200910158819．X、 工程 控制器、 控制 統、 工程 、 及控制方法 的中 的 先 ，其全部內容 引用結合在本 中。 木領域

本 涉及 神工程 控制 木，尤其是涉及 神工程 控 制器 本 近提供 使用 工程 控制器的工程 控制 統、使用 工程 控制 統的工程 本 近提供 神工程

控制方法。

背景 木

許多工程 都具有 。 是包括至少 水平 接 依次 接 的 組成的工作 ， 的各 接 特相 的角度。同 ， 休 特 固定在 座上， 休在特 的 下， 可以 垂直于 水平面的 360度的 特。 般作力施工中的執行 。例 ， 混凝土 的 于支撐 送管道， ，控制 送管道末端軟 管的 ， 使混凝土 送到需要的位置。 因此， 混凝土 的

控制， 主要是末端 的控制， 于 施工要求就 得非常重要。

1 出 神典型的 混凝土 。 包括特 1、 2、 于控制 2相 其他 特的 3、 于連接相 的 4、 及連接 。 1所示 包括 2， 的包括

3、 以及三 4。

特 1連接 2 底座。 控制特 1 或 特 ，使 特 。 各 2的 和 的 3 完成。 控制各 3 內的 流量， 可以控制 2的 速度， 且 各 2 的 速度控制， 最終 得 末端 的控 制。

2 現有 木提供的 凝土 的控制 統結 。

控制 統包括 遙控 11、 感器 12、 接收 13、 控制器 14 15

遙控 11接收操作 提供的控制量， 將接收到的控制量 或 有 的方式 接收 13。 現有 木下， 遙控 11 球形控制手 控制。

感器 12包括各 反映 的 感器， 感器 得 的 。其中 介主要的 是 各 的 同位置。 般 安裝在各 2 端的角度 感器以及 和特 同的角度 感器， 各 同位置的 測量。

接收 13收集 遙控 11的控制量以及 感器 12的

， 送到控制器 14

控制器 14 接收 13 得的控制指令以及 ，通 預定 的控制算法， 得到 各 3的控制指令 ， 將其下 至

15

15按照接收到的控制指令 ， 向 3提供

指令的 或者 。

上 控制裝置 控制 ，由操作 遙控 11 的球形 控制 末端的 。 般 的傾斜方向表示 期 望的 末端的 方向， 以 角度大小表示 期望的 末端 速度， 操作 和目視方式 末端的期望位置， 通 操作遙控 11 的手 控制 至期望位置。

在使用上 式的遙控 11 遙控操作是，由于球形 控制不 易， 且 傾斜角度 有限， 而 末端 速度的 較大， 由 于有限的 需要 末端 速度的大 ，造成操作 手 的 敏度 高， 以 末端的 速度 。 另外， 球形 的傾斜方向同 以 控制，也 造成 以 末端的 方向

控制。

內容

上 缺陷，本 提供 神工程 控制器， 控制器提供了更 力合 的 各， 操作者的操作 得到更 的反映， 而 末端 角度和 速度的 控制。本 明同 提供使用 神工程 控制器的工程 控制 統、使用 工程 控制 統的工程 、 以及 神工程 控制方法。

本 提供 神工程 控制器，包括由 示器和 的 、 羊 、 控制羊 、 控制指令形成羊

， 接收外部的 ，形成 反映 摸魚 在 上位置的

羊 控制羊 的 控制指令，向

提供 ，控制所 的 內容， 內容包括

的形狀以及在 上的位置

控制羊 接收 的 ， 得 摸魚在 上的位置， 摸魚位置是否 前的 位置具有重合部分， 若是，則 的 在 志力 ， 果 消失， 則 志力休

于 ， 向 羊 提供相 的 控制指令， 控 制指令 在 反映的 摸魚位置上

控制指令形成羊 接收 的 以及

羊 的 ， 于 ， 表示的 摸魚在 上的位置，依 預定的 ， 形成 反映 期望的 末端 速度和 方向的控制指令， 以有 或者 方 式向外 。

， 志在休 下， 在 的 中 ， 志力具有 定 的 。

，以下 方式 摸魚在 上的位置 末端 方向 同的 以休 下 的 位置 ， 以預定 的方向 互相垂直的 X 、 Y ， 在 的 平面上形成 直角 在 末端的 平面上， 以 末端升 功的 位置 、 以核 平面上的 相互垂直的 方向 X 、 Y 的 于 末端 平面上的 直角 期望的 末端 向，是將 直角 的原 到 摸魚在 上的位置 同的 方向， 到 直角 上 X、 Y 具有同 角度 的 方向上， 就是 期望的 末端 方向。

， 方形或者長方形 直角 的 X 平行于 上下 ， 其 向指向 右方 Y 平行于 左右 ， 其 向指向 上方。

， 期望的 末端 速度，是 摸魚在 上 的位置到 直角 的原魚 同的 ， 越大則速度越 。

，以下 方式 摸魚在 上的 位置 末端 方 向 同的 以休 下 的 位置 ， 以預定 的方向 ， 形成 在 末端的 平面上， 以 末端升 功的 位置 、以 平面上的預定 方向 的 期望的 末端 方向 下方式 得 得 摸魚在 上的 ，在所

上 同 的 ， 代表的 方向即 期望的 末端 方 向。

， 方形或者長方形 直角 的 平行于 上下 ， 其 向指向 右方。

， 期望的 末端 速度，是 摸魚在 的 往 ， 往 越大則速度越高。

本 近提供 神工程 控制 統， 用本 提供的工程 控制裝置控制器。

本 近提供 神工程 ， 用本 提供的工程 控制 統。

， 工程 混凝土 或者起重 。

本 近提供 神工程 的控制方法， 方法包括

蝕摸 ， 接收外部的 ，形成 反映 摸魚在 上位置的

接收 的 ， 得 摸魚在 上的位置， 摸魚位置是否 前的 位置具有重合部分，若是， 則 的 ， 相 的 控制指令， 控制指令 控制指令， 向 提供 ，控制所 的 內容， 內容包括 的形狀以及在 上的位置 接收 的 以及 ，

于 ， 表示的 摸魚在 上的位 置，依 預定的 ， 形成反映 期望的 末端 速度和 方向的 控制指令， 以有 或者 方式向外 。

， 在 志力 ， 果 消失， 則 志力休 。

， 志在休 下， 在 的 中 ，以下 方式 摸魚在 上的位置 末端 方向 同的

以休 下 的 位置 ， 以預定的方向 互相垂直的 X 、 Y ， 在 的 平面上形成 直角 在 末端的 平面上， 以 末端升 功的 位置 、 以 平面上的 相互垂直的 方向 X 、 Y 的 于 末 端 平面上的 直角 期望的 末端 方向，是將 直角 的原 到 摸魚在 上的位置 同的 方 向， 到 直角 上 X、 Y 具有同 角度 的方向上， 就是 期望的 末端 方向。

，以下 方式 摸魚在 上的 位置 末端 方 向 同的

以休 下 的 位置 ， 以預定的方向 ， 形成 在 末端的 平面上， 以 末端升 功的 位置 、以 平面上的預定 方向 的

期望的 末端 方向 下方式 得 得 摸 魚在 上的 ， 在所 上 同 的 ， 代表的 方向即 期望的 末端 方向。 本 提供的工程 控制器使用 作力操控 各，操作者 控制 上的 控制 末端的 方向和 速度。 者 控制器 上的 的操控， 了 現有 木下 操控方 式的模仿。 由于在 上 操作比控制 更 羊方便， 方向和 速度的 更 ， 因此， 控制器力更 的控制 末 端的 速度和 方向提供了可能性。 另外， 由 戶生的控制

， 而現有 木的 則 般 似 ， 需要 特 。 因此， 控制器的內部 更 羊。 ， 由于 休 小， 重量比

， 且 于 其他部分集成， 都 控制器更容易制作力 于 帶的形式。

本 的 中，提供了 直角 或者

表面和 的 末端 平面 ， ，通 控制在 上的 位置， 操作者期望的 速度和 方向， 控制 末端的 速度和 方向提供了可能。

說明

1是 神典型的 混凝土

2是現有 木提供的 混凝土 的控制 統結

3是本 提供的工程 控制器

4 是建立 直角 預定的

的方式流程

5 是建立 預定的 的 方式流程

6是本 提供的工程 控制方法流程 。 休 方式

參看 3， 本 提供的工程 控制器， 控制器主要包括 介 ， 以及 相 的控制羊 近包括其他各

。 由于本 涉及 替代 的 ， 所以， 以下介紹中 及 控制器 控制 末端 功的功能羊 。

3 ，本 提供的工程 控制器， 包括由 示器和 的 31、 羊 32、 控制羊 33、 控制指令形成 羊 34

31 ， 接收外部的 ， 形成 反映 摸魚在 上位置的 。 31是本領域 木 常用的屯 子 各， 在此不 介紹。

羊 32 控制羊 33的 控制指令，向 31提供 ，控制所 31的 內容， 內容包括 的形狀以及在 上的位置。本 中 的形 狀 用具有 定 的 魚形狀， 的 需要 于手指 操控。

上， 完全可以 其他形狀， 例 十字形。 志在 上的位置則 控制羊 33 出的 控制指令包含的位置 信息 。

控制羊 33接收 31的 ， 得 摸魚在 上的位置， 摸魚位置是否 前的 位置具有重合 部分， 若是， 則 的 在 志力

， 果 消失， 則 志力休

于 ， 向 羊 提供相 的 控制指令， 控制指令 在 反映的 摸魚位置 上 果 志力休 ， 則 相 的 控制指令， 控制 指令 志在 上預定的位置 。 然，也可以使其停留 在休 前所 的位置上，下次 ，則以 位置 析的原 。 然， 前 方案更 合理。 在本 中， 使用前 方案， 且 位置 在 的 中

31具有 感器， 在 戶生 ， 包括 摸魚在 上的位置信息。 另外， 的位置是由 控制羊 33 出的 控制指令 的，因此， 控制羊 33 身 出的 控制指令中 得 的 休位置 上迷信息 ，就可以 摸魚是否 重合作出 。 了 使用 同 的 效果， 控制器需要操作者直接

才能 ， 因此， 需要 前 摸魚 是否重 合作出 ， 在重合 ， 則 志力 ， 控制

看 摸魚的 功而 ，即將 在 反映的 摸 魚位置上， ， 可以使 者 得良好及 的 反 。

消失， 則說明 者沒有 表面， 了 兔 ， 則立刻將 的 休 ， ， 者在 的 位置 ， 志不 。 上 控制羊 33提供的控 ， 了 的模仿， 兔了在 的控制 中， 速度和 方向 。

控制指令形成羊 34接收 31的 以及 控 制羊 33提供的 中的 ， 在

于 ， 表示的 摸魚在 上的 位置，依 預定的 ，形成反映 期望的 末端 速度和 方向的控制指 令， 向外 。

控制指令形成羊 34需要形成反映操作者 末端 速度和 方 向的期望的控制指令，而操作者 末端 速度和 方向的期望則 控制器操作者 的 操控， 所以 的 ，是因 操作者 上是以 下方式 操作 操作者首先

， 使 于 而， 操作者保持 的 向 上的 定角度和方向 ， 就 移 。 ， 操作 者就可以 控制 志在 上的位置、或者

休 的原始 位置的相 位置，休 己 末端的 。 者 在操作 中 果 了 ， 則 就 到休 ， 且 到原始 位置。 ， 可以 操作者操作的 ， 兔出現 操作。 需要說明， 在所 于 ， 控制羊 33 控制 看 摸魚位置 ，此 ， 摸魚位置和 位置是 致的。 操作者直 東說， 就是操作者 方式控制 。 何將 摸魚 (或者 位置)在 上的位置、 或者 休 的原始 位置的相 位置，依 預定特 反映操 作者 末端的 方向和 速度的期望的控制指令， 是 介 。

特 方式 有多 ， 但是， 于操作者而言， 特 需要比較直 ，使其 方便 將 的控制 末端的 建立 直 的 。在此提供 依 預定的 ， 形成反映 期望的 末端 速度和 方向的控制指令的特 方式。 方式都是在 上建立 ，以 摸魚在 上的 方向 到 末端 平面上預先建立的 上，以 摸魚在 上的 方向到 末端 方向的 另外， 以 摸魚

原始位置的 ， 得 末端 速度的期望 ， 最終形成相 的控制 指令。 方式中， 是在 上建立 直角 ， 另 是在 上建立 。 以下分別予以說明。

建立 直角 預定的 的 方式 下。 4．

步驟 401， 以 的原始位置 ， 以預定的方向 互相垂直的X 、 Y ， 在 的 平面上形成 直角 。

的原始位置，在本 中，就是 休 的原始位置。 前所 ， 控制羊 33 在 于休 ， 控制其在預定位置 。 休東說， 是在 的 中 。 以預定方向 互相垂直的 X、 Y ， 包括 X 所在的 方向， 以 及 Y 所在的 方向。 常用的 多 方形或者長方形， 推荐 的 直角 的 方法是 X 平行于 上下 ， 其 向指向 右方 Y 平行于 左右 ， 其 向指向 上 。

步驟 402， 在 末端的 平面上， 以 末端升 功的 位置 、 以 平面上的 相互垂直的 方向 X 、 Y 由于 控制操作中， 是以 末端的 功的 位置作力下 步 功的起始 ， 了特 方便， 就以 作力 直角 的原 。 X 、 Y 的方向， 可以以工程 的某 介 方向 。 方案是最終形成 介 俯視上看， 直角 于 的 直角 。

步驟 5403， 將 直角 的原 到 摸魚在 上的 位置 同的 方向， 到 直角 上 X、 Y 具有同 角度 的方向上， 方向就是 期望的 末端 方向。

步驟 5404， 以 上 摸魚 直角 的原魚 同的

末端的 速度， 的方案中， 越大， 則期望的 速度 越高， 且 和期望的 速度成 比。

上 的 ，最終 摸魚在 直角 上的位 置， 反映了操作者 期望的 末端 速度和 方向。

建立 預定的 的方 式 下。 5。

步驟 501， 以 的原始位置 ， 以預定的方向 ， 在 的 平面上形成 。

于大多教長方形或者 方形的 ， 在長方形或者 方 形的 中 ， 力平行于 上下 ， 其 向指向 右方。

步驟 502， 在 末端的 平面上， 以 末端升 功的 位置 、以 平面上的預定 方向 的

。

步驟 503， 得 摸魚在 上的 。

步驟 504， 在所 上 同 的 ， 即可 期望的 末端 方向。

步驟 505， 以 摸魚的 往 期望的 末端 速度， 越大， 則 末端的 速度越大。 方式下， 摸魚的 往

末端 速度成 比。

本 提供的控制器，可以 在工程 的 ，通 遙控的方式 的控制， 例 手持遙控 、 操作 等。 此 ， 只 將 示器 在 的 控制器上， 控制指令形成羊 形成遙控指 令， 通 有 或 形式向外 。

控制器近可以 在工程 的近 ， 例 工程 操作室等。 此 ， 只 將 示器 在工程 操作室的操作台上。

將上述 提供的控制器用于工程 控制 統中，即可 得相 的工程 控制 統。 于本 的保 而言， 控制 統可以 現有 木下的各 控制 統，只要使用 具有 的控制器就 于本 提供的工程 控制 統。

將上述工程 控制 統 于工程 ，則 得使用具有上

的控制器的 控制 統的工程 。 工程羊 休 混凝土 或者起 重 。

于本 提供的工程 控制器，本 近提供了 神工程 控制方法。 6， 本 提供的工程 控制方 法流程 。 控制方法包括以下步驟

步驟 601 ， 接收外部的 ， 形成 反 映 摸魚在 上位置的

其中， 志力具有 定 的

步驟 602 接收 的 ， 得 摸魚在 上的 位置， 摸魚位置是否 前的 位置具有重合部分，若是， 則 所述 的 ， 相 的 控制指令， 控 制指令 在 反映的 摸魚位置上

其中， 在 志力 ， 果 消失， 則

志力休 志在休 下， 在 的 中

步驟 03 控制指令， 向所述 提供 ， 控制 所 的 內容， 內容包括 的形狀以及在 上的位置

步驟 5604 接收 的 以及

， 所述 于 ， 表示的 摸魚在 上的位置，依 預定的 ，形成反映 期望的 末端 速度 和 方向的控制指令， 以有 或者 方式向外 。

， 步驟5604中， 可以 下 方式 摸魚在 上的位置 末端 方向 同的 以休 下 的 位置 ， 以預定的方向 互相垂直的 X 、 Y ， 在 的 平面上形成 直角 在 末端的 平面上， 以

末端升 功的 位置 、以 平面上的 相互垂直的 方 向 X 、 Y 的 于 末端 平面上的 直角

期望的 末端 方向，是將 直角 的原 到 摸魚在 上的位置 同的 方向， 到 直角 上 X、 Y 具有同 角度 的方向上， 就是 期望的 末端 方向。

其中， 期望的 末端 速度，是 摸魚在 上的 位置到 直角 的原魚 同的 ， 越大則速度越 。

， 步驟5604中， 近可以 下 方式 摸魚在 上的 位置 末端 方向 同的 以休 下 的 位置 ， 以預定的方向 ， 形成 在 末 端的 平面上， 以 末端升 功的 位置 、 以 平面上的預定 方向 的 期望的 末端 方向 下方式 得 得 摸魚在 上的 ，在 所 上 同 的 ， 代表的 方向即 期望的 末端 方向。

以上 是本 的 方式， 指出， 于本 木領域的普通 木 東說， 在不 本 原理的前提下， 近可以做出若干 和 ， 和 也 視力本 的保 。