本发明涉及光盘制造领域， 更具体地涉及一种光盘制造系统中的机械手抓 碟装置。 背景技术

在现今环境下随着经济的不断发展， 光盘的使用越来越多， 但光盘的制作 过程相当复杂， 其必须经过数道处理过程方可完成， 而且在制作过程中， 必须 通过机械手抓碟装置反复抓取光盘工件， 通过传送进行多重加工， 因此， 在光 盘工件的移动过程中， 机械手抓碟装置必须准确、 稳定的从一个加工位置上抓 取光盘并将其传送到另一个加工位置， 才可以提升加工的效率。

参见图 1 , 目前所使用的机械手抓碟装置， 包括： 动力軒 110及抓取头 120， 所述动力杆 110的一端与外界动力装置连接， 以驱动所述动力杆 110运动； 所述 抓取头 120固定于所述动力杆 110的另一端， 所述抓馭头 120可随所述动力杆 110 一起运动； 所述动力杆 110内收容有真空吸附管 130， 所述真空吸附管 130—端穿 出所述动力杆 no并与外界抽气装置连通， 另一端穿过所述动力杆 iio并贯穿所 述抓取头 120以与所述抓取头 120的下表面位于同一平面上。 在使用过程中， 启 动所述外界抽气装置通过所述真空吸附管 130可将工件 101和工件 102吸酎于所 述抓取头 120上， 从而可通过外界动力装置驱动所述动力杆〗10� ��动而将所述工 件传送到设定的位置。

如上所述， 现有的机械手抓碟装置的抓取头 120为整体式结构， 在高度方向 上没有可以伸缩活动的空间， 从而抓取头】 20在抓取不同工位上且不在同一平面 高度的工件时 (如图 1中的工件 101与工件 102)， 可能抓取不到工件或压碎工件。 如图 I所示， 当所述抓取头 120通过所述动力杆 110调节以高位工件 101为抓取基 准时， 则会出现抓取不到低位工件 102的情况； 当所述抓取头 120通过调节以低 位工件 102为抓取基准时， 在抓取高位工件 101时， 由于所述抓取头 120的抓取面 低于所述工件 101 , 則可能压坏高位工件 101。

因此， 有必要提供一种改进的机械手抓碟装置来克服 上述缺陷， 使所述机 械手抓碟装置可快速而准确地抓取到相应的工 件， 且不会损坏工件。 发明内容

本发明的目的是提供一种机械手抓碟装置， 该机械手抓碟装置具有供抓馭 部上下自动伸缩的滑动腔， 扩大了机械手抓碟装置抓取光盘工件的高度范 围， 也提高了光盘的生产效率。

为实现上述目的， 本发明提供一种机械手抓碟装置， 该机械手抓碟装置包 括动力杆及抓取头， 所述动力軒的一端与外界动力装置连接， 所述动力杆的另 一端与所述抓取头固定连接， 外界动力装置驱动所述动力杆运动， 所述动力杆 内收容有真空吸酎管， 所述真空吸酎管的一端穿出所述动力杆并与外 界抽气装 置连通， 所述真空吸附管的另一端穿过所述动力杆并贯 穿所述抓取头， 且与所 述抓取头的下表面位于同一平面上， 其中， 所述抓取头包括固定部、 抓取部及 自动伸缩装置, 所述固定部与所述动力杆固定连接, 所述固定部开设有滑动腔, 所述抓取部滑动地卡持于所述固定部的滑动腔 内， 所述自动伸缩装置的一端与 所述固定部连接， 所述自动伸缩装置的另一端与所述抓取部连接 ， 所述真空吸 附管依次穿过所述固定部与抓取部并与所述抓 取部的下表面位于同一平面上。

较佳地， 所述自动伸缩装置包括第一磁铁与第二磁铁， 所述第一磁铁装设 于所述固定部上， 所述第二磁铁装设于所述抓取部上， 所述第一磁铁与第二磁 铁同极相对。 这祥设计， 在所述第一磁铁与第二磁铁的排斥力作用下使 所述抓 取部在所述滑动腔内下滑到最低位置， 从而协助所述动力杆调整所述抓取头的 基准位置.。

较佳地， 所述自动伸缩装置为弹性元件， 所述弹性元件装设于所述滑动腔 内， 且所述弹性元件的两端分别弹性连接于所述固 定部与抓取部。 所述弹性元 件可使所述抓取部在所述滑动腔内上下滑动， ^且通过选择具有合适弹性系数 的弹性元件， 可使所述抓取部在所述抓取头设定好的基准位 置基础上扩大抓取 光盘工件的高度范围。

较佳地， 所述抓取部的下端开设缺口， 所述缺口于所述固定部上形成抵触 面， 所述固定部的下端凸伸出伸入所述缺口内的凸 台， 所述凸台位于所述^ ϋ 面的下方， 所述凸台与所述抵触面可分离地抵触。 当所述抓取部滑动到最下端 时， 所述缺口的抵触面将抵触于所述凸台上， 从而可按需要协助调整并固定所 述.抓取部的高度位置。

较佳地， 所述固定部的上端开设有与所述滑动腔连通的 引导槽， 所述抓取 部的上端凸伸出伸入所述引导槽内的凸块， 且所述引导槽的长度大于所述凸块 的长度。 从 ， 所述引导槽没有完全卡住所述凸块， 所述凸块可按照需要在所 述引导槽内上下滑动并带动所述抓取部在所述 滑动腔内上下滑动， 以调整所述 抓取部的高度位置。

与现有技术相比， 本发明机械手抓碟装置的所述抓取头包括固定 部、 抓取 部及自动伸缩装置， 所述固定部开设有滑动腔， 且所述自动伸缩装置分别连接 所述固定部与抓取部以驱使所述抓取部在所述 滑动腔内滑动， 从而所述动力杆 调整好所述抓取头的基准位置后， 所述自动伸缩装置可驱使所述抓取部在所述 滑动腔内上下滑动， 因此， 所述抓取部在基准位置的基础上还可上下伸缩 ， 从 而扩大了所述抓取部抓取光盘工件的高度范围 ， 减少了对所述光盘工件排列统 一性的要求， 提高了光盘的生产效率。

通过以下的描述并结合附图， 本发明将变得更加清晰， 这些附图用于解释 本发明的实施例。 附图说明

图 1为现有技术机械手抓碟装置的结构示意图。

图 2为本发明机械手抓碟装置未安装自动伸缩装� �的结构示意图。

图 3为本发明实施例一机械手抓碟装置的结构示� �图。

图 4为本发明实施例一机械手抓碟装置与光盘工� �结合的示意图。

图 5为本发明实施例二机械手抓碟装置的结构示� �图。 图 6为本发明实施例二机械手抓碟装置与光盘工� �结合的示意图。

现在参考附图描述本发明的实施例， 附图中类似的元件标号代表类似的元 件。 如上所述， 本发明提供了一种机械手抓碟装置， 该机械手抓碟装置具有供 抓取部上下自动伸缩的滑动腔， 扩大了机械手抓碟装置抓取光盘工件的高度范 围， 也提高了光盘的生产效率。

参考图 2,图 2为本发明机械手抓碟装置未安装自动伸缩装� �的结构示意图。 如图 2所示， 所述机械手抓碟装置包括动力杆 200、 抓取头 300及固定块 20L 所述动力杆 200的一端与外界动力装置连接， 所述动力杆 200的另一端固定连 接所述抓取头 300， 外界动力装置驱动所述动力杆 200作相应的运动， 以调整所 述抓取头 300的基准位置且驱动所述抓取头 300抓取光盘工件；所述动力軒 200 内收容有真空吸附管 210，所述真空吸附管 2】0—端穿出所述动力杆 200并与外 界抽气装置连通， 另一端穿过所述动力杆 200并贯穿所述抓馭头 300以与所述 抓取头 300 的下表面位于同一平面上， 从而可通过外界抽气装置的抽气作用将 所述光盘工件吸附于所述真空吸附管 210上， 并通过外界动力装置驱动所述动 力軒 200运动而将吸附于所述真空吸附管 210上的光盘工件传送到设定的位置； 所述固定块 201分别固定连接所述动力杆 200与所述抓取头 300，以增强对所述 述动力杆 200与所述抓取头 300的固定作用， 防止其在工作运转过程中左右晃 动而发生掉件的情况。

具体地， 所述抓取头 300包括固定部 310、 抓取部 320及自动伸缩装置 (见 图 3与图 5 )。 所述固定部 310固定连接于所述动力杆 200上， 并可与所述动力 杆 200—起运动； 所述固定部 310上开设有收容所述抓取部 320的滑动腔 330; 所述固定部 310的下端凸伸形成与所述抓取部 320相抵触的凸台 312，所述固定 部 310的上端开设有与所述滑动腔 330连通的引导槽 311。所述抓取部 320滑动 地卡持于所述固定部 310上的所述滑动腔 330内； 所述.抓取部 320上开设有收 容所述凸台 312的缺口 322 , 且所述缺口 322于所述固定部 310上形成抵触面, 当所述抓取部 320在所述滑动腔 330内下滑到最下端时， 所述抵触面与所述凸 台 312相抵触， 从而以协助控制所述.抓取部 320的最低位置并固定所述抓取部 320;所述抓取部 320的上端向所述固定部 3 i0凸伸形成凸块 321，所述凸块 321 收容于所述引导槽 311内， 且所述凸块 321的长度小于所述引导槽 311的长度， 从而所述凸块 321可在所述引导槽 311 内上下滑动， 并使所述.抓取部 320在所 述滑动腔 330上下滑动， 因此可在确定所述抓取头 300的基准位置的基 上再 扩大所述4爪取部 320的上下伸缩范围， 所述抓 部 320可伸缩的范围即为所述 引导槽 311长于所述凸块 311的长度大小， 因此增大了所述抓取部 320抓取光 盘工件的高度范围。 所述自动伸缩装置分别连接所述固定部 310与抓取部 320， 并且驱使所述抓取部 320在所述滑动腔 330内滑动， 以抓取不同高度位置的光 盘工件。 所述真空吸附管 210依次穿过所述固定部 310与抓取部 320并与所述 抓取部 320的下表面位于同一平面上， 通过所述真空吸附管 2】0的吸附作用将 所述光盘工件吸附于其上， 并通过外界动力装置驱动所述动力軒 200及抓取头 300移动， 从 将吸附在所述真空吸酎管 210上的光盘工件传送到设定的位置， 以实现对光盘工件的传送。

请参考图 3 , 图 3为本发明实施例一机械手抓碟装置的结构示� �图。 如图 3 所示, 所述自动伸缩装置具体地包括第一磁铁 301与第二磁铁 302 , 所述第一磁 铁 301 固定安装于所述固定部 310上， 所述第二磁铁 302固定安装于所述抓馭 部 320上, 且所述第一磁铁 301与第二磁铁 302同极相对。 由于所述第一磁铁 301 与第二磁铁 302 同性相斥的磁铁特性， 因此在通过所述动力装置与动力杆 200调整所述抓取头 300的基准位置时，其磁力作用可使所述抓取部 320调整到 最低位置， 即所述抓取部 320与所述固定部 310上的凸台 312相抵触， 且所述 凸块 32】在所述引导槽 311 内下滑到最下端。

下面参考图 4描述本发明实施例一机械手抓碟装置的工作� �调整过程。 分 别按照极性要求安装上所述第一磁铁 301与第二磁铁 302 (同极相对）， 在两磁 铁磁力的作用下所述抓取部 320在所述滑动腔 330内向下滑动并下滑到最低位 置并使所述缺口 322的抵触面与所述凸台 312相抵触； 然后通过外界动力装置 驱动所述动力杆 200与所述抓取头 300运动， 从而将所述抓取部 320调整到基 准位置， 即图 4中所示低位光盘工件 202的位置； 启动外界抽气装置， 使所述 真空吸附管 210将所述低位光盘工件 202吸附于其上； 外界动力装置驱动所述 动力杆 200与所述4爪取头 300向上运动并转动到相应的位置以将光盘工件 传送 到设定的位置； 外界动力装置驱动所述动力杆 200与所述.抓取头 300转动并下 降到基准位置 （低位光盘工件 202传送前所在位置） 以抓取高位光盘工件 203， 其中， 在所述抓 头 300下降过程中， 由于所述高位光盘工件 203的位置比基 准位置高， 因此在所述.抓取头 300还未下降到基准位置时所述抓取部 320将先 接触所述高位光盘工件 203，所述高位光盘工件 203将对所述抓取部 320产生垂 直向上的压力， 该压力大于所述第一磁铁 301与第二磁铁 302之间的排斥力而 使所述抓取部 320在所述滑动腔 330内向上移动， 直到该压力与两磁铁的排斥 力达到平衡， 即所述抓取头 300 下降到基准位置； 而且在上述过程中， 所述高 位光盘工件 203的位置越高， 其对所述.抓取部 320产生的垂直向上的压力越大， 将大于两磁铁之间较大的#斥力， 因此使所述抓取部 320可上伸较大的幅度（上 伸的最大幅度为所述引导槽 3 U长于所述凸块 311的长度大小）， 从而使所述抓 取头 300能顺利下降到基准位置且所述抓取部 320与所述高位光盘工件 203接 请参考图 5 , 图 5为本发明实施例二机械手抓碟装置的结构示� �图。如图 5所示，本实施例与实施例一的不同仅在于：� �述自动伸缩装置为弹性元件 303。 所述弹性元件 303的两端分别弹性连接所述固定部 310与所述抓取部 320。在通 过所述动力驱动装置与动力杆 200调整所述抓取头 300的基准位置时， 所述弹 性元件 303处于自然状态， 即所述抓取部 320处于最低端且所述缺口 322的抵 触面与所述固定部 310上的凸台 3】2相抵触； 当所述抓取部 320受到垂直向上 的压力时将压缩所述弹性元件 303，从而使所述抓取部 320在所述滑动腔 330内 向上滑动， 以自动调整所述抓取部 320的高度， 使所述抓取部 320可在所述基 准高度的基础上抓取所述引导槽 311长于所述凸块 31】 的长度大小范围内的光 盘工件。

下面参考图 6描述本发明实施例二机械手抓碟装置的工作� �调整过程。 本 实施例机械手抓碟装置的自动伸缩装置为弹性 元件 303 , 在调整所述抓取头 300 的基准位置时所述弹性元件 303 处于自然状态， 在抓取相对所述基准位置的高 位光盘工件 203时， 所述抓取部 320由于受到垂直向上的压力 ^使所述弹性元 件 303压缩并使所述.抓取部 320在所述滑动腔 330内向上滑动， 直到该压力与 所述弹性元件 303的弹性压力达到平衡， 从而调整好所述抓取部 320的高度位 置使其可准确地抓取到高位光盘工件 203。该实施例机械手抓碟装置具体的工作 过程与实施例一相同， 在此就不再累赘。

以上结合最佳实施例对本发明进行了描述， 但本发明并不局限于以上揭示 的实施例， 而应当涵盖各种根据本发明的本质进行的修改 、 等效组合。