Elektrohvdraulische Steueranordnunq

Die Erfindung betrifft eine elektrohydraulische Steueranordnung zur Ansteuerung eines hydraulischen Verbrauchers gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 .

Elektrohydraulische Antriebe kommen z.B. für Anwendungen zum Einsatz, bei denen hohe Stellkräfte bei kleinen Abmessungen der Stellorgane sowie eine präzise Steuerung des hydraulisch verstellten Maschinenteils gefordert ist.

Ein Konzept für die Ansteuerung der hydraulischen Verbraucher einer Spritzgießmaschine ist in der EP 0 403 041 A2 der Anmelderin dargestellt. Eine Konstantpumpe ist mit einem hydraulischen Verbraucher nach Art einer hydraulischen Kraft-/ Weg-übersetzung direkt verbunden. Die Konstantpumpe wird mittels eines drehzahlvariablen, elektrischen Servoantriebs betätigt. Der Geschwindigkeitsregelkreis des Servoantriebs ist einer Positionsregelung oder einer Druckregelung des Verbrauchers unterlagert.

Gerade beim Halten eines Schließdruckes wird bei sehr geringen Drehzahlen ein hohes Drehmoment benötigt, um mittels der Konstantpumpe einen hohen Druck zu halten. Nachteilig an diesem Antriebskonzept ist daher, dass ein kräftiger, groß dimensionierter und folglich auch teurer Servomotor benötigt wird, der auch bei geringen Drehzahlen ein ausreichendes Drehmoment aufbringen kann.

Ein weiterer elektrohydraulischer Antrieb für eine Spritzgießmaschine ist in der EP 0 464 286 B2 beschrieben. Verschiedene Verbraucher, wie Kolben-Zylinder-

Einheiten zum Schließen der Form und für den Materialvorschub in der Einspritzeinrichtung sowie zum Antreiben einer Schnecke werden mittels einer Verstellpumpe und einer Ventileinheit angesteuert. Die Verstellpumpe wird in der bekannten Art und Weise im Rahmen einer Förderstromregelung oder einer

Druckregelung betrieben. Verstellpumpen mit einer zugehörigen Regeleinrichtung bietet die Anmelderin unter der Bezeichnung SYDFEE - siehe Datenblatt RD 30630/06.06 - an. Der in der vorgenannten Patentschrift beschriebene Antrieb besitzt zusätzlich einen drehzahlvariablen Elektromotor zum Antreiben der Verstellpumpe. Der Bedarf an Druckmittel, d.h. die benötigte Fördermenge der Verstellpumpe wird für die einzelnen Phasen des Spritzgießprozesses im Voraus berechnet. Die Fördermengenwerte werden in Drehzahlwerte für den Elektromotor umgerechnet und in einem Ablaufsteuergerät gespeichert. Das Ablaufsteuergerät steuert den Elektromotor mittels der vorgegeben Drehzahlwerte an. Nachteilig an diesem Konzept ist die aufwendige Vorausberechnung der benötigten Drehzahlen. Dies macht die Erstellung und ggf. änderung eines Ablaufprogramms unnötig kompliziert. Außerdem muss bei der Festlegung der Drehzahlwerte immer eine gewisse Reserve an Förderkapazität - z.B. für erhöhte Reibung bzw. Verschleiß - vorab eingeplant werden. Dies führt zu Energieverlusten im Betrieb.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine energieeffiziente und einfach ansteuerbare elektrohydraulische Steueranordnung anzugeben.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine elektrohydraulische Steueranordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Die erfindungsgemäße elektrohydraulische Steueranordnung ist mit einer verstellbaren Fluidpumpe und mit einem drehzahlvariablen elektrischen Antrieb ausgestattet. Eine Druckerfassungseinrichtung erlaubt die Erfassung des FIu- iddrucks. Der Hauptregelkreis dieser elektrohydraulischen Steueranordnung besitzt ein Drehzahlstellglied des elektrischen Antriebs als Stellglied. Mittels des Hauptregelkreises lässt sich der Fluiddruck und damit z.B. eine durch eine Zylinder ausgeübte Kraft oder eine nachgeordnete Stellgröße wie z.B. eine Position oder eine Geschwindigkeit des Verbrauchers regeln. Ein Verdrängungsvolumenstellglied der Fluidpumpe wird mittels einer Nebenstellkette in Abhängigkeit von dem erfassten Fluiddruck angesteuert.

Die Stellgrößen lassen sich somit direkt mittels Sollwertvorgaben z.B. seitens einer Ablaufsteuerung und ohne spezielle Kenntnis des Aufbaus der elektrohyd- raulischen Steueranordnung vorgeben. So lässt sich z.B. eine Geschwindigkeit des Verbrauchers ohne Kenntnis der dafür benötigten Fördermenge oder Pumpendrehzahl vorgeben. Der Hauptregelkreis regelt durch Stellen der Drehzahl die Istwerte auf die geforderten Vorgabewerte ein. Die Nebenstellkette sorgt automatisch und ohne Zutun des Bedieners oder Programmierers der Ablaufsteuerung dafür, dass ein energieeffizienter, geräuscharmer und verschleißarmer Betrieb der elektrohydraulischen Steueranordnung erzielt wird.

Die Ansteuerung des Verdrängungsvolumenstellglieds in Abhängigkeit von dem Fluiddruck erlaubt es z.B. im Druckhaltebetrieb ein geringeres Schöpfvolumen einzustellen. Dadurch sinkt die Drehmomentbelastung des elektrischen Antriebs. Der Hauptregelkreis regelt ggf. die Drehzahl nach. Energetisch ungünstige Betriebszustände bei geringen Drehzahlen und hohen Drehmomenten lassen sich so vermeiden. Der elektrische Antrieb kann für ein kleineres Maximaldrehmoment ausgelegt werden. Dies erlaubt den Einsatz kostengünstiger elektrischer Antriebe. Bei Eilfahrten unter geringem Fluiddruck stellt der Nebenregelkreis die Verstellpumpe auf ein maximales Schöpfvolumen. Die Eilfahrten können mit niedrigen Drehzahlen und mit geringem Geräuschpegel im Effizienzmaximum der Verstellpumpe absolviert werden. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Vorzugsweise wird die Verstellung des Verdrängungsvolumenstellglieds durch die Nebenstellkette nach Art einer Störgrößenausregelung durch den Hauptregelkreis kompensiert. Die Nebenstellkette agiert dabei weitgehend autark von dem Hauptregelkreis und optimiert das Verhalten der Regelstrecke des Haupt- regelkreises hinsichtlich Geräuschpegel, Energieeinsatz, Verschleiß und maximal erforderlichem Drehmoment des elektrischen Antriebs. Diese Eingriffe in die Regelstrecke werden von dem Hauptregelkreis automatisch, ohne Eingriff einer Ablaufsteuerung ausregelt.

Gemäß einer bevorzugten Ausbildung der vorliegenden Erfindung ist durch den Hauptregelkreis eine ablösende Druck-/Geschwindigkeitsregelung des

Verbrauchers durchführbar. Bei der ablösenden Druck-/Geschwindigkeits- regelung sind dem Regler gleichzeitig ein Drucksollwert und ein Geschwindigkeitssollwert des Verbrauchers vorgegeben. Die Sollwerte dienen gleichzeitig als obere Grenzwerte der entsprechenden Stellgrößen. Der Regler regelt die Stellgröße aus, die den negativeren Regelfehler aufweist. Ein solcher Regler wird z.B. mit Komparatorschaltungen aufgebaut und ist für die Ansteuerung des Verdrängerstellglieds einer Verstellpumpe an sich bekannt. Das Regelprinzip lässt sich auch auf die Ansteuerung des Drehzahlstellglieds übertragen. Durch die Nebenstellkette wird dieses Rege I verfahren hinsichtlich Geräuschpegel, Energieeinsatz etc. optimiert. Eine weitere bevorzugte Ausbildung sieht vor, dass die Nebenstellkette nach

Maßgabe eines ihr zugeführten Drucksollwerts auf das Verdrängungsvolumenstellglied im Sinne einer Druckregelung einwirkt und dass der Hauptregelkreis und die Nebenstellkette im Sinne einer ablösenden Druck- /Geschwindigkeitsregelung des Verbrauchers zusammenwirken. Da die Neben- stellkette ohnehin eine Rückführung des erfassten Fluiddrucks darstellt, lässt sie sich mit wenig Zusatzaufwand als eigene Regelschleife konfigurieren. Die Aufteilung der Regelung in eine durch den Hauptregelkreis dargestellte Geschwindigkeitsregelschleife und in eine durch die Nebenstellkette dargestellte Druckregelschleife lässt eine Vereinfachung der Reglerstruktur der beteiligten Regler zu. Das Systemverhalten ist einfach beherrschbar.

Auf aufwendige Komparatorschaltungen kann insbesondere verzichtet werden, wenn in einem Druckbegrenzungsbetrieb das Drehzahlstellglied mit einem vorgegebenen reduzierten Drehzahlwert beaufschlagt wird und wenn in einem Geschwindigkeitsbegrenzungsbetrieb das Verdrängungsvolumenstellglied auf seinen Maximalwert gestellt ist. Die jeweils nicht im Regelbetrieb befindlichen

Regelschleifen werden somit inaktiv und ggf. in eine Sättigung geführt. Dieses vereinfacht die Systemanalyse und erhöht die Regelstabilität des Gesamtsystems.

Eine besonders einfache Ausgestaltung sieht vor, dass die Nebenstellkette einen Druckschaltregler, insbesondere einen Zweipunktregler umfasst, durch

den das Verdrängungsvolumen der verstellbaren Fluidpumpe zwischen einem vorgegebenen Minimalwert und einem Maximalwert in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Druckschwelle umstellbar ist.

Der Einfluss der Nebenstellkette auf den Hauptregelkreis und folglich der Kompensationsbedarf im Hauptregelkreis ist geringer und feiner dosiert, wenn die Nebenstellkette einen Druckregler umfasst, der das Verdrängungsvolumenstellglied in Abhängigkeit von einem vorgebbaren Drucksollwert proportional ansteuert.

Wenn die Nebenstellkette eine hydromechanische Rückführung des Lastdrucks umfasst, vereinfacht sich der Aufbau der Nebenstellkette. Die hydromechani- sehe Rückführung kann innerhalb der Verstellpumpe erfolgen.

Einen einfachen, kostengünstigen Aufbau der elektrohydraulische Steueranordnung erhält man auch dann, wenn die Nebenstellkette eine elektronische Rückführung des Lastdrucks umfasst. Ein elektronisch erfasstes Lastdrucksignal kann gleichermaßen dem Hauptregelkreis und der Nebenstellkette als Istwertsignal dienen.

Nachfolgend werden die vorliegende Erfindung und deren Vorteile unter Bezugnahme auf die in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.

Es zeigen: Fig. 1 ein vereinfachtes Schaltbild einer hydraulischen Achse, mit einem hydraulischen Verbraucher und einer elektrohydraulischen Steueranordnung, die eine Verstellpumpe, einen drehzahlvariablen elektrischen Antrieb und einen Druckschaltregler aufweist,

Fig. 2 ein Beispiel für einen Druckverlauf in der elektrohydraulischen Steuer- anordnung nach Figur 1 mit einer Angabe der an der Verstellpumpe eingestellten Schwenkwinkel,

Fig. 3 eine Abwandlung der in Figur 1 dargestellten elektrohydraulischen Steueranordnung, bei der der Schwenkwinkel der Verstellpumpe

durch einen hydraulischen Regler mit hydromechanischer Druckerfassung regelbar ist, und

Fig. 4 eine weitere Abwandlung der in Figur 1 dargestellten elektrohydrauli- schen Steueranordnung, bei der der Schwenkwinkel der Verstellpumpe durch einen elektrohydraulischen Regler mit einer elek- tronischen Druckerfassung regelbar ist.

In der Figur 1 ist das vereinfachte Schaltbild einer elektrohydraulischen Achse dargestellt. Die elektrohydraulische Achse besitzt einen hydraulischen Motor, mit der ein Maschinenteil z. B. einer Spritzgießmaschine, einer Presse, einer Nibbelmaschine, etc bewegt wird. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der hydraulische Motor als Kolben-Zylinder-Einheit 2 ausgeführt. Die Kolben-

Zylinder-Einheit 2 ist in einen Regelkreis eingebunden. Geregelte Stellgrößen können die Position, die Geschwindigkeit und / oder die Kraft sein. Die Kolben- Zylinder-Einheit 2 wird durch eine elektrohydraulische Steueranordnung 1 mit Druckmittel - im Folgendem auch Fluid genannt - angesteuert. Bestandteile der elektrohydraulischen Steueranordnung 1 sind eine Verstellpumpe 10, die hinsichtlich ihres Schöpfvolumens verschwenkbar ist, ein bürstenloser Elektromotor 12, vorzugsweise ein Drehstrommotor, sowie ein Motorregelgerät 14, durch das der Motor 12 mit einem frequenzvariablen Wechselstrom aηtreib- bar ist. Das Motorregelgerät 14 ist einem Systemregler 20 unterlagert. Dem Systemregler 20 sind ein von einem Wegmesssystem 6 erfasstes Positionssignal der Kolben-Zylinder-Einheit 2 über die Signalleitung 7 und ein durch einen Drucksensor 16 erfasstes Drucksignal auf der Signalleitung 17 zugeführt. Das Wegmesssystem 6 bzw. der Drucksensor 16, der Systemregler 20, das unterlagerte Motorregelgerät 14, der Elektromotor 12, die Verstellpumpe 10 und die Kolben-Zylinder-Einheit 2 bilden einen geschlossenen Hauptregelkreis.

Weiterhin ist eine Ablaufsteuerung 4 vorgesehen, die einen Bewegungszyklus der elektrohydraulischen Achse steuert. Dazu werden über Signalleitungen 8 und 9 ein Drucksollwert, ein Geschwindigkeitssollwert oder ein Positionssollwert an den Systemregler 20 übertragen. Die Ablaufsteuerung 4 steuert ebenfalls

das Wegeventil 18 an, durch das eine Bewegungsrichtung der Kolben-Zylinder-

Einheit 2 festgelegt wird.

Eine Nebenstellkette umfasst das Stellglied 23 der Verstellpumpe 10, durch welches das Verdrängungsvolumen der Verstellpumpe 10 eingestellt wird, sowie einen Druckschaltregler 22, der mit dem Stellglied 23 verbunden ist. Der Druckschaltregler 22 erfasst den am Ausgang der Verstellpumpe 10 anstehenden Fluiddruck über die Steuerfluidleitung 23. Durch einen Mindest- förderanschlag 24 ist das minimale Verdrängungsvolumen der Verstellpumpe 10 vorgegeben.

Die elektrohydraulische Achse mit der elektrohydraulischen Steueranordnung 1 lässt sich durch die Vorgabe von Positionssollwerten, Geschwindigkeitssollwerten bzw. Drucksollwerten in der an sich bekannten Weise ansteuern. Die unmittelbare Stellgröße des Hauptregelkreises ist die Drehzahl des Elektromotors 12. Im Rahmen einer Förderstromregelung, einer Druckregelung oder einer ablösenden Druck-/ Förderstromregelung lässt sich die Kolben-Zylinder-Einheit 2 nach Maßgabe der vorgegebenen Sollwerte fahren. Dazu wirkt der Systemregler 20 über das unterlagerte Motorregelgerät 14 auf den Elektromotor 12 ein. Dass Motorregelgerät 14 dient dabei als Drehzahlstellglied für den elektrischen Antrieb.

Durch die Nebenstellkette wird unabhängig von der Drehzahl des Elektromotors 12 und parallel zu dem zuvor beschriebenen Hauptregelkreis das Verdrängungsvolumen der Verstellpumpe 10 gesteuert. In dem Druckschaltregler 22 ist eine Druckschwelle P _s vorgegeben, aufgrund der das Verdrängungsvolumen der Verstellpumpe 10 zwischen einem Maximalwert und einem durch den Min- destförderanschlag 24 vorgegebenen Minimalwert geschaltet wird. Abhängig von ihrem Ausgangsdruck nimmt die Verstellpumpe 10 damit eine von zwei

Grenzeinstellungen des Stellglieds 23 ein, nämlich einer Maximalstellung bei einem Druck unterhalb der Druckschwelle P _s und in einer Minimalstellung, am Anschlag 24, bei einem Druck oberhalb der Druckschwelle P _s . Der Druckschaltregler 22 kann gemäß diesem Ausführungsbeispiel als Zweipunktregler

dargestellt werden. Ggf. kann es wünschenswert sein, einen Druckschaltregler mit mehr als zwei Schaltzuständen zu verwenden.

In Figur 2 ist anhand eines beispielhaften Druckverlaufs am Ausgang der Verstellpumpe 10 die zugehörige Einstellung des Stellglieds 23 angegeben. In einem ersten Zeitbereich T ₀ bis T ₁ befindet sich der Druck unterhalb der Druck- schwelle P ₅ . Demzufolge ist die Verstellpumpe 10 auf ihr maximales

Verdrängungsvolumen eingestellt. Ab dem Zeitpunkt Ti überschreitet der Ausgangsdruck die Druckschwelle P ₈ . Folglich bewirkt der Druckschaltregler 22 eine Verstellung des Stellglieds 23 an den Mindestförderanschlag 24. Der am Verbraucher 2 wirksame Druck, so auch der nach dem Zeitpunkt T ₁ eingenom- mene Druck P ₁ wird dabei durch den Hauptregelkreis, über die Rückführung durch den Drucksensor 16 und die Verstellung der Motordrehzahl geregelt. Die um den Zeitpunkt T ₁ durch die Verringerung des Verdrängungsvolumens der Pumpe 10 eintretende Beeinflussung der Regelschleife wird durch eine Erhöhung der Motordrehzahl - wie eine Störgröße - ausgeregelt. Die beschriebene Regelung, bei der ein Hauptregelkreis sowie die Nebenstellkette weitestgehend unabhängig bzw. autark voneinander auf eine gemeinsame Regelstrecke einwirken, erlaubt eine Modifikation der Hauptregelstrecke hinsichtlich Energieeffizienz, Geräuschoptimierung und Reduzierung des Maximaldrehmoments. So wird bei überschreiten der Druckschwelle Ps, wenn z. B. ein Druck P ₁ , der höher ist als der Druck P _s , gehalten werden soll, das durch den Elektromotor 12 aufzubringende maximale Drehmoment durch die Reduzierung des Verdrängungsvolumens der Verstellpumpe 10 deutlich gesenkt. Bei Eilfahrten unter geringem Druck, z. B. im Zeitabschnitt T ₀ bis T ₁ , ist das volle Verdrängungsvolumen der Verstellpumpe 10 verfügbar, um die KoI- ben-Zylinder-Einheit 2 bei niedrigen Drehzahlen leise und energiesparend zu verfahren. Die Reglerstruktur des Hauptregelkreises und insbesondere der Systemregler 20 kann einem herkömmlichen Druckregler, Förderstromregler oder Positionsregler, bzw. einer kombinierten Druck-/Förderstromregelung entsprechen. Die durch die Nebenstellkette, d. h. den Druckschaltregler 22 und das Stellglied 23 verursachte Beeinflussung der Regelstrecke wirkt sich wie eine

Störung aus und wird durch den Systemregler 20 ohne weiteres kompensiert,

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zumal die Beeinflussung des Hauptregelkreises durch die Nebenstellkette im

Vergleich zum Hauptregelkreis als niederfrequente Störung konzipiert werden kann.

In der Figur 3 ist gemäß eines zweiten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung eine Abwandlung der in Figur 1 dargestellten elektrohydraulischen Achse, bzw. der elektrohydraulischen Steueranordnung 1 dargestellt. Es werden im Folgenden vornehmlich die Unterschiede zur Steueranordnung 1 gemäß dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel ausgeführt.

Die elektrohydraulische Steueranordnung 1 gemäß des zweiten Ausführungsbeispiels ist anstelle des Druckschaltreglers 22 mit einem proportional verstellbaren hydromechanischen Regler 30 versehen, der die Ansteuerung des

Stellglieds 23 der Regelpumpe 10 vornimmt. Der hydromechanische Pumpenregler 30 erfasst den Ausgangsdruck der Verstellpumpe 10 über die Steuerfluidleitung 21 und steuert deren Stellglied 23 nach Maßgabe eines ihm auf der Signalleitung 8 zugeführten Drucksollwerts im Rahmen einer Druck- regelung an.

Der Systemregler ist als Positions- oder Geschwindigkeitsregler 32 ausgeführt. Der Hauptregelkreis beinhaltet also neben dem Positions- oder Geschwindigkeitsregler 32 das unterlagerten Motorregelgerät 14, den Elektromotor 12, die Verstellpumpe 10, die Kolben-Zylinder-Einheit 2 sowie das Wegmesssystem 6 und die Signalleitung 7. Ein Positionssollwert oder ein Geschwindigkeitssollwert ist dem Regler 32 über die Signalleitung 9 zugeführt.

Der an der Kolben-Zylinder-Einheit 2 anstehende Druck kann weitestgehend unabhängig von der Drehzahl des Elektromotors 12 durch den hydromechanischen Pumpenregler 30 geregelt und begrenzt werden. Wird der Drucksollwert nicht erreicht, hält der Pumpenregler 30 das Stellglied 23 an einem Maximalwert und die Geschwindigkeits- bzw. Positionsregelung der Kolben-Zylinder- Einheit 2 erfolgt über den Geschwindigkeitsregler / Positionsregler 32 des Hauptregelkreises.

Um den Energieverbrauch im Druckhaltebetrieb zu minimieren, kann bei An- sprechen der Druckregelung - z.B. wenn das Regelfehlersignal für den Druck

einen bestimmte Grenzwert unterschreitet - die Drehzahl des Elektromotors 12 auf einen vorgegebenen, geringen Wert eingestellt werden. Dies ist schaltungstechnisch einfach zu bewerkstelligen, indem man z.B. dem Motorregelgerät 14 eine feste Geschwindigkeit anstelle des Ausgangssignals des Reglers 32 zuführt. Neben der Energieersparnis wird durch die Vorgabe einer geeigneten Geschwindigkeit auch vermieden, dass der Elektromotor 12 eine bestimmte

Drehzahl unterschreitet, die zur Abgabe eines Mindestdrehmoments erforderlich ist.

Gemäß der in Figur 3 dargestellten Schaltung wird auf einfache Weise eine ablösende Druck-/ Geschwindigkeitsregelung erreicht, bei der die beteiligten Regler 30 und 32 weitgehend autark agieren. Eine elektronische Druckerfassung wird nicht benötigt. In der Gesamtbetrachtung wirkt sich die Drucksollwertvorgabe bzw. die Geschwindigkeitssollwertvorgabe jeweils als oberer Grenzwert der zugehörigen Stellgröße aus.

Eine weitere Variation der in Figur 1 dargestellten Schaltung ist in der Figur 4 angegeben. Die darin dargestellte elektrohydraulische Steueranordnung 1 zur

Ansteuerung der Kolben-Zylinder-Einheit 2 weicht nur geringfügig von der in Figur 3 dargestellten elektrohydraulischen Steueranordnung 1 ab. Anstelle der hydromechanischen Erfassung des Ausgangsdrucks der Verstellpumpe 10 ist ein elektrischer Drucksensor 16 vorgesehen. über eine Signalleitung 47 wird der erfasste Druck einem elektronischen Pumpenregler 40 zugeführt. Dieser erhält auf der Signalleitung 8 einen Drucksollwert.

Die Funktion der elektrohydraulischen Steueranordnung 1 gemäß Figur 4 entspricht der Funktion der elektrohydraulischen Steueranordnung 1 gemäß Figur 3, mit dem Unterschied, dass die Rückführung des Fluiddrucks nicht hydrome- chanisch sondern elektronisch erfolgt. Dies erlaubt beispielsweise den Einsatz von vielseitig parametrierbaren Digitalreglern. Des Weiteren ist auch eine gemeinsame Integration des Geschwindigkeitsreglers / Positionsreglers 32, des Motorregelgeräts 14 - zumindest dessen Reglerlogik - und des elektronischen Pumpenreglers 40 auf einem einzigen Mikrokontroller denkbar.

Es sei noch angemerkt, dass die elektrohydraulische Steueranordnung 1 nicht auf die Ansteuerung von Linearmotoren wie der Kolben-Zylinder-Einheit 2 beschränkt ist. Anstelle der Kolben-Zylinder-Einheit 2 kann auch ein Rotationsmotor treten. Dessen Position wird vorzugsweise über ein Drehwin- kelmesssystem erfasst und dem Systemregler 20 bzw. dem Geschwindigkeits- regier / Positionsregler 32 zugeführt.

Gemäß der vorliegenden Erfindung bildet eine elektrohydraulische Steueranordnung mit einem durch diese angesteuerten hydraulischen Verbraucher einen Hauptregelkreis. Zusätzlich wirkt eine Nebenstellkette auf die Regelstrecke ein, um diese hinsichtlich einer Geräuschverminderung, dem Energieverbrauch und einer Reduzierung eines maximalen Drehmoments zu optimieren. Die Nebenstellkette kann weitgehend autark nach Maßgabe z. B. einer vorgegebenen Druckschwelle auf die Regelstrecke einwirken. Der Hauptregelkreis gleicht die Einwirkung im Rahmen einer Störgrößenkompensation unter Verbesserung der zuvor genannten Eigenschaften aus. Die Nebenstellkette kann ebenso als vollwertiger Druckregelkreis ausgelegt sein, um im Rahmen einer proportionalen Druckregelung den am hydraulischen Verbraucher anstehenden Druck zu begrenzen und zu regeln.

Bezuqszeichenliste

1 Elektrohydraulische Steueranordnung

2 Kolben-Zylinder-Einheit

4 Ablaufsteuerung

6 Wegmesssystem

7 Signalleitung

8 Signalleitung

9 Signalleitung

10 Verstellpumpe

12 Elektromotor

14 Motorregelgerät

16 Drucksensor

17 Signalleitung

18 Wegeventil

20 Systemregler

21 Steuerfluidleitung

22 Druckschaltregler

23 Verdrängungsvolumenstellglied

24 Mindestförderanschlag

30 Hydromechanischer Pumpenregler

32 Geschwindigkeitsregler/Positionsregler

40 Elektronischer Pumpenregler

47 Signalleitung

Ps Druckschwellwert

Pi Drucksollwert