Description TITRE : DÉGIVRAGE D’UNE PIÈCE D’UN AÉRONEF Domaine technique de l’invention [0001] La présente invention concerne uns système de dégivrage d’une pièce d’un aéronef, une nacelle d’un aéronef équipée d’un tel système de dégivrage, un aéronef équipé d’un tel système de dégivrage, un procédé de dégivrage d’une pièce d’un aéronef et un programme d’ordinateur correspondant. Arrière-plan technologique [0002] La demande de brevet français publiée sous le numéro FR 3078948 A1 décrit un système de dégivrage d’une pièce d’un aéronef, comportant : - des actionneurs fixés à la pièce ; et - un dispositif de commande des actionneurs pour faire vibrer la pièce. [0003] Dans cette publication, la pièce à dégivrer est une lèvre d’entrée d’air d’une nacelle de l’aéronef et les actionneurs sont des actionneurs piézoélectriques répartis tout du long de cette lèvre d’entrée d’air. [0004] Il peut être souhaité de réduire le temps de dégivrage. Résumé de l’invention [0005] Il est donc proposé un système de dégivrage d’une pièce d’un aéronef, comportant : - des actionneurs fixés à la pièce ; et - un dispositif de commande des actionneurs pour faire vibrer la pièce ; dans lequel le dispositif de commande est conçu pour, les actionneurs étant répartis en plusieurs groupes : - commander les actionneurs d’un premier des groupes pour déterminer une fréquence de résonance de la pièce ; puis - d’une part, commander les actionneurs d’un deuxième des groupes pour déterminer une fréquence de résonance de la pièce et, d’autre part, en parallèle, commander les actionneurs du premier groupe pour dégivrer la pièce en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée avec ce premier groupe. [0006] Grâce à l’invention, la détermination de la fréquence de résonance avec les actionneurs du deuxième groupe et réalisée pendant le dégivrage au travers des actionneurs du premier groupe. Ainsi, ce chevauchement permet de diminuer le temps total de dégivrage. [0007] De façon optionnelle, la pièce est une pièce d’une nacelle de l’aéronef. [0008] De façon optionnelle également, la pièce est une lèvre d’entrée d’air de la nacelle de l’aéronef. [0009] De façon optionnelle également, les actionneurs sont des actionneurs piézoélectriques. [0010] De façon optionnelle également, les groupes se succédant selon un ordre de succession, le dispositif de commande est conçu pour, en parallèle : - commander les actionneurs d’un groupe après l’autre selon l’ordre de succession, pour à chaque fois déterminer une fréquence de résonance de la pièce ; et - commander les actionneurs d’un groupe après l’autre selon l’ordre de succession, pour à chaque fois dégivrer la pièce en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée avec ce groupe. [0011] De façon optionnelle également, le dispositif de commande est conçu pour : - commander les actionneurs du premier groupe pour déterminer une fréquence de résonance de la pièce ; puis - pour successivement chacun du ou des autres groupes : · commander le groupe en cours pour déterminer une fréquence de résonance de la pièce et, en parallèle, · commander le groupe précédent pour dégivrer la pièce en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée avec ce groupe précédent ; puis - commander les actionneurs du dernier groupe pour dégivrer la pièce en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée avec ce dernier groupe. [0012] De façon optionnelle également, le dispositif de commande est conçu pour commencer à déterminer une fréquence de résonance de la pièce avec le groupe suivant, sans attendre la fin du dégivrage de la pièce avec le groupe en cours. [0013] De façon optionnelle également, le dispositif de commande comporte des premier et deuxième calculateurs, le premier calculateur étant conçu pour réaliser la ou les étapes de détermination de la fréquence de résonance de la pièce et le deuxième calculateur étant conçu pour réaliser le ou les étapes de dégivrage de la pièce. [0014] De façon optionnelle également, le premier calculateur est en outre conçu, une fois les fréquences de résonance déterminées avec tous les groupes, pour réaliser au moins une parmi la ou les étapes de dégivrage non encore réalisées par le deuxième calculateur. [0015] De façon optionnelle également, chaque calculateur est en outre conçu pour, en réponse à une défaillance de l’autre calculateur : - commander les actionneurs d’un premier des groupes pour déterminer une fréquence de résonance de la pièce ; puis - pour successivement, selon un ordre de succession, chacun du ou des autres groupes : · commander les actionneurs du groupe précédent pour dégivrer la pièce en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée avec ce groupe précédent, puis · commander les actionneurs du groupe en cours pour déterminer une fréquence de résonance de la pièce ; puis - commander les actionneurs du dernier groupe pour dégivrer la pièce en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée avec ce dernier groupe. [0016] Il est également proposé une nacelle d’un aéronef, comportant : - une lèvre d’entrée d’air ; et - un système selon l’invention, de dégivrage de la lèvre. [0017] Il est également proposé un aéronef comportant : - une pièce sur laquelle du givre est susceptible d’apparaître ; et - un système selon l’invention, de dégivrage de cette pièce. [0018] Il est également proposé un procédé de dégivrage d’une pièce d’un aéronef, comportant : - la commande des actionneurs d’un premier groupe d’actionneurs fixés à la pièce, pour déterminer une fréquence de résonance de la pièce ; puis - d’une part, la commande des actionneurs d’un deuxième groupe d’actionneurs fixés à la pièce pour déterminer une fréquence de résonance de la pièce et, d’autre part, en parallèle, la commande des actionneurs du premier groupe pour dégivrer la pièce en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée avec ce premier groupe. [0019] Il est également proposé un programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention, lorsqu’exécutées par un ordinateur. Brève description des figures [0020] L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : [0021] [Fig.1] la figure 1 est une vue en trois dimensions d’une nacelle d’un aéronef, [0022] [Fig.2] la figure 2 est une vue en coupe et une vue de derrière d’une lèvre d’entrée d’air de la nacelle de la figure 1, [0023] [Fig.3] la figure 3 est une vue fonctionnelle d’un exemple de système selon l’invention de dégivrage de la lèvre d’entrée d’air de la figure 2, [0024] [Fig.4] la figure 4 est un schéma-bloc d’étapes d’un premier exemple de procédé selon l’invention de dégivrage de la lèvre d’entrée d’air de la figure 2, [0025] [Fig.5] la figure 5 est un chronogramme illustrant l’enchaînement des étapes du procédé de la figure 4, [0026] [Fig.6] la figure 6 est un schéma-bloc d’étapes d’un deuxième exemple de procédé selon l’invention de dégivrage de la lèvre d’entrée d’air de la figure 2, [0027] [Fig.7] la figure 7 est un chronogramme illustrant l’enchaînement des étapes du procédé de la figure 6, [0028] [Fig.8] la figure 8 est un schéma-bloc d’étapes d’un exemple de procédé de dégivrage de la lèvre d’entrée d’air de la figure 2, en cas de défaillance d’une partie du système de la figure 3, et [0029] [Fig.9] la figure 9 est un chronogramme illustrant l’enchaînement des étapes du procédé de la figure 8. Description détaillée de l’invention [0030] La figure 1 illustre une nacelle 100 d’un aéronef avec un turbomoteur 102 inséré dedans. [0031] La nacelle 100 comporte une enveloppe tubulaire 104 entourant le turbomoteur 102 et, le long d’un périmètre d’une extrémité avant de l’enveloppe tubulaire 104, une lèvre 106 délimitant une entrée d’air 108. [0032] En référence à la figure 2, la lèvre 106 est globalement repliée en « V » de manière à présenter une paroi centrale 202 et une paroi périphérique 204 se rejoignant en un sommet avant 206. La lèvre 106 présente en particulier une face interne 208. [0033] La nacelle 100 comporte en outre des actionneurs 210 fixés sur la face interne 208 de la lèvre 106. Par soucis de clarté, seule une partie des actionneurs sont désignés par la référence 210. Dans l’exemple décrit, ces actionneurs 210 sont fixés sur la partie de la face interne 208 s’étendant sur la paroi centrale 202 de la lèvre 106. Cependant, dans d’autres modes de réalisation, tout ou partie des actionneurs 210 pourraient être fixés sur la partie de la face interne 208 s’étendant sur la paroi périphérique 204. [0034] Les actionneurs 210 sont de préférence piézoélectriques. Sur la figure 2, seize actionneurs 210 sont représentés mais, en pratique, ils peuvent être beaucoup moins ou plus nombreux, par exemple de quatre à plus de cent. [0035] Toujours dans l’exemple décrit, les actionneurs 210 sont répartis le long de la lèvre 106 de manière à se suivre autour de l’entrée d’air 108. Ainsi, les actionneurs 210 sont par exemple disposés sur un cercle, de préférence régulièrement espacés les uns des autres. [0036] Les actionneurs 210 sont répartis en plusieurs groupes, par exemple quatre groupes G1, G2, G3, G4. En pratique, beaucoup plus de groupes pourraient être prévus. De préférence, les groupes G1-4 sont distincts, ce qui signifie que chaque actionneur 210 n’appartient qu’à un seul des groupes G1-4. Cet arrangement permet d’optimiser le nombre de harnais d’interconnexion et leurs longueurs. De préférence encore, les groupes G1-4 incluent sensiblement le même nombre d’actionneurs 210 (à la tolérance près, par exemple à 10% près), de manière à conserver la même charge pour le convertisseur sur tous les groupes et être en mesure de détecter la perte d’un ou plusieurs actionneurs. Par exemple, les groupes G1-4 regroupent les actionneurs 210 se trouvant respectivement dans des secteurs angulaires S1, S2, S3, S4 de la lèvre 106. [0037] En référence à la figure 3, un système 300 de dégivrage de la lèvre 106 de la nacelle 100 va à présent être décrit plus en détail. [0038] Au sens de la présente invention, le terme « dégivrage » inclut non seulement de faire disparaître le givre déjà formé, mais aussi la lutte contre la formation de givre avant qu’il n’apparaisse (anti-givrage). En outre, le terme « dégivrage » couvre un dégivrage seulement partiel de la pièce dégivrée (la lèvre 106 dans l’exemple décrit). [0039] Le système de dégivrage 300 comporte tout d’abord les actionneurs 210 décrits précédemment. [0040] Le système de dégivrage 300 comporte en outre un dispositif 302 de commande des actionneurs 210. [0041] Dans l’exemple décrit, le dispositif de commande 302 comporte deux calculateurs 304A, 304B présentant chacun une sortie SA, SB, ainsi qu’un commutateur multiple 305 conçu pour sélectivement connecter chaque groupe G1-4 à la sortie SA du calculateur 304A ou bien à la sortie SB du calculateur 304B, ou bien déconnecter ce groupe G1-4. [0042] Les calculateurs 304A, 304B vont à présent être décrits plus en détail. Chaque calculateur 304A, 304B comporte un module d’analyse 306A, 306B et un module de dégivrage 308A, 308B. [0043] Chaque calculateur 304A, 304B comporte en outre un commutateur local 310A, 310B pour sélectivement connecter le module d’analyse 306A, 306B et le module de dégivrage 308A, 308B, à sa sortie SA ou SB. Ainsi, avec le commutateur multiple 305 et le commutateur local 310A, 310B, il est possible de connecter chacun des groupes G1-4 soit au module d’analyse 306A du calculateur 304A, soit au module de dégivrage 308A du calculateur 304A, soit au module d’analyse 306B du calculateur 304B, soit au module de dégivrage 308B du calculateur 304B. [0044] Chaque module d’analyse 306A, 306B est conçu pour déterminer une fréquence de résonance de la lèvre 106 en commandant le groupe G1-4 auquel il est connecté. Dans l’exemple décrit, cette fréquence de résonance est sensiblement celle du secteur S1-4 de la lèvre 106 comportant les actionneurs 210 du groupe G1- G4 connecté. En effet, la fréquence de résonance peut être différente suivant la longueur des harnais, la température ambiante, la variation des caractéristiques des composants liée à leurs échauffements, la quantité de givre présente et le module d’analyse 306A, 306B permet de mettre à jour la fréquence de résonance. [0045] La fréquence de résonance recherchée est de préférence une haute fréquence, par exemple comprise entre 10 kHz et 200 kHz. Ainsi, il faut de préférence déterminer la fréquence de résonance avec une grande précision et une grande robustesse à une petite variation autour de cette fréquence. [0046] Pour déterminer cette fréquence de résonance, le module d’analyse 306A, 306B peut utiliser plusieurs méthodes d’analyse. [0047] Dans une première méthode d’analyse, le module d’analyse 306A, 306B est conçu pour rechercher la fréquence de résonance par balayage de fréquence. [0048] Dans le cas où les actionneurs 210 sont piézoélectriques, le module d’analyse 306A, 306B est par exemple conçu pour appliquer aux actionneurs 210 du groupe G1-4 connecté une tension d’excitation sinusoïdale de fréquence balayant un intervalle prédéfini en un temps donné, par exemple entre 10 kHz et 200 kHz. A partir du courant mesuré dans les actionneurs piézoélectriques 210, le module d’analyse 306A, 306B est alors conçu pour calculer l’impédance en fonction de la fréquence et pour déterminer la fréquence de résonance comme la fréquence où l’impédance est minimale. Cette première méthode d’analyse est appelée en anglais « Chirp sine sweep based piezo-impedance measurement » et utilise les valeurs de la tension et du courant en fonction de la variation de la fréquence pour en déduire directement l’impédance après filtrage. Elle ne nécessite donc pas de calcul complexe pour chaque pas de fréquence telle qu’avec une transformée de Fourier discrète. [0049] Dans une deuxième méthode d’analyse, le module d’analyse 306A, 306B est conçu pour déterminer la fréquence de résonance par analyse fréquentielle. [0050] Dans le cas où les actionneurs 210 sont piézoélectriques, le module d’analyse 306A, 306B est par exemple conçu pour appliquer une tension d’excitation périodique ou impulsionnelle, pour obtenir en réponse un spectre fréquentiel à partir de la mesure du courant dans les actionneurs piézoélectriques, par exemple au moyen d’une transformée de Fourier et ce pour chaque fréquence. Le module d’analyse 306A, 306B est alors conçu pour déterminer la fréquence du plus grand pic dans le spectre fréquentiel, cette fréquence étant la fréquence de résonance recherchée. [0051] Afin de limiter la consommation électrique du système de dégivrage 300, chaque module d’analyse 306A, 306B est de préférence conçu pour appliquer des tension d’excitation de basse tension, par exemple comprise entre 0 et 50 V (pic à pic). [0052] Chaque module d’analyse 306A, 306B comporte par exemple un réseau de portes programmables (de l’anglais « Field-Programmable Gate Array”, également désignée par l’acronyme FPGA) ou bien une unité de traitement de signal numérique (de l’anglais « Digital Signal Processing », également désignée par l’acronyme DSP). [0053] Chaque module de dégivrage 310A, 310B est conçu pour dégivrer la lèvre 106 en la faisant vibrer, en commandant les actionneurs 210 du groupe G1-4 auquel il est connecté. En particulier, dans l’exemple décrit, le dégivrage est réalisé à chaque fois en faisant vibrer principalement le secteur S1-4 correspondant au groupe G1-4 connecté, les autres secteurs pouvant peu ou pas du tout vibrer. [0054] Plus précisément, le module de dégivrage 310A, 310B est conçu pour commander les actionneurs 210 du groupe connecté en utilisant la fréquence de résonance préalablement déterminée avec ce groupe par l’un des modules d’analyse 306A, 306B. [0055] Dans un premier exemple, le module de dégivrage 310A, 310B est conçu pour exciter les actionneurs 210 du groupe G1-4 connecté, pendant une durée prédéfinie, à une fréquence d’excitation égale à la fréquence de résonance déterminée ou bien dérivée par le module de dégivrage 310A, 310B de la fréquence de résonance déterminée. [0056] Dans un deuxième exemple, le module de dégivrage 310A, 310B est conçu pour commencer à exciter les actionneurs 210 du groupe G1-4 connecté, à la fréquence de résonance (ou bien à une fréquence dérivée par le module de dégivrage 310A, 310B de la fréquence de résonance déterminée), puis pour faire varier la fréquence d’excitation pour suivre la fréquence de résonance. En effet, au fur et à mesure du dégivrage, la quantité de givre sur la lèvre 106 diminue, par exemple suite au décollement de morceaux de givre, ce qui peut modifier la fréquence de résonance. L’échauffement des composants du convertisseur de puissance pendant le dégivrage peut également modifier la fréquence de résonance à appliquer. [0057] Par exemple, le module de dégivrage 310A, 310B peut utiliser la méthode de suivi du point maximum (de l’anglais « Maximum Point tracking Method »). Le principe de cette méthode est d’insérer une petite variation basse fréquence dans la commande autour du point de fonctionnement haute fréquence des actionneurs piézoélectriques. Le but est de contrôler la phase entre le signal basse fréauence injecté et la variation basse fréquence de la puissance de sortie. La puissance de sortie fournie est calculée à partir d’une mesure d’un courant traversant les actionneurs 210 du groupe G1-4 connecté et de la tension appliquée aux actionneurs 210 du groupe G1-4 connecté. Un filtre passe bas permet de conserver la variation de puissance basse fréquence. Si le signal injecté est en phase avec la puissance de sortie calculée alors la pente est positive et la puissance tend vers la puissance maximale. Si les deux variations sont en opposition de phase alors la pente est négative et la puissance de sortie diminue. Ainsi, automatiquement, la commandable de la fréquence va se déplacer vers une fréquence de résonance stable correspondant à la puissance maximale fournie au actionneurs qui délivreront une force mécanique maximale à la structure de l’entrée d’air. [0058] Dans le cas où les actionneurs 210 sont piézoélectriques, le module de dégivrage 310A, 310B est par exemple conçu pour appliquer une tension d’excitation à la fréquence d’excitation. La tension d’excitation est de préférence haute tension, c’est-à-dire présentant une valeur pic à pic supérieure à celle de la tension d’excitation basse tension utilisée par le module d’analyse. Cette valeur pic à pic est par exemple supérieure à 50 V, de préférence supérieure à 100 V. [0059] Par exemple, chaque module de dégivrage 310A, 310B comporte un convertisseur de puissance 312A, 312B et un module 314A, 314B de commande du convertisseur de puissance 312A, 312B. [0060] Chaque convertisseur de puissance 312A, 312B est par exemple conçu pour fournir la tension d’excitation sinusoïdale à partir d’une tension continue, par exemple provenant d’une unité d’autotransformateur redresseur (de l’anglais « Auto Transformer Rectifier Unit », également désignée par l’acronyme ATRU) respective. Le module de commande 314A, 314B comporte par exemple un microcontrôleur ou bien un réseau de portes programmables (FPGA). [0061] Dans certains modes de réalisation, le dispositif de commande 302 comporte un dispositif informatique muni d’une unité de traitement de données (telle qu’un microprocesseur) et d’une mémoire principale associée à l’unité de traitement de données. Un programme d’ordinateur comportant des instructions est destiné à être chargé dans la mémoire principale, afin que l’unité de traitement de données exécute ces instructions et implémente ainsi un ou plusieurs des modules 305, 306A, 308A, 310A, 312A, 314A, 306B, 308B, 310B, 312B, 314B. Ces modules sont ainsi des modules logiciels. [0062] En référence à la figure 4, un premier exemple 400 de procédé de dégivrage va à présent être décrit. En outre, les groupes G1-4 sont supposés ordonnés suivant un ordre de succession (G1, puis G2, puis G3, puis G4 dans l’exemple décrit) dans le dispositif de commande 302. [0063] Au cours d’une étape 402, le commutateur multiple 314 et les commutateurs locaux 310A, 310B connectent le module d’analyse 306A aux actionneurs 210 du premier groupe G1 et par exemple déconnectent du dispositif de commande 302 les actionneurs des autres groupes G2-4. [0064] Au cours d’une étape 404, le module d’analyse 306A commande les actionneurs du premier groupe G1 pour déterminer une fréquence de résonance de la lèvre 106, et transmet la fréquence de résonance au module de dégivrage 308B. Dans l’exemple décrit, le module d’analyse 306A transmet cette fréquence de résonance au module de commande 314A qui la retransmet au module de commande 314B. [0065] Les étapes 406 à 410 sont ensuite mises en œuvre pour successivement chacun des autres groupes G2-4. [0066] Au cours d’une étape 406, le commutateur multiple 314 et les commutateurs locaux 308A, 308B connectent les actionneurs 210 du groupe en cours au module d’analyse 306A et les actionneurs du groupe précédent au module de dégivrage 308B et par exemple déconnectent les actionneurs des autres groupes du dispositif de commande 302. [0067] Au cours d’une étape 408, le module d’analyse 306A commande les actionneurs 210 du groupe en cours pour déterminer une fréquence de résonance de la lèvre 106, et transmet la fréquence de résonance déterminée avec le groupe en cours au module de dégivrage 308B. Dans l’exemple décrit, le module d’analyse 306A transmet cette fréquence de résonance au module de commande 314A qui la retransmet au module de commande 314B. [0068] En parallèle à l’étape 408, au cours d’une étape 410, le module de dégivrage 308B commande les actionneurs 210 du groupe précédent pour dégivrer la lèvre 106 en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée par le module d’analyse 306A avec ce groupe précédent. [0069] Au cours d’une étape 412, le commutateur multiple 305 et les commutateurs locaux 310A, 310B connectent les actionneurs du dernier groupe G4 au module de dégivrage 308B et par exemple déconnectent du dispositif de commande 302 les actionneurs des autres groupes G1-3. [0070] Au cours d’une étape 414, le module de dégivrage 310B commande les actionneurs 210 du dernier groupe G4 pour dégivrer la lèvre 106 en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée par le module d’analyse 306A avec ce dernier groupe G4. [0071] La figure 5 illustre l’alternance au cours du temps (t) des étapes d’analyse (ovales) et de dégivrage (rectangulaires) lors de la mise en œuvre du procédé de dégivrage 400. [0072] Comme cela peut être apprécié, le procédé de dégivrage 400 n’utilise pas les modules 306B et 308A. Ainsi, ils pourraient être omis du dispositif de commande 302. Cependant, ils s’avèrent utiles pour continuer de pouvoir dégivrer en cas de défaillance d’un des calculateurs 304A, 304B, comme cela sera décrit plus loin en référence aux figures 8 et 9. [0073] En référence à la figure 6, un deuxième exemple 600 de procédé de dégivrage va à présent être décrit. [0074] Dans ce deuxième exemple, le dispositif de commande 302 est toujours conçu pour, en parallèle : commander les actionneurs 210 d’un groupe après l’autre selon l’ordre de succession, pour à chaque fois déterminer une fréquence de résonance de la lèvre 106, et commander les actionneurs 210 d’un groupe après l’autre selon l’ordre de succession pour dégivrer la lèvre 106 en la faisant vibrer, un utilisant la fréquence de résonance déterminée avec ce groupe. Cependant, cette fois, le dispositif de commande 302 est conçu pour commencer à déterminer une fréquence de résonance de la lèvre 106 avec le groupe suivant, sans attendre la fin du dégivrage de la lèvre 106 avec le groupe en cours. [0075] Plus précisément, dans l’exemple décrit, au cours d’une étape 602, le commutateur multiple 305 et les commutateurs locaux 310A, 310B connectent les actionneurs 210 du premier groupe G1 au module d’analyse 306A et par exemple déconnectent du dispositif de commande 302 les actionneurs 210 des autres groupes G2-4. [0076] Au cours d’une étape 604, le module d’analyse 306A commande les actionneurs 210 du premier groupe G1 pour déterminer une fréquence de résonance de la lèvre 106, et transmet cette fréquence de résonance au module de dégivrage 308B. [0077] Les boucles d’étapes 600A d’une part, et 600B d’autre part sont réalisées en parallèle. [0078] La première boucle d’étapes 600A est réalisée successivement pour chaque groupe G2-G3 d’actionneurs 210. [0079] Au cours d’une étape 606, le commutateur multiple 314 et le commutateur local 310A connecte les actionneurs 210 du groupe en cours au module d’analyse 306A. [0080] Au cours d’une étape 608, le module d’analyse 306A commande les actionneurs 210 du groupe en cours pour déterminer une fréquence de résonance de la lèvre 106, et transmet la fréquence de résonance déterminée aux modules de dégivrage 308A, 308B. Dans l’exemple décrit, le module d’analyse 306A transmet cette fréquence de résonance au module de commande 314A qui la retransmet au module de commande 314B. [0081] Au cours d’une étape 610, le module de dégivrage 308A commande les actionneurs d’un groupe d’actionneurs 210 que le module de dégivrage 308B n’a pas encore commandé, pour dégivrer la lèvre 106 en la faisant vibrer. L’étape 610 peut être réalisée plusieurs fois, tant que les actionneurs 210 de tous les groupes G1-4 n’ont pas été commandés pour dégivrer la lèvre 106, que ce soit par le module de dégivrage 308A ou bien par le module de dégivrage 308B (voir ci-dessous). [0082] La deuxième boucle d’étapes 600B est réalisée successivement pour chaque groupe G1-G4, sauf si ce groupe a déjà été utilisé à l’étape 610 pour dégivrer la lèvre 106. [0083] Au cours d’une étape 612, le commutateur multiple 314 et le commutateur local 310B connectent les actionneurs 210 du groupe en cours au module de dégivrage 308B. [0084] Au cours d’une étape 614, le module de dégivrage 308B commande les actionneurs du groupe en cours pour dégivrer la lèvre 106 en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée par le module d’analyse 306A avec ce groupe en cours. [0085] La figure 7 illustre l’alternance au cours du temps (t) des étapes d’analyse (ovales) et de dégivrage (rectangulaires) lors de la mise en œuvre du procédé 600. [0086] Comme cela est visible sur cette figure, les étapes d’analyse peuvent être plus courtes que les étapes de dégivrage, de sorte que le calculateur 304A peut finir rapidement l’analyse pour tous les groupes G1-4 et peut alors, à l’étape 610, aider le calculateur 304B à finir de dégivrer. Dans l’exemple décrit, le calculateur 304A peut commencer à dégivrer avec les actionneurs 210 du dernier groupe G4 alors que le calculateur 304A en est encore à dégivrer avec les actionneurs du groupe G3. Au total, le dégivrage se fait donc plus rapidement. [0087] En référence à la figure 8, un troisième exemple de procédé de dégivrage va à présent être décrit. [0088] Au cours d’une étape 802, un des calculateurs 304A, 304B détecte que l’autre est défaillant. Dans la suite de la description, il sera considéré que le calculateur 304B est défaillant. Si le calculateur 304A était défaillant, le procédé 800 serait identique, en inversant les suffixes A et B. [0089] Les étapes suivantes sont alors réalisées pour chaque groupe G1-4 d’actionneurs 210, selon un ordre de succession des groupes G1-4. [0090] Au cours d’une étape 804, le commutateur multiple 314 et le commutateur locale 310A pour connectent les actionneurs 210 du groupe en cours au module d’analyse 306A. [0091] Au cours d’une étape 806, le module d’analyse 306A commande les actionneurs 210 du groupe en cours pour déterminer une fréquence de résonance de la lèvre 106. [0092] Au cours d’une étape 808, le commutateur multiple 314 et le commutateur locale 310A connectent les actionneurs 210 du groupe en cours au module de dégivrage 308A. [0093] Au cours d’une étape 810, le module de dégivrage 308A commande les actionneurs du groupe en cours pour dégivre la lèvre 106 en la faisant vibrer, en utilisant la fréquence de résonance déterminée avec ce groupe en cours. [0094] Ainsi, un dégivrage complet peut être obtenu avec seulement le calculateur 304A ou 304B encore sain. [0095] La figure 9 illustre l’alternance au cours du temps (t) des étapes d’analyse (ovales) et de dégivrage (rectangulaires) lors de la mise en œuvre du procédé de dégivrage 800. [0096] On notera que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment. Il apparaîtra en effet à la personne du métier que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. [0097] En particulier, les étapes des procédés décrits ci-dessus peuvent être réalisées selon toute séquence (pouvant inclure des étapes réalisées en parallèle) possible. [0098] En outre, les actionneurs pourraient être répartis en plusieurs ensembles de groupes comme les groupes G1 – G4 décrits précédemment. Chaque ensemble comporterait alors plusieurs groupes d’actionneurs. Les groupes d’un même ensemble seraient commandés comme décrit précédemment.. [0099] Par exemple, il pourrait y avoir quatre ensembles de seize groupes chacun, soit soixante-quatre groupes au total. [0100] Par exemple, dans le cas où le procédé de la figure 5 est utilisé pour commander les groupes de chaque ensemble, avec les ensembles commandés de manière synchrone entre eux, la séquence suivante pourrait être obtenue : - le premier groupe de chaque ensemble détermine une fréquence de résonance, puis - le premier groupe de chaque ensemble réalise un dégivrage à partir de la fréquence de résonance qu’il a déterminé, et, en même temps, le deuxième groupe de chaque ensembles détermine une fréquence de résonnance, puis - le deuxième groupe de chaque ensemble réalise un dégivrage à partir de la fréquence de résonance qu’il a déterminé, et, en même temps, le troisième groupe de chaque ensembles détermine une fréquence de résonnance, puis - et ainsi de suite. [0101] Alternativement, la commande des groupes pourrait être asynchrone d’un ensemble à l’autre. Dit autrement, les groupes de chaque ensemble seraient commandés indépendamment des groupes des autres ensembles. [0102] Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention aux modes de réalisation exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de la personne du métier en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué.