 eine dem Stand der Technik entsprechende Seilzug-Einrichtung für eine zwei-bzw. dreidimensional-flächige Führung eines Objektes, wie z. B. eines Sensors, einer Kamera, eines Mikrofons od. dgl., über einem Basisareal, die Fig. 2 die bei Einsatz einer Seilzug-Einrichtung gemäß Fig. 1 für die Überstreichung der Basisfläche tatsächlich zur Verfügung stehende, wesentlich kleinere reale Objekfführungsfläche bzw.

"Nutzfläche", die Fig. 3a bis 3c drei verschiedene Kurvenverläufe von für alle Seilzug- Einrichtungen bzw. für deren ein wie oben definiertes Objekt tragenden Trag-und Führungsseile typischen Kettenlinienkurven, die Fig. 4 eine schematische Darstellung einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung zur reinen Linear- Führung eines Objektes entlang einer vorgegebenen Führungslinie mit in ihrer Höhenlage über einer Basisstrecke verstellbaren Seilführungsrollen-Aufhängevorrichtungen, die Fig. 5 eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Seilzug-Einrichtung mit auf höhenverstellbaren Masten verankerten Seilführungsrollen, die Fig. 6 eine praktisch analoge, allerdings mit von der Decke eines Gebäudes, beispielsweise einer Sporthalle od. dgl., bis praktisch zur Basisfläche herabreichenden, in den Eckennischen des Gebäudes, entlang von einer der Wände befestigten Schienen od. dgl. mit auf denselben höhenverfahrbaren Rollenverankerungs-Schlitten, welche die Seilführungsrollen tragen, die Fig. 7 ein schematisches Schaubild der bei Einsatz einer erfindungsgemäßen Seilzug- Einrichtung gemäß den Fig. 5 und 6 für die Überstreichung einer Basisfläche tatsächlich zur Verfügung stehenden, im Vergleich zu der in der Fig. 2 gezeigten Objektführungs-Nutzflache wesentlich vergrößerten Nutz-bzw. Führungsfläche, die Fig. 8 eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung mit einer Koordinaten-Seilführung für das über einem Basisareal zu führende Objekt od. dgl., die Fig. 9 eine weitere Ausführungsform der neuen Seilzug-Einrichtung mit einer Spinnennetz-Seilführung für das über dem Basisareal zu bewegende Objekt od. dgl. und die Fig. 10 schematisch die bei Einsatz einer Seilzug- Einrichtung gemäß den Fig. 8 und 9 für die Überstreichung eines Basisareals tatsächlich zur Verfügung stehende, in ihrer Flächenausdehnung vergleichsweise viel näher zu den Rändern hin erweiterte Objektführungs-Nutzfläche.

Die Fig. 1 gibt in wesentlichen Zügen eine dem Stand der Technik entsprechende Vierpunkt-Seilaufhängung wieder, wie sie beispielsweise in der o. a. US 4 710 819 A beschrieben ist : In den Bereichen der Ecken 201,202,203,204 eines von einem Objekt 5 zu überstreichenden Basisareals 2 sind vier, senkrecht zum genannten Basisareal aufragende

stationäre, Masten 31,32,33,34 als Aufhängungs-bzw. Verankerungsorgane für sich jeweils an deren oberen Enden befindliche Seilführungs-Rollen 3 angeordnet. Im Nahbereich der oder an den genannten Masten 31 bis 34 selbst ist jeweils ein Seilzugantrieb 7 angeordnet, mittels welchem für ein Auf-oder Abrollen jeweils eines der insgesamt vier, über die Seilführungs-Rollen 3 an den genannten Masten 31 bis 34 zu dem-ein Objekt 5, z. B. eine dem Basisareal 2 zugewandte Videokamera od. dgl.-tragenden, sich in einer Höhe ho befindlichen Objektträger 54 hin verlaufenden Träger-, Führungs-und/oder Zug-Seilen 4 Sorge getragen werden kann.

Die Seilführungs-Rollen 3 sind alle in gleicher konstanter Höhenlage h1=h2=h3 =h4 über dem Basisareal 2 angeordnet. Mittels einer nicht näher gezeigten Steuerung werden die Antriebe 7 für die Seile 4 so gesteuert, dass z. B. durch ein Aufrollen und damit durch ein Verkürzen des zum Mast 32 in der Eckposition 202 führenden Seiles 4 das zum gegenüberliegenden Mast 34 führende Seil 4 vom dortigen Antrieb 7 entsprechend freigegeben, also abgerollt wird, während die von den beiden diagonalständigen Masten 31 und 33 ausgehenden Seile 4 zu ihrer in Abstimmung mit der genannten Seilverkürzung und Seilverlängerung koordinierten Verlängerung ebenfalls in entsprechend gesteuertem Ausmaß von deren Antrieben 7 freigegeben, abgerollt bzw. losgelassen werden.

Die erwähnte Steuerung der Seilantriebe 7 kann nun dafür sorgen, dass innerhalb einer-an sich eine wesentlich kleinere Fläche als das Basisareal 2 aufweisenden, zu demselben im Höhenlage-Abstand ho parallelen-Nutzfläche der zu bewegende Objektträger 54 mit jenem Objekt 5 durchgehend konstant in dieser Höhe ho über dem Basisareal 2 geführt werden kann.

Prinzipiell ähnlich zu der in Fig. 1 gezeigten Seilzug-Einrichtung 100 sind derartige Einrichtungen zum Überstreichen von Basisarealen mit anderer als quadratischer, bzw. rechteckiger, also z. B. mit dreieckiger oder aber mehr-, insbesondere sechseckiger Form, ausgeführt, wozu im einzelnen auf die eingangs erwähnte und dort näher erläuterte DE 26 32 658 A1 verwiesen sei, welche allerdings keine durch eine Koordinationssteuerung aufeinander abgestimmten Seilzugantriebe, sondern nur von mehreren Personen händisch zu betätigende, derartige Antriebe offenbart.

Die Fig. 2 zeigt-bei sonst gleichbleibenden Bezugszeichenbedeutungen-das durch die Ecken 201 bis 204 mit den dort aufragenden Masten 31-34 definierte Basisareal 2, oberhalb welchem ein, wie oben beschriebener, Objektträger 54 mit einem flächenüberstreichend zu führenden Objekt 5, insbesondere mit einem Beobachtungsgerät, einem Sensor, einer Kamera od. dgl., im Falle einer Führung in einer in einer bestimmten Höhenlage über dem Basisareal 2 liegenden, zu derselben parallelen Standard- Führungsebene geführt werden soll. Dabei steht für diesen Fall einer Standardflächen- Führung des Objektes 5 bloß die durch starke Einschnürungen an ihrer Seitenrändern gekennzeichnete und keinesfalls bis in die Nähe der Ecken 201-204 des Basisareals 2

reichende bzw. der oberhalb von derselben liegenden nicht gesondert bezeichneten, gleich großen Standard-Führungsebene reichenden schraffierten Nutzfläche 65, innerhalb welcher das mittels der Seilzüge 4 zu führende Objekt 5 tatsächlich geführt werden kann. Diese Nutzfläche 65 beträgt bloß etwa 60 bis maximal 70 % der zwischen den Eckpunkten 201- 204 des Basisareals 2 bzw. zwischen den Eckpunkten der darüber angeordneten Standard- Führungsebene für ein flächiges Verfahren des Objektes 5 theoretisch zur Verfügung stehenden Fläche.

Die Fig. 3a bis 3c zeigen die jeweils unterschiedlichen Verläufe von zwischen zwei teilweise nicht dargestellten voneinander beabstandeten Aufhängepunkten aus durchhängenden,"vollkommen biegsamen", Eigengewicht aufweisenden Seilen. In der Gleichgewichtslage nehmen solche Seile die Form einer sogenannten Kettenlinie an. Eine solche Kettenlinie gehorcht im wesentlichen der Formel y=acosh x/a, (I) worin a größer als 0 ist und worin y den Abstand des Seiles in Z-Richtung an irgendeinem Punkt x in x-Richtung über einer Basisfläche, cosh die Funktion"cosinus hyperbolicus" bedeutet und a eine Konstante darstellt. Die Größe der Konstante a hängt jeweils von den mechanischen Bedingungen ab, denen eine Kette bzw. im konkreten Fall ein Seil, unterworfen ist. Je größer der Wert von a, desto flacher verläuft die Kettenlinie, also z. B. dann, wenn ein Seil zwischen den beiden Aufhängungspunkten stark gespannt ist. Geht a jedoch gegen Null, so gehen die beiden Kettenlinien-Schenkel, jeweils ausgehend vom Kurvenminimum am Punkt x = 0, immer mehr in jeweils steile Quasi-Geraden-Äste und schließlich in unendlich steile Geraden-Äste über, welche sich auf der y-Achse schlussendlich decken.

Die drei, in den Fig. 3a bis 3c-bei sonst gleichbleibenden Bezugszeichenbedeutungen-gezeigten-realten Seildurchhang-Verläufen entsprechenden-Kettenlinien 4 lassen sich alle mit der oben genannten Formel I beschreiben, in welcher die Konstante a jeweils die Werte 5,1 und 0,1 annimmt.

Im wesentlichen gilt, dass sich der Verlauf bzw. die Durchhang-Kurve einer derartigen Kettenlinie 4 nicht wesentlich ändert, wenn die beiden Aufhängungspunkte, z. B. eines ihr entsprechenden masse-behafteten Seiles jeweils entsprechend dem y-Wert, den ein Punkt auf der Kettenlinie dort hat, gewählt werden. Wenn also z. B., wie in Fig. 3a gezeigt, die Aufhängungspunkte A und B beide in einer Höhe y = h1, jeweils im gleichen Abstand von x = b von der Ordinate bzw. Minimumstelle 0 entfernt sind, so ist die Verlaufs- Funktion der Kettenlinie 4 im wesentlichen die gleiche wie dann, wenn, wie ebenfalls in der Fig. 3a gezeigt, der linke Aufhängungspunkt der y-Koordinate näher, also absinkend gegen C, rückt und der rechte Aufhängungspunkt D in gleichem Maße von der y-Koordinate weg

nach rechts, und dem Kurvenverlauf entsprechend aufwärts rückt. Die x-Abstände der Punkte A und B und jene der Punkte C und D voneinander sind gleich und betragen beide jeweils 2b.

Im wesentlichen von diesem Faktum ausgehend, zeigt die Fig. 4 eine zwischen zwei Masten 31 und 33 verlaufende Linear-Objektführung an einem Seil 4, wobei die Endpunkte der von einem vom Seil gehaltenen Objekt 5 zu überstreichenden Basisstrecke 2'durch die beiden Masten 31 und 33 definiert sind. Die Masten 31 und 33 weisen jeweils einen im Boden 200 verankerten Standteil 301 und einen entlang demselben senkrecht auf-und abwärts verschieblichen, bzw. etwa schlittenartig verfahrbaren Verfahrteil 302 auf. Es ist nun -ohne Darstellung einer Abspannung der Seile 4-gezeigt, wie in einer ersten Position"1" die beiden Seilführungs-Rollen 3 in gleicher Höhe h1 =h3 über der Basisstrecke 2' angeordnet sind und wie die dem Verlauf des dazwischen gespannten Seiles 4 entsprechende Kettenlinie symmetrisch ist, ähnlich wie in der vorher behandelten Fig. 3a gezeigt. Bei dieser"symmetrischen"Aufhängung gemäß Position 1 liegt das Minimum bzw. jener Kurvenabschnitt, in welchen eine Tangente t parallel zur Basislinie 2'verläuft, genau in der Mitte zwischen den beiden Masten 31 und 33. Dort befindet sich in einer Höhenlage ho das von dem Seil 4 getragene, entlang einer Führungslinie 6'zu verfahrende Objekt 5.

Wird nun entsprechend der zweiten in der Fig. 4 gezeigten Position"2"die Seilführungs-Rolle 3 am linken Mast 31 abwärts gesenkt und in entsprechender Weise die Seilführungs-Rolle 3 am rechten Mast 33 nach aufwärts in die dortige Position"2"verfahren, so entspricht der Verlauf des Seiles 4 im wesentlichen jener Kettenlinie, wie sie in der Position"1"für die Seildurchhängung maßgebend war. Allerdings ist nun die Kettenlinienkurve so verschoben, dass deren Minimum und damit auch die Stelle mit der horizontalen bzw. zur Basislinie 2'parallelen Tangente dem linken Mast 31 näher gerückt ist.

Trotz der gleichbleibenden Höhe ho des am Objekt-Träger 54 befindlichen Objektes 5 und dessen Bewegung entlang einer zur Basislinie 2'parallelen, virtuellen Standard- Führungslinie 60'weist das Seil 4 keine einzige Stelle auf, an welcher es tiefer durchhängt als an jener, wo sich der Objektträger 54 befindet. Schließlich ist noch eine Position"3" gezeigt, bei welcher eine weitere Absenkung der Seilführungs-Rolle 3 am linken Mast 31 erfolgt ist, und eine dementsprechend wesentlich größere Bewegung der Rolle 3 am Mast 33 nach oben hin vorgenommen worden ist. Nunmehr ist die den Verlauf des Seiles 4 beschreibende Kettenlinien-Kurve derart zwischen den beiden Masten 31 und 33 verschoben, dass das Minimum der Kurve, also jener Bereich, wo dieselbe eine horizontale Tangente aufweist, praktisch ganz im Nahbereich des linken Masten 31 bzw. von dessen Seilführungs-Rolle 3 positioniert ist. Auch in dieser Position 3 befindet sich das Objekt 5 wieder in gleicher Höhe ho über der Basisstrecke 2 und es ist somit erreicht, dass der Objektträger 54 mit dem Objekt 5, im vorliegenden Fall praktisch bis zur am Mast 31 sich befindlichen Rolle 3 hin bewegt worden ist.

Auf die soeben beschriebene Weise lässt sich durch die aufeinander abgestimmt koordinierte Senkung des Verfahrteils 302 des linken Mastes 31 bei gleichzeitiger Anhebung der Rolle 3 mit dem Verfahrteil 302 des rechten Mastes 33 erreichen, dass der Objektträger 54 und das von ihm getragene Objekt 5 tatsächlich über die gesamte Basisstrecke 2'hinweg von Mast zu Mast entlang einer zur Basisstrecke 2'parallelen virtuellen Standard- Führungsgeraden 60', welche gleichzeitig eine Standard-Führungsgerade darstellt, bewegt werden kann, ohne dass es zu einer störenden Durchhängung des Seiles 4 an einer anderen Stelle als an jener kommt, wo sich der Objektträger 54 mit dem zwischen den genannten Masten zu führenden Objekt 5 befindet.

Aufbauend auf der in der Fig. 4 gezeigten Linearführung, welche für entsprechende Fälle durchaus den einfachsten Fall im Rahmen der vorliegenden Erfindung bildet, zeigt die Fig. 5 eine erfindungsgemäße Seilzug-Einrichtung 100 für einen in einer Standard- Führungsebene 60 über einem rechteckigen Basisareal 2 in einer bestimmten Höhe ho oder aber überhaupt innerhalb bzw. entlang einer dreidimensional räumlichen, virtuellen Führungsfläche 6 führbaren Objektträgers 54 mit entsprechendem Objekt 5, wie z. B.

Sensor, Kamera, Mikrofon od. dgl.

Wie schon bei der Seilzug-Einrichtung in der Fig. 1 gezeigt, ragen in den Eckbereichen 201,202,203 und 204 des Basisareals Masten 31,32,33,34 jeweils senkrecht zum genannten Basisareal 2 in die Höhe. Entlang dieser Masten bzw. deren Standteilen 301 sind Seilführungs-Rollen 3 auf Verfahrteilen 302 mittels entsprechenden Antrieben 73 auf-und abwärts bewegbar. Über die vier Seilführungs-Rollen 3 sind insgesamt vier Träger-, Zug-und/oder Führungsseile 4 geführt, wobei die vicinalen Enden der vier oberhalb des Basisareals 2 spinnennetzartig zusammenlaufenden Seile 4 mit einem an denselben gemeinsam hängenden Objekt-Trägerwagen 54 verbunden sind, welcher das in einer gewünschten Höhe ho, z. B. entlang einer dreidimensionalen Fläche 6 zu führende Objekt 5, insbesondere einen Sensor, eine Kamera od. dgl., trägt.

Aus der Fig. 5 ist weiters zu ersehen, wie im gezeigten Fall während der flächenüberstreichenden Führung des Objektes 5 in bzw. entlang der Führungsfläche 6 die zum Objektträger-Wagen 54 führenden Seile 4 verschiedene Längen zu den Masten 31 bis 34 hin annehmen können, und wie die entlang der genannten Masten auf-und abwärts bewegbaren Seilführungs-Rollen 3 sich in der gezeigten Ausgangsposition in gleichen, jederzeit aber änderbaren Höhen h1=h2=h3=h4 über dem Basisareal 2 befinden. Die nicht mit dem Objekt-Trägerwagen 54 verbundenen Enden der über die Rollen 3 geführten Träger-, Zug-und/oder Führungsseile 4 sind mit ihren Seilführungs-Antrieben 74 an jedem der vier Masten verbunden.

Die Fig. 5 zeigt weiters die mit den Antrieben 73 für die Veränderung der Höhenlagen h1-h4 der Seilführungs-Rollen 3 bzw. von deren Verankerungen mit den Verfahrteilen 302 der Masten 31-34 sowie mit den genannten Antrieben 74 für Verlängerung und/oder

Verkürzung sowie Spannung der Träger-, Zug-und/oder Führungsseile 4 datenfluss- verbundene Steuereinrichtung 8, welche für eine laufend aufeinander abgestimmte, koordinierte und für eine jeweils erwünschte Bewegung des Objekt-Trägerwagens 54 nötige, ununterbrochen zu Veränderung der Höhenlagen h1-h4 der Seilführungs-Rolien 3 in gegenseitiger Abhängigkeit voneinander und von der jeweils nötigen Verkürzung und/oder Verlängerung und/oder Spannung und/oder Lockerung der Seile 4 Sorge trägt.

Zusätzlich kann der Objekt-Trägerwagen 54 einen Sensor 5401 für die laufende Bestimmung bzw. Kontrolle der aktuellen Höhe ho (z-Koordinate) des Objektes 5 oberhalb des Basisareals 2 und weiters einen Sensor 54402 für eine genaue x/y-Koordinaten- Lagebestimmung des Wagens 54 innerhalb der virtuellen Führungsfläche 6 aufweisen, wobei die soeben genannten Sensoren, z. B. über eine Funk-und/oder Infrarotstrahlungs- Verbindung, ebenfalls mit der Steuereinrichtung 8 datenfluss-verbunden sind, und von dort aus mit entsprechenden Steuerimpulsen, beispielsweise für eine sofortige Nachjustierung der Antriebe 73,74 für die Seilführung sowie für die Höhenlage der Rollen 3 im Falle einer Abweichung der gerade aktuellen Höhe ho des Objektes 5 von der z-Koordinate der gewünschten Führungsfläche 6 Sorge getragen werden kann.

Aus der Fig. 5 ist zu ersehen, wie sich parallel zum Basisareal 2 und im Höhenabstand ho von demselben angeordnet, die vorher schon kurz angesprochene virtuelle Standard-Führungsfläche 60 erstreckt, welche z. B. als System-Bezugsfläche für die Steuerung bzw. für die mit dem Objekt-Trägerwagen insgesamt überstreichbare Nutzfläche und deren Grenzen dienen kann.

Die Fig. 6 zeigt-bei sonst gleichbleibenden Bezugszeichenbedeutungen-eine zu der in der Fig. 5 gezeigten Seilzug-Einrichtung im Prinzip ganz ähnliche, derartige Einrichtung 100 in einer sozusagen"hängenden"bzw. wandmontierten Ausführungsform.

Hier sind in den Ecknischen eines das Basisareal 2 deckenden bzw. umgebenden Gebäudes 9 mit Decke 90, also an den den Ecken 201-204 des Basisareals 2 entsprechenden Stellen, senkrecht verlaufende Halteleisten 31,32,33,34 od. dgl. befestigt, welche jeweils einen an der dortigen Gebäudewand 91 befestigten Standteil 301, analog zum Standteil der in der Fig. 5 gezeigten Masten, aufweisen, auf bzw. entlang welchen, etwa dem Verfahrteil der soeben genannten Masten der Fig. 5 entsprechend, jeweils ein Verfahr- Schlitten (302),-Wagen od. dgl. mit auf demselben angeordneten Führungsseilrollen 3 auf- und abwärts verfahrbar ist. In gleicher Weise, wie in Fig. 5 gezeigt, sind über die individuell höhenverfahrbaren Seilführungsrollen 3 die etwa spinnennetzartig zum Objekt-Trägerwagen 54 hin zusammenlaufenden Träger-und Führungsseile 4 geführt. Nicht gesondert gezeigt sind in der Fig. 6 die Führungsseil-und Schlitten-Verfahr-Antriebe und deren ihr aufeinander abgestimmt koordiniertes Agieren kontrollierende Steuereinrichtung, welche Einrichtungen zur Steuerung allerdings ganz analog zu jenen des Seilzug-Systems gemäß Fig. 5 ausgebildet sind.

Die Fig. 7 zeigt eine schraffierte Fläche, welche die Grenzen einer, wie schon oben definierten, Nutzfläche 65 der Verfahrbarkeit eines Objektes umreißen, innerhalb welcher Nutzfläche 65 ein ausschließlich mittels der bewegungs-koordinierenden Steuerung der Träger-und Führungsseil-Antriebe und der Antriebe für die Veränderung der Höhenlage der Seilführungsrollen zu bewegendes Objekt 5 in bzw. entlang einer in bestimmter Höhe ho über dem Basisareal 2 angeordneten, parallel zu demselben verlaufenden, virtuellen Standard-Führungsfläche 60 zweidimensional horizontal verfahrbar ist. Es ist deutlich erkennbar, dass die gezeigte Nutzfläche 65 entlang der Basisareal-Ränder zu deren Mittelbereich hin jeweils noch relativ stark eingeschnürt ist, dass sie mit ihren Ecken allerdings im Gegensatz zu der mit-dem Stand der Technik entsprechenden-Seilzug- Führungs-Systemen erreichbaren Nutzfläche weit bis in die Ecken 101-104 des Basisareals 2 hineinreicht.

Die Fig. 8 zeigt-bei sonst gleichbleibenden Bezugszeichenbedeutungen-eine weitere Ausführungsart der erfindungsgemäßen Seilzug-Einrichtung 100 mit einer Koordinatenführung. Hier bilden die die Eckpunkte 201-204 des Basisareals 2 definierenden, nicht näher gezeigten, Masten 31 und 32 sowie 33 und 34 jeweils eine linke 3100 und eine rechte Mastengruppe 3300. Über die individuell höhenverstellbaren Seilführungsrollen 3 jeweils zweier zusammengehöriger Masten 31,32 und 33,34-von welchen Rollen 3 zumindest jeweils eine pro Gruppe mit einem Antrieb ausgestattet ist-ist eine die Funktion eines Träger-und Verfahrseils 41 ausübende Endlos-Seiischlinge führt, welche für die Koordinaten-Führung des Objekts in y-Richtung Sorge trägt.

An jedes der Trägerseite 41 ist ein Führungsseil-Umlenkwagen 410 mit hier bloß je zwei Umlenkrollen 413 gebunden und mit dem eben benannten Trägerseil 41 in der y- Richtung verfahrbar. Es ist nun dafür gesorgt, dass jeweils die Masten 31,32 und 33,34, also die Masten jeder Gruppe 3100 bzw. 3300 gemeinsam synchron, z. B. in Höhenlagen von h1 = h2 und von h3 = h4, höhenverstellbar sind, sodass jedes der beiden Trägerseite 41 praktisch immer (quasi-) parallel zur Basisfläche 2 verläuft, wenn auch in zum jeweils anderen unterschiedlichen Höhenlagen.

Über die Umlenkrollen 413 jedes der beiden Führungsseil-Umlenkwagen 410 ist nun ein für die zwei-oder dreidimensionale Verfahrbarkeit des Objekt-Trägerwagens 54 mit dem von ihm flächenmäßig zu verfahrenden Objekt 5 od. dgl. in x-Richtung verantwortliches Führungsseil 42 geführt, welches zwischen den Umlenkrollen 413 der beiden Wagen 410 jeweils eine zum Objekt-Trägerwagen 54 hin gerichtete Schlaufe 4200 bildet, die dort mit ihrem Schlaufenumkehr-Maximum um mindestens eine, zur Sicherung der Lagestabilität des Objekt-Trägerwagens, vorteilhafterweise jedoch um jeweils zwei Schlaufenführungs-Rollen 543 desselben geführt ist. Die beiden Enden der Führungsseile 42 sind mit entsprechend gesteuerten, im übrigen nicht gezeigten, Führungsseil-Antrieben verbunden.

Bei der in Fig. 9 gezeigten, hier wieder der Spinnennetz-Bauart entsprechenden, erfindungsgemäßen Ausführungsform der neuen Seilzug-Einrichtung 100 ist-bei sonst gleichbleibenden Bezugszeichenbedeutungen-vorgesehen, dass-etwa rahmenartig-über die selbstverständlich ebenfalls individuell höhenverstellbaren Seilführungsrollen 3 an den Masten 31-34 ein Haupt-Trägerseil 41 nach Art eines Endlosseiles mit-an sich von einem oder mehreren der Masten getragenen, aus Gründen der Übersichtlichkeit in der Fig. 9 jedoch jeweils im Abstand vom jeweiligen Mast eingezeichneten Längsausgleich-und Spannorganen 415 in Form von symbolisch angedeuteten Federn 4151 geführt bzw. gespannt ist. Dem Trägerseil 41 ist ein für dessen Umlauf verantwortlicher, in der Figur nicht gezeigter, Antrieb zugeordnet. An das Trägerseil 41 ist jeweils-pro jeder der Seiten bzw.

Ränder des Basisareals 2 entsprechendem, Seilabschnitt-ein Führungsseil-Umlenkwagen 410 mit entsprechender Seilführungsrolle 413 gebunden, sodass jeder dieser Wagen 410 zwangshaft synchron zusammen mit den übrigen Wagen 410 mittels des Umlauf-Trägerseils 41 bewegbar ist. Über die Rollen 413 des Umlenkwagens 410 ist jeweils ein letztlich von einem nicht gezeigten, z. B. an den jeweiligen Masten 31-34 in deren Fußbereich angeordneten Führungsseil-Antrieb ausgehendes Führungsseil 42 geführt, das mit seinen vicinalen Ende mit dem des Objektes 5 od. dgl. tragenden Objekt-Trägerwagen 54 verbunden ist.

Die in der Fig. 9 gezeigte Art der Konstruktion erlaubt ein besonders nahes Heranführen des Objekt-Trägerwagens 54 an jeden der dabei selbstverständlich jeweils abzusenkenden Masten 31-34, aber gleichzeitig auch an das rahmenartig umlaufend geführte Trägerseil 41, sodass bei dieser Art der Konstruktion eine Nutzfläche der Verfahrbarkeit erzielbar ist, welche der theoretischen Verfahrbarkeit in Größe des Basisareals 2 bis etwa auf 10 bis 15 % herankommt.

Eine derart zu den Ecken und Rändern hin stark erweiterte Nutzfläche 65 gibt-bei völlig gleichbleibenden Bezugszeichenbedeutungen-schließlich die Fig. 10 wieder und zeigt damit einen der wesentlichen Vorteile der Erfindung, nämlich die Erweiterung der Fläche, innerhalb welcher ein Objekt zwischen entsprechenden Aufhängepunkten oberhalb einer Fläche zumindest zweidimensional flächig geführt werden kann.