【発明の名称】 制御装置及び制御方法

【技術分野】

【。 0 0 1】 この開示は、 リーン車両の安全性を向上させることができ る制御装置及び制御方法に関 する。

【背景技術】

【。 0 0 2】 モータサイクル等のリーン車両に関する従来 の技術として、 ライダーの運転を支援する 技術がある。 例えば、 特許文献 1では、 走行方向又は実質的に走行方向にある障害物 を検 出するセンサ装置により検出された情報に基 づいて、 不適切に障害物に接近していること をモータサイクルのライダーへ警告する運転 者支援システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【〇 0 0 3】

【特許文献 1】 特開 2 0 0 9 — 1 1 6 8 8 2号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【〇 0 0 4】 ところで、 運転を支援するための技術として、 車両の速度を自動で制御するクルーズコ ントロールがある。 特に、 クルーズコントロールとして、 自車両と先行車との車間距離が 安全な距離に確保されるように、 自車両と先行車との位置関係情報に基づいて 実施される ものがある。 ここで、 このようなクルーズコントロールを、 リーン車両に適用することが 考えられる。 しかしながら、 リーン車両の姿勢は、 四輪を有する自動車の姿勢と比較して 、 不安定になりやすい。 例えば、 リーン車両は、 停止した状態では自立できず、 リーン車 両の速度が過度に低くなると倒れやすくなっ てしまう。 ゆえに、 上記のクルーズコントロ ールをリーン車両に適用する場合において、 リーン車両の速度を適切に制御しないと、 リ ーン車両の姿勢が不安定になり、 安全性が損なわれてしまうおそれがある。

【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり 、 リーン車両の安全性を向上さ せることができる制御装置及び制御方法を得 るものである。

【課題を解決するための手段】

【〇 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、 リーン車両の挙動を制御する制御装置であっ て、 前記リーン 車両と、 前記リーン車両の先行車と、 の位置関係情報に基づいて前記リーン車両に クルー ズコントロールを実施させる動作である第 1動作を実行する実行部を備え、 前記実行部は 、 前記リーン車両のライダーによって前記第 1動作が有効化されている状態で、 前記ライ ダーによる特定の操作が行われた場合に、 前記位置関係情報に基づかずに前記リーン車 両 に自動停止を実施させる動作である第 2動作を実行する。

【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、 リーン車両の挙動の制御方法であって、 制御装置の実行部が 、 前記リーン車両と、 前記リーン車両の先行車と、 の位置関係情報に基づいて前記リーン 車両にクルーズコントロールを実施させる動 作である第 1動作を実行し、 前記実行部は、 前記リーン車両のライダーによって前記第 1動作が有効化されている状態で、 前記ライダ 一による特定の操作が行われた場合に、 前記位置関係情報に基づかずに前記リーン車 両に 自動停止を実施させる動作である第 2動作を実行する。

【発明の効果】

【〇 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、 制御装置の実行部が、 リーン車両と、 リーン 車両の先行車と、 の位置関係情報に基づいてリーン車両にクル ーズコントロールを実施さ せる動作である第 1動作を実行し、 実行部は、 リーン車両のライダーによって第 1動作が 有効化されている状態で、 ライダーによる特定の操作が行われた場合に 、 位置関係情報に 基づかずにリーン車両に自動停止を実施させ る動作である第 2動作を実行する。 それによ り、 クルーズコントロールの実施中にリーン車両 を停止させる際に、 リーン車両をライダ ーの意図に沿って減速させることができるの で、 意図しない減速により リーン車両が転倒 することを抑制できる。 ゆえに、 リーン車両の安全性を向上させることができ る。

【図面の簡単な説明】

[ 000 9 ]

【図 1】 本発明の実施形態に係るリーン車両の概略構 成を示す模式図である。

【図 2】 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成 の一例を示すブロック図である

【図 3】 本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理 の流れの一例を示すフローチャ ートである。

【発明を実施するための形態】

[ 00 1 0 ] 以下に、 本発明に係る制御装置について、 図面を用いて説明する。

[ 00 1 1 ] なお、 以下では、 二輪のモータサイクルに用いられる制御装置 について説明しているが (図 1中のリーン車両 1を参照) 、 本発明に係る制御装置の制御対象となる車両 は、 リー ン車両であればよく、 二輪のモータサイクル以外の他のリーン車両 であってもよい。 リー ン車両は、 右方向への旋回走行に際して車体が右側に倒 れ、 左方向への旋回走行に際して 車体が左側に倒れる車両を意味する。 リーン車両には、 例えば、 モータサイクル (自動ニ 輪車、 自動三輪車) 、 自転車等が含まれる。 モータサイクルには、 エンジンを動力源とす る車両、 電気モータを動力源とする車両等が含まれる 。 モータサイクルには、 例えば、 オ ートバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 自転車は、 ペダルに付与されるラ イダーの踏力によって路上を推進することが 可能な車両を意味する。 自転車には、 電動ア シス ト自転車、 電動自転車等が含まれる。

[ 00 1 2 ] また、 以下では、 車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動 源としてエンジン (具体 的には、 後述される図 1中のエンジン 1 1 ) が搭載されている場合を説明しているが、 駆 動源としてエンジン以外の他の駆動源 (例えば、 電気モータ) が搭載されていてもよく、 複数の駆動源が搭載されていてもよい。

[ 00 1 3 ] また、 以下で説明する構成及び動作等は一例であり 、 本発明に係る制御装置及び制御方 法は、 そのような構成及び動作等である場合に限定 されない。

[ 00 1 4 ] また、 以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省 略している。 また、 各図 において、 同一の又は類似する部材又は部分については 、 符号を付すことを省略している か、 又は同一の符号を付している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は 省略している。

[ 00 1 5 ]

<リーン車両の構成> 図 1及び図 2を参照して、 本発明の実施形態に係るリーン車両 1の構成について説明す る。

[ 00 1 6 ] 図 1は、 リーン車両 1の概略構成を示す模式図である。 図 2は、 制御装置 30の機能構 成の一例を示すブロック図である。

[ 00 1 7 ] リーン車両 1は、 本発明に係るリーン車両の一例に相当する二 輪のモータサイクルであ る。 リーン車両 1は、 図 1及び図 2に示されるように、 前輪 2と、 後輪 3と、 エンジン 1 物理量を検出するものであってもよい。 リーン角は、 鉛直上方向に対するリーン車両 1の 車体 (具体的には、 胴体) のロール方向の傾きを表す角度に相当する。 慣性計測装置 1 5 が、 3軸のジャイロセンサ及び 3方向の加速度センサの一部のみを備えてい� �もよい。

[ 0 0 2 5 ] 着座センサ 1 6は、 リーン車両 1のリアシートに設けられ、 リアシート上の搭乗者又は 積載物の有無を検出する。 リアシート上の搭乗者の有無は、 リーン車両 1の搭乗者情報の 一例に相当する。 ただし、 搭乗者情報は、 リーン車両 1の搭乗者に関する情報であればよ く、 例えば、 リーン車両 1の搭乗者の人数、 又は、 各搭乗者の重量等の情報を含み得る。 リアシート上の積載物の有無は、 リーン車両 1の積載物情報の一例に相当する。 ただし、 積載物情報は、 リーン車両 1の積載物に関する情報であればよく、 例えば、 リーン車両 1 の積載物の数、 又は、 各積載物の重量等の情報を含み得る。 つまり、 着座センサ 1 6は、 リーン車両 1の搭乗者情報及び積載物情報を検出するセ� �サの一例に相当する。 ただし、 リーン車両 1の搭乗者情報又は積載物情報は、 着座センサ 1 6以外のセンサ (例えば、 カ メラ等) によって検出されてもよい。

[ 0 0 2 6 ] 前輪車輪速センサ 1 7は、 前輪 2の車輪速 (例えば、 前輪 2の単位時間当たりの回転数 [ r p m] 又は単位時間当たりの移動距離 [ k m/ h ] 等) を検出する車輪速センサであ り、 検出結果を出力する。 前輪車輪速センサ 1 7が、 前輪 2の車輪速に実質的に換算可能 な他の物理量を検出するものであってもよい 。 前輪車輪速センサ 1 7は、 前輪 2に設けら れている。

[ 0 0 2 7 ] 後輪車輪速センサ 1 8は、 後輪 3の車輪速 (例えば、 後輪 3の単位時間当たりの回転数 [ r p m] 又は単位時間当たりの移動距離 [ k m/ h ] 等) を検出する車輪速センサであ り、 検出結果を出力する。 後輪車輪速センサ 1 8が、 後輪 3の車輪速に実質的に換算可能 な他の物理量を検出するものであってもよい 。 後輪車輪速センサ 1 8は、 後輪 3に設けら れている。

[ 0 0 2 8 ] ギアポジションセンサ 1 9は、 変速機 1 2のギア段がいずれのギア段になっているか� � 検出し、 検出結果を出力する。 ギアポジションセンサ 1 9は、 例えば、 変速機 1 2に設け られている。

[ 0 0 2 9 ] アクセル操作部 2 1は、 ライダーによるアクセル操作で用いられる操 作部である。 アク セル操作は、 リーン車両 1の駆動力を調整するための操作である。 例えば、 アクセル操作 部 2 1は、 リーン車両 1のハンドルに設けられるアクセルグリ ップであり、 アクセル操作 は、 アクセルグリ ップを回す操作である。

[ 0 0 3 0 ] ブレーキ操作部 2 2は、 ライダーによるブレーキ操作で用いられる操 作部である。 ブレ ーキ操作は、 リーン車両 1の制動力を調整するための操作である。 例えば、 ブレーキ操作 部 2 2は、 リーン車両 1のハンドルに設けられるブレーキレバー、 又は、 胴体に設けられ るブレーキペダルであり、 ブレーキ操作は、 ブレーキレバーを握る操作、 又は、 ブレーキ ペダルを踏む操作である。

[ 0 0 3 1 ] クラッチ操作部 2 3は、 ライダーによるクラッチ操作で用いられる操 作部である。 クラ ッチ操作は、 エンジン 1 1のクランクシャフトと変速機 1 2の入力軸との間に介在するク ラッチを締結又は開放させるための操作であ る。 例えば、 クラッチ操作部 2 3は、 リーン 車両 1のハンドルに設けられるクラッチレバーで� �り、 クラッチ操作は、 クラッチレバー を握る操作である。

[ 0 0 3 2 ] 変速操作部 2 4は、 ライダーによる変速操作で用いられる操作部 である。 変速操作は、 変速機 1 2のギア段を切り替えるための操作である。 例えば、 変速操作部 2 4は、 リーン 車両 1のハンドルに設けられるシフトレバーであ� �、 変速操作は、 シフトレバーを用いた 操作である。

[ 0 0 3 3 ] 制御装置 3 0は、 リーン車両 1の挙動を制御する。 例えば、 制御装置 3 0の一部又は全 ては、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されている。 また、 例えば、 制御 装置 3 0の一部又は全ては、 ファームウェア等の更新可能なもので構成さ れてもよく、 C P U等からの指令によって実行されるプログラ� �モジュール等であってもよい。 制御装置 3 0は、 例えば、 1つであってもよく、 また、 複数に分かれていてもよい。

[ 0 0 3 4 ] 制御装置 3 0は、 図 2に示されるように、 例えば、 取得部 3 1 と、 実行部 3 2とを備え る。 また、 制御装置 3 0は、 リーン車両 1の各装置と通信する。

[ 0 0 3 5 ] 取得部 3 1は、 リーン車両 1の各装置から情報を取得し、 実行部 3 2へ出力する。 例え ば、 取得部 3 1は、 周囲環境センサ 1 4、 慣性計測装置 1 5、 着座センサ 1 6、 前輪車輪 速センサ 1 7、 後輪車輪速センサ 1 8、 ギアポジションセンサ 1 9、 アクセル操作部 2 1 、 ブレーキ操作部 2 2、 クラッチ操作部 2 3及び変速操作部 2 4から情報を取得する。 な お、 本明細書において、 情報の取得には、 情報の抽出又は生成等が含まれ得る。

[ 0 0 3 6 ] 実行部 3 2は、 リーン車両 1の各装置の動作を制御することによって、 各種制御を実行 する。 実行部 3 2は、 例えば、 エンジン 1 1、 変速機 1 2及び液圧制御ユニッ ト 1 3の動 作を制御する。

[ 0 0 3 7 ] ここで、 リーン車両 1では、 走行モードとして、 クルーズコントロールをリーン車両 1 に実施させるクルーズコントロールモードを 選択できるようになっている。 例えば、 リー ン車両 1の入力装置を用いたライダーによる入力操� �に応じて、 実行部 3 2は、 走行モー ドをクルーズコントロールモードに設定する 。 クルーズコントロールモードでは、 実行部 3 2は、 ライダーによる加減速操作 (つまり、 アクセル操作及びブレーキ操作) によらず にリーン車両 1の速度を自動で制御する。 例えば、 実行部 3 2は、 前輪 2の車輪速及び後 輪 3の車輪速に基づいて取得されるリーン車両 1の速度の値を監視することによって、 リ ーン車両 1の速度を目標速度に制御することができる� �

[ 0 0 3 8 ] また、 クルーズコントロールモードでは、 実行部 3 2は、 リーン車両 1 と、 リーン車両 ！の先行車との位置関係情報に基づいてリー ン車両 1にクルーズコントロールを実施させ る動作を通常動作として実行する。 通常動作では、 実行部 3 2は、 例えば、 上記の位置関 係情報に基づいて、 目標速度を決定し、 リーン車両 1の速度を目標速度に制御する。 上記 の位置関係情報に基づいて決定される目標速 度は、 リーン車両 1 と先行車との車間距離が 基準距離以上に確保されるような速度である 。 基準距離は、 先行車との衝突に対する安全 性が十分に確保されるような距離である。 このような通常動作によって、 リーン車両 1 と 先行車との車間距離が適正化される。

[ 0 0 3 9 ] なお、 上記の位置関係情報は、 例えば、 先行車に対するリーン車両 1の相対位置、 相対 距離、 相対速度、 相対加速度、 相対加加速度又は通過時間差等の情報を含み 得る。 上記の 位置関係情報は、 これらの情報に実質的に換算可能な他の物理 量の情報であってもよい。 上記の位置関係情報は、 例えば、 周囲環境センサ 1 4の検出結果に基づいて取得され得る

[ 0 0 4 0 ]

<制御装置の動作> 図 3を参照して、 本発明の実施形態に係る制御装置 3〇の動作について説明する。

[ 0 0 4 1 ] 上述したように、 制御装置 3 0の実行部 3 2は、 クルーズコントロールモードにおいて 、 リーン車両 1 と、 リーン車両 1の先行車との位置関係情報に基づいてリー� �車両 1にク ルーズコントロールを実施させる動作を通常 動作として実行する。 ここで、 実行部 3 2は 、 リーン車両 1のライダーによって通常動作が有効化され� �いる状態で、 ライダーによる 特定の操作が行われた場合に、 自動停止動作を実行する。 それにより、 後述するように、 リーン車両 1の安全性を向上させることができる。 以下、 制御装置 3 0の処理の一例とし て、 図 3の処理例を説明する。

[ 0 0 4 2 ] 通常動作は、 リーン車両 1の先行車との位置関係情報に基づいてリー� �車両 1にクルー ズコントロールを実施させる動作である第 1動作の一例に相当する。 自動停止動作は、 リ ーン車両 1の先行車との位置関係情報に基づかずにリ� �ン車両 1に自動停止を実施させる 動作である第 2動作の一例に相当する。 なお、 後述する速度維持動作は、 リーン車両 1 と 先行車との位置関係情報に基づかずにリーン 車両 1にクルーズコントロールを実施させる 動作である第 3動作の一例に相当する。 ただし、 後述するように、 第 3動作は、 速度維持 動作に限定されない。

[ 0 0 4 3 ] 図 3は、 制御装置 3 0が行う処理の流れの一例を示すフローチャ� �トである。 図 3に示 される制御フローは、 例えば、 走行モードがクルーズコントロールモードに 設定された際 に実行される。 図 3におけるステップ S 1 0 iは、 図 3に示される制御フローの開始に対 応する。 図 3におけるステップ S 1 1 1は、 図 3に示される制御フローの終了に対応する 。 また、 図 3に示される制御フローが開始された際には� � 通常動作が実行されている状態 となっている。

[ 0 0 4 4 ] 図 3に示される制御フローが開始されると、 ステップ S 1 0 2において、 実行部 3 2は 、 リーン車両 1の速度情報が、 リーン車両 1が基準速度に減速する状態を示す情報であ� � か否かを判定する。

[ 0 0 4 5 ] 上記の速度情報は、 リーン車両 1の現在速度であってもよく、 リーン車両 1の将来速度 であってもよい。 上記の現在速度は、 例えば、 前輪 2の車輪速及び後輪 3の車輪速に基づ いて取得され得る。 上記の将来速度は、 例えば、 前輪 2の車輪速及び後輪 3の車輪速の履 歴に基づいて取得され得る。 ただし、 上記の現在速度、 及び、 上記の将来速度は、 先行車 の走行状態情報に基づいて取得されてもよい 。 先行車の走行状態情報は、 先行車の走行状 態に関する情報であり、 例えば、 先行車の速度、 加速度又は加加速度等の情報を含み得る 。 先行車の走行状態情報は、 例えば、 周囲環境センサ 1 4の検出結果に基づいて取得され 得る。

[ 0 0 4 6 ] 例えば、 実行部 3 2は、 リーン車両 1が減速して現在速度が基準速度に到達した� �合に 、 リーン車両 1の速度情報が、 リーン車両 1が基準速度に減速する状態を示す情報であ� � と判定してもよい。 また、 例えば、 実行部 3 2は、 リーン車両 1の将来速度が基準速度近 傍であり リーン車両 1の速度が将来的に基準速度まで減速すると� �想される場合に、 リー ン車両 1の速度情報が、 リーン車両 1が基準速度に減速する状態を示す情報であ� �と判定 してもよい。

[ 0 0 4 7 ] 後述するように、 リーン車両 1の速度情報が、 リーン車両 1が基準速度に減速する状態 を示す情報である場合、 速度維持動作が実行される。 それにより、 リーン車両 1の速度が 基準速度に到達した後に基準速度に維持され る。 例えば、 基準速度は、 リーン車両 1が倒 れずに自立した状態で走行できる速度範囲の 下限値、 又は、 当該下限値より高い値に設定 され得る。 また、 例えば、 基準速度は、 リーン車両 1においてエンジンス トールが発生し ない速度範囲の下限値、 又は、 当該下限値より高い値に設定され得る。

[ 0 0 4 8 ] ステップ S 1 0 2において、 リーン車両 1の速度情報が、 リーン車両 1が基準速度に減 速する状態を示す情報でないと判定された場 合 (ステップ S 1 〇 2 / N O ) 、 ステップ S 1 0 2が繰り返される。 一方、 ステップ S ! 〇 2において、 リーン車両 1の速度情報が、 リーン車両 1が基準速度に減速する状態を示す情報であ� �と判定された場合 (ステップ S ! 〇 2 / Y E S ) 、 ステップ S 1 0 3に進み、 ステップ S ! 〇 3において、 実行部 3 2は 、 速度維持動作を実行する。

[ 0 0 4 9 ] 速度維持動作は、 リーン車両 1 と先行車との位置関係情報に基づかずにリー ン車両 1に クルーズコントロールを実施させる動作であ る。 具体的には、 実行部 3 2は、 速度維持動 作において、 リーン車両 1の速度を維持する。 例えば、 実行部 3 2は、 リーン車両 1の速 度が基準速度に到達した後に、 速度維持動作によってリーン車両 1の速度を維持する。

[ 0 0 5 0 ] 上記のように、 実行部 3 2は、 通常動作の実行中に取得されるリーン車両 1の速度情報 が、 リーン車両 1が基準速度に減速する状態を示す情報であ� �場合に、 通常動作に換えて 速度維持動作を実行する。

[ 0 0 5 1 ] なお、 後述するように、 クルーズコントロールモードでは、 通常動作以外の他の動作 ( 例えば、 速度維持動作又は自動停止動作) が実行されている状態から通常動作が実行さ れ る状態への切り替えが可能となっている。 つまり、 クルーズコントロールモードでは、 ラ イダーによって通常動作が有効化された状態 となっている。 よって、 実行部 3 2は、 具体 的には、 ライダーによって通常動作が有効化されてい る状態で、 通常動作の実行中に取得 されるリーン車両 1の速度情報が、 リーン車両 1が基準速度に減速する状態を示す情報で ある場合に、 通常動作に換えて速度維持動作を実行する。

[ 0 0 5 2 ] ここで、 基準速度は、 予め設定された値であってもよいが、 各種パラメータに基づいて 変化する値であってもよい。 つまり、 実行部 3 2は、 基準速度を、 各種パラメータに基づ いて変化させてもよい。

[ 0 0 5 3 ] 例えば、 実行部 3 2は、 基準速度を、 変速機 1 2のギア段情報に基づいて変化させても よい。 ギア段情報は、 変速機 1 2のギア段に関する情報であり、 例えば、 変速機 1 2のギ ア段がいずれのギア段になっているかを示す 情報を含む。 ギア段情報は、 例えば、 ギアポ ジションセンサ 1 9から取得され得る。

[ 0 0 5 4 ] エンジンス トールが発生しない速度範囲の下限値は、 変速機 1 2のギア段に応じて異な る。 ゆえに、 基準速度を、 変速機 1 2のギア段情報に基づいて変化させることに� �って、 リーン車両 1においてエンジンス トールが発生しない速度範囲の下限値、 又は、 当該下限 値より高い値に適切に設定することができる 。 それにより、 速度維持動作において、 エン ジンス トールの発生を抑制できる。

[ 0 0 5 5 ] また、 例えば、 実行部 3 2は、 基準速度を、 リーン車両 1の走行姿勢情報に基づいて変 化させてもよい。 走行姿勢情報は、 リーン車両 1の走行姿勢に関する情報であり、 例えば 、 リーン車両 1のリーン角に関する情報であるリーン角情� �、 リーン車両 1のヨーレート に関する情報であるヨーレート情報、 又は、 リーン車両 1の横加速度に関する情報である 横加速度情報等を含む。 走行姿勢情報は、 例えば、 慣性計測装置 1 5から取得され得る。

[ 0 0 5 6 ] リーン車両 1の姿勢の安定度合いは、 リーン車両 1の走行姿勢に応じて異なる。 ゆえに 、 基準速度を、 リーン車両 1の走行姿勢情報に基づいて変化させること� �よって、 リーン 車両 1が倒れずに自立した状態で走行できる速度� �囲の下限値、 又は、 当該下限値より高 い値に適切に設定することができる。 それにより、 速度維持動作において、 リーン車両 1 の姿勢が不安定になることを抑制できる。 特に、 リーン車両 1のロール方向への倒れやす さは、 リーン車両 1のリーン角及びリーン角速度に応じて異な� �ので、 基準速度を、 リー ン車両 1のリーン角情報に基づいて変化させること� �よって、 リーン車両 1がロール方向 に倒れることを適切に抑制できる。

[ 0 0 5 7 ] また、 例えば、 実行部 3 2は、 基準速度を、 路面情報に基づいて変化させてもよい。 路 面情報は、 リーン車両 1が走行する路面に関する情報であり、 例えば、 路面の勾配の程度 を示す情報である路面の勾配情報、 又は、 路面の性状を示す情報である路面の性状情報 等 を含む。 路面情報は、 例えば、 周囲環境センサ 1 4から取得され得る。 例えば、 周囲環境 センサ 1 4としてカメラが用いられる場合、 当該カメラにより撮像される画像に対して画 像処理を施すことによって、 路面情報が取得され得る。

[ 0 0 5 8 ] リーン車両 1の姿勢の安定度合いは、 路面情報に応じて異なる。 ゆえに、 基準速度を、 路面情報に基づいて変化させることによって 、 リーン車両 1が倒れずに自立した状態で走 行できる速度範囲の下限値、 又は、 当該下限値より高い値に適切に設定すること ができる 。 それにより、 速度維持動作において、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを抑制で きる。 特に、 リーン車両 1の姿勢の安定度合いは、 リーン車両 1が走行する路面が登坂路 であるか降坂路であるかに応じて異なるので 、 基準速度を、 路面の勾配情報に基づいて変 化させることによって、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを適切に抑制で� �る。

[ 0 0 5 9 ] また、 例えば、 実行部 3 2は、 基準速度を、 リーン車両 1の搭乗者情報及び積載物情報 の少なく とも一方に基づいて変化させてもよい。 搭乗者情報及び積載物情報は、 例えば、 着座センサ 1 6から取得され得る。

[ 0 0 6 0 ] リーン車両 1の姿勢の安定度合いは、 リーン車両 1の搭乗者情報及び積載物情報に応じ て異なる。 ゆえに、 基準速度を、 リーン車両 1の搭乗者情報及び積載物情報の少なく とも 一方に基づいて変化させることによって、 リーン車両 1が倒れずに自立した状態で走行で きる速度範囲の下限値、 又は、 当該下限値より高い値に適切に設定すること ができる。 そ れにより、 速度維持動作において、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを抑制できる

[ 0 0 6 1 ] なお、 基準速度を変化させるために用いられるパラ メータは、 上記の例に限定されない 。 つまり、 実行部 3 2は、 基準速度を、 上記で例示したパラメータ以外のパラメータ に基 づいて変化させてもよい。 また、 実行部 3 2は、 基準速度を、 複数種類のパラメータに基 づいて変化させてもよい。 なお、 実行部 3 2は、 複数種類のパラメータに基づいて基準速 度の複数の候補を抽出し、 複数の候補の中の 1つを基準速度として決定してもよい。 この 場合、 実行部 3 2は、 速度の高い候補を優先的に基準速度として決 定することが好ましい

[ 0 0 6 2 ] ステップ S 1 0 3の次に、 ステップ S 1 0 4において、 実行部 3 2は、 通常動作と速度 維持動作との切換条件が満たされているか否 かを判定する。 切換条件が満たされていると 判定された場合 (ステップ S 1 〇 4 / Y E S ) 、 ステップ S 1 0 5に進み、 ステップ S 1 〇 5において、 実行部 3 2は、 速度維持動作に換えて通常動作を実行し、 ステップ S ! 〇 2 に戻る。

[ 0 0 6 3 ] 例えば、 切換条件は、 先行車の走行状態情報が、 先行車が加速状態であることを示す情 報であることであってもよい。 つまり、 実行部 3 2は、 速度維持動作の実行中に取得され る先行車の走行状態情報が、 先行車が加速状態であることを示す情報であ る場合に、 速度 維持動作に換えて通常動作を実行してもよい 。 なお、 加速状態は、 所定時間に亘って加速 が継続している状態のみならず、 所定時間のうちの一部の時間において減速が 行われてい ても加速度の所定時間における時間平均が正 の値である状態、 又は、 2つの時点の加速度 を比較した結果、 加速度が時間経過に伴い上昇している状態等 を含み得る。 [ 0 0 6 4 ] また、 例えば、 切換条件は、 アクセル操作部 2 1に対するライダーの操作状態情報が、 アクセル操作部 2 1が操作されている状態を示す情報であるこ� �であってもよい。 つまり 、 実行部 3 2は、 速度維持動作の実行中に取得されるアクセル 操作部 2 1に対するライダ ーの操作状態情報が、 アクセル操作部 2 1が操作されている状態を示す情報である場� �に 、 速度維持動作に換えて通常動作を実行しても よい。 アクセル操作部 2 1に対するライダ ーの操作状態情報は、 アクセル操作部 2 1に対するライダーの操作状態に関する情報� �あ り、 例えば、 アクセル操作部 2 1から取得され得る。

[ 0 0 6 5 ] なお、 アクセル操作部 2 1がアクセルグリ ップである場合において、 アクセル操作部 2 1 が操作されている状態は、 アクセルグリ ップを無負荷状態から手前方向 (つまり、 リー ン車両 1に生じる駆動力が増加する方向) に回動させる操作が行われている状態のみな ら ず、 アクセルグリ ップを無負荷状態から手前方向と逆方向であ る奥方向に回動させる操作 が行われている状態を含み得る。

[ 0 0 6 6 ] ここで、 速度維持動作から通常動作への切り換えは、 上記の切換条件が満たされた場合 に、 直ちに行われてもよく、 上記の切換条件が満たされた時点からある程 度時間が経過し た後に行われてもよい。 例えば、 速度維持動作から通常動作への切り換えがア クセル操作 部 2 1に対するライダーの操作状態情報に基づい� �行われる場合において、 実行部 3 2は 、 アクセル操作に伴いリーン車両 1の速度を上昇させ、 リーン車両 1の速度が基準速度に 対してある程度高い速度に到達した後に、 速度維持動作から通常動作への切り換えを行 っ てもよい。

[ 0 0 6 7 ] また、 実行部 3 2は、 速度維持動作に換えて通常動作を実行する際 に、 速度維持動作の 実行前に実行した通常動作でのライダーによ る設定情報を用いてもよい。 設定情報は、 ク ルーズコントロールモードに用いられる各種 情報を含み得る。 例えば、 設定情報は、 クル ーズコントロールモードにおけるリーン車両 1の速度の上限値、 又は、 リーン車両 1の目 標速度を決定するための各種パラメータ等を 含み得る。

[ 0 0 6 8 ] ステップ S 1 0 4において、 切換条件が満たされていないと判定された場 合 (ステップ S 1 0 4 / N O ) 、 ステップ S 1 0 6に進み、 ステップ S ! 〇 6において、 実行部 3 2は 、 ライダーによる特定の操作が行われているか 否かを判定する。

[ 0 0 6 9 ] ステップ S 1 0 6において、 ライダーによる特定の操作が行われていない と判定された 場合 (ステップ S 1 0 6 / N O ) 、 ステップ S 1 0 3に戻る。 一方、 ステップ S ! 〇 6に おいて、 ライダーによる特定の操作が行われていると 判定された場合 (ステップ S 1 0 6 / Y E S ) 、 ステップ S 1 0 7に進み、 ステップ S ! 〇 7において、 実行部 3 2は、 自動 停止動作を開始する。

[ 0 0 7 0 ] 自動停止動作は、 リーン車両 1 と先行車との位置関係情報に基づかずにリー ン車両 1に 自動停止を実施させる動作である。 具体的には、 実行部 3 2は、 自動停止動作において、 リーン車両 1を減速させて停止させる。 ここで、 実行部 3 2は、 自動停止動作においてリ ーン車両 1に生じる減速度を上記の位置関係情報に基� �かずに制御する。

[ 0 0 7 1 ] 上記のように、 実行部 3 2は、 リーン車両 1のライダーによって通常動作が有効化され ている状態で、 ライダーによる特定の操作が行われた場合に 、 自動停止動作を実行する。 上記の特定の操作は、 種々の操作を含み得る。

[ 0 0 7 2 ] 例えば、 上記の特定の操作は、 ライダーによるブレーキ操作で用いられるブ レーキ操作 部 2 2を用いた操作を含み得る。 ブレーキ操作部 2 2を用いた特定の操作としては、 例え ば、 実質的にリーン車両 1に制動力がほぼ生じない程度の操作量での� �レーキ操作部 2 2 の操作等が挙げられる。

[ 0 0 7 3 ] また、 例えば、 上記の特定の操作は、 ライダーによるアクセル操作で用いられるア クセ ル操作部 2 1を用いた操作を含み得る。 アクセル操作部 2 1を用いた特定の操作としては 、 例えば、 アクセルグリ ップを無負荷状態から手前方向 (つまり、 リーン車両 1に生じる 駆動力が増加する方向) と逆方向である奥方向に回動させる操作等が 挙げられる。

[ 0 0 7 4 ] また、 例えば、 上記の特定の操作は、 ライダーによるクラッチ操作で用いられるク ラッ チ操作部 2 3を用いた操作を含み得る。 クラッチ操作部 2 3を用いた特定の操作としては 、 例えば、 エンジン 1 1のクランクシャフ トと変速機 1 2の入力軸との間に介在するクラ ッチを開放させるための操作等が挙げられる 。

[ 0 0 7 5 ] また、 例えば、 上記の特定の操作は、 ライダーによる変速操作で用いられる変速操 作部 2 4を用いた操作を含み得る。 変速操作部 2 4を用いた特定の操作としては、 例えば、 変 速機 1 2のギア段を 1段下げるシフトダウン操作等が挙げられる� �

[ 0 0 7 6 ] なお、 上記の特定の操作は、 上記の例に限定されない。 例えば、 上記の特定の操作は、 上記の操作部を用いるものの、 上記で説明した例と異なる操作であってもよ い。 また、 例 えば、 上記の特定の操作は、 上記の操作部と異なる操作部を用いた操作で あってもよい。 また、 例えば、 上記の特定の操作は、 自動停止動作を実行させるための専用の操作 部を用 いた操作であってもよい。 また、 例えば、 上記の特定の操作は、 複数の操作部を用いた操 作であってもよい。

[ 0 0 7 7 ] 実行部 3 2は、 自動停止動作において、 例えば、 リーン車両 1に生じる減速度を予め設 定された減速度に制御する。 この場合、 ライダーは、 自動停止動作におけるリーン車両 1 の挙動を予測しやすくなるので、 リーン車両 1の挙動がライダーの意図に沿ったものにな りやすい。

[ 0 0 7 8 ] ここで、 実行部 3 2は、 自動停止動作において、 リーン車両 1に生じる減速度を種々の パラメータに基づいて変化させてもよい。

[ 0 0 7 9 ] 例えば、 実行部 3 2は、 自動停止動作において、 リーン車両 1に生じる減速度を、 先行 車の走行状態情報に基づいて変化させてもよ い。 リーン車両 1 と先行車との車間距離は、 先行車の走行状態に応じて短くなりやすくな る。 ゆえに、 自動停止動作において、 リーン 車両 1に生じる減速度を、 先行車の走行状態情報に基づいて変化させる ことによって、 リ ーン車両 1 と先行車との車間距離が過度に短くなること を抑制できる。 例えば、 先行車の 速度が過度に小さい場合に、 リーン車両 1に生じる減速度を大きくすることによって� � リ ーン車両 1 と先行車との車間距離が過度に短くなること を抑制できる。

[ 0 0 8 0 ] また、 例えば、 実行部 3 2は、 自動停止動作において、 リーン車両 1に生じる減速度を 、 リーン車両 1の走行姿勢情報に基づいて変化させてもよ� �。 リーン車両 1の姿勢の安定 度合いは、 リーン車両 1の走行姿勢に応じて異なる。 ゆえに、 自動停止動作において、 リ ーン車両 1に生じる減速度を、 リーン車両 1の走行姿勢情報に基づいて変化させること� � よって、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを抑制できる。 特に、 自動停止動作にお いて、 リーン車両 1に生じる減速度を、 リーン車両 1のリーン角情報に基づいて変化させ ることによって、 リーン車両 1がロール方向に倒れることを適切に抑制で� �る。

[ 0 0 8 1 ] また、 例えば、 実行部 3 2は、 自動停止動作において、 リーン車両 1に生じる減速度を 、 路面情報に基づいて変化させてもよい。 リーン車両 1の姿勢の安定度合いは、 路面情報 に応じて異なる。 ゆえに、 自動停止動作において、 リーン車両 1に生じる減速度を、 路面 情報に基づいて変化させることによって、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを抑制 できる。 特に、 自動停止動作において、 リーン車両 1に生じる減速度を、 路面の勾配情報 に基づいて変化させることによって、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを適切に抑 制できる。

[ 0 0 8 2 ] なお、 実行部 3 2は、 自動停止動作において、 リーン車両 1の停止位置を、 路面情報に 基づいて変化させてもよい。 実行部 3 2は、 例えば、 エンジン 1 1及び液圧制御ユニッ ト 1 3を適宜制御することによって、 リーン車両 1の停止位置を前後方向に調整することが できる。 例えば、 実行部 3 2は、 路面情報に基づいて、 路面における前後方向の複数の位 置について、 ライダーの足が路面に着く時の危険度を評価 する。 そして、 実行部 3 2は、 リーン車両 1の停止位置での上記の危険度が基準より低� �なるように、 リーン車両 1の停 止位置を調整する。 それにより、 リーン車両 1が停止する際に、 停止姿勢を安定化するこ とができるので、 リーン車両 1及びライダーの転倒を抑制することができ� �。

[ 0 0 8 3 ] また、 例えば、 実行部 3 2は、 自動停止動作において、 リーン車両 1に生じる減速度を 、 リーン車両 1の速度に基づいて変化させてもよい。 リーン車両 1の姿勢の安定度合いは 、 リーン車両 1の速度に応じて異なる。 ゆえに、 自動停止動作において、 リーン車両 1に 生じる減速度を、 リーン車両 1の速度に基づいて変化させることによって� � リーン車両 1 の姿勢が不安定になることを抑制できる。 例えば、 リーン車両 1の速度が過度に低い場合 (例えば、 〇 k m/ h付近である場合) に、 リーン車両 1に生じる減速度を小さくするこ とによって、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを適切に抑制で� �る。

[ 0 0 8 4 ] また、 例えば、 実行部 3 2は、 自動停止動作において、 リーン車両 1に生じる減速度を 、 リーン車両 1の搭乗者情報及び積載物情報の少なく とも一方に基づいて変化させてもよ い。 リーン車両 1の姿勢の安定度合いは、 リーン車両 1の搭乗者情報及び積載物情報に応 じて異なる。 ゆえに、 自動停止動作において、 リーン車両 1に生じる減速度を、 リーン車 両 1の搭乗者情報及び積載物情報の少なく とも一方に基づいて変化させることによって 、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを抑制できる。

[ 0 0 8 5 ] なお、 自動停止動作において、 リーン車両 1に生じる減速度を変化させるために用いら れるパラメータは、 上記の例に限定されない。 つまり、 実行部 3 2は、 自動停止動作にお いて、 リーン車両 1に生じる減速度を、 上記で例示したパラメータ以外のパラメータ に基 づいて変化させてもよい。 また、 実行部 3 2は、 自動停止動作において、 リーン車両 1に 生じる減速度を、 複数種類のパラメータに基づいて変化させて もよい。

[ 0 0 8 6 ] ステップ S 1 0 7の次に、 ステップ S 1 0 8において、 実行部 3 2は、 アクセル操作部 2 1に対するライダーの操作状態情報が、 アクセル操作部 2 1が操作されている状態を示 す情報であるか否かを判定する。 アクセル操作部 2 1に対するライダーの操作状態情報が 、 アクセル操作部 2 1が操作されている状態を示す情報であると� �定された場合 (ステッ プ S 1 0 8 / Y E S ) 、 ステップ S 1 0 5に進み、 ステップ S 1 〇 5において、 実行部 3 2 は、 自動停止動作に換えて通常動作を実行し、 ステップ S 1 0 2に戻る。

[ 0 0 8 7 ] 上記のように、 実行部 3 2は、 自動停止動作の実行中に取得されるアクセル 操作部 2 1 に対するライダーの操作状態情報が、 アクセル操作部 2 1が操作されている状態を示す情 報である場合に、 自動停止動作に換えて通常動作を実行する。 なお、 アクセル操作部 2 1 がアクセルグリ ップである場合において、 アクセル操作部 2 1が操作されている状態は、 アクセルグリ ップを無負荷状態から手前方向 (つまり、 リーン車両 1に生じる駆動力が増 加する方向) に回動させる操作が行われている状態のみな らず、 アクセルグリ ップを無負 荷状態から手前方向と逆方向である奥方向に 回動させる操作が行われている状態を含み得 る

[ 0 0 8 8 ] ここで、 自動停止動作から通常動作への切り換えは、 ステップ S 1 0 8で Y E Sと判定 された場合に、 直ちに行われてもよく、 ステップ S 1 0 8で Y E Sと判定された時点から ある程度時間が経過した後に行われてもよい 。 例えば、 実行部 3 2は、 アクセル操作に伴 いリーン車両 1の速度を上昇させ、 リーン車両 1の速度が基準速度、 又は、 基準速度に対 してある程度高い速度に到達した後に、 自動停止動作から通常動作への切り換えを行 って もよい。

[ 0 0 8 9 ] 実行部 3 2は、 自動停止動作に換えて通常動作を実行する際 に、 自動停止動作の実行前 に実行した通常動作でのライダーによる設定 情報を用いてもよい。 設定情報は、 上述した ように、 クルーズコントロールモードに用いられる各 種情報を含み得る。

[ 0 0 9 0 ] ステップ S ! 〇 8において、 アクセル操作部 2 1に対するライダーの操作状態情報が、 アクセル操作部 2 1が操作されている状態を示す情報でないと� �定された場合 (ステップ S 1 0 8 / N O ) 、 ステップ S 1 0 9に進み、 ステップ S ! 〇 9において、 実行部 3 2は 、 リーン車両 1が停止しているか否かを判定する。

[ 0 0 9 1 ] ステップ S 1 0 9において、 リーン車両 1が停止していないと判定された場合 (ステッ プ S 1 0 9 / N O ) 、 ステップ S 1 0 8に戻る。 一方、 ステップ S 1 0 9において、 リー ン車両 1が停止していると判定された場合 (ステップ S 1 0 9 / Y E S ) 、 ステップ S 1 1 0に進み、 ステップ S 1 1 0において、 実行部 3 2は、 自動停止動作を終了し、 図 3に 示される制御フローは終了する。

[ 0 0 9 2 ] 自動停止動作によってリーン車両 1が停止した後において、 ライダーの足が路面に着い た状態でリーン車両 1が支えられる。 そして、 実行部 3 2は、 この状態でライダーにより アクセル操作が行われた場合 (つまり、 アクセル操作部 2 1に対するライダーの操作状態 情報が、 アクセル操作部 2 1が操作されている状態を示す情報である場� �) 、 アクセル操 作に伴い、 リーン車両 1を再発進させ、 再加速させる。 そして、 リーン車両 1の速度が基 準速度、 又は、 基準速度に対してある程度高い速度に到達し た後に、 実行部 3 2は、 通常 動作を実行する。 それにより、 クルーズコントロールモード中に、 クルーズコントローノレ モードを解除する操作を行うことなく、 リーン車両 1の停止及び再発進を行うことができ る。 なお、 自動停止動作によってリーン車両 1が停止した後において、 実行部 3 2は、 ア クセル操作部 2 1以外の操作部を用いた操作が行われた場合� �、 リーン車両 1を再発進さ せてもよい。

[ 0 0 9 3 ] 以上、 図 3のフローチャートを参照して、 制御装置 3 0の処理例を説明したが、 制御装 置 3 0が行う処理は上記の例に限定されない。 例えば、 以下で説明するように、 上記で説 明した処理の一部に変更が加えられてもよく 、 上記で説明した処理に対して追加的な処理 が行われてもよい。

[ 0 0 9 4 ] 上記では、 速度維持動作が実行されている状態で、 ライダーによる特定の操作が行われ た場合に自動停止動作が実行される例を説明 した。 ただし、 実行部 3 2は、 通常動作が実 行されている状態で、 ライダーによる特定の操作が行われた場合に 自動停止動作を実行し てもよい。

[ 0 0 9 5 ] また、 実行部 3 2は、 速度維持動作の実行中に取得されるリーン車 両 1の衝突可能性情 報が、 リーン車両 1に基準を超える衝突可能性が生じることを� �す情報である場合に、 速 度維持動作に換えて、 リーン車両 1に自動緊急ブレーキを実施させる動作を実� �してもよ い。 衝突可能性情報は、 リーン車両 1の衝突可能性に関する情報であり、 例えば、 周囲環 境センサ 1 4から取得され得る。 自動緊急ブレーキは、 リーン車両 1に先行車等の障害物 との衝突を回避し得る減速度を生じさせる制 御である。

[ 0 0 9 6 ] また、 実行部 3 2は、 自動停止動作によってリーン車両 1が停止した後において、 リー ン車両 1への制動力の付与を継続する動作を実行し� �もよい。 当該動作において、 実行部 3 2は、 ライダーによるブレーキ操作によらずに、 リーン車両 1に制動力を生じさせる。 それにより、 リーン車両 1が停止位置に保持され、 前後に移動することが抑制される。

[ 0 0 9 7 ] 上記では、 第 3動作の一例として速度維持動作が実行され� �例を説明したが、 第 3動作 は、 速度維持動作に限定されない。 第 3動作は、 リーン車両 1 と先行車との位置関係情報 に基づかずにリーン車両 1にクルーズコントロールを実施させる動作� �あればよく、 例え ば、 リーン車両 1の速度を、 基準速度を含む所定の速度範囲内に制御する 動作であっても よい。

[ 0 0 9 8 ]

<制御装置の効果> 本発明の実施形態に係る制御装置 3〇の効果について説明する。

[ 0 0 9 9 ] 制御装置 3 0において、 実行部 3 2は、 リーン車両 1 と先行車との位置関係情報に基づ いてリーン車両 1にクルーズコントロールを実施させる動作� �ある第 1動作 (例えば、 上 記の例における通常動作) がリーン車両 1のライダーによって有効化されている状態� �、 ライダーによる特定の操作が行われた場合に 、 位置関係情報に基づかずにリーン車両 1に 自動停止を実施させる動作である第 2動作 (例えば、 上記の例における自動停止動作) を 実行する。 それにより、 クルーズコントロールの実施中にリーン車両 1を停止させる際に 、 リーン車両 1をライダーの意図に沿って減速させること� �できるので、 意図しない減速 により リーン車両 1が転倒することを抑制できる。 ゆえに、 リーン車両 1の安全性を向上 させることができる。

[ 0 1 0 0 ] 好ましくは、 制御装置 3 0において、 特定の操作は、 ライダーによるブレーキ操作で用 いられるブレーキ操作部 2 2を用いた操作を含む。 それにより、 リーン車両 1をライダー の意図に沿って減速させることが簡易かつ直 感的な操作により適切に実現される。

[ 0 1 0 1 ] 好ましくは、 制御装置 3 0において、 特定の操作は、 ライダーによるアクセル操作で用 いられるアクセル操作部 2 1を用いた操作を含む。 それにより、 リーン車両 1をライダー の意図に沿って減速させることが簡易かつ直 感的な操作により適切に実現される。

[ 0 1 0 2 ] 好ましくは、 制御装置 3 0において、 特定の操作は、 ライダーによるクラッチ操作で用 いられるクラッチ操作部 2 3を用いた操作を含む。 それにより、 リーン車両 1をライダー の意図に沿って減速させることが簡易かつ直 感的な操作により適切に実現される。

[ 0 1 0 3 ] 好ましくは、 制御装置 3 0において、 特定の操作は、 ライダーによる変速操作で用いら れる変速操作部 2 4を用いた操作を含む。 それにより、 リーン車両 1をライダーの意図に 沿って減速させることが簡易かつ直感的な操 作により適切に実現される。

[ 0 1 0 4 ] 好ましくは、 制御装置 3 0において、 実行部 3 2は、 第 2動作において、 リーン車両 1 に生じる減速度を、 先行車の走行状態情報に基づいて変化させる 。 それにより、 第 2動作 において、 リーン車両 1 と先行車との車間距離が過度に短くなること を抑制できる。

[ 0 1 0 5 ] 好ましくは、 制御装置 3 0において、 実行部 3 2は、 第 2動作において、 リーン車両 1 に生じる減速度を、 リーン車両 1の走行姿勢情報に基づいて変化させる。 それにより、 第 2 動作において、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを抑制できる。 [ 0 1 0 6 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 2動作において、 リーン車両 1 に生じる減速度を、 路面情報に基づいて変化させる。 それにより、 第 2動作において、 リ ーン車両 1の姿勢が不安定になることを抑制できる。

[ 0 1 0 7 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 2動作において、 リーン車両 1 の停止位置を、 路面情報に基づいて変化させる。 それにより、 第 2動作において、 リーン 車両 1の姿勢が不安定になることをより適切に抑� �できる。

[ 0 1 0 8 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 2動作において、 リーン車両 1 に生じる減速度を、 リーン車両 1の搭乗者情報及び積載物情報の少なく とも一方に基づい て変化させる。 それにより、 第 2動作において、 リーン車両 1の姿勢が不安定になること を抑制できる。

[ 0 1 0 9 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 2動作によってリーン車両 1が 停止した後において、 リーン車両 1への制動力の付与を継続する動作を実行す� �。 それに より、 第 2動作によってリーン車両 1が停止した後において、 リーン車両 1の姿勢が不安 定になることを抑制できる。

[ 0 1 1 0 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 2動作の実行中に取得されるリ ーン車両 1のアクセル操作部 2 1に対するライダーの操作状態情報が、 アクセル操作部 2 ! が操作されている状態を示す情報である場合 に、 第 2動作に換えて第 1動作を実行する 。 それにより、 アクセル操作が行われ、 リーン車両 1の速度が基準速度よりも高くなる場 合に、 第 2動作から第 1動作への切り替えを適切に行うことができ� �。

[ 0 1 1 1 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 2動作に換えて第 1動作を実行 する際に、 第 2動作の実行前に実行した第 1動作でのライダーによる設定情報を用いる� � それにより、 第 2動作の実行後に第 1動作が実行された際に、 第 2動作の実行前に実行し た第 1動作と比べて、 リーン車両 1の挙動が変化することに起因する違和感が� �イダーに 与えられることが抑制される。

[ 0 1 1 2 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 1動作の実行中に取得されるリ ーン車両 1の速度情報が、 リーン車両 1が基準速度に減速する状態を示す情報であ� �場合 に、 第 1動作に換えて、 位置関係情報に基づかずにリーン車両 1にクルーズコントロール を実施させる動作である第 3動作 (例えば、 上記の例における速度維持動作) を実行する 。 具体的には、 実行部 3 2は、 ライダーによって第 1動作が有効化されている状態で、 第 1 動作の実行中に取得されるリーン車両 1の速度情報が、 リーン車両 1が基準速度に減速 する状態を示す情報である場合に、 第 1動作に換えて第 3動作を実行する。

[ 0 1 1 3 ] それにより、 クルーズコントロールにより リーン車両 1の速度が過度に低くなることを 抑制できる。 例えば、 リーン車両 1が基準速度に減速する状態において、 位置関係情報に 基づいてクルーズコントロールが実施される 場合、 リーン車両 1の速度が基準速度に対し て大きく低下し、 リーン車両 1の姿勢が不安定になるおそれがある。 一方、 リーン車両 1 が基準速度に減速する状態において、 位置関係情報に基づかずにリーン車両 1にクルーズ コントロールを実施させることによって、 リーン車両 1の速度が基準速度に対して大きく 低下することが抑制され、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることが抑制される。 よって 、 リーン車両 1の転倒を抑制できる。 ゆえに、 リーン車両 1の安全性をより適切に向上さ せることができる。

[ 0 1 1 4 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 3動作の実行中に取得される先 行車の走行状態情報が、 先行車が加速状態であることを示す情報であ る場合に、 第 3動作 に換えて第 1動作を実行する。 それにより、 先行車が加速状態である場合に、 位置関係情 報に基づいてクルーズコントロールが実施さ れるので、 リーン車両 1 と先行車との車間距 離が適切に制御される。

[ 0 1 1 5 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 3動作の実行中に取得されるリ ーン車両 1のアクセル操作部 2 1に対するリーン車両 1のライダーの操作状態情報が、 ア クセル操作部 2 1が操作されている状態を示す情報である場� �に、 第 3動作に換えて第 1 動作を実行する。 それにより、 アクセル操作が行われ、 リーン車両 1の速度が基準速度よ りも高くなる場合に、 第 3動作から第 1動作への切り替えを適切に行うことができ� �。

[ 0 1 1 6 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 3動作に換えて第 1動作を実行 する際に、 第 3動作の実行前に実行した第 1動作でのライダーによる設定情報を用いる� � それにより、 第 3動作の実行後に第 1動作が実行された際に、 第 3動作の実行前に実行し た第 1動作と比べて、 リーン車両 1の挙動が変化することに起因する違和感が� �イダーに 与えられることが抑制される。

[ 0 1 1 7 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 基準速度を、 変速機 1 2のギア段 情報に基づいて変化させる。 それにより、 第 3動作において、 エンジンス トールの発生を 抑制できる。

[ 0 1 1 8 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 基準速度を、 リーン車両 1の走行 姿勢情報に基づいて変化させる。 それにより、 第 3動作において、 リーン車両 1の姿勢が 不安定になることを抑制できる。

[ 0 1 1 9 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 走行姿勢情報は、 リーン車両 1のリーン角情報を 含む。 それにより、 基準速度を、 リーン車両 1のリーン角情報に基づいて変化させること ができ、 第 3動作において、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることをより適切に抑� �で きる。

[ 0 1 2 0 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 基準速度を、 路面情報に基づいて 変化させる。 それにより、 第 3動作において、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを 抑制できる。

[ 0 1 2 1 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 路面情報は、 路面の勾配情報を含む。 それにより 、 基準速度を、 路面の勾配情報に基づいて変化させることが でき、 第 3動作において、 リ ーン車両 1の姿勢が不安定になることをより適切に抑� �できる。

[ 0 1 2 2 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 基準速度を、 リーン車両 1の搭乗 者情報及び積載物情報の少なく とも一方に基づいて変化させる。 それにより、 第 3動作に おいて、 リーン車両 1の姿勢が不安定になることを抑制できる。

[ 0 1 2 3 ] 好ましくは、 制御装置 30において、 実行部 3 2は、 第 3動作の実行中に取得されるリ ーン車両 1の衝突可能性情報が、 リーン車両 1に基準を超える衝突可能性が生じることを 示す情報である場合に、 第 3動作に換えて、 リーン車両 1に自動緊急ブレーキを実施させ る動作を実行する。 それにより、 第 3動作の実行中に、 リーン車両 1に基準を超える衝突 可能性が生じた場合に、 リーン車両 1 と先行車等の障害物との衝突を適切に抑制で きる。

[ 0 1 24 ] 本発明は実施形態の説明に限定されない。 例えば、 実施形態の一部のみが実施されても よい。 【符号の説明】

[ 0 1 2 5 ]

1 リーン車両、 2 前輪、 3 後輪、 1 1 エンジン、 1 2 変速機、 1 3 液圧制 御ユニッ ト、 1 4 周囲環境センサ、 1 5 慣性計測装置、 1 6 着座センサ、 1 7 前 輪車輪速センサ、 1 8 後輪車輪速センサ、 1 9 ギアポジションセンサ、 2 1 アクセ ル操作部、 2 2 ブレーキ操作部、 2 3 クラッチ操作部、 24 変速操作部、 3〇 制 御装置、 3 1 取得部、 3 2 実行部。