Steuern eines Kraftfahrzeugs

Die Erfindung betrifft das Steuern eines Kraftfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung das Steuern eines Kraftfahrzeugs mittels einer hochautomatisierten Funktion in oder nach einer Unfallsituation.

Stand der Technik

Ein Kraftfahrzeug kann mittels einer hochautomatisierten Funktion (highly auto- mated function, HAF) gesteuert werden. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug fahrerunabhängig auf einer Straße geführt werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs kann sich dabei einer anderen Tätigkeit als der Überwachung des Kraftfahrzeugs widmen. Derzeit ist das automatisierte Führen eines Kraftfahrzeugs, bei dem der Fahrer als Rückfallebene nicht zur Verfügung steht, unter bestimmten Bedingungen bereits möglich.

Unabhängig von der Qualität eines Steuerverfahrens für das Kraftfahrzeug kann dieses in eine Unfallsituation verwickelt werden. Die Unfallsituation kann beispielsweise durch eine unerwartet die Straße überquerende Person oder ein sich nicht regelkonform verhaltendes anderes Kraftfahrzeug ausgelöst werden. Ein Steuersystem für das Kraftfahrzeug ist mit der Unfallsituation üblicherweise überfordert und wird versuchen, die Kontrolle über das Kraftfahrzeug an den Fahrer zurückzugeben. Hierfür ist jedoch eine vorbestimmte maximale Übergabezeit vorbestimmt, während derer die automatisierte Führung des Kraftfahrzeugs aufrechterhalten werden muss. Auch nach einer Übernahme oder nach einem erfolgten Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt können Eingriffsversuche des Fahrers in die Führung des Kraftfahrzeugs unreflektiert oder unbe- wusst sein. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Führung eines Kraftfahrzeugs in einer Unfallsituation bereitzustellen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.

Offenbarung der Erfindung

Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des fahrerunabhängigen Führens des Kraftfahrzeugs auf einer Straße, des Erfassens einer Unfallsituation des Kraftfahrzeugs, des Erfassens eines Eingriffsversuchs des

Fahrers in die Fahrzeugführung, des Bestimmens, dass der Eingriffsversuch kein Führungsversuch ist, und des Aufrechterhaltens der Führung des Kraftfahrzeugs.

Der Eingriffsversuch des Fahrers kann beispielsweise unbeabsichtigt infolge eines Zusammenstoßes des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt erfolgen. Der Fahrer kann dadurch derart beschleunigt werden, dass er unbewusst oder unbeabsichtigt in eine Steuerkomponente eingreift, die das Führen oder die Steuerung des Kraftfahrzeugs beeinflusst. Wird ein derartiger Eingriffsversuch bestimmt, so kann die Führung nicht an den Fahrer übergeben, sondern stattdessen durch das Verfahren fortgeführt werden. Ein potentiell schädigender Eingriff des Fahrers in die Führung des Kraftfahrzeugs kann dadurch verhindert werden.

In einer Ausführungsform wird die Führung unter Veränderung eines Führungsziels auf eine möglichst hohe Schutzfunktion aufrechterhalten. Ein anderes Führungsziel, beispielsweise ein komfortables oder rasches Befördern der Insassen des Kraftfahrzeugs, kann dabei außer Kraft gesetzt oder weniger hoch priorisiert werden.

Der Eingriffsversuch kann ein Betätigen einer unmittelbar wirksamen Steuerkomponente des Kraftfahrzeugs und das Aufrechterhalten der Führung das Bewirken einer Gegenkraft auf die Steuerkomponente umfassen.

Üblicherweise kann der Fahrer zu jedem Zeitpunkt die Führung über das Kraftfahrzeug übernehmen, indem er eine Steuerkomponente des Kraftfahrzeugs bedient. Sollte ein Betätigen einer Steuerkomponente jedoch keinen Führungsversuch darstellen und beispielsweise durch ein Umherschleudern des Fahrers im Kraftfahrzeug erfolgen, so kann durch das Bewirken der Gegenkraft der Effekt der Steuerkomponente auf die Führung des Kraftfahrzeugs unterbunden werden. Insbesondere kann so eine Kursänderung („Verreißen") des Kraftfahrzeugs verhindert werden.

Die Steuerkomponente kann insbesondere einen Antriebsmotor, eine Bremse oder eine Lenkung umfassen. Allgemein kann die Steuerkomponente eine Längs- oder Querbewegung des Kraftfahrzeugs steuern. Andere Steuerkomponenten sind ebenfalls möglich, beispielsweise ein Wählhebel für eine Gangstufe.

In einer Ausführungsform umfasst die Unfallsituation einen Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt. Dabei kann das Objekt beispielsweise eine Person, ein Kraftfahrzeug oder eine ortsfeste Einrichtung an der Straße umfassen. Es kann jedoch auch ein anderes Objekt an einem Unfall mit dem Kraftfahr- zeug beteiligt sein, beispielsweise ein Tier. In einer weiteren Ausführungsform wird die Unfallsituation bestimmt, wenn ein Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt voraussichtlich erfolgen wird, bevor eine maximale Zeit, die zur Übergabe der Führung des Kraftfahrzeugs an den Fahrer vorbestimmt ist, abgelaufen ist. Überquert beispielsweise ein Fußgänger plötzlich die Straße vor dem Kraftfahrzeug, so dass eine Kollision auch bei Vollbremsung und/oder Ausweichen nicht zu vermeiden ist, so kann bestimmt werden, wann die Kollision voraussichtlich erfolgt. Eine maximale Übergabezeit der Führung an den Fahrer kann fest vorgegeben oder von Parametern abhängig sein. Üblich sind beispielsweise acht bis zehn Sekunden bei einer Autobahnfahrt. Sollte die Kollision früher erfolgen als die maximale Übergabezeit dauert, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer keinen sinnvollen Beitrag zur Kollisionsvermeidung, zur Minderung der Kollisionsschäden oder zur Kontrolle des Kraftfahrzeugs nach der Kollision beitragen kann. Die Unfallsituation kann dabei bereits bestimmt werden, bevor der Zusammenstoß mit dem Objekt erfolgt ist.

In einer Ausführungsform wird der Eingriffsversuch auf der Basis einer Beobachtung des Fahrers bewertet. Beispielsweise kann beobachtet werden, dass der Fahrer aus einer Ruheposition heraus durch das Kraftfahrzeug geschleudert wird und infolge dessen auf das Lenkrad einwirkt. Der Eingriff in das Lenkrad kann dabei als kein Führungsversuch bewertet werden. In noch einer weiteren Ausführungsform kann ein Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers vor dem Bestimmen der Unfallsituation bestimmt werden und ein Eingriffsversuch des Fahrers innerhalb einer auf der Basis des Aufmerksamkeitsgrads bestimmten Zeitspanne nicht als Führungsversuch bestimmt werden. Anders ausgedrückt kann dem Fahrer eine Übernahmezeit zugebilligt werden, die von seinem Aufmerksamkeitsgrad abhängig ist. Ein Eingriffsversuch des Fahrers während dieser Übernahmezeit kann nicht als Führungsversuch bestimmt werden. Es ist bevorzugt, dass in Antwort auf die bestimmte Unfallsituation eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Führung des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird. Diese Aufforderung kann insbesondere optisch, akustisch oder haptisch ausgegeben werden. Außerdem ist bevorzugt, dass in Antwort auf die bestimmte Unfallsituation das

Führen des Kraftfahrzeugs in Vorbereitung auf einen Zusammenstoß des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt erfolgt. Das Steuerungsziel der Führung des Kraftfahrzeugs kann von einer komfortablen Beförderung des Fahrers und gegebenenfalls weiterer Personen an Bord des Kraftfahrzeugs umgestellt werden auf ei- nen möglichst großen Schutz von Personen und/oder Material innerhalb oder außerhalb des Kraftfahrzeugs. Das Führungsziel kann das Vermeiden eines Zusammenstoßes sowie das Vermeiden eines Sekundärzusammenstoßes umfassen. Weiter kann das Führungsziel ein Abmildern der Konsequenzen einer Kollision umfassen.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.

Eine Steuervorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs ist dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug fahrerunabhängig auf einer Straße zu führen. Dabei umfasst die Steuervorrichtung eine erste Abtasteinrichtung zur Erfassung einer Unfallsituation des Kraftfahrzeugs, eine zweite Abtasteinrichtung zur Erfassung eines Eingriffsversuchs des Fahrers in die Fahrzeugführung und eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, dass der Eingriffsversuch kein Führungsversuch ist, und die Führung des Kraftfahrzeugs aufrecht zu erhalten.

Im Folgenden wird die Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:

Fig. 1 ein Kraftfahrzeug mit einer hochautomatisierten Funktion; und

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Kraftfahrzeugs von Fig. 1 darstellt.

Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 100 mit einer Steuervorrichtung 105. Die Steuervor- richtung 105 ist dazu eingerichtet, dass Kraftfahrzeug 100 auf einer Straße 1 10 unabhängig von einem Fahrer 1 15 zu führen. Eine derartige Funktion ist als hochautomatisierte Funktion HAF bekannt. Dabei überwacht der Fahrer 1 15 die Funktion der Steuervorrichtung 105 nicht mehr und kann sich explizit einer anderen Tätigkeit als dem Führen oder Überwachen der Führung des Kraftfahr- zeugs 100 widmen. Die Steuervorrichtung 105 muss dabei auf jede Situation des

Kraftfahrzeugs 100 geeignet reagieren können. Sollte die Steuervorrichtung 105 ihre Aufgabe nicht mehr mit ausreichender Sicherheit wahrnehmen können, so ist es vorgesehen, den Fahrer 1 15 zu einer Übernahme aufzufordern und ihm eine vorbestimmte Übernahmezeit zuzubilligen, um die Führung zu übernehmen. Während dieser Übernahmezeit muss die Steuervorrichtung 105 das Kraftfahrzeug 100 weiterführen können. Die Übernahme erfolgt üblicherweise dadurch, dass der Fahrer 1 15 eine Steuerkomponente 120 betätigt, die unmittelbar auf die Bewegung des Kraftfahrzeugs 100 wirkt. In der Darstellung von Fig. 1 umfasst die Steuerkomponente 120 in exemplarischer Weise ein Lenkrad, in anderen Ausführungsformen kann die Steuerkomponente 120 jedoch auch ein Fußpedal, einen Bedien- oder Wählhebel, einen Schalter oder eine Taste umfassen. Die Steuerkomponente 120 wirkt in der Regel auf eine Längs- oder Querbewegung des Kraftfahrzeugs 100. Die Steuervorrichtung 105 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 125, die dazu eingerichtet ist, eine Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs 100 durchzu- führen. Dazu ist sie in der Darstellung von Fig. 1 exemplarisch mit lenkbaren Rädern des Kraftfahrzeugs 100 und einem Antriebsmotor 130 verbunden. Ferner kann die Verarbeitungseinrichtung 125 auch mit Bremsen des Kraftfahrzeugs 100 verbunden sein. Üblicherweise ist eine erste Abtasteinrichtung 135 zur Überwachung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 100 vorgesehen. Es können auch mehrere Abtasteinrichtungen 135 vorgesehen sein, und es können unterschiedliche Technologien verwendet werden, wie beispielsweise Radar, Lidar, Ultraschall oder Video.

Die Verarbeitungseinrichtung 125 kann ein Eingreifen des Fahrers 1 15 in die Führung des Kraftfahrzeugs 100 beispielsweise daran erkennen, dass Steuerkomponenten wie das Lenkrad 120 oder der Antriebsmotor 130 aus einer anderen Quelle als durch die Verarbeitungseinrichtung 125 beeinflusst werden. Während eines üblichen Fahrbetriebs erfolgt daraufhin eine Übergabe der Führung des Kraftfahrzeugs 100 an den Fahrer 1 15.

Die Verarbeitungseinrichtung 125 ist bevorzugterweise dazu eingerichtet, zu bestimmen, ob sich das Kraftfahrzeug 100 einer Unfallsituation befindet. Die Unfallsituation kann bestimmt werden, wenn eine Kollision mit einem Objekt 140 bereits erfolgt oder voraussichtlich nicht mehr zu vermeiden ist. In einem zeitlichen Bereich unmittelbar vor, während oder nach einer Kollision des Kraftfahrzeugs 100 mit dem Objekt 140 kann eine Übergabe der Kontrolle über das Kraftfahrzeug 100 von der Steuervorrichtung 105 an den Fahrer 1 15 problematisch sein. Um die Sicherheit des Kraftfahrzeugs 100, des Fahrers 1 15 oder des Objekts 140 zu erhöhen, kann die Steuervorrichtung 105 während einer Unfallsituation versuchen, einen maximalen Schutz für den Fahrer 1 15, das Kraftfahrzeug 100 oder das Objekt 140 zu bewirken. Dazu kann das Steuerungsziel eines - üblicherweise möglichst komfortablen und schnellen - Befahrens der Straße 1 10 verändert werden in ein möglichst effizientes Beschützen des Fahrers 1 15, des Kraftfahrzeugs 100 oder des Objekts 140.

Außerdem kann die Übergabe der Führung über das Kraftfahrzeug 100 von der Steuervorrichtung 105 an den Fahrer 1 15 anders als in einem üblichen Betrieb der Steuervorrichtung 105 gehandhabt werden. Um zu verhindern, dass der Fahrer 1 15 aus Unkenntnis, Erschrockenheit oder unbewusst in die Führung des Kraftfahrzeugs 100 eingreift, ohne damit einen Führungsversuch über das Kraft- fahrzeug 100 zu verbinden, wird vorgeschlagen, den Fahrer 1 15 zu beobachten und die Führung über das Kraftfahrzeug 100 nur dann an ihn abzugeben, wenn er einen überzeugenden Führungsversuch unternimmt. Zum Überwachen des Fahrers 1 15 kann eine zweite Abtasteinrichtung 145 vorgesehen sein, die Bei- spielsweise eine auf den Fahrer 1 15 gerichtete Kamera umfassen kann. Mittels der zweiten Abtasteinrichtung 145 kann in einer Ausführungsform auch vor einer Unfallsituation des Kraftfahrzeugs 100 ein Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers 1 15 bestimmt werden, wobei der Aufmerksamkeitsgrad einer späteren Bewertung eines Eingriffs des Fahrers 1 15 in eine Steuerkomponente 120 zugrunde gelegt werden kann. Ferner kann mittels der zweiten Abtasteinrichtung 145 beispielsweise bestimmt werden, ob ein Lenkeingriff des Fahrers 1 15 lediglich dadurch erfolgt ist, dass der Fahrer 1 15 im Kraftfahrzeug 100 umhergeschleudert wird.

Wird bestimmt, dass ein Eingriffsversuch des Fahrers 1 15 in die Führung des Kraftfahrzeugs 100 keinen Führungsversuch darstellt, so wird vorgeschlagen, dass die Steuervorrichtung 105 fortfährt, das Kraftfahrzeug 100 zu steuern. Dem Eingriffsversuch des Fahrers 1 15 in die Steuerkomponente 120 kann beispielsweise seitens der Verarbeitungseinrichtung 125 entgegengewirkt werden. Da sowohl der Fahrer 1 15 als auch die Verarbeitungseinrichtung 125 die Längs- oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 100 beeinflussen können, kann durch die Verarbeitungseinrichtung 125 eine Beeinflussung bewirkt werden, die der Beeinflussung des Fahrers 1 15 entgegengerichtet ist, um diese zu kompensieren. In einer anderen Ausführungsform kann der Eingriffsversuch des Fahrers 1 15 ignoriert werden.

Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zur Steuerung des Kraftfahrzeugs 100 von Fig. 1 . Das Verfahren 200 ist zum Ablaufen auf der Steuervorrichtung 105 und insbesondere auf der Verarbeitungseinrichtung 125 eingerichtet.

In einem ersten Schritt 205 erfolgt ein fahrerunabhängiges Führen des Kraftfahrzeugs 100, wie oben genauer ausgeführt ist. Optional kann in einem Schritt 210 der Fahrer 1 15 beobachtet werden, etwa mittels der zweiten Abtasteinrichtung 145, und es kann ein Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers 1 15 bestimmt wer- den. In einem Schritt 215 wird ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 100 abgetastet. Das Abtasten erfolgt üblicherweise bereits im Rahmen von Schritt 205, ist hier jedoch separat aufgeführt, da es die Grundlage für das Erkennen einer Unfallsituation ist, die in einem nachfolgenden Schritt 220 erfolgt. Daraufhin kann in einem optionalen Schritt 225 ein Führungsziel des Schritts 205 abgeändert werden, um die Sicherheit des Kraftfahrzeugs 100, des Fahrers 1 15 oder des Objekts 140 möglichst zu maximieren. Außerdem wird in Antwort auf das Bestimmen der Unfallsituation bevorzugterweise in einem Schritt 230 eine Aufforderung an den Fahrer 1 15 ausgegeben, um diesen zur Übernahme der Führung des Kraftfahrzeugs 100 zu bewegen.

In einem Schritt 235 wird ein Eingriffsversuch des Fahrers 1 15 bestimmt. Der Eingriffsversuch kann insbesondere anhand der Betätigung einer Steuerkomponente zur Beeinflussung der Längs- oder Querbewegung des Kraftfahrzeugs 100 bestimmt werden. In einem nachfolgenden Schritt 240 wird bestimmt, ob es sich beim Eingriffsversuch auch um einen Führungsversuch handelt. Wurde im Schritt 210 ein Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers 1 15 bestimmt, so kann auf der Basis des Aufmerksamkeitsgrads eine Übergangszeit bestimmt werden, die umso länger ist, je unaufmerksamer der Fahrer 1 15 zum Bestimmungszeitpunkt war. Während der Übergangszeit kann jeder Eingriff des Fahrers 1 15 als unbe- wusst, ungewollt oder unreflektiert bestimmt werden, so dass kein Führungsversuch vorliegt.

Liegt ein Führungsversuch vor, so wird in einem Schritt 245 die Führung über das Kraftfahrzeug 100 an den Fahrer 1 15 übergeben. Wird im Schritt 240 jedoch bestimmt, dass kein Führungsversuch vorliegt, so wird die Führung über das Kraftfahrzeug 100 in einem Schritt 250 aufrechterhalten. Anschließend kann das Verfahren 200 zum Schritt 235 zurückkehren und erneut durchlaufen.